JPH0670586A - センサレスブラシレスモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 家電機器などの分野に使用されるブラシレス
モータにおいて、ロータの位置検出用センサを使用する
ことなくブラシレスモータを駆動させることで、センサ
を有するための環境上の使用制限および、モータのコス
トダウンを目的とする。 【構成】 ブラシレスモータ３の励磁コイルＬｕ，Ｌ
ｖ，Ｌｗのうち一つの励磁コイルの端子電圧を観測し、
誘起電圧の電気角１８０°周期を測定し、測定された周
期をもとに、３０°の励磁時間を演算し、誘起電圧とモ
ータの中性点電圧７とをコンパレータ４で比較し、クロ
スする点をトリガ点として、励磁パターンにしたがって
先に計算した３０°時間で転流させるようにして、ロー
タの回転位置センサを使用せずに安定なブラシレスモー
タの駆動を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、家電機器などに用いら
れる位置検出用センサを使用しないセンサレスブラシレ
スモータの駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、家電機器などの分野において商品
の長寿命化，高信頼性化が進み、それにともないブラシ
レスモータが使用されるようになってきている。

【０００３】また、その駆動方法についても、センサレ
ス駆動する方法が数多く提案されている。

【０００４】以下に従来のセンサレスブラシレスモータ
の駆動装置について、図面を参照しながら説明する。

【０００５】図８に示すように従来のセンサレスブラシ
レスモータの駆動装置は、マイクロプロセッサ２６で制
御される駆動パルス発生ロジック２２と、スイッチング
回路２１を介して、ブラシレスモータ（以下、単にモー
タと略す）２７をドライブしている。ここでモータ２７
は励磁コイルＬａ，Ｌｂを有し、２相全波駆動されるモ
ータである。励磁コイルＬａ，Ｌｂからの出力はコンパ
レータ２４，２５を通り遅延回路２３を介してマイクロ
プロセッサ２６と接続されるように構成されている。

【０００６】以下、各構成要素の関係と動作について説
明する。まず、モータが回転しているときはモータ２７
の各励磁コイルＬａ，Ｌｂの両端には図９に示す波形
（ａ）のように９０°位相差の正弦波状の誘起電圧Ｅ
ａ，Ｅｂが発生する。この誘起電圧Ｅａ，Ｅｂは励磁コ
イルＬａ，Ｌｂの両端に２入力が接続されたコンパレー
タ２４，２５によってモータの中性点電圧において波形
整形される。したがって各コンパレータ２４，２５から
図９に示す波形（ｂ）のように誘起電圧Ｅａ，Ｅｂと同
じ周期で９０°位相差のパルス信号Ｓ１，Ｓ２が得られ
る。

【０００７】パルス信号Ｓ１，Ｓ２は遅延回路２３に供
給され、図９に示す波形（ｃ）のように、Ｓ１，Ｓ２の
立上がり両エッジから時間Ｔだけ立上がりが遅延された
遅延クロックパルスＤＣＫが形成される。時間Ｔは電気
角４５°に相当し、これにより回転位置センサなしでロ
ータマグネットの基準位置である磁極境界から４５°の
位置を前縁とする９０°幅の電気角が設定でき、図９に
示す波形（ｅ）のタイミングでスイッチング回路２１を
スイッチングすることにより、ブレシレスモータをセン
サレス駆動している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、モータの通電切換えは遅延クロックパルス
ＤＣＫを基準に行われるため、遅延回路を余分に設けな
ければならず、また遅延クロックパルスに時間の誤差が
含まれていれば適切なタイミングで転流することができ
なくなるという問題点を有していた。

【０００９】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、遅延クロックパルスを設けずに、適切なタイミング
で転流することのできるセンサレスブラシレスモータの
駆動装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のセンサレスブラシレスモータの駆動装置は、
通電開始状態からの起動手段と、少なくとも一つの励磁
コイルの誘起電圧の電気角１８０°の周期を測定する手
段と、測定された周期をもとに、各励磁コイルの通電切
換え時間を演算する手段と、誘起電圧とモータの中性点
電圧がクロスする位置を基準に各励磁コイルの通電切換
えを行う手段と、誘起電圧とモータの中性点電圧とを比
較しロータの回転位置と励磁タイミングの位相差をなく
すように制御する手段とを備えた構成を有している。

【００１１】

【作用】本発明は上記した構成において、ロータの回転
位置センサなしで、モータの回転速度に応じた励磁時間
を作りだし、最適な通電切換えを行うことができる性能
の高いセンサレスブラシレスモータの駆動装置を提供す
ることができることとなる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【００１３】図１に示すように本実施例のセンサレスブ
ラシレスモータの駆動装置は、マイクロプロセッサ１で
ブラシレスモータ３の各励磁コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの
励磁切換えタイミングの決定と、励磁切換信号Ｐ１〜Ｐ
６の出力と、誘起電圧Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗの電気角１８０
°に相当する周期Ｔ（１８０）の取込みを行う。各励磁
コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの励磁切換えを行うドライバ回
路２で、３相結線されたブラシレスモータ（以下、単に
モータと略す）３で３相全波駆動を行う。モータ３の三
つの励磁コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの中の特定の一つの励
磁コイル（図１ではＬｗ）の誘起電圧Ｅｗとモータの中
性点電圧７とをコンパレータ４で比較し、コンパレータ
４からの出力電圧レベルをレベル変換回路５で変換し、
レベル変換回路５からの出力信号とマイクロプロセッサ
１からの出力信号Ｐ８をＯＲゲート回路６で合成し出力
信号Ｐ９を得る。ここでモータ３の中性点電圧７は同等
の基準電圧に接続されているものとする。

【００１４】以下、各構成要素の関係と動作について図
１を用いて説明する。まず、モータ３の停止状態から３
相の各相に強制的に通電を開始する。この通電方式はい
わゆる３相モータの全波駆動方式と呼ばれているもの
で、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相にＵ→Ｖ，Ｗ→Ｖ，Ｗ→Ｕ，Ｖ→
Ｕ，Ｖ→Ｗ，Ｕ→Ｗと順次通電を行う。このときロータ
はこの励磁に対応して、いわゆるオープンループで同期
回転する。始動時には、各励磁パターンの励磁時間はモ
ータ３が起動するのに十分遅い時間で通電し、徐々に励
磁時間を速めロータの回転速度を速める、いわゆるスロ
ーアップ駆動を行う。そして、このロータの回転速度が
充分な速度になると前記の誘起電圧が処理可能なレベル
となる。この様子を図３の波形図に示す。

【００１５】ここで、例えばＵ相の電圧Ｅｕに着目する
と電気角１８０°の周期は中性点電圧７と比較すること
で測定可能であることがわかる。

【００１６】この１８０°周期Ｔ（１８０）をマイクロ
プロセッサ１で測定する。この測定時に本来の１８０°
周期Ｔ（１８０）以外に励磁コイルのスイッチングによ
り過渡的な、中性点電位とクロスする電圧が発生する。
マイクロプロセッサ１のソフトウエアでこれを無視する
ように制御するか、または、マイクロプロセッサ１から
マスクパルスを発生させてこれを除去し誘起電圧の１８
０°周期Ｔ（１８０）のみを正確に測定する。

【００１７】次に、図２に示すように本実施例に使用す
るマイクロプロセッサ１の内部構成は、レベル変換回路
５の出力Ｐ７と誘起電圧のクロス位置検出信号Ｐ９が入
力回路１２を介して中央演算装置（以下、ＣＰＵと略
す）８に入る。ＣＰＵ８は第１のタイマ１０，第２のタ
イマ１１，メモリ９とそれぞれ接続されている。ＣＰＵ
８の出力は出力回路１３から出力してドライバ回路２
と、ＯＲゲート回路６に信号を供給している。

【００１８】図３には各部の要部波形図を示す。波形
（ａ）に示すように一つの励磁コイルＬｕの端子電圧波
形Ｅｕは、ロータの回転情報である誘起電圧成分を含ん
でおり点線のようになる。この波形をコンパレータ４に
入力し、モータ３の中性点電圧７と比較し、その結果を
レベル変換回路５に入力する。その出力Ｐ７は、波形
（ｂ）に示されるように誘起電圧Ｅｕと同じ周期と位相
が含まれている。

【００１９】波形（ｂ）中の矢印で示されるエッジの立
上がりから、立下がりまでが１８０°周期Ｔ（１８０）
である。

【００２０】ここで、第１のタイマ１０を用いて、誘起
電圧１８０°周期を測定する。例えば、波形（ｃ）に示
すような励磁コイルのスイッチングによる過渡的な電圧
を除去するためにパルス信号を出力し、波形（ｂ）とＯ
Ｒをとり、波形（ｄ）に整形された波形を用い、波形
（ｄ）中の矢印のエッジの立上がりから立下がりまでの
周期、すなわち１８０°周期Ｔ（１８０）を測定し、エ
ッジの立下がりで割込みを発生させる。

【００２１】あるいは、波形（ｅ）に示すタイミングで
ソフトウエア側にて制御し、その許可タイミングのみ波
形（ｂ）を観測し、エッジの立上がりから立下がりまで
の周期を測定し、エッジの立下がりで割込みを発生させ
ることで、前述と同様に１８０°周期Ｔ（１８０）を測
定することができる。

【００２２】この測定結果にもとづいて３相コイルの３
０°励磁周期Ｔ（３０）を計算すると、 Ｔ３０＝Ｔ１８０×３０÷１８０ これは、誘起電圧３６０°を１２分割した値で、したが
って３相全駆動する場合は、図３の波形（ａ）に示すよ
うに、励磁パターンは１２パターンとなる。

【００２３】こののちＵ相の発電波形が中性点電圧７と
プラスからマイナスにクロスするタイミングで前記計算
結果にもとづいた３相の励磁パターンの第１ステップを
出力する。以下順次、前記の計算された時間ごとに図３
に示すように３相の励磁パターンをもった出力Ｐ１〜Ｐ
６を得る。

【００２４】これは、例えば、マイクロプロセッサ１が
図２に示す構成の場合、第２のタイマ１１を用いて、計
算された３０°時間Ｔ（３０）を第２のタイマ１１で測
定し、時間ごとに割込みを発生させて、３相の励磁パタ
ーン、すなわち１２パターンを順次出力する。あるい
は、マイクロプロセッサ１が図２の構成と異なっていて
も、３０°に相当する時間を測定できれば効果は同じで
ある。

【００２５】図３を用いて上記一連の流れを説明する
と、モータの回転速度に応じた励磁コイルＬｕの端子電
圧波形Ｅｕは波形（ａ）に含まれる、誘起電圧の１８０
°周期Ｔ（１８０）を図２の第１のタイマ１０で測定
し、割込み１（以下、▽１と表示する）を発生させる。
これは、波形（ｂ）のエッジの立下がりもしくは、波形
（ｄ）のエッジの立下がりを意味し、端子電圧波形が中
性点電圧７とプラスからマイナスにクロスする位置と同
じである。

【００２６】つぎに、測定された周期を用いて励磁時間
を演算するが、励磁時間は電気角で３０°の時間を求め
ることである。これは誘起電圧３６０°に対して１２分
割した値である。そして、つぎのクロス点（▽２）をト
リガ点として、Ｐ１〜Ｐ６に示す励磁パターンにしたが
って、先に演算で求めた３０°時間Ｔ（３０）を図２の
第２のタイマ１１で計測し出力する。つまり、誘起電圧
の１８０°時間を測定し、測定結果にもとづいて３０°
時間を演算し、誘起電圧のクロスする位置をトリガ点
（▽）としてＰ１〜Ｐ６に示す１２の励磁パターンにし
たがって、３０°時間で転流を行う。周期の取込み，演
算，転流のタイミングは常にトリガ点（▽）を基準に行
われる。なお、トリガ点では１８０°周期の測定と励磁
パターンの出力を同時に処理するが、割込みの優先順位
は誘起電圧の周期測定による割込みの方が優先順位は高
いものとする。

【００２７】また、励磁コイル３相のうち１相を用い
て、例えばＵ相の非通電時間で端子電圧波形と中性点電
位とのレベル比較を行い、この高低の組合わせ４種類で
つぎのように前記３０°励磁周期の補正をする。

【００２８】図４の３０°励磁周期を補正する場合の要
部波形図に示すように、波形（ａ）は励磁コイルの端子
電圧波形で、正常時，位相進み，位相遅れの場合を重ね
て記す。なお、位相遅れ，位相進み時は誘起電圧波形の
みを記す。波形（ｂ）は、正常時のコンパレータ４の出
力をレベル変換した信号Ｐ７、波形（ｃ）は位相進み時
のコンパレータ４の出力をレベル変換した信号Ｐ７、波
形（ｄ）は位相遅れ時のコンパレータ４の出力をレベル
変換した信号Ｐ７である。

【００２９】例えば、一つの組合わせとして、１回目の
励磁パターン出力時のＰ７と６回目の励磁パターン出力
時のＰ７のレベルの高低の組合わせ、つまり励磁コイル
の非通電期間で、前記３０°励磁周期の補正、すなわち
位相の進み，遅れを判定する。位相進み時は、励磁パタ
ーン６回目の出力時のＰ７は、正常ロウレベルに対しハ
イレベルとなる。逆に位相が遅れたときは、励磁パター
ン１回目の出力時のＰ７は、正常ロウレベルに対しハイ
レベルとなり、位相の進み，遅れを検出できる。そして
位相進みと判断した場合、計算で求めた３０°の励磁時
間を一定値遅らせ位相遅れと判断した場合、３０°の励
磁時間を一定値進ませて３０°励磁周期を補正し最適な
転流タイミングを確保するよう制御する。

【００３０】また、モータ３が一定速度で回転していれ
ば、誘起電圧の１８０°周期Ｔ（１８０）は一定とな
る。つまり前回測定した周期Ｔ１と今回新たに測定した
周期Ｔ２は等しくなるはずである。そこで、周期Ｔ１と
Ｔ２の比ΔＴを求める。定速回転時はΔＴ＝１である。
負荷が変動するとΔＴ≠１となる。ΔＴの絶対値がある
特定の値以下であれば、今回測定した周期はロータの回
転状態を意味するデータとして、３０°の励磁時間を演
算する。逆にΔＴの絶対値がある特定の値以上であれ
ば、今回測定した周期はノイズを含めたロータの回転状
態とは異なる時間と判断し、前回測定したデータをもと
に３０°の励磁時間を演算する。

【００３１】例えば、 ｜ΔＴ｜≦０．５ であれば、今回測定した周期をもとに３０°の励磁時間
を演算し、 ｜ΔＴ｜＞０．５ であれば、前回測定した周期をもとに３０°の励磁時間
を演算する。

【００３２】ΔＴを求めることで、ロータの回転情報と
は異なる時間を１８０°周期時間と判断することを防止
できる。

【００３３】またフェールセーフとして以下の処理を行
う。観測された１８０°周期が計算された励磁周期の１
２０°と等しいとき、または、計算された３０°周期が
モータの特性上、回転できないような速さの周期を計算
したとき、前記のオープンループ駆動から始まる再スタ
ート、またはモータ電源の遮断などの処理を行う。

【００３４】つぎに、先に説明したコイルの励磁切換え
時に発生する過渡電圧を除去し、１８０°周期を正確に
測定するためのマスク方法について説明する。これは、
ソフト的に処理してもハード的に処理しても同様な効果
が得られることは説明ずみである。まず、ソフト的に処
理する場合について説明する。

【００３５】図３の波形（ｂ）のエッジの立上がりと立
下がりのみを観測するよう、６回目を出力して一定の遅
れ時間後、波形（ｂ）を観測し、８回目を出力する直前
に観測をやめる。そして１２回目を出力して一定の遅れ
時間後、波形（ｂ）を観測し１回目を出力する直前に観
測をやめる。このようにして波形（ｂ）のエッジの立上
がりから立下がりまでの周期、すなわち１８０°周期Ｔ
（１８０）を測定することができる。

【００３６】あるいは、エッジの立上がりから立下がり
までの周期を測定する際に、過渡電圧の影響を受けるタ
イミングをソフトウエアでマスクする。つまり６回目の
励磁パターンを出力してから一定の時間と、１２回目を
出力してから一定の時間をソフト的に無視することで、
エッジの立上がりから立下がりまでの１８０°周期を測
定することができる。

【００３７】つぎに、ハード的に処理する場合について
説明する。励磁の１２パターンは、計算で求めた３０°
周期ごとに出力される。過渡電圧が発生するタイミング
は１２回目を出力した直後に発生することがわかってい
るため、１２回目を出力する直前にマスク信号を出力す
る。マスク信号幅はモータの回転速度と電流値によって
可変とする。回転速度は３０°周期に比例し、電流値は
電圧と回転速度によって推測する。そしてこのマスク信
号の図３に示される波形（ｃ）と波形（ｂ）を合成して
波形（ｄ）を得、波形（ｄ）のエッジの立上がりから立
下がりまでの周期が１８０°周期となり、このパルス幅
を測定する。

【００３８】上記のコイル切換え時に発生する過渡電圧
を除去し、１８０°周期を正確に測定する方法は、ＰＷ
Ｍ制御などの速度制御を行う際にも有効である。

【００３９】図５に示すように速度制御する場合、波形
（ａ）は端子電圧波形で、波形（ｂ）に示すクロックお
よびデューテイでＰＷＭ制御する。端子電圧波形と中性
点電圧７とをコンパレータ４で比較し、レベル変換回路
５から波形（ｃ）が得られる。誘起電圧１８０°周期は
波形（ｄ）に示すようにエッジの立上がりから立下がり
までの周期となる。

【００４０】したがって、波形（ｃ）から波形（ｄ）の
エッジの立上がりと立下がりのみを検出するようにソフ
ト的に処理するには、前述と同様に１８０°に相当する
立上がりと立下がりのみを観測するようソフト処理する
か、過渡電圧の影響による成分はソフト的に無視するこ
とで１８０°周期を測定する。

【００４１】また、ハード的に処理する場合も、前述同
様、過渡電圧が発生する直前にマスク信号を出力し波形
合成によって波形（ｄ）を得、１８０°周期を測定す
る。

【００４２】以上のようにして、ＰＷＭなどの速度制御
を行った場合も、ソフトもしくはハード処理によるマス
クをすることで誘起電圧１８０°周期を正確に測定する
ことができる。あとは速度制御しない場合と同様の手順
でモータ３を制御する。

【００４３】モータ３を速度制御する場合、一般に数百
回転から数千回転までＰＷＭなどで電圧による制御をす
るが、上述したマスク方法で速度制御した場合、非常に
遅い回転数のときは１８０°周期を正確に求められない
場合がでてくる。また、正確に求められたとしても、い
わゆるモータ最低動作電圧近辺の電圧と負荷により定ま
る回転数で運転させようとしたとき、モータの回転は不
安定となり脱調しやすい状態になる。そこで、軽負荷，
超低速回転時には先に説明した始動時の通電方法である
強制的に通電する、いわゆるオープンループで同期回転
させる。つまりモータ３の回転数はマイクロプロセッサ
１が認知しているため、ある回転数以下ではオープンル
ープで同期回転させ、ある回転数以上では１８０°周期
を測定し、その周期にしたがった励磁周期で回転するよ
うに使いわけることも可能である。

【００４４】つぎに、図６に示すように速度制御の範囲
は、矢印の範囲であり最大定格電圧時から最低動作電圧
時をＰＷＭなどで速度制御するが、最低動作電圧以下
の、すなわち図６の斜線部で速度制御する場合でも、モ
ータ印加電圧を最低動作電圧より高く設定し、上記のオ
ープンループで同期回転させれば、脱調することなく超
低速で回転可能となる。

【００４５】前述したように、ある回転数以下では、オ
ープンループで同期回転させ、そのときモータの印加電
圧を最低動作電圧より高く設定しておく。そしてある回
転数以上では、１８０°周期を測定し、その周期にした
がった励磁周期で回転するように使いわけることで、最
低動作電圧時より低い回転速度から速度制御でき、非常
に広範囲にわたって安定した速度制御を行うことが可能
となる。

【００４６】図２に示す構成のマイクロプロセッサを使
用した場合の実施例のフローチャートを図７に示す。

【００４７】なお、本発明を３相全波駆動型ブラシレス
モータに適用した実施例を示したが、２相以上の半波ま
たは全波駆動型のセンサレスブラシレスモータに適用す
ることも可能である。

【００４８】また、誘起電圧１８０°の周期を測定する
際に、一つの励磁コイルの誘起電圧を測定したが、２，
３個の励磁コイルを用いても同様な効果が得られる。

【００４９】さらにモータの転流タイミングの基準位置
を、Ｕ相の発電波形が中性点電位とプラスからマイナス
にクロスする位置を基準に励磁切換えを行う実施例を示
したが、例えば、３相ブラシレスモータであれば、Ｕ，
Ｖ，Ｗのいずれかのコイルの発電電圧が中性点電位とク
ロスする位置のうち、任意の一つを基準に励磁切換えを
行っても同様の効果が得られることは言うまでもない。

【００５０】

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、誘起電圧の電気角１８０°周期Ｔ（１８０）
を測定し、測定された周期をもとに３０°の励磁時間Ｔ
（３０）を演算し、誘起電圧のクロス点をトリガ点とし
て、励磁パターンにしたがって３０°時間で転流する。
また測定した１８０°周期Ｔ（１８０）を用いる際に、
前回測定した周期と今回新たに測定した周期の比をと
り、一定値以上であれば前回データを採用して励磁時間
を演算し、かつ特定のタイミングでコンパレータの出力
をレベル変換した信号レベルを判定し位相ロック制御す
ることで、ロータの回転位置センサつきのブラシレスモ
ータと同等な安定した動作が得られるという優れたセン
サレスブラシレスモータの駆動装置を実現できるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のセンサレスブラシレスモータ
の駆動装置のブロック図

【図２】同実施例におけるマイクロプロセッサの内部構
成のブロック図

【図３】同実施例における要部波形図

【図４】同実施例における位相ロック制御の波形図

【図５】同実施例における速度制御の波形図

【図６】同実施例における速度制御の特性図

【図７】同実施例におけるフローチャート

【図８】従来のセンサレスブラシレスモータの駆動装置
のブロック図

【図９】従来のセンサレスブラシレスモータの駆動回路
の要部波形図

【符号の説明】

１ マイクロプロセッサ ２ ドライバ回路 ３ ブラシレスモータ ４ コンパレータ ５ レベル変換回路 ７ 中性点電圧 Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ 励磁コイル

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 励磁コイルの端子に発生する端子電圧に
   含まれる誘起電圧の電気角１８０°の周期を測定する手
   段と、測定された周期をもとに前記励磁コイルの通電切
   換え時間を演算するマイクロプロセッサとを備えたセン
   サレスブラシレスモータの駆動装置。
2. 【請求項２】 励磁コイルの誘起電圧をモータの中性点
   電圧とコンパレータで比較し、プラスからマイナスにク
   ロスする位置またはマイナスからプラスにクロスする位
   置を基準として、前記励磁コイルの通電切換えをドライ
   バ回路で行うようにした請求項１記載のセンサレスブラ
   シレスモータの駆動装置。
3. 【請求項３】 励磁コイルの誘起電圧がモータの中性点
   電圧とクロスする位置を検出する際に、特定のタイミン
   グのみ検出するようにマスクするようにした請求項２記
   載のセンサレスブラシレスモータ駆動装置。
4. 【請求項４】 逆起電圧を抑制するマスクパルス信号幅
   を、モータの回転速度およびモータ電流のうち少なくと
   も一つに応じて変化させるようにした請求項３記載のセ
   ンサレスブラシレスモータの駆動装置。
5. 【請求項５】 励磁コイルの誘起電圧の電気角１８０°
   の周期を用いる際に、前回測定した周期と新たに測定し
   た周期との比または差をとり、特定の比率または差以上
   の場合は前回測定した周期を用いて前記励磁コイルの励
   磁時間を決めるようにした請求項２記載のセンサレスブ
   ラシレスモータの駆動装置。
6. 【請求項６】 励磁コイルの誘起電圧とモータの中性点
   電圧とをコンパレータで比較した信号レベルを用いて、
   レベル変換回路で特定のタイミングでレベル判定を行い
   前記励磁コイルの通電切換えタイミングとロータ位置と
   の位相差をなくすように制御する請求項２記載のセンサ
   レスブラシレスモータの駆動装置。
7. 【請求項７】 励磁コイルの通電切換え時に発生する逆
   起電圧を抑制するためにマイクロプロセッサからマスク
   パルス信号を出力するようにした請求項２記載のセンサ
   レスブラシレスモータの駆動装置。
8. 【請求項８】 起動時に開ループで起動し徐々に回転速
   度を速め、励磁コイルの誘起電圧が検出可能となったの
   ち、閉ループ制御するようにした請求項２記載のセンサ
   レスブラシレスモータの駆動装置。
9. 【請求項９】 速度制御を行うときに、開ループ駆動と
   閉ループ駆動とを回転速度に応じて使いわけるようにし
   た請求項１または８記載のセンサレスブラシレスモータ
   の駆動装置。