JPH09306930A - マガジン搬送制御方法 - Google Patents
マガジン搬送制御方法Info
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- JPH09306930A JPH09306930A JP12119796A JP12119796A JPH09306930A JP H09306930 A JPH09306930 A JP H09306930A JP 12119796 A JP12119796 A JP 12119796A JP 12119796 A JP12119796 A JP 12119796A JP H09306930 A JPH09306930 A JP H09306930A
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- magazine
- magazines
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ラインの処理バランスが崩れても、走行ロボ
ット上のマガジンを効率良く組立装置へ搬送すること。 【解決手段】 本発明は、組立ラインを構築する複数の
組立装置間で、フレームが収納されたマガジンを走行ロ
ボットにて自動搬送する際、ホストコンピュータから走
行ロボットへ搬送指示を与えてマガジンの搬送を行う制
御方法であり、同一処理を行う組立装置が複数あり、そ
の内の一つマガジンを搬送する場合、ホストコンピュー
タにて、その同一処理を行う各組立装置の中から、組立
装置内に既に搬送されているマガジンで処理が行われて
いないものの数が最も多い装置を検索し（Ｓ１０１〜１
０５）、該当する組立装置へ走行ロボットに搭載された
マガジンを搬送する（Ｓ１０６、Ｓ１０８）ものであ
る。
ット上のマガジンを効率良く組立装置へ搬送すること。 【解決手段】 本発明は、組立ラインを構築する複数の
組立装置間で、フレームが収納されたマガジンを走行ロ
ボットにて自動搬送する際、ホストコンピュータから走
行ロボットへ搬送指示を与えてマガジンの搬送を行う制
御方法であり、同一処理を行う組立装置が複数あり、そ
の内の一つマガジンを搬送する場合、ホストコンピュー
タにて、その同一処理を行う各組立装置の中から、組立
装置内に既に搬送されているマガジンで処理が行われて
いないものの数が最も多い装置を検索し（Ｓ１０１〜１
０５）、該当する組立装置へ走行ロボットに搭載された
マガジンを搬送する（Ｓ１０６、Ｓ１０８）ものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、組立ラインを構築
する複数の組立装置間で、複数のフレームが収納された
マガジンを走行ロボットにて自動搬送する際のマガジン
搬送制御方法に関する。
する複数の組立装置間で、複数のフレームが収納された
マガジンを走行ロボットにて自動搬送する際のマガジン
搬送制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】半導体装置の製造工程では、ホストコン
ピュータからの指示によって複数の組立装置間を走行ロ
ボットが移動し、半導体素子を搭載するためのフレーム
（リードフレーム等）や半導体素子の搭載後のフレーム
等を処理工程に合った組立装置へ各々搬送している。
ピュータからの指示によって複数の組立装置間を走行ロ
ボットが移動し、半導体素子を搭載するためのフレーム
（リードフレーム等）や半導体素子の搭載後のフレーム
等を処理工程に合った組立装置へ各々搬送している。
【０００３】この組立ラインにおける種々の組立装置の
うち、バッチ処理が可能なオーブン等においては、複数
枚のフレームが収納されたマガジンを複数個セットでき
るようになっており、走行ロボットからは搬送されてき
たマガジン毎に装置へ搬入している。
うち、バッチ処理が可能なオーブン等においては、複数
枚のフレームが収納されたマガジンを複数個セットでき
るようになっており、走行ロボットからは搬送されてき
たマガジン毎に装置へ搬入している。
【０００４】例えば、チップ状の半導体素子をリードフ
レームのダイパッド部に銀ペーストを介して搭載した後
は、約１８０℃、１時間程度の熱硬化処理を行うが、こ
の工程で使用されるオーブンはバッチ式であり、複数枚
のリードフレームを収納しているガジンが１０個程度溜
まると自動的に処理を開始するようになっている。
レームのダイパッド部に銀ペーストを介して搭載した後
は、約１８０℃、１時間程度の熱硬化処理を行うが、こ
の工程で使用されるオーブンはバッチ式であり、複数枚
のリードフレームを収納しているガジンが１０個程度溜
まると自動的に処理を開始するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな組立ラインにおいて組立装置がダウン等で停止した
場合、オーブン等のバッチ処理が可能な装置では、搬入
したマガジン単位での処理のバランスが崩れてしまい、
組立装置内に処理済のマガジンと未処理マガジンとが残
ってしまう状態となる。
うな組立ラインにおいて組立装置がダウン等で停止した
場合、オーブン等のバッチ処理が可能な装置では、搬入
したマガジン単位での処理のバランスが崩れてしまい、
組立装置内に処理済のマガジンと未処理マガジンとが残
ってしまう状態となる。
【０００６】このまま処理を再開してしまうと、処理済
のマガジンに対して２度処理を施すことになってしまう
ため、処理済のマガジンを組立装置内から取り出してか
ら処理を再開する必要が生じており、製造効率の低下を
招いている。
のマガジンに対して２度処理を施すことになってしまう
ため、処理済のマガジンを組立装置内から取り出してか
ら処理を再開する必要が生じており、製造効率の低下を
招いている。
【０００７】また、一つの組立装置での製造効率が低下
することによって、その手前の工程の組立装置から搬出
されたマガジンが組立ライン内であふれてしまい、走行
ロボットのマガジンバッファが満杯となって、最悪の場
合には走行ロボットに対してデッドロックがかかり、ラ
インの停止を招くという問題も生じることになる。
することによって、その手前の工程の組立装置から搬出
されたマガジンが組立ライン内であふれてしまい、走行
ロボットのマガジンバッファが満杯となって、最悪の場
合には走行ロボットに対してデッドロックがかかり、ラ
インの停止を招くという問題も生じることになる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するために成されたマガジン搬送制御方法であ
る。すなわち、本発明は、組立ラインを構築する複数の
組立装置間で、フレームが収納されたマガジンを走行ロ
ボットにて自動搬送する際、ホストコンピュータから走
行ロボットへ搬送指示を与えてマガジンの搬送を行う制
御方法であり、同一処理を行う組立装置が複数あり、そ
の内の一つへ走行ロボットに搭載されたマガジンを搬送
する場合、ホストコンピュータにて、その同一処理を行
う各組立装置の中から、組立装置内に既に搬送されてい
るマガジンで処理が行われていないものの数が最も多い
装置を検索し、該当する組立装置へ走行ロボットに搭載
されたマガジンを搬送するものである。
を解決するために成されたマガジン搬送制御方法であ
る。すなわち、本発明は、組立ラインを構築する複数の
組立装置間で、フレームが収納されたマガジンを走行ロ
ボットにて自動搬送する際、ホストコンピュータから走
行ロボットへ搬送指示を与えてマガジンの搬送を行う制
御方法であり、同一処理を行う組立装置が複数あり、そ
の内の一つへ走行ロボットに搭載されたマガジンを搬送
する場合、ホストコンピュータにて、その同一処理を行
う各組立装置の中から、組立装置内に既に搬送されてい
るマガジンで処理が行われていないものの数が最も多い
装置を検索し、該当する組立装置へ走行ロボットに搭載
されたマガジンを搬送するものである。
【０００９】これにより、同一処理を行う組立装置が複
数ある場合であっても、その内の未処理マガジンが最も
多いものへこれから処理を行うマガジンを搬送する状態
となり、既に処理済のマガジンに対する２度処理を回避
できるようになる。
数ある場合であっても、その内の未処理マガジンが最も
多いものへこれから処理を行うマガジンを搬送する状態
となり、既に処理済のマガジンに対する２度処理を回避
できるようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明のマガジン搬送制
御方法における実施の形態を図に基づいて説明する。図
１は本実施形態を説明するフローチャート、図２はＩＣ
組立装置ラインの概略構成配置図、図３はシステム全体
の制御ブロック構成図である。
御方法における実施の形態を図に基づいて説明する。図
１は本実施形態を説明するフローチャート、図２はＩＣ
組立装置ラインの概略構成配置図、図３はシステム全体
の制御ブロック構成図である。
【００１１】先ず、本実施形態におけるマガジン搬送制
御方法の説明を行うに先立ち、ＩＣ組立装置ラインおよ
びそのシステム構成を説明する。図２に示すＩＣ組立装
置ラインでは、処理対象となる複数枚のフレーム１が収
納されたマガジン２を例えば多関節型の走行ロボット４
上に配置し、この走行ロボット４をロボット走行レール
３に沿って移動させることで、ラインを構築する各組立
装置へそのマガジン２を順次自動搬送している。
御方法の説明を行うに先立ち、ＩＣ組立装置ラインおよ
びそのシステム構成を説明する。図２に示すＩＣ組立装
置ラインでは、処理対象となる複数枚のフレーム１が収
納されたマガジン２を例えば多関節型の走行ロボット４
上に配置し、この走行ロボット４をロボット走行レール
３に沿って移動させることで、ラインを構築する各組立
装置へそのマガジン２を順次自動搬送している。
【００１２】走行ロボット４が移動するロボット走行レ
ール３の一側には、それぞれ異なる処理モード機能を持
つダイボンダ５ａ、５ｂ、ワイヤボンダ６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄと、ロボットコントローラ７およびホストコン
ピュータ８等が配設されている。一方、ロボット走行レ
ール３の他側には、同じくそれぞれが異なる処理モード
機能を持つモールド装置９ａ、９ｂ、マガジンバッファ
１０、オーブン１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１
ｅ、ワイヤ検査機１２と、マガジン収納用ステーション
１３およびマガジン投入用ステーション１４等が配設さ
れている。
ール３の一側には、それぞれ異なる処理モード機能を持
つダイボンダ５ａ、５ｂ、ワイヤボンダ６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄと、ロボットコントローラ７およびホストコン
ピュータ８等が配設されている。一方、ロボット走行レ
ール３の他側には、同じくそれぞれが異なる処理モード
機能を持つモールド装置９ａ、９ｂ、マガジンバッファ
１０、オーブン１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１
ｅ、ワイヤ検査機１２と、マガジン収納用ステーション
１３およびマガジン投入用ステーション１４等が配設さ
れている。
【００１３】また、図３に示すようにこのシステムで
は、ＩＣ組立装置ライン（図２参照）におけるマガジン
搬送を制御するホストコンピュータ８の他に、マガジン
バッファ１０、マガジン収納用ステーション１３、マガ
ジン投入用ステーション１４をそれぞれ制御するための
コントローラ１９と、オーブン１１ａ〜１１ｅをそれぞ
れ制御するためのコントローラ２０と、ダイボンダ５
ａ、５ｂ、ワイヤボンダ６ａ〜６ｄ、モールド装置９
ａ、９ｂ、ワイヤ検査機１２と、走行ロボット４を制御
するロボットコントローラ７とが備えられている。
は、ＩＣ組立装置ライン（図２参照）におけるマガジン
搬送を制御するホストコンピュータ８の他に、マガジン
バッファ１０、マガジン収納用ステーション１３、マガ
ジン投入用ステーション１４をそれぞれ制御するための
コントローラ１９と、オーブン１１ａ〜１１ｅをそれぞ
れ制御するためのコントローラ２０と、ダイボンダ５
ａ、５ｂ、ワイヤボンダ６ａ〜６ｄ、モールド装置９
ａ、９ｂ、ワイヤ検査機１２と、走行ロボット４を制御
するロボットコントローラ７とが備えられている。
【００１４】これらの各組立装置がホストコンピュータ
８にマルチプレクサと呼ばれる中継コネクタ２１および
通信回線２２を介してそれぞれ１対１の状態で接続され
ている。
８にマルチプレクサと呼ばれる中継コネクタ２１および
通信回線２２を介してそれぞれ１対１の状態で接続され
ている。
【００１５】なお、ここでの通信回線は一度に多量のデ
ータを高速、かつ正確に通信できるようにするため、通
常送受信各１本のシリアル通信により接続されている。
そして、その通信回線２２を介してホストコンピュータ
８へのマガジン２の搬送要求と、走行ロボット４への搬
送指示、および各組立装置への搬送完了通知等のデータ
通信を行うようになっている。
ータを高速、かつ正確に通信できるようにするため、通
常送受信各１本のシリアル通信により接続されている。
そして、その通信回線２２を介してホストコンピュータ
８へのマガジン２の搬送要求と、走行ロボット４への搬
送指示、および各組立装置への搬送完了通知等のデータ
通信を行うようになっている。
【００１６】このようなＩＣ組立装置ラインおよびシス
テムを用いたＩＣの組立てにおいては、図４に示す工程
フローに従って処理が進められる。すなわち、マガジン
は、ダイボンド工程（ＤＢ工程）から銀ペーストオー
ブン工程（Ａｇオーブン工程）、ワイヤボンド工程
（ＷＢ工程）、ワイヤ検査工程、モールド工程、
ポストオーブン工程を経てマガジンステーション搬入
工程の順にロット毎に搬送される。
テムを用いたＩＣの組立てにおいては、図４に示す工程
フローに従って処理が進められる。すなわち、マガジン
は、ダイボンド工程（ＤＢ工程）から銀ペーストオー
ブン工程（Ａｇオーブン工程）、ワイヤボンド工程
（ＷＢ工程）、ワイヤ検査工程、モールド工程、
ポストオーブン工程を経てマガジンステーション搬入
工程の順にロット毎に搬送される。
【００１７】また、図５に示すように、例えばロットＡ
においてはダイボンダ５ａから銀ペースト硬化のための
オーブン１１ａ〜１１ｅのいずれかに搬送され、ここか
らワイヤボンダ６ａ〜６ｄのいずれかに搬送される。さ
らにワイヤ検査機１２を経てモールド装置９ａからポス
トキュアのためのオーブン１１ａ〜１１ｅのいずれかに
搬送され、マガジン収納用ステーション１３またはマガ
ジン投入用ステーション１４のいずれかに搬送される。
においてはダイボンダ５ａから銀ペースト硬化のための
オーブン１１ａ〜１１ｅのいずれかに搬送され、ここか
らワイヤボンダ６ａ〜６ｄのいずれかに搬送される。さ
らにワイヤ検査機１２を経てモールド装置９ａからポス
トキュアのためのオーブン１１ａ〜１１ｅのいずれかに
搬送され、マガジン収納用ステーション１３またはマガ
ジン投入用ステーション１４のいずれかに搬送される。
【００１８】また、ロットＢにおいてはダイボンダ５ｂ
から銀ペースト硬化のためのオーブン１１ａ〜１１ｅの
いずれかを介してワイヤーボンダ６ａ〜６ｄのいずれか
に搬送される。さらにワイヤ検査機１２を経てモールド
装置９ｂからポストキュアのためのオーブン１１ａ〜１
１ｅのいずれかに搬送され、マガジン収納用ステーショ
ン１３またはマガジン投入用ステーション１４のいずれ
かに搬送される。
から銀ペースト硬化のためのオーブン１１ａ〜１１ｅの
いずれかを介してワイヤーボンダ６ａ〜６ｄのいずれか
に搬送される。さらにワイヤ検査機１２を経てモールド
装置９ｂからポストキュアのためのオーブン１１ａ〜１
１ｅのいずれかに搬送され、マガジン収納用ステーショ
ン１３またはマガジン投入用ステーション１４のいずれ
かに搬送される。
【００１９】なお、通常ダイボンダ５ａ、５ｂやワイヤ
ボンダ６ａ〜６ｄ、モールド装置９ａ、９ｂではロット
の処理条件に応じたティーチングデータ等が必要となる
ためロット（ＡおよびＢ）毎に異なる装置を使用してい
るが、オーブン１１ａ〜１１ｅでは温度や時間のみを変
更するだけでよいためロットの区別をすることなく装置
を共用している。
ボンダ６ａ〜６ｄ、モールド装置９ａ、９ｂではロット
の処理条件に応じたティーチングデータ等が必要となる
ためロット（ＡおよびＢ）毎に異なる装置を使用してい
るが、オーブン１１ａ〜１１ｅでは温度や時間のみを変
更するだけでよいためロットの区別をすることなく装置
を共用している。
【００２０】次に、このようなＩＣ組立装置ラインおよ
びシステムを用いた本実施形態におけるマガジン搬送制
御方法を図１のフローチャートに沿って説明する。な
お、本実施形態では、マガジンの搬送先がオーブン１１
ａ〜１１ｅの内の一つである場合を例とした説明を行
う。
びシステムを用いた本実施形態におけるマガジン搬送制
御方法を図１のフローチャートに沿って説明する。な
お、本実施形態では、マガジンの搬送先がオーブン１１
ａ〜１１ｅの内の一つである場合を例とした説明を行
う。
【００２１】先ず、ステップＳ１０１において各オーブ
ンの状態を確認する。図６は各オーブンの状態を示す図
であり、図中ハッチングの入ったマガジン２が処理済の
もの、白抜きのマガジン２が未処理のものを示してい
る。すなわち、オーブン１１ａにおいては処理済のマガ
ジンが１個、未処理のマガジンが１個有り、オーブン１
１ｂにおいて処理済のマガジンが２個有る。またオーブ
ン１１ｃにおいては未諸のマガジンが２個有り、オーブ
ン１１ｄには何も搬入されていない。また、オーブン１
１ｅにおいては現在処理中となっている。
ンの状態を確認する。図６は各オーブンの状態を示す図
であり、図中ハッチングの入ったマガジン２が処理済の
もの、白抜きのマガジン２が未処理のものを示してい
る。すなわち、オーブン１１ａにおいては処理済のマガ
ジンが１個、未処理のマガジンが１個有り、オーブン１
１ｂにおいて処理済のマガジンが２個有る。またオーブ
ン１１ｃにおいては未諸のマガジンが２個有り、オーブ
ン１１ｄには何も搬入されていない。また、オーブン１
１ｅにおいては現在処理中となっている。
【００２２】これら複数のオーブン１１ａ〜１１ｅの内
のどのオーブンのバッファへ走行ロボット４に搭載され
たマガジン２を搬送するかの決定を行うにあたり、次の
ステップＳ１０２において、使用可能オーブンが有るか
否かの判断を行う。現在処理中やダウン中（エラー発生
等で装置停止中）のオーブンはこの判断でＮｏとなり、
ステップＳ１０３へ進んでそこへの搬送を取り止める。
のどのオーブンのバッファへ走行ロボット４に搭載され
たマガジン２を搬送するかの決定を行うにあたり、次の
ステップＳ１０２において、使用可能オーブンが有るか
否かの判断を行う。現在処理中やダウン中（エラー発生
等で装置停止中）のオーブンはこの判断でＮｏとなり、
ステップＳ１０３へ進んでそこへの搬送を取り止める。
【００２３】図６に示す例では、オーブン１１ｅが使用
不可能なものに該当し、他のオーブン１１ａ、１１ｂ、
１１ｃ、１１ｄは使用可能なものに該当する。この判断
は、図３に示すホストコンピュータ８で管理しているデ
ータによって行われる。すなわち、ホストコンピュータ
８は図７に示すようなテーブルを用いて管理を行ってい
る。図７（ａ）はオーブン上の搬送テーブルを示し、
（ｂ）はバッファ管理を示し、（ｃ）はマガジン管理を
示し、（ｄ）は装置管理を示している。
不可能なものに該当し、他のオーブン１１ａ、１１ｂ、
１１ｃ、１１ｄは使用可能なものに該当する。この判断
は、図３に示すホストコンピュータ８で管理しているデ
ータによって行われる。すなわち、ホストコンピュータ
８は図７に示すようなテーブルを用いて管理を行ってい
る。図７（ａ）はオーブン上の搬送テーブルを示し、
（ｂ）はバッファ管理を示し、（ｃ）はマガジン管理を
示し、（ｄ）は装置管理を示している。
【００２４】図１に示すステップＳ１０２の判断を行う
には、図７（ｄ）に示す装置管理のテーブルを参照し、
装置コードをキーとして対応する装置の状態がどのよう
になっているかを検出し、その装置（オーブン）が使用
可能であるか否かを判断する。
には、図７（ｄ）に示す装置管理のテーブルを参照し、
装置コードをキーとして対応する装置の状態がどのよう
になっているかを検出し、その装置（オーブン）が使用
可能であるか否かを判断する。
【００２５】次に、使用可能オーブンが有る場合にはス
テップＳ１０２の判断でＹｅｓとなり、ステップＳ１０
４へ進み、使用可能な各オーブン毎に未処理のマガジン
数をカウントする。この未処理のマガジン数をカウント
するには、図７（ｂ）に示すバッファ管理のテーブルを
参照して行う。つまり、処理可能な各オーブンに収納さ
れているバッファＮｏ．をキーとして、その状態が未処
理となっているマガジンの数をカウントする。
テップＳ１０２の判断でＹｅｓとなり、ステップＳ１０
４へ進み、使用可能な各オーブン毎に未処理のマガジン
数をカウントする。この未処理のマガジン数をカウント
するには、図７（ｂ）に示すバッファ管理のテーブルを
参照して行う。つまり、処理可能な各オーブンに収納さ
れているバッファＮｏ．をキーとして、その状態が未処
理となっているマガジンの数をカウントする。
【００２６】次いで、ステップＳ１０５に示すように、
使用可能な各オーブンの内、ステップＳ１０４でのカウ
ントの結果、未処理のマガジン数が最も多いオーブンへ
搬送先を決定する。図６に示す例では、オーブン１１ｃ
がこれに該当する。
使用可能な各オーブンの内、ステップＳ１０４でのカウ
ントの結果、未処理のマガジン数が最も多いオーブンへ
搬送先を決定する。図６に示す例では、オーブン１１ｃ
がこれに該当する。
【００２７】搬送先のオーブンが決定した後はステップ
Ｓ１０６に示すように、該当するオーブン１１ｃ内の処
理済のマガジンの確認を行い、ステップＳ１０７に示す
オーブン内の処理済のマガジンの有無についての判断を
行う。図６に示すオーブン１１ｃには処理済のマガジン
が無いため、このステップＳ１０７の判断でＮｏとな
り、ステップＳ１０８へ進んでオーブン１１ｃの空きバ
ッファへ走行ロボット４に搭載されたマガジン２を搬入
する。
Ｓ１０６に示すように、該当するオーブン１１ｃ内の処
理済のマガジンの確認を行い、ステップＳ１０７に示す
オーブン内の処理済のマガジンの有無についての判断を
行う。図６に示すオーブン１１ｃには処理済のマガジン
が無いため、このステップＳ１０７の判断でＮｏとな
り、ステップＳ１０８へ進んでオーブン１１ｃの空きバ
ッファへ走行ロボット４に搭載されたマガジン２を搬入
する。
【００２８】一方、ステップＳ１０７の判断で、搬送先
として決定したオーブンの中に処理済のマガジンが有る
場合にはＹｅｓとなり、ステップＳ１０９へ進む。図６
に示すオーブン１１ｃ内には処理済のマガジンは存在し
ないが、もしこのオーブン１１ｃ内に処理済のマガジン
が複数個有った場合には、ステップＳ１０９の処理によ
り、その中で最も搬送キューの高いマガジンと、走行ロ
ボット４に搭載されたマガジン２とを交換する搬送を行
う。
として決定したオーブンの中に処理済のマガジンが有る
場合にはＹｅｓとなり、ステップＳ１０９へ進む。図６
に示すオーブン１１ｃ内には処理済のマガジンは存在し
ないが、もしこのオーブン１１ｃ内に処理済のマガジン
が複数個有った場合には、ステップＳ１０９の処理によ
り、その中で最も搬送キューの高いマガジンと、走行ロ
ボット４に搭載されたマガジン２とを交換する搬送を行
う。
【００２９】この搬送キューは、図７（ａ）に示すオー
ブン上の搬送テーブルで示されている優先順位と対応し
ており、優先順位の高いものが搬送キューの高いものと
なる。なお、処理済のマガジンが１個だけある場合に
は、このマガジンと走行ロボット４に搭載されたマガジ
ン２とを交換する搬送を行う。
ブン上の搬送テーブルで示されている優先順位と対応し
ており、優先順位の高いものが搬送キューの高いものと
なる。なお、処理済のマガジンが１個だけある場合に
は、このマガジンと走行ロボット４に搭載されたマガジ
ン２とを交換する搬送を行う。
【００３０】このような搬送制御では、使用可能なオー
ブンの内、走行ロボット４によるマガジン２の搬送が最
も少なくて済むものを選択できることになり、例えば何
らかの原因でラインにおけるオーブンの稼働がダウンし
て処理のバランスが崩れ、その後に処理を再開する場合
であっても、走行ロボット４に溜まっているマガジン２
を効率良く搬送できるようになる。
ブンの内、走行ロボット４によるマガジン２の搬送が最
も少なくて済むものを選択できることになり、例えば何
らかの原因でラインにおけるオーブンの稼働がダウンし
て処理のバランスが崩れ、その後に処理を再開する場合
であっても、走行ロボット４に溜まっているマガジン２
を効率良く搬送できるようになる。
【００３１】なお、本実施形態では主としてオーブンに
対するマガジンの搬送を行う場合を例として説明した
が、本発明はこれに限定されず、マガジンに収納された
フレームに対してバッチ処理を行う組立装置であればど
のようなものであっても適用可能である。
対するマガジンの搬送を行う場合を例として説明した
が、本発明はこれに限定されず、マガジンに収納された
フレームに対してバッチ処理を行う組立装置であればど
のようなものであっても適用可能である。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のマガジン
搬送制御方法によれば次のような効果がある。すなわ
ち、ラインの処理バランスが崩れてしまった場合であっ
ても、組立装置に対して効率良くマガジンを搬送できる
ことから、走行ロボットにマガジンが多数蓄積されてし
まいことを防止でき、ライン全体の稼働率を向上させる
ことが可能となる。
搬送制御方法によれば次のような効果がある。すなわ
ち、ラインの処理バランスが崩れてしまった場合であっ
ても、組立装置に対して効率良くマガジンを搬送できる
ことから、走行ロボットにマガジンが多数蓄積されてし
まいことを防止でき、ライン全体の稼働率を向上させる
ことが可能となる。
【図１】マガジン搬送制御方法における実施形態を説明
するフローチャートである。
するフローチャートである。
【図２】ＩＣ組立装置ラインの概略構成配置図である。
【図３】システム全体の制御ブロック構成図である。
【図４】工程フローを示す図である。
【図５】ロットの流れを示す図である。
【図６】各オーブンの状態を示す図である。
【図７】ホストコンピュータの管理構成を説明する図で
ある。
ある。
１ フレーム ２ マガジン ３ ロボット走行レール ４ 走行ロボット ５ａ、５ｂ ダイボンダ ６ａ〜６ｄ ワイヤボンダ ７ ロボットコントローラ ８ ホストコンピュータ ９ａ、９ｂ モールド装置 １０ マガジンバッファ １１ａ〜１１ｅ オーブン
Claims (3)
- 【請求項１】 組立ラインを構築する複数の組立装置間
で、フレームが収納されたマガジンを走行ロボットにて
自動搬送する際、ホストコンピュータから該走行ロボッ
トへ搬送指示を与えて該マガジンの搬送を行う搬送制御
方法において、 同一処理を行う組立装置が複数あり、その内の一つへ前
記走行ロボットに搭載されたマガジンを搬送する場合、
前記ホストコンピュータにて、その同一処理を行う各組
立装置の中から、組立装置内に既に搬送されているマガ
ジンで処理が行われていないものの数が最も多い装置を
検索し、該当する組立装置へ該走行ロボットに搭載され
たマガジンを搬送することを特徴とするマガジン搬送制
御方法。 - 【請求項２】 前記検索において該当する組立装置の中
の処理済のフレームが有るか否かを判別し、有る場合に
はその処理済のフレームを収納しているマガジンと、前
記走行ロボットに搭載されているマガジンとを交換する
ことを特徴とする請求項１記載のマガジン搬送制御方
法。 - 【請求項３】 前記処理済のフレームが有るか否かの判
別を行い、処理済のフレームを収納したマガジンが複数
ある場合には、そのマガジンの中の最も搬送要求優先度
の高いものと前記走行ロボットに搭載されているマガジ
ンとを交換することを特徴とする請求項２記載のマガジ
ン搬送制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12119796A JPH09306930A (ja) | 1996-05-16 | 1996-05-16 | マガジン搬送制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12119796A JPH09306930A (ja) | 1996-05-16 | 1996-05-16 | マガジン搬送制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09306930A true JPH09306930A (ja) | 1997-11-28 |
Family
ID=14805275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12119796A Pending JPH09306930A (ja) | 1996-05-16 | 1996-05-16 | マガジン搬送制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09306930A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024004257A1 (ja) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | Ｔｏｗａ株式会社 | 樹脂成形装置および樹脂成形品の製造方法 |
-
1996
- 1996-05-16 JP JP12119796A patent/JPH09306930A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024004257A1 (ja) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | Ｔｏｗａ株式会社 | 樹脂成形装置および樹脂成形品の製造方法 |
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