JPH09315564A - ワーク切り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 分離切り出し機構におけるワークの分離性を
高めて、装置全体のサイクルスピードの高速化に対応す
る。 【解決手段】 レール１の先端からワークを一個毎に分
離して切り出しステージ１５のワーク収容部１６に切り
出す分離切り出し機構を備えたワーク切り出し装置であ
って、その分離切り出し機構が、ワーク搬送路Ｒ上に出
没可能に配設されたシャッター７と、このシャッター７
の上方にワーク搬送路Ｒを介して対向状態に弾性支持さ
れ、シャッター７の切り出し動作によって押し上げられ
たワークの上面に圧接しつつ、そのワークをシャッター
７とともに挟持する支持ローラ１２と、レール１の厚み
方向において支持ローラ１２よりもワーク搬送路Ｒ側に
突出した状態で配設され、シャッター７の切り出し動作
によってワーク収容部１６に切り出されたワークの浮き
上がりを規制する規制ローラ１４とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、傾斜して設置され
たレールからワークを一個毎に切り出し、整列配置させ
るワーク切り出し装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ＩＣ製造工程において、個片Ｉ
Ｃを処理するＩＣハンドラー、捺印装置、リードスキャ
ナー等では、チューブ状のマガジンに収納されている個
片ＩＣを、一個ずつ分離・整列し、次工程のロボット等
によりピックアップできる位置に移す、いわゆるワーク
切り出し装置が必要となる。そこで従来のワーク切り出
し装置としては、傾斜して設置されたレールの先端から
シャッターの開閉動作（切り出し動作）によって個片Ｉ
Ｃを１個毎に分離して切り出す分離切り出し機構を備え
たものや、この分離切り出し機構から切り出された個片
ＩＣを切り出しステージで受け取り、そのステージを支
持する回転切り出しテーブルの回転動作によって切り出
しステージとともに個片ＩＣを所定のピック位置に移送
する回転切り出し機構を備えたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のワ
ーク切り出し装置においては、装置全体のサイクルスピ
ードを速めようとした場合（例えば１サイクルを０．６
〜０．７秒で行おうとした場合）、以下のような問題が
発生する。すなわち分離切り出し機構側では、シャッタ
ーの開動作によって先行の個片ＩＣが所定のワーク受け
渡し位置に送り出された直後にシャッターが閉動作し、
これによって後続の個片ＩＣをシャッターで押し上げた
状態で停止させるため、先行の個片ＩＣと後続の個片Ｉ
Ｃとの突き合わせ部分で、双方のパッケージ部分にバリ
が出ていると、後続の個片ＩＣがシャッターで押し上げ
られたときに、バリ同士の引っ掛かりによって先行の個
片ＩＣまでも持ち上げられてしまい、ワーク受け渡し位
置での個片ＩＣの位置ずれや、ワーク切り出しタイミン
グの遅れが生じるという問題があった。特に、こうした
バリ同士の引っ掛かりによる不具合は、先行の個片ＩＣ
のバリの下に、後続の個片ＩＣのバリが入り込んだとき
に起こりやすいものとなっていた。

【０００４】また、回転切り出し機構側においても、切
り出しステージに個片ＩＣが切り出された後に、ステー
ジ上で個片ＩＣを真空吸着しつつ、回転切り出しテーブ
ルの回転動作によって切り出しステージを所定のピック
位置へと旋回させるが、このとき、上記サイクルスピー
ドの高速化に対応して切り出しステージの旋回スピード
を速めると、その分だけ個片ＩＣに大きな遠心力が働く
ため、真空吸着力だけでは個片ＩＣを固定しきれなくな
る。その結果、切り出しステージ上での個片ＩＣの位置
ずれや、切り出しステージからの個片ＩＣの飛び出し事
故が発生するという問題があった。特に、個片ＩＣのパ
ッケージサイズが大きなものになると、個片ＩＣの片側
が切り出しステージからはみ出してセットされるため、
個片ＩＣ位置ずれや飛び出し事故が多くなる。

【０００５】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、装置全体のサイクルスピード
を速めるうえでの諸問題を解消し得るワーク切り出し装
置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたもので、ワークの進行方向を案内
するワーク搬送路を形成しかつ所定の角度だけ傾斜して
設置されたレールを有し、このレールのワーク搬送路に
沿って滑り落ちてきた複数のワークを１個毎に分離し
て、レールの先端から所定のワーク受け渡し位置に切り
出す分離切り出し機構を備えたワーク切り出し装置にお
いて、その分離切り出し機構が、レールの先端下方にお
いてワーク搬送路上に出没可能に配設され、レールの先
端位置でワークの切り出し動作を行うシャッターと、こ
のシャッターの上方にワーク搬送路を介して対向配置さ
れるとともに、レールの厚み方向に対して移動可能に弾
性支持され、シャッターの切り出し動作によって押し上
げられたワークの上面に圧接しつつ、該ワークをシャッ
ターとともに挟持する可動支持部材と、レールの厚み方
向において可動支持部材よりもワーク搬送路側に突出し
た状態で配設され、シャッターの切り出し動作によって
ワーク受け渡し位置に切り出されたワークの浮き上がり
を規制する規制部材とを具備した構成になっている。

【０００７】上記構成からなる分離切り出し機構を備え
たワーク切り出し装置では、レールの先端位置でシャッ
ターがワークの切り出し動作を行うと、先行のワークが
所定のワーク受け渡し位置に送り出され、これに続く後
続のワークがシャッターにより押し上げられる。その
際、シャッターの押し上げによって後続のワーク上面が
可動支持部材に圧接し、この状態から可動支持部材の変
位とともに後続のワークがさらに押し上げられる。この
とき、先行のワークと後続のワークとの突き合わせ部分
で、互いのバリが引っ掛かっていると、後続のワークと
一緒に先行のワークも持ち上げられるが、その直後に、
先行のワークの上面が規制部材に突き当たる。これによ
り、互いの引っ掛かり部分が強制的に切り離されて、先
行のワークと後続のワークとが完全に分離された状態と
なる。

【０００８】また本発明は、傾斜して設置されたレール
の先端から１個毎に切り出されたワークを受け取り、こ
の受け取ったワークを所定のピック位置に順に移送する
回転切り出し機構を備えたワーク切り出し装置におい
て、その回転切り出し機構が、レールの先端位置に対応
して設置された回転切り出しテーブルと、この回転切り
出しテーブル上に、テーブル回転中心を基準に相対的に
対称な位置に１つずつ配設されるとともに、互いの後端
面と側端面とを突き合わせた状態で密に組み込まれ、回
転切り出しテーブルの回転動作により、レールの先端に
連結される連結位置と該連結位置からテーブル回転位相
を所定角度分ずらして設定されたピック位置とに順次配
置される４つの切り出しステージとを具備した構成にな
っている。

【０００９】上記構成からなる回転切り出し機構を備え
たワーク切り出し装置では、回転切り出しテーブル上に
４つの切り出しステージが設けられ、しかもそれらのス
テージがきわめてコンパクトに組み込まれているため、
１回あたりのテーブル回転角度が必要かつ最小の９０度
で済むうえ、テーブル回転中心を基準に旋回する切り出
しステージの移動半径も小さくなる。これにより、テー
ブル回転時における切り出しステージの旋回スピードが
最小限に抑えられるため、その分だけワークに働く遠心
力も小さくなる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明に係
るワーク切り出し装置の第１実施形態を示す要部側面図
である。なお、本第１実施形態のワーク切り出し装置
は、傾斜して設置されたレール上を滑り落ちてきた複数
のワークを一個毎に分離し、上記レールの先端から所定
のワーク受け渡し位置に切り出す分離切り出し機構を備
えたもので、図１ではその分離切り出し機構の主要部を
示している。

【００１１】図１においては、長尺状をなすレール１
が、図示せぬ水平面に対して例えば３０〜４０°の傾斜
角をもって設置されている。また、レール１の上面側に
はその長手方向に亘り、ワークの形状（図例でば個片Ｉ
Ｃの形状）に対応した案内溝２が形成され、この案内溝
２に沿ってワーク搬送路Ｒが形成されている。なお、案
内溝２は、レール１上を滑り落ちるワーク（個片ＩＣ）
の進行方向を規制するもので、個片ＩＣの端子部分を逃
げられるように、断面が略逆コ字形に形成されている。
さらに、レール１の上面側には、ワーク搬送路Ｒを塞ぐ
かたちでガイド板３が取り付けられている。このガイド
板３は、ワーク搬送路Ｒに沿って滑り落ちるワーク（個
片ＩＣ）が、その走行途中でレール１上から脱落するの
を防止するためのものである。

【００１２】一方、レール１の下面側には、支持ブラケ
ット４がネジ５，５によって取り付けられている。支持
ブラケット４には回動軸６が嵌合されており、この回動
軸６にシャッター７の基端部が固着されている。ここで
シャッター７は、レール１の先端位置でワークの切り出
し動作を行うもので、上記回動軸６の回動動作により、
その先端部分がレール１の先端下方からワーク搬送路Ｒ
上に出没し得る構成になっている。ちなみに、シャッタ
ー７を支持する回動軸６には図示せぬ操作レバーが固着
されており、その操作レバーを介して回動軸６を回動さ
せることにより、シャッター７が開方向Ａと閉方向Ｂと
に回転し、ワークの切り出し動作を行うようになってい
る。またシャッター７は、例えばバネ等の引っ張り力に
よって常に閉方向Ｂに付勢されるとともに、図示せぬス
トッパー機構によって開方向Ａ及び閉方向Ｂでの停止位
置が規制されるようになっている。

【００１３】加えて、レール１の先端上部には、上記ガ
イド板３に連接するかたちで支持板８が取り付けられて
いる。また、支持板８の上面には板バネ９の一端が固定
されており、この板バネ９の他端、つまり自由端側に駒
１０が取着されている。さらに駒１０の前後には、レー
ル長手方向と直交する方向でそれぞれ支軸１１が設けら
れ、これらの支軸１１に可動支持部材である一対の支持
ローラ１２が回転自在に嵌合されている。これらの支持
ローラ１２は、シャッター７の上方にワーク搬送路Ｒを
介して対向配置され、かつその配置状態においては、レ
ール１の厚み方向（図中上下方向）に対して板バネ９の
バネ性により移動可能に弾性支持されている。また、各
々の支持ローラ１２は、シャッター７が開いた状態（ワ
ーク搬送路Ｒからシャッター１２が引っ込んだ状態）の
下で、ワーク搬送路Ｒに沿って滑り落ちるワークの上面
に接触しないよう、例えばレール１の上面からワーク搬
送路Ｒ側に僅かに（０．５ｍｍ程度）突出した状態で位
置決め配置されている。

【００１４】これに対して、支持板８の先端側は、支持
ローラ１２との位置的な干渉を回避しつつ、レール１の
先端から外れた位置まで延出しており、その延出端に支
軸１３が設けられている。そして支軸１３には、規制部
材としての規制ローラ１４が回転自在に嵌合されてい
る。ここで、レール１の先端には、そこから切り出され
たワークを受け取るための切り出しステージ１５が連結
されている。この切り出しステージ１５には、レール１
先端から切り出されたワークを収容するワーク収容部１
６が設けられており、このワーク収容部１６の上方に位
置するように上記規制ローラ１４が配置されている。ま
た、切り出しステージ１５側のワーク受け面１５ａはレ
ール１側のワーク受け面１ａよりも僅かに（０．５ｍｍ
程度）低位に配置されている。さらに規制ローラ１４
は、ワーク収容部１６に向かうワークの進行を妨げない
範囲内で、例えば上記支持ローラ１２よりもワーク搬送
路Ｒ側（図中下側）に所定量（例えば０．３〜０．５ｍ
ｍ程度）だけ突出する状態に位置決め配置されている。

【００１５】また、支持板３の上面にはノズルホルダ１
７が取り付けられており、このノズルホルダ１５にエア
ー吹出ノズル１８が装着されている。このエアー吹出ノ
ズル１８は、図示せぬエアー供給系に接続されている。
またエアー吹出ノズル１８の先端側は規制ローラ１４の
上を通過したところで略く字形に曲げられ、その端部に
開口した吹出口１８ａがワーク収容部１６に向けて配置
されている。

【００１６】続いて、上述の分離切り出し機構を備えた
ワーク切り出し装置の動作について図２及び図３を用い
て説明する。先ず、図２（ａ）に示すように、シャッタ
ー７を閉じた状態では、レール１のワーク搬送路Ｒに沿
って滑り落ちてきた複数の個片ＩＣ１９のうち、先行の
個片ＩＣ（以下、先行ＩＣという）１９がシャッター７
に当接し、これに連なったかたちで全ての個片ＩＣ１９
が停止している。この状態から、図２（ｂ）に示すよう
に、シャッター７が開方向Ａに回転すると、レール１の
先端位置でワーク搬送路Ｒが開放されたかたちとなるた
め、先行ＩＣ１９はレール１上を滑り落ちて切り出しス
テージ１５のワーク収容部１６、つまりワーク受け渡し
位置に切り出される。このとき、隣接する個片ＩＣ１９
同士は、互いの突き合わせ部分で接触した状態となって
いる。また、先行ＩＣ１９に続く後続（２個目）の個片
ＩＣ（以下、後続ＩＣという）１９は、シャッター７と
支持ローラ１２との間に停止している。その際、先行Ｉ
Ｃ１９と後続ＩＣ１９との突き合わせ部分で、互いのバ
リが引っ掛かっていると、先行ＩＣ１９の後端側が図示
のごとく若干浮き上がった状態に保持される。

【００１７】次いで、図３（ａ）に示すように、シャッ
ター７が閉方向Ｂに回転すると、その回転途中でシャッ
ター７の先端部分が後続ＩＣ１９の下面に当接し、その
まま後続ＩＣ１９を所定量だけ押し上げる。このとき、
後続ＩＣ１９の上面は、支持ローラ１２の外周面に板バ
ネ９の撓み力をもって圧接した状態となる。また同時
に、シャッター７と後続ＩＣ１９との当接部分には、板
バネ９の撓みよる摺動抵抗が生じるため、シャッター７
の回転とともに後続ＩＣ１９が幾分（１〜２ｍｍ程度）
レール後方（図中右側）に押し戻される。この後続ＩＣ
１９の戻り動作は、これに圧接する支持ローラ１２が回
転することでスムーズに行われる。

【００１８】このとき、上述のごとく先行ＩＣ１９と後
続ＩＣ１９との突き合わせ部分で、互いのバリ同士が引
っ掛かっていると、後続ＩＣ１９の戻り動作とともに先
行ＩＣ１９の後端側が持ち上げられるが、その直後に、
先行ＩＣ１９の上面が規制ローラ１４に突き当てられ
る。これにより、ワーク受け渡し位置（ワーク収容部１
６）における先行ＩＣ１９の浮き上がりが規制ローラ１
４によって規制されるため、互いの引っ掛かり部分が強
制的に切り離されて、先行ＩＣ１９と後続ＩＣ１９とが
完全に分離された状態となる。

【００１９】その結果、シャッター７が完全に閉じた状
態では、図３（ｂ）に示すように、先行ＩＣ１９が切り
出しステージ１５のワーク収納部１６に位置ずれなく受
け渡されるとともに、後続ＩＣ１９がシャッター７と支
持ローラ１２とに挟持されて停止させられる。さらに、
こうして先行ＩＣ１９が切り出しステージ１５に受け渡
されると、エアー吹出ノズル１８の吹出口１８ａからエ
アーが吹き出し、これが先行ＩＣ１９の上面に吹き付け
られる。これにより、先行ＩＣ１９のパッケージ表面に
付着したモールドカスやゴミ、粉塵などの異物がエアー
によって完全に吹き飛ばされる。

【００２０】その後、先行ＩＣ１９が切り出しステージ
１５の移動とともに別の場所に移送され、再び空の切り
出しステージ１５がレール１の先端に連結されると、シ
ャッター７が開方向Ａに回転して、それまで挟持してい
た上記後続ＩＣ１９（この時点では先行ＩＣになってい
る）を切り出しステージ１５に向けて強制的に押し出
す。これにより、先の図２（ｂ）に示す状態となり、以
後同様の動作の繰り返しによって、各個片ＩＣ１９が一
個毎にレール１の先端から切り出されていく。

【００２１】このように本第１実施形態においては、切
り出しステージ１５のワーク収容部１６（ワーク受け渡
し位置）に送り出された先行ＩＣ１９とこれに続く後続
ＩＣ１９とが互いの突き合わせ部分でバリにより引っ掛
かっている場合でも、シャッター７の切り出し動作によ
って後続ＩＣ１９を押し上げた際に、先行ＩＣ１９が規
制ローラ１４に突き当たって両者が強制的に分離され
る。これにより、レール１の先端位置における個片ＩＣ
１９間の分離性が格段に向上するため、ワーク受け渡し
位置となるワーク収容部１６に対しては、迅速かつ位置
ずれなく個片ＩＣ１９を切り出すことが可能となる。ま
た、ワーク受け渡し位置（ワーク収容部１６）に切り出
された個片ＩＣ１９の上面にエアー吹き出しノズル１８
によってエアーを吹き付け、ワーク搬送中や搬送前の工
程で個片ＩＣ１９に付着した種々の異物を除去するよう
にしたので、特に異物を嫌う後工程、例えばパッケージ
表面にマーキングを行う捺印工程などでは、異物の付着
に起因した不良の発生を未然に防止することが可能とな
る。

【００２２】なお、上記第１実施形態においては、可動
支持部材を一対の支持ローラ１２で構成するようにした
が、これはシャッター７による後続ＩＣ１９の戻り動作
が支持ローラ１２の回転によってスムーズに行われるよ
うに配慮したもので、可動支持部材としては特にローラ
状の部材でなくてもかまわない。また、後続ＩＣ１９の
戻り動作をスムースに行うための構成としても、例えば
可動支持部材を自己潤滑性を有する樹脂製部材等で構成
し、シャッター７の先端を高摩擦材料（ゴム等）で構成
するようにすれば、後続ＩＣ１９を戻り動作させるにあ
たって上記同様の作用効果を得ることができる。さらに
先行ＩＣ１９の浮き上がりを規制する規制部材の形状と
しても、上述した規制ローラ１４に限らず、ピン状や板
状など種々の形状の部材を採用することができる。

【００２３】続いて、本発明に係わるワーク切り出し装
置の第２実施形態について図４及び図５を参照しつつ説
明する。なお、本第２実施形態のワーク切り出し装置
は、傾斜して設置されたレールの先端から１個毎に切り
出されたワークを受け取り、この受け取ったワークを所
定のピック位置に順に移送する回転切り出し機構を備え
たもので、図４及び図５ではその回転切り出し機構の主
要部を示している。

【００２４】図４及び図５においては、ワークの供給側
となるレール（不図示）の先端位置に対応して回転切り
出しテーブル２０が設置されている。そして、この回転
切り出しテーブル２０上に、以下のごとく４つの切り出
しステージ２１ａ〜２１ｄが取り付けられている。な
お、回転切り出しテーブル２０に対する個々の切り出し
ステージ２１ａ〜２１ｄの取付状態は同様であるため、
ここでは図５（ａ），（ｂ）に示すように、４つの切り
出しステージ２１ａ〜２１ｄのうちの一つ、すなわち切
り出しステージ２１ａの取付状態についてのみ説明す
る。

【００２５】図５（ａ），（ｂ）においては、回転切り
出しテーブル２０上に、所定の角度で屈曲した固定台２
２が固定されている。また、固定台２２の上には、ガイ
ドレール２３とこれにスライド自在に係合した移動ブロ
ック２４からなるスライドガイドユニットが取り付けら
れている。さらに、移動ブロック２４の上には中間ブロ
ック２５が固定され、この中間ブロック２５の上に切り
出しステージ２１ａが搭載されている。

【００２６】一方、中間ブロック２５の側面には作動ア
ーム２６が取り付けられている。この作動アーム２６の
一端側は固定台２２の端部から大きく外れた位置まで延
出し、その延出端に回転自在なローラ２７が取り付けら
れている。また、中間ブロック２５の反対側に位置する
作動アーム２６の側面には、ストッパーブロック２８が
ネジ２９，２９によって取り付けられている。さらに、
作動アーム２６の先端下面には掛止ピン３０が装着され
ており、この掛止ピン３０と他の固定台（図４に示す切
り出しステージ２１ｃ用の固定台）に装着された掛止ピ
ン３１とに引っ張りコイルバネ３２の端部が引っ掛けら
れている。

【００２７】これに対して、回転切り出しテーブル２０
上には略く字形に屈曲した支持プレート３３が固定され
ており、この支持プレート３３の上部に、上記ストッパ
ーブロック２８のストッパー片２８ａに対向する状態で
ストッパー３４が装着されている。さらに、固定台２２
の先端面にもガイドレール２３から突出する状態でスト
ッパープレート３５が取り付けられている。これによ
り、作動アーム２６に外部から全く力が加えられていな
い状態では、ストッパーブロック２８のストッパー片２
８ａが、引っ張りコイルバネ３２の付勢力をもってスト
ッパー３４の先端部分に圧接状態に保持される。一方、
作動アーム２６の延出端（ローラ２７）に引っ張りコイ
ルバネ３２の付勢力よりも大きな外部力が図中矢印方向
に加えられると、可動ブロック２４に連結された各部品
（２５、２６、２８）とともに切り出しステージ２１ａ
がガイドレール２３に沿って移動し、その移動先のスト
ッパープレート３５に可動ブロック２４が突き当たった
ところで停止する。そして、図中矢印方向の外部力が解
除されると、切り出しステージ２１ａが他の部品（２
４、２５、２６、２８）とともに引っ張りコイルバネ３
２の引っ張り力で先程と反対方向に引き込まれ、自動的
に元の状態（位置）に戻される。

【００２８】次に、回転切り出しテーブル２０上におけ
る切り出しステージ２１ａ〜２１ｄ相互の配置形態につ
いて図４を参照しつつ説明する。図４においては、先の
図５に示した回転切り出しテーブル２０の回転中心ＣＬ
を基準に、各々の切り出しステージ２１ａ〜２１ｄが相
対的に対称な位置に配置されている。具体的には、相対
応する二つの切り出しステージ２１ａ，２１ｂ及び２１
ｃ，２１ｄ同士が、上記テーブル回転中心ＣＬを基準と
した直交２軸に隣接するかたちで配置されている。ま
た、各々の切り出しステージ２１ａ〜２１ｄは、互いの
ステージ後端面とステージ側端面とを突き合わせた状態
で密に組み込まれている。すなわち、切り出しステージ
２１ａの後端面はこれに隣接する切り出しステージ２１
ｃの側端面と突き合わせられ、さらに切り出しステージ
２１ｃの後端面はこれに隣接する切り出しステージ２１
ｃの側端面に突き合わせられている。また、切り出しス
テージ２１ｃの後端面はこれに隣接する切り出しステー
ジ２１ｄの側端面に突き合わせられ、さらに切り出しス
テージ２１ｄの後端面はこれに隣接する切り出しステー
ジ２１ａの側端面に突き合わせられている。

【００２９】また、切り出しステージ２１ａに対応する
作動アーム２６は切り出しステージ２１ｃの下方を通し
て延出し、その切り出しステージ２１ｃに対応する作動
アーム２６（図４では陰に隠れている）は切り出しステ
ージ２１ｂの下方を通して延出している。さらに、切り
出しステージ２１ｂに対応する作動アーム２６は切り出
しステージ２１ｄの下方を通して延出し、その切り出し
ステージ２１ｄに対応する作動アーム２６は切り出しス
テージ２１ａの下方を通して延出している。そして、各
々の作動アーム２６の延出端にそれぞれ回転自在なロー
ラ２７が取り付けられている。

【００３０】加えて、回転切り出しテーブル２０上にお
ける各々の切り出しステージ２１ａ〜２１ｄの設置角度
は図５に示すように設定されている。すなわち、ワーク
繰出側のレール（不図示）が図中二点鎖線で示すように
水平面に対し角度αだけ傾いて設置され、その半分に相
当する１／２αの傾きをもって回転切り出しテーブル２
０が設置されていた場合、各々の切り出しステージ２１
ａ〜２１ｄは、それらの差分に相当する１／２αの傾き
をもって回転切り出しテーブル２０上に設置される。

【００３１】さらに、本第２実施形態においては、各々
の切り出しステージ２１ａ〜２１ｄの構成に以下のよう
な工夫もなされている。すなわち、各切り出しステージ
２１ａ〜２１ｄには、図示せぬレールの先端から切り出
されたワークを収容するためのワーク収容部３６が形成
されているが、このワーク収容部３６の入口部分に突起
３７が設けられている。この突起３７は、回転切り出し
テーブル２０の回転動作に伴うワークの位置ずれを規制
するためのもので、ステージ厚み方向に所定量（０．３
〜０．５ｍｍ程度）だけ突出して設けられている。な
お、ワーク収容部３６の中央部に開けられた穴３８は、
そこに収容されたワークを真空吸着するために設けられ
たものである。

【００３２】続いて、上述の回転切り出し機構を備えた
ワーク切り出し装置の動作について説明する。先ず、初
期状態として、例えば切り出しステージ２１ｂが図示せ
ぬレールの先端に連結され、その連結位置Ｅから回転切
り出しテーブル２０の回転位相を所定角度分（図例では
１８０度分）ずらして設定されたピック位置Ｆに切り出
しステージ２１ａが配置されているものと仮定する。こ
のとき、上述した回転切り出しテーブル２０上での各切
り出しステージ２１ａ〜２１ｄの設置角度に従い、連結
位置Ｅ側では切り出しステージ２１ｂがレールの傾斜角
度に沿って配置され、その反対側のピック位置では切り
出しステージ２１ａが水平状態に配置される。また、切
り出しステージ２１ｂのワーク収容部３６に設けられた
突起３７は、レール先端から切り出されるワークに衝突
しないよう、レール側のワーク受け面よりも僅か（０．
３〜０．５ｍｍ程度）低位に配置される。

【００３３】そうした場合、レールの先端からワークが
切り出されるのに先立って、切り出しステージ２１ｂに
対応するローラ２７に所定の外部力が加えられる。そう
すると切り出しステージ２１ｂは、可動ブロック２４と
ともにガイドレール２３に沿ってレール側に接近移動
し、可動ブロック２４がストッパープレート３５に突き
当たったところで停止する。これにより切り出しステー
ジ２１ｂは、レールの先端に近接したワーク受け位置に
進出した状態となり、この状態でレール先端から最初の
ワーク（本例では個片ＩＣ）が切り出される。このと
き、レール側から切り出されたワークは、切り出しステ
ージ２１ｂのワーク収容部３６に送り込まれ、そこに設
けられている突起３７を完全に乗り越えたかたちでセッ
トされる。

【００３４】こうしてレールから切り出しステージ２１
ｂにワークが受け渡されると、上記ローラ２７に加えら
れた外部力が解除される。これにより切り出しステージ
２１ｂは、ワークを載せたままの状態で引っ張りコイル
バネ３２（図５参照）の引っ張り力によりレールの先端
から後退し、元の位置に戻る。続いて、回転切り出しテ
ーブル２０が図４に示す矢印方向に９０度だけ回転す
る。これにより、各々の切り出しステージ２１ａ〜２１
ｄの位置が１ステージ分ずつずれて、上述した連結位置
に切り出しステージ２１ｄが配置され、その反対側のピ
ック位置に切り出しステージ２１ｃが配置された状態と
なる。そしてこの状態でも、上記同様の手順でレールの
先端から切り出されたワークが切り出しステージ２１ｄ
のワーク収容部３６に受け渡されたのち、回転切り出し
テーブル２０が９０度だけ回転する。

【００３５】これにより、回転切り出しテーブル２０の
回転位相が初期状態から１８０度ずれたかたちとなるた
め、最初にピック位置にあった切り出しステージ２１ａ
がレール先端の連結位置に配置されるとともに、最初に
ワークを受け取った切り出しステージ２１ｂがピック位
置に配置される。このとき、切り出しステージ２１ａ側
では上記同様の手順でレールから切り出しステージ２１
ａへのワークの受け渡しがなされ、その一方で切り出し
ステージ２１ｂ上のワークが図示せぬピックアップアー
ムによって取り出される。以後、上記同様の動作の繰り
返しにより、連結位置とピック位置とに各切り出しステ
ージ２１ａ〜２１ｄが順次配置されるとともに、連結位
置でのワークの受け渡しとピック位置でのワークの取り
出しとが行われる。

【００３６】この第２実施形態においては、回転切り出
しテーブル２０上に４つの切り出しステージ２１ａ〜２
１ｄが設けられ、しかもそれらのステージがきわめてコ
ンパクトに組み込まれているため、１回あたりのテーブ
ル回転角度が必要かつ最小の９０度（１／４回転）で済
むうえ、テーブル回転中心を基準に旋回するステージの
移動半径も小さくなる。これにより、切り出しステージ
２１ａ〜２１ｄの旋回スピードが最小限に抑えられるた
め、その分だけワークに働く遠心力も小さくなる。その
結果、各切り出しステージ２１ａ〜２１ｄ上でのワーク
の位置ずれや各切り出しステージ２１ａ〜２１ｄからの
ワークの飛び出し事故が皆無となる。

【００３７】また、ワークを受け取った切り出しステー
ジ２１ａ〜２１ｂをレールの先端から十分に離した状態
で旋回し得る構成を採用したので、次にレールから切り
出されるワークと各切り出しステージ２１ａ〜２１ｄと
の位置的な干渉についても確実に回避することができ
る。さらに、各々の切り出しステージ２１ａ〜２１ｄの
ワーク収容部３６に位置規制用の突起３７を設けたこと
により、回転切り出しテーブル２０の回転動作に伴うワ
ークの位置ずれや飛び出しをより確実に防止することが
可能となる。

【００３８】なお、レールの傾斜角度αを基準とした回
転切り出しテーブル２０と各切り出しステージ２１ａ〜
２１ｄの設置角度については、個々の切り出しステージ
２１ａ〜２１ｄが上記連結位置でレールに沿って配置さ
れ、上記ピック位置で水平に配置される条件の下に設定
されていればよく、必ずしもレールの傾斜角度αに対し
て１／２αずつ傾斜させる必要はない。

【００３９】続いて、本発明に係るワーク切り出し装置
の第３実施形態について説明する。先ず、本第３実施形
態のワーク切り出し装置は、図６及び図７に示すよう
に、傾斜して設置されたレール４０の先端でワークの切
り出し動作を行うシャッター４１を有する分離切り出し
機構４２と、この分離切り出し機構４２によって切り出
されたワークを回転切り出しテーブル４３の回転動作に
よって所定のピック位置に移送する回転切り出し機構４
４と、この回転切り出し機構４４によって上記ピック位
置に移送されたワークをピックアップしてワーク搬送用
のターンテーブル（後述）に移載するピックアップアー
ム４５を有するピックアンドプレイス機構４６とを備え
ている。

【００４０】このうち、分離切り出し機構４１について
は上記第１実施形態で述べた分離切り出し機構と同様の
構成を採用し、回転切り出し機構４４については上記第
２実施形態で述べた回転切り出し機構と同様の構成を採
用している。これに対して、ピックアンドプレイス機構
４６は、図７に示すように、回転切り出し機構４４によ
ってピック位置に移送されたワークをピックアップアー
ム５でピックアップし、そのアーム旋回位置に待機して
いるターンテーブル４７上のワークステージ４８にワー
クを移載するもので、ピックアップアーム４５の先端部
分に真空吸着用のバキュームパッド４５ａ（図６）を備
えている。

【００４１】ここで本第３実施形態のワーク切り出し装
置では、その特徴部分として、上述した分離切り出し機
構４２、回転切り出し機構４４及びピックアンドプレイ
ス機構４６が、以下に述べる第１〜第３の駆動力伝達機
構により共通の駆動系をもって駆動される構成となって
いる。

【００４２】すなわち、図６に示すように、各々の機構
に共通する駆動系の主要部として、ベースプレート４９
には、支持体５１を介して切り出しインデックス５１が
搭載されている。この切り出しインデックス５１の入力
軸５２には、駆動源となる駆動モータ（不図示）がベル
ト伝達機構等を介して連結されている。また、ベースプ
レート４９上には、切り出しインデックス５１に近接し
て主軸ユニット５３が設置されており、この主軸ユニッ
ト５３に主軸５４が組み込まれている。そして、切り出
しインデックス５１の入力軸５３と主軸ユニット５３の
主軸５４とは図示せぬベルト伝達機構によって連結さ
れ、これによって主軸５４が上記駆動モータにより回転
駆動される構成となっている。また、主軸５４には主動
プーリ５５が固着されており、この主動プーリ５５と切
り出しインデックス５１側の従動プーリ５６とがタイミ
ングベルト５７で連結されている。

【００４３】これに対して、第１の駆動力伝達機構は、
主軸５４の回転駆動力を、シャッター４１を切り出し動
作させるための直進運動に変換して分離切り出し機構４
２に伝達するもので、上述した切り出しインデックス５
１を中心に以下のように構成されている。すなわち、切
り出しインデックス５１には、従動プーリ５６に同期し
て回転するカム５８が組み込まれている。また、切り出
しインデックス５１の上部プレート５９下面にはアーム
支持プレート６０が取り付けられ、このアーム支持プレ
ート６０の下端にリンクアーム６１が揺動自在に支持さ
れている。リンクアーム６１の一端は上記カム５８に当
接しており、同他端にはジョイント部材６２を介して作
動レバー６３が連結されている。一方、切り出しインデ
ックス５１の上部プレート５９には複数本の支柱６４が
立設されており、これらの支柱６４の上端に中間プレー
ト６５が取り付けられている。また、中間プレート６５
の一方（図中右側）のエッジ近傍には、シリンジホルダ
６６が搭載されており、このシリンジホルダ６６にシリ
ンダ６７がスライド自在に嵌挿されている。そして、こ
のシリンダ６７の後端部に上記作動アーム６３の先端部
分が連結されている。また、シリンダ６７の出力ロッド
には押出パッド６８が取り付けられ、この押出パッド６
８が分離切り出し機構４２のシャッター４１に対向して
近接配置されている。

【００４４】第２の駆動力伝達機構は、主軸５４の回転
駆動力を、回転切り出しテーブル４３を回転させるため
の回転運動に変換して回転切り出し機構４４に伝達する
もので、これも切り出しインデックス５１を中心に以下
のように構成されている。すなわち、切り出しインデッ
クス５１の出力軸６９にはジョイント部材７０を介して
ロータリージョイント７１が取り付けられている。この
ロータリジョイント７１は切り出しインデックス５１の
上部プレート５９に搭載され、そのロータリジョイント
７１の上部に回転切り出し機構４４の回転切り出しテー
ブル４３が取り付けられている。なお、ロータリジョイ
ント７１の側部に接続されたバキュームライン７２は、
回転切り出しテーブル４３上の各切り出しステージ７３
につながっており、このバキュームライン７２を通して
切り出しステージ７３でのワーク吸着が行われるように
なっている。

【００４５】第３の駆動力伝達機構は、主軸５４の回転
駆動力を、ピックアップアーム４５を動作させるための
上下・回転運動に変換してピックアンドプレイス機構４
６に伝達するもので、主軸ユニット５３を中心に以下の
ように構成されている。すなわち、主軸ユニット５３の
近傍にはオシレートインデックス７４が配設されてお
り、その入力軸７５に固着された従動プーリ７６と主軸
５４に固着された主動プーリ５５とがタイミングベルト
７７によって連結されている。また、オシレートインデ
ックス７４の出力軸７８には、ジョイント部材７９を介
してピックアンドプレイス機構４７のピックアップアー
ム４５が取着されている。ここで、オシレートインデッ
クス７４は、その入力軸７５に入力された回転力を、出
力軸７８の上下・回転動作に変換するもので、入力軸７
５が一回転する間に出力軸７８が上下・回転動作を繰り
返し、これに連動してピックアップアーム４５がピック
用昇降動作→移送用旋回動作→プレイス用昇降動作→戻
り用旋回動作を行うようになっている。

【００４６】これに加えて本第３実施形態のワーク切り
出し装置では、主軸５４の回転駆動力を、上記第２実施
形態で述べたステージ移動ユニット（図４、図５参照）
を動作させるための直進運動に変換して回転切り出し機
構４４に伝達する第４の駆動力伝達機構をも具備した構
成となっている。この第４の駆動力伝達機構の構成とし
ては、上述した切り出しインデックス５１に内部に、そ
の出力軸６９に連動して回転するカム８０が組み込まれ
ている。また、切り出しインデックス５１の上部プレー
ト５９には軸受部材８１が取り付けられており、この軸
受け部材８１に支持された回転軸８２に一対のアーム８
３，８４の一端が固着されている。このうち、一方のア
ーム８３の他端は上記カム８０に当接している。また、
他方のアーム８４の他端は押出ロッド８５の後端部に連
結されている。この押出ロッド８５は、中間プレート６
５の他方（図中左側）のエッジ近傍に搭載されたロッド
ホルダ８６にスライド自在に嵌挿され、その先端部分が
回転切り出しテーブル４３上の切り出しステージ７３に
対応したローラ８６（図４のローラ２７に相当）に対向
して近接配置されている。さらに、中間プレート６５に
はバネポスト８７が立設されており、このバネポスト８
７とアーム８４側のバネポスト（不図示）とに引っ張り
コイルバネ８８が掛止されている。

【００４７】続いて、本第３実施形態のワーク切り出し
装置の動作について説明する。先ず、初期状態として、
分離切り出し機構４２のレール４０上に所定数のワーク
が供給され、これがシャッター４１によってレール４１
上に停止させられた状態となる。この状態から、図示せ
ぬ駆動モータの駆動によって切り出しインデックス５１
の入力軸５２とともに主軸５４を回転させると、その回
転駆動力が切り出しインデックス５１の間欠動作に同期
して以下のように各々の機構（４２、４４、４６）に伝
達される。

【００４８】すなわち、切り出しインデックス５１の出
力軸６９に連結されたカム８０によって一対のアーム８
３，８４が揺動し、これが押出ロッド８５の直進運動に
変換されて回転切り出し機構４４のローラ８６に外部力
を与える。そうすると、ローラ８６に対応する切り出し
ステージ７３が移動し、分離切り出し機構４２のレール
４０先端位置まで進出する。次に、シリンダ６７の作動
とともに押出バッド６８がシャッター４１を開方向に回
転させたのち、切り出しインデックス５１のカム５８に
当接したリンクアーム６１の揺動動作によってシリンダ
６７が引き戻され、それとともにシャッター４１が閉状
態に戻される。これにより、レール４０の先端から一個
目のワークが切り出され、この切り出されたワークがレ
ール４０先端から回転切り出し機構４４の切り出しステ
ージ７３に受け渡される。

【００４９】続いて、カム８０に連結された一対のアー
ム８３，８４の揺動動作によって押出ロッド８５が引き
戻されたのち、切り出しインデックス５１の出力軸６９
の回転により回転切り出しテーブル４３が９０度回転
し、これによって空の切り出しステージ７３がレール４
０の先端に連結される。そうすると、カム５８の動きに
連動したリンクアーム６１の揺動動作によってシリンダ
６７が矢印方向に往復移動し、これに伴うシャッター４
１の開・閉動作（切り出し動作）によってレール４０の
先端から２個目のワークが空の切り出しステージ７３に
受け渡される。以後、同様の手順で分離切り出し機構４
２から回転切り出し機構４４へのワークの受け渡しが継
続される。

【００５０】一方、上述のごとく主軸５４からの駆動力
伝達によって分離切り出し機構４２及び回転切り出し機
構４４が動作している間、ピックアンドプレイス機構４
６にもオシレートインデックス７４を介して主軸５４の
回転駆動力が伝達され、これによってピックアップアー
ム７５が動作しているが、ピックアンドプレイス機構４
６による実質的なワークの移載作業は、ピックアップア
ーム７５のピック位置に１個目のワークが移送された時
点で開始される。

【００５１】すなわち、上記ピック位置に１個目のワー
クが移送されると、分離切り出し機構４２によるワーク
の切り出しと同時進行で、オシレートインデックス７４
の出力軸７８とともにピックアップアーム４５が昇降動
作し、切り出しステージ７３からワークを取り出す。さ
らに、ピックアップアーム４５が出力軸７８の回転によ
って旋回し、そこで再び昇降動作して、図７に示すター
ンテーブル４７上のステージ４８にワークを移載する。
そして、２個目のワークを受け取った切り出しステージ
７３がピック位置に到達するタイミングに合わせて、先
程と逆方向に旋回し、元の位置に戻る。以後、同様の動
作手順で切り出しステージ７３からターンテーブル４７
（図７参照）へのワークの移載を行う。ちなみに、ワー
ク移載先のターンテーブル４７についても、例えばその
テーブル回転軸と切り出しインデックス５１とをベルト
伝達機構等により連結することで、主軸５４の回転駆動
力を利用して間欠的に回転駆動させることも容易に可能
である。

【００５２】このように本第３実施形態のワーク切り出
し装置では、分離切り出し機構４２、回転切り出し機構
４４及びピックアンドプレイス機構４６を共通の駆動系
をもって駆動し得る構成としたので、各々の機構動作を
正確に同期させた上で、個々の動作速度を速めることが
できる。

【００５３】なお、上記実施形態においては、個片ＩＣ
を取り扱う場合を例に挙げて説明したが、本発明に係る
ワーク切り出し装置は、個片ＩＣを取り扱うものに限ら
ず、ワークの形状に合わせたレール構造やステージ構造
を採用することで、種々のワークを取扱い対象とするこ
とができる。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、シ
ャッターの切り出し動作によってワーク受け渡し位置に
送り出された先行のワークとこれに続く後続のワークと
が互いの突き合わせ部分でバリ等により引っ掛かってい
る場合であっても、後続のワークがシャッターと可動支
持部材とに挟持されて押し上げられる際に、これに伴う
先行のワークの浮き上がりが規制部材によって規制され
る。これにより、先行のワークと後続のワークとが強制
的に切り離されるため、ワーク受け渡し位置に対して
は、迅速かつ位置ずれなくワークを切り出すことが可能
となる。

【００５５】また本発明によれば、回転切り出しテーブ
ル上に４つの切り出しステージが設けられ、しかもそれ
らのステージ同士が互いの後端面と側端面とを突き合わ
せた状態で密に組み込まれているため、１回あたりのテ
ーブル回転角度が必要かつ最小の９０度で済むうえ、テ
ーブル回転中心を基準に旋回する切り出しステージの移
動半径も小さくなる。これにより、テーブル回転時にお
ける切り出しステージの旋回スピードが最小限に抑えら
れるため、その分だけワークに働く遠心力も小さくな
る。その結果、切り出しステージ上でのワークの位置ず
れや切り出しステージからのワークの飛び出し事故が皆
無となり、回転切り出し機構の動作信頼性が大幅に向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク切り出し装置の第１実施形
態を示す要部側面図である。

【図２】第１実施形態における分離切り出し機構の動作
説明図（その１）である。

【図３】第１実施形態における分離切り出し機構の動作
説明図（その２）である。

【図４】本発明に係るワーク切り出し装置の第２実施形
態を示す要部平面図である。

【図５】回転切り出し機構のステージ支持構造を説明す
る図である。

【図６】本発明に係るワーク切り出し装置の第３実施形
態を示す概略構成図である。

【図７】第３実施形態における機構相互の配置関係を示
す平面図である。

【符号の説明】

１ レール ７ シャッター ９ 板バネ １２ 支持ローラ（可動支持部材） １４ 規制ローラ（規制部材） １８ エアー吹出ノズル ２０ 回転切り出しテーブル ２１ａ〜２１ｄ 切り出しステージ ４２ 分離切り出し機構 ４４ 回転切り出し機構 ４６ ピックアンドプレイス機構 ５４ 主軸 Ｒ ワーク搬送路

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークの進行方向を案内するワーク搬送
   路を形成しかつ所定の角度だけ傾斜して設置されたレー
   ルを有し、このレールのワーク搬送路に沿って滑り落ち
   てきた複数のワークを１個毎に分離して、前記レールの
   先端から所定のワーク受け渡し位置に切り出す分離切り
   出し機構を備えたワーク切り出し装置において、 前記分離切り出し機構は、前記レールの先端下方におい
   て前記ワーク搬送路上に出没可能に配設され、前記レー
   ルの先端位置でワークの切り出し動作を行うシャッター
   と、このシャッターの上方に前記ワーク搬送路を介して
   対向配置されるとともに、前記レールの厚み方向に対し
   て移動可能に弾性支持され、前記シャッターの切り出し
   動作によって押し上げられたワークの上面に圧接しつ
   つ、該ワークを前記シャッターとともに挟持する可動支
   持部材と、前記レールの厚み方向において前記可動支持
   部材よりも前記ワーク搬送路側に突出した状態で配設さ
   れ、前記シャッターの切り出し動作によって前記ワーク
   受け渡し位置に切り出されたワークの浮き上がりを規制
   する規制部材とを具備してなることを特徴とするワーク
   切り出し装置。
2. 【請求項２】 前記分離切り出し機構は、前記所定のワ
   ーク受け渡し位置に切り出されたワークの上面にエアー
   を吹き付けるエアー吹出ノズルを具備したことを特徴と
   する請求項１記載のワーク切り出し装置。
3. 【請求項３】 傾斜して設置されたレールの先端から１
   個毎に切り出されたワークを受け取り、この受け取った
   ワークを所定のピック位置に順に移送する回転切り出し
   機構を備えたワーク切り出し装置において、 前記回転切り出し機構は、前記レールの先端位置に対応
   して設置された回転切り出しテーブルと、この回転切り
   出しテーブル上に、該テーブル回転中心を基準に相対的
   に対称な位置に１つずつ配設されるとともに、互いの後
   端面と側端面とを突き合わせた状態で密に組み込まれ、
   前記回転切り出しテーブルの回転動作により、前記レー
   ルの先端に連結される連結位置と該連結位置からテーブ
   ル回転位相を所定角度分ずらして設定された前記ピック
   位置とに順次配置される４つの切り出しステージとを具
   備してなることを特徴とするワーク切り出し装置。
4. 【請求項４】 前記回転切り出し機構は、前記連結位置
   に配置された切り出しステージを、前記レールの先端に
   近接したワーク受け位置と該ワーク受け位置から後退し
   た後退位置との間で進退移動させるステージ移動ユニッ
   トを具備してなることを特徴とする請求項３記載のワー
   ク切り出し装置。
5. 【請求項５】 前記切り出しステージは、前記分離切り
   出し機構から切り出されたワークを収容するワーク収容
   部に、前記回転切り出しテーブルの回転動作に伴うワー
   クの位置ずれを規制するための突起を有してなることを
   特徴とする請求項３記載のワーク切り出し装置。
6. 【請求項６】 傾斜して設置されたレールの先端でワー
   クの切り出し動作を行うシャッターを有する分離切り出
   し機構と、この分離切り出し機構によって切り出された
   ワークを回転切り出しテーブルの回転動作によって所定
   のピック位置に移送する回転切り出し機構と、この回転
   切り出し機構によって前記ピック位置に移送されたワー
   クをピックアップしてワーク搬送用のターンテーブル上
   に移載するピックアップアームを有するピックアンドプ
   レイス機構とを備えたワーク切り出し装置において、 主軸を回転駆動させる駆動源と、 前記主軸の回転駆動力を、前記シャッターを切り出し動
   作させるための直進運動に変換して前記分離切り出し機
   構に伝達する第１の駆動力伝達機構と、 前記主軸の回転駆動力を、前記回転切り出しテーブルを
   回転させるための回転運動に変換して前記回転切り出し
   機構に伝達する第２の駆動力伝達機構と、 前記主軸の回転駆動力を、前記ピックアップアームを動
   作させるための上下・回転運動に変換して前記ピックア
   ンドプレイス機構に伝達する第３の駆動力伝達機構とを
   具備したことを特徴とするワーク切り出し装置。
7. 【請求項７】 請求項５に記載された回転切り出し機構
   を用いてなる請求項６記載のワーク切り出し装置であっ
   て、 前記主軸の回転駆動力を、前記ステージ移動ユニットを
   動作させるための直進運動に変換して前記回転切り出し
   機構に伝達する第４の駆動力伝達機構を具備してなるこ
   とを特徴とするワーク切り出し装置。