JPH09312995A - ブラシレスモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブラシレスモータの回転数の急激な変化時の
通電切り替えを適切に行い、回転制御をスムーズとす
る。 【解決手段】 直流電源Ｖｃｃをインバータ部１でスイ
ッチングしてブラシレスモータ２に供給し、同ブラシレ
スモータ２を回転制御する際、ブラシレスモータ２の電
機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを位置検出部
３でそれぞれ比較してブラシレスモータ２の回転子の位
置検出信号を得る。これら位置検出信号を制御回路１０
に入力して回転子の位置検出点を得、この位置検出点に
基づいてブラシレスモータ２の通電を切り替える。この
場合、制御回路１０は、ブラシレスモータ２の回転数が
急激に変化していると、今回の位置検出点と前回の位置
検出点との間隔の電気角６０度に相当する時間を算出
し、この算出時間をもとにして電気角３０度に相当する
時間を算出し、この算出時間を今回の位置検出点時刻に
加算してブラシレスモータ２の通電切り替え時刻として
設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は空気調和機の圧縮
機等に用いるセンサレス直流ブラシレスモータ（以下ブ
ラシレスモータと記す）の回転制御に係り、特に詳しく
は回転数が急峻に変化する場合の通電切り替えを適切に
行い、回転制御の円滑化を図るブラシレスモータの制御
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種のブラシレスモータを回転制御す
る場合図５に示す制御装置を必要とする。同図におい
て、この制御装置は直流電圧Ｖｃｃをスイッチング素子
（トランジスタ）Ｕ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚをブリッジに
接続したインバータ部１でスイッチングしてブラシレス
モータ２の電機子巻線に印加する。

【０００３】ブラシレスモータ２の端子電圧（誘起電
圧）を位置検出部３に入力し、端子電圧と基準電圧Ｖｃ
ｃ／２とを比較して回転子の位置検出信号を得る。その
ため、位置検出部３は、インバータ部１の電源電圧Ｖｃ
ｃを１／２に分圧して基準電圧Ｖｃｃ／２を発生する基
準電圧発生回路３ａと、各端子電圧（誘起電圧）と基準
電圧Ｖｃｃ／２とを比較してブラシレスモータ２の回転
に同期した位置検出信号を制御回路（マイクロコンピュ
ータや駆動回路）４に出力する比較回路３ｂ，３ｃ，３
ｄとからなる。

【０００４】制御回路４は各相の位置検出信号によりブ
ラシレスモータ２の回転子の位置を検出し、この位置検
出点に基づいてブラシレスモータ２の通電を切り替える
ための駆動信号を出力する。

【０００５】図６を参照して具体的に説明すると、例え
ば電機子巻線Ｒの端子電圧（誘起電圧）と基準電圧Ｖｃ
ｃ／２とを比較し（同図（ａ）参照）、この比較結果の
交点で変化する位置検出信号（同図（ｄ）参照）を制御
回路４に入力する。

【０００６】制御回路４は回転子の位置検出点の時刻ｔ
ａを計時する一方、今回の位置検出点時刻および前々回
の位置検出点時刻により位置検出点間の時間Ｔ３６０を
算出する（同図（ｄ）参照）。

【０００７】上記算出時間Ｔ３６０を用いて電気角３０
度に相当する時間ｔ３０（＝Ｔ３６０×３０／３６０）
を算出し、この算出時間ｔ３０を今回の位置検出時刻ｔ
ａに加算して次の通電切り替え時刻に設定する。

【０００８】また、他の相についても同様であり、例え
ば電機子巻線Ｔの端子電圧（誘起電圧）と基準電圧Ｖｃ
ｃ／２とを比較し（同図（ｃ）参照）、この比較結果の
交点（次の位置検出点）で変化する位置検出信号（同図
（ｅ参照）を制御回路４に入力する。

【０００９】制御回路４は回転子の位置検出点の時刻ｔ
ｂを計時する一方、今回の位置検出点時刻および前々回
の位置検出点時刻により位置検出点間の時間Ｔ３６０を
算出する（同図（ｅ）参照）。

【００１０】上記算出時間Ｔ３６０を用いて電気角３０
度に相当する時間ｔ３０（＝Ｔ３６０×３０／３６０）
を算出し、この算出時間ｔ３０を今回の位置検出時刻ｔ
ａに加算して次の通電切り替え時刻を設定する。

【００１１】このように、通電切り替え時刻を設定する
ことにより、これら設定時刻で通電を切り替えるための
駆動信号を生成することができ、インバータ部１の各ト
ランジスタＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚを適切にオン、オフ
駆動することができる。

【００１２】図７は一相位置検出方式を採用した制御装
置を示している。この場合、例えば電機子巻線Ｒの端子
電圧（誘起電圧）と基準電圧Ｖｃｃ／２とを比較し、こ
の比較結果の交点で変化する位置検出信号を得るため
に、位置検出部５は基準電圧Ｖｃｃ／２を発生する基準
電圧発生部５ａおよび端子電圧と基準電圧Ｖｃｃ／２と
を比較する比較回路５ｂからなっている。

【００１３】制御回路（マイクロコンピュータや駆動回
路）６は、位置検出部５からの位置検出信号によりブラ
シレスモータ２の回転子の位置を検出し、この位置検出
点に基づいてブラシレスモータ２の通電を切り替えるた
めの駆動信号を出力する。

【００１４】図８を参照して具体的に説明すると、例え
ば電機子巻線Ｒに発生した誘起電圧と基準電圧Ｖｃｃ／
２との比較し、この比較結果の交点で変化する位置検出
信号（同図（ｂ）参照）により回転子の位置検出点の時
刻ｔｃを計時する一方、今回の位置検出点時刻ｔｃおよ
び前々回の位置検出点時刻により位置検出点間の時間Ｔ
３６０を算出する。

【００１５】上記算出時間Ｔ３６０をもとにして電気角
３０度に相当する時間ｔ３０（＝Ｔ３６０×３０／３６
０）、電気角９０度に相当する時間ｔ９０（＝Ｔ３６０
×９０／３６０）および電気角１５０度に相当する時間
ｔ１５０（＝Ｔ３６０×１５０／３６０）を算出する。
各算出時間ｔ３０，ｔ９０，ｔ１５０を今回の位置検出
時刻ｔｃに加算して各相の通電切り替え時刻として設定
する。

【００１６】このようにして通電切り替え時刻を設定す
ることにより、これら設定時刻で通電を切り替えるため
の駆動信号を生成することができ、インバータ部１の各
トランジスタＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚを適切にオン、オ
フ駆動することができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ブラシ
レスモータの制御方法においては、ブラシレスモータ２
の回転数の変化が小さい場合には問題とならないが、そ
の回転数が急激に変化する場合、例えば起動時の同期運
転から位置検出運転へのモード移行等で急激に回転数が
変化する場合には対応できず、最悪として脱調すること
がある。

【００１８】すなわち、通電切り替え時刻の算出に用い
ている時間Ｔ３６０は回転数の急激な変化に応じて大き
く変動し、その算出時刻には大きな誤差が含まれるた
め、以後の通電切り替えに狂いが生じ、つまり適切な通
電切り替えが行われなくなるからである。

【００１９】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの回転数が急激に変
化する場合、適切な通電切り替えができ、ひいては回転
制御をスムーズに行うことができるようにしたブラシレ
スモータの制御方法を提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明はブラシレスモータを回転制御する
際、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起
電圧と基準電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の
交点で変化する位置検出信号を得、該位置検出信号によ
り前記ブラシレスモータの回転子の位置検出点を得、該
位置検出点に基づいて前記ブラシレスモータの通電を切
り替えるブラシレスモータの制御方法であって、前記ブ
ラシレスモータの回転数の変動が大きいときには、前記
位置検出信号により今回の位置検出点と前回の位置検出
点との間隔時間、今回の位置検出点と前々回の位置検出
点との間隔時間および今回の位置検出点と前前々回の位
置検出点との間隔時間のうちの１つの時間を用いて前記
所定電気角に相当する時間を算出し、該算出時間により
前記ブラシレスモータの通電を切り替えるようにしたこ
とを特徴としている。

【００２１】また、請求項２の発明においては、前記位
置検出信号により、今回の位置検出点と前回の位置検出
点との間の電気角６０度に相当する時間、今回の位置検
出点と前々回の位置検出点との間の電気角１２０度に相
当する時間および今回の位置検出点と前前々回の位置検
出点との間の電気角１８０度に相当する時間のうちの１
つの時間を用いて前記所定電気角に相当する時間を算出
し、前記ブラシレスモータの起動時あるいは起動運転か
ら位置検出運転へのモード切り替え時に前記算出時間を
用いて前記ブラシレスモータの通電を切り替えるように
したことを特徴としている。

【００２２】さらに、請求項３の発明においては、ブラ
シレスモータを回転制御する際、前記ブラシレスモータ
の電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とをそれぞ
れ比較し、これら比較結果の交点で変化する３つの位置
検出信号を得、該三相分の位置検出信号により前記ブラ
シレスモータの回転子の位置検出点を得、該位置検出点
に基づいて前記ブラシレスモータの通電を切り替えるブ
ラシレスモータの制御方法であって、前記比較結果の交
点毎に、今回の位置検出点と前回の位置検出点との間の
電気角６０度に相当する時間を算出し、前記ブラシレス
モータの回転数が急激に変化する場合には前記算出時間
を用いて前記ブラシレスモータの通電を切り替えるよう
にしたことを特徴としている。

【００２３】また、請求項４の発明では、ブラシレスモ
ータを回転制御する際、前記ブラシレスモータの電機子
巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較し、該比較
結果の交点で変化する１つの位置検出信号を得、該一相
分の位置検出信号により前記ブラシレスモータの回転子
の位置検出点を得、該位置検出点をもとにして前記ブラ
シレスモータの通電を切り替えるブラシレスモータの制
御方法であって、前記比較結果の交点毎に、今回の位置
検出点と前回の位置検出点との間の電気角１８０度に相
当する時間を算出するとともに、該算出時間を用いて電
気角３０度、９０度および１５０度に相当する時間を算
出し、前記ブラシレスモータの回転数が急激に変化する
場合には前記算出された各時間を用いて前記ブラシレス
モータの通電を切り替えるようにことを特徴としてい
る。

【００２４】上記手段によれば、ブラシレスモータの通
電切り替えに際して、例えば三相分の位置検出信号によ
り位置検出間隔の時間が算出され、この算出時間をもと
にして所定電気角（３０度）に相当する時間が算出さ
れ、この算出時間が今回の位置検出点時刻に加算されて
通電切り替え時刻とされる。

【００２５】この場合、上記算出される位置検出間隔の
時間としては、電気角３６０度に相当する時間より短い
時間とされる。例えば、今回の位置検出点と前回の位置
検出点との間の電気角６０度に相当する時間、今回の位
置検出点と前々回の位置検出点との間の電気角１２０度
に相当する時間および今回の位置検出点と前前々回の位
置検出点との間の電気角１８０度に相当する時間のうち
の何れかの時間が位置検出間隔の時間とされる。

【００２６】すなわち、ブラシレスモータの回転数が急
激に変化する場合、電気角３６０度に相当する時間をも
とにして通電切り替えまでの時間を算出すると、以後の
通電切り替えに狂いが生じるからである。

【００２７】例えば、上記位置検出毎に電気角６０度に
相当する時間をもとにして電気角３０度に相当する時間
（次の通電切り替えまでの時間）を算出し、この算出時
間を今回の位置検出点時刻に加算して通電切り替え時刻
とすることにより、以後通電切り替えに狂いが生じるこ
ともない。

【００２８】また、一相分の位置検出信号により位置検
出間隔の時間が算出され、この算出時間をもとにして電
気角３０度、９０度、１５０度に相当する時間が算出さ
れ、これら算出時間が今回の位置検出点時刻に加算され
て通電切り替え時刻とされる。

【００２９】この場合、上記算出される位置検出間隔の
時間としては、電気角３６０度に相当する時間より短い
時間とされる。例えば、今回の位置検出点と前々回の位
置検出点との間の電気角１８０度に相当する時間が位置
検出間隔の時間とされる。

【００３０】すなわち、上述と同様の理由からである。
上記位置検出毎に電気角１２０度に相当する時間をもと
にして電気角３０度、９０度、１５０度に相当する時間
（通電切り替えまでの時間）を算出し、これら算出時間
を今回の位置検出点時刻に加算して通電切り替え時刻と
することにより、以後通電切り替えに狂いが生じること
もない。

【００３１】

【発明の実施の形態】この発明は、ブラシレスモータの
電機子巻線に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較して
回転子の位置を検出し、この位置検出間隔の時間を用い
て所定電気角に相当する時間（通電切り替えまでの時
間）を算出する際、現位置検出点に近い位置検出点と同
現位置検出点との間隔時間を用いれば、ブラシレスモー
タの回転数の急激な変化に対しても、通電切り替えへの
影響が小さくて済むことに着目したものである。

【００３２】そのために、この発明のブラシレスモータ
の制御方法が適用される制御装置は、図１に示す構成を
している。なお、図中、図５と同一部分には同一符号を
付し重複説明を省略する。

【００３３】図１において、このブラシレスモータの制
御装置は、ブラシレスモータ２の回転数の変動が大きい
ときには、今回の位置検出点と前回の位置検出点との間
隔時間（時間Ｔ６０）、今回の位置検出点と前々回の位
置検出点間のとの間隔時間（時間Ｔ１２０）および今回
の位置検出点と前前々回の位置検出点間との間隔時間
（時間Ｔ１８０）のうちの１つの時間を用いて今回の位
置検出点から所定電気角に相当する時間を算出する制御
回路１０を備えている。なお、制御回路１０は図５に示
す制御回路４の機能を備えている。

【００３４】また、上記三相位置検出方式を採用した制
御装置は、所定電気角θに相当する時間を算出する際、
各相毎にｔθ＝Ｔ６０×６×θ／３６０、あるいはｔθ
＝Ｔ１２０×３×θ／３６０）、もしくはｔθ＝Ｔ１８
０×２×θ／３６０の式を用いる。

【００３５】したがって、図２（ｄ）に示すように、所
定電気角θが３０度である場合には、ｔ３０＝Ｔ６０×
３０／６０、あるいはｔ３０＝Ｔ１２０×３０／１２
０、もしくはｔ３０＝Ｔ１８０×３０／１８０の何れか
の式を用いる。なお、この三相位置検出方式の場合に
は、ｔ３０＝Ｔ６０×３０／６０を用いて電気角３０度
に相当する時間を算出するとよい。

【００３６】次に、上記構成の制御装置の動作を図２の
タイムチャート図を参照して詳しく説明する。なお、図
２（ａ）ないし（ｄ）は図６のタイムチャート図に対応
している。

【００３７】この制御方法はブラシレスモータ２の回転
数が急激に変化する場合に適用し、例えば起動時の同期
運転から位置検出運転へのモード移行時に適用すると好
ましい。また、起動時の同期運転においても、ブラシレ
スモータ２の回転子の位置を検出し、この位置検出点を
監視して同期運転を行う方法が提案されていることか
ら、このような場合で回転数が急激に変化する場合に適
用すると好ましい。

【００３８】まず、例えば図２（ａ）の破線矢印に示す
ように、今回の位置検出点の時刻がｔｄであると、制御
回路１０は前回の位置検出点（同図（ｂ）の位置検出
点）の時刻および今回の位置検出点時刻ｔｄにより位置
検出点間隔の時間Ｔ６０を算出し、この算出時間Ｔ６０
により電気角３０度に相当する時間ｔ３０（＝Ｔ６０×
３０／６０を算出する（同図（ｄ）参照）。

【００３９】この算出時間ｔ３０を今回の位置検出点時
刻ｔｄに加算して次の通電切り替え時刻ｔｅとして設定
し、この設定時刻ｔｅに達したときにインバータ部１の
トランジスタのオン、オフを切り替えるための駆動信号
を出力する。また、他の相についても、位置検出点毎に
同様の処理を実行する。

【００４０】このように、今回の位置検出点から次の通
電切り替えまでの時間ｔ３０を算出する際、従来の時間
Ｔ３６０より短い時間Ｔ６０を用いており、しかもこの
Ｔ６０はブラシレスモータ２の現回転速度における最新
情報による。

【００４１】したがって、ブラシレスモータ２の回転数
が急激に変化した場合、この急激な変化に対応した時間
ｔ３０を算出することができ（つまり誤差の少ない時間
ｔ３０を得ることができ）、ひいてはブラシレスモータ
２の通電を適切に切り替えることができる。

【００４２】図３はこの発明の他の実施例を示し、一相
位置検出方式を採用した制御装置である。なお、図中、
図７と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略す
る。

【００４３】この実施例の場合、制御回路１１には１つ
の位置検出信号のみが入力することから、今回の位置検
出点と前回の位置検出点の時刻との間隔時間はＴ１８０
となる（図４参照）。なお、制御回路１１は図７に示す
制御回路６の機能を備えている。また、図４（ａ），
（ｂ）は図８のタイムチャート図に対応している。

【００４４】したがって、図４に示すように、所定電気
角θ（３０度、９０度、１５０度）に相当する時間を算
出する場合、電気角３０度に相当する時間ｔ３０はＴ１
８０×３０／１８０の式を用い、電気角９０度に相当す
る時間ｔ９０はＴ１８０×９０／１８０の式を用い、電
気角１５０度に相当する時間ｔ１５０はＴ１８０×１５
０／１８０の式を用いればよい。

【００４５】上記式により算出時間ｔ３０，ｔ９０，ｔ
１５０をそれぞれ今回の位置検出点時刻ｔｆに加算して
通電切り替え時刻として設定し、これら設定時刻に達し
たときにはインバータ部１のトランジスタのオン、オフ
を切り替えるための駆動信号を出力する。

【００４６】このように、今回の位置検出点から次の通
電切り替えまでの時間ｔ３０を算出する際、従来の時間
Ｔ３６０より短い時間Ｔ１８０を用いており、しかもこ
のＴ１８０がブラシレスモータ２の現回転速度における
最新データであることから、ブラシレスモータ２の回転
数が急激に変化した場合でも、この急激な変化に対応し
た時間ｔ３０，ｔ９０，ｔ１５０を算出することができ
（つまり誤差の少ない時間ｔ３０，ｔ９０，ｔ１５０を
得ることができ）、ひいてはブラシレスモータ２の通電
を適切に切り替えることができる。なお、この実施例で
は位置検出部５の回路構成の簡略化が図れ、つまり低コ
スト化が図れる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧
と基準電圧とをそれぞれ比較し、これら交点をブラシレ
スモータの回転子の位置検出点とし、この位置検出点に
基づいてブラシレスモータの通電切り替えるブラシレス
モータの制御方法であって、ブラシレスモータの回転数
の変動が大きいときには、今回の位置検出点と前回の位
置検出点との間隔時間、今回の位置検出点と前々回の位
置検出点との間隔時間および今回の位置検出点と前前々
回の位置検出点との間隔時間のうちの１つの時間を用い
て前記所定電気角に相当する時間を算出し、この算出時
間によりブラシレスモータの通電を切り替えるようにし
たので、ブラシレスモータの回転数が急激に変化する場
合、例えば起動運転時あるいは起動時の同期運転から位
置検出運転へのモード移行の場合、適切な通電切り替え
ができ、これにより回転制御をスムーズに行うことがで
き、結果脱調の発生を防止することができるという効果
がある。

【００４８】また、この発明によれば、三相位置検出方
式の採用にあたっては、今回位置検出点と前回の位置検
出点との間の電気角６０度に相当する時間を算出し、こ
の算出時間を用いて次の通電切り替えまでの時間（電気
角３０度に相当する時間）を算出し、この算出時間で通
電切り替えを行うようにしたので、ブラシレスモータの
現回転速度における最新情報により通電を切り替えるこ
とができ、回転数が急激に変化する場合その変化に対応
した通電切り替えができ、つまり適切な通電切り替えが
できる。

【００４９】さらに、この発明によれば、一相位置検出
方式を採用にあたっては、今回位置検出点と前回の位置
検出点との間の電気角１８０度に相当する時間を算出
し、この算出時間を用いて所定電気角（３０度、９０度
および１５０度）に相当する時間を算出し、これら算出
時間で通電切り替えを行うようにしたので、従来の位置
検出間隔時間（電気角３６０度に相当する時間）よりも
最新情報の電気角１８０度に相当する時間を用いること
になるため、回転数が急激に変化する場合その変化に対
応した通電切り替えができ、つまり適切な通電切り替え
ができ、また位置検出回路の簡略化、低コストが図れ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示し、ブラシレスモータ
の制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線
図。

【図２】図１に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【図３】この発明の他の実施例を示し、ブラシレスモー
タの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線
図。

【図４】図３に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【図５】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図。

【図６】図５に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【図７】従来の他のブラシレスモータの制御装置の概略
的ブロック線図。

【図８】図７に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【符号の説明】

１ インバータ部 ２ ブラシレスモータ ３，５ 位置検出部 ４，６，１０，１１ 制御回路（マイクロコンピュータ
や駆動回路）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータを回転制御する際、前
   記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と
   基準電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の交点で
   変化する位置検出信号を得、該位置検出信号により前記
   ブラシレスモータの回転子の位置検出点を得、該位置検
   出点に基づいて前記ブラシレスモータの通電を切り替え
   るブラシレスモータの制御方法であって、 前記ブラシレスモータの回転数の変動が大きいときに
   は、前記位置検出信号により今回の位置検出点と前回の
   位置検出点との間隔時間、今回の位置検出点と前々回の
   位置検出点との間隔時間および今回の位置検出点と前前
   々回の位置検出点との間隔時間のうちの１つの時間を用
   いて前記所定電気角に相当する時間を算出し、該算出時
   間により前記ブラシレスモータの通電を切り替えるよう
   にしたことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
2. 【請求項２】 ブラシレスモータを回転制御する際、前
   記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と
   基準電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の交点で
   変化する位置検出信号を得、該位置検出信号により前記
   ブラシレスモータの回転子の位置検出点を得、該位置検
   出点に基づいて前記ブラシレスモータの通電を切り替え
   るブラシレスモータの制御方法であって、 前記位置検出信号により、今回の位置検出点と前回の位
   置検出点との間の電気角６０度に相当する時間、今回の
   位置検出点と前々回の位置検出点との間の電気角１２０
   度に相当する時間および今回の位置検出点と前前々回の
   位置検出点との間の電気角１８０度に相当する時間のう
   ちの１つの時間を用いて前記所定電気角に相当する時間
   を算出し、前記ブラシレスモータの起動時あるいは起動
   運転から位置検出運転へのモード切り替え時に前記算出
   時間を用いて前記ブラシレスモータの通電を切り替える
   ようにしたことを特徴とするブラシレスモータの制御方
   法。
3. 【請求項３】 ブラシレスモータを回転制御する際、前
   記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と
   基準電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の交点で
   変化する３つの位置検出信号を得、該三相分の位置検出
   信号により前記ブラシレスモータの回転子の位置検出点
   を得、該位置検出点に基づいて前記ブラシレスモータの
   通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法であっ
   て、 前記比較結果の交点毎に、今回の位置検出点と前回の位
   置検出点との間の電気角６０度に相当する時間を算出
   し、前記ブラシレスモータの回転数が急激に変化する場
   合には前記算出時間を用いて前記ブラシレスモータの通
   電を切り替えるようにしたことを特徴とするブラシレス
   モータの制御方法。
4. 【請求項４】 ブラシレスモータを回転制御する際、前
   記ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と
   基準電圧とを比較し、該比較結果の交点で変化する１つ
   の位置検出信号を得、該一相分の位置検出信号により前
   記ブラシレスモータの回転子の位置検出点を得、該位置
   検出点をもとにして前記ブラシレスモータの通電を切り
   替えるブラシレスモータの制御方法であって、 前記比較結果の交点毎に、今回の位置検出点と前回の位
   置検出点との間の電気角１８０度に相当する時間を算出
   するとともに、該算出時間を用いて電気角３０度、９０
   度および１５０度に相当する時間を算出し、前記ブラシ
   レスモータの回転数が急激に変化する場合には前記算出
   された各時間を用いて前記ブラシレスモータの通電を切
   り替えるようにことを特徴とするブラシレスモータの制
   御方法。