JPH09301140A - 動力車両の旋回制御装置 - Google Patents
動力車両の旋回制御装置Info
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- JPH09301140A JPH09301140A JP11744196A JP11744196A JPH09301140A JP H09301140 A JPH09301140 A JP H09301140A JP 11744196 A JP11744196 A JP 11744196A JP 11744196 A JP11744196 A JP 11744196A JP H09301140 A JPH09301140 A JP H09301140A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、畦際等での旋回操作を容易にする
ものである。 【解決手段】ステアリングハンドル操作と連動して旋回
内側の後輪ブレ−キ装置が作動するオ−トブレ−キ機構
を備えた動力車両において、ブレ−キ装置が作動する時
間を、変速位置に応じて変更する。
ものである。 【解決手段】ステアリングハンドル操作と連動して旋回
内側の後輪ブレ−キ装置が作動するオ−トブレ−キ機構
を備えた動力車両において、ブレ−キ装置が作動する時
間を、変速位置に応じて変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタ−等の
動力車両の旋回制御装置に関し、畦際等での機体の旋回
操作を容易にするものである。
動力車両の旋回制御装置に関し、畦際等での機体の旋回
操作を容易にするものである。
【０００２】
【従来技術】従来、ステアリングハンドルを回して、こ
れが所定角度以上に操作されると自動的に一定時間だけ
後輪内側のブレ−キが効くように連動構成したものがあ
った。
れが所定角度以上に操作されると自動的に一定時間だけ
後輪内側のブレ−キが効くように連動構成したものがあ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、係る従来装
置にあっては、後輪ブレ−キ装置が作動する時間が車速
に関わらず常に一定に設定されていたので、例えば、ロ
−タリ作業では適切でも、クリ−プ速を用いたトレンチ
ャ−作業のように旋回速度が遅いものであれば、旋回途
中でブレ−キ装置の制動が解除されてしまい、旋回半径
が大きくなってしまうという不具合があった。
置にあっては、後輪ブレ−キ装置が作動する時間が車速
に関わらず常に一定に設定されていたので、例えば、ロ
−タリ作業では適切でも、クリ−プ速を用いたトレンチ
ャ−作業のように旋回速度が遅いものであれば、旋回途
中でブレ−キ装置の制動が解除されてしまい、旋回半径
が大きくなってしまうという不具合があった。
【０００４】
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、ステアリングハンド
ル操作と連動して旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作動す
るオ−トブレ−キ機構を備えた動力車両において、前記
ブレ−キ装置が作動する時間を、変速位置に応じて変更
するよう構成したことを特徴とする動力車両の旋回制御
装置の構成とする。
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、ステアリングハンド
ル操作と連動して旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作動す
るオ−トブレ−キ機構を備えた動力車両において、前記
ブレ−キ装置が作動する時間を、変速位置に応じて変更
するよう構成したことを特徴とする動力車両の旋回制御
装置の構成とする。
【０００５】
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、１は動力車両として
の一例を示すトラクタ−で前輪２と後輪３を備え、機体
前部に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケ−
ス６内の主変速装置６ａと副変速装置６ｂを介して適宜
減速し、これを前輪２と後輪３とに伝えるように構成し
ている。主変速装置６ａはシンクロメッシュで構成され
ていて４段の変速が可能である。一方、副変速装置６ｂ
は油圧式の変速装置で構成されており、４段の変速が行
える。６ｃは機体の進行方向を変更する前後進切替装置
であり、シンクロメッシュで構成され、前後進切換レバ
−２３を操作すると、まず油圧式の副変速装置６ｂが中
立状態に切換えられ、シンクロ式の前後進切換装置６ｃ
を択一的に切り替えて機体を前進させたり後進させたり
することができる。主副変速装置６ａ、６ｂは夫々独立
した変速レバ−（図示省略）によって変速操作される
が、例えば１本の副変速レバ−の握部に押ボタン式の主
変速操作スイッチを設け、レバ−で副変速装置６ｂを切
換え、押ボタン式のスイッチを適宜操作して主変速装置
６ａを切換えるように構成しても良い。
する。まず、構成から説明すると、１は動力車両として
の一例を示すトラクタ−で前輪２と後輪３を備え、機体
前部に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケ−
ス６内の主変速装置６ａと副変速装置６ｂを介して適宜
減速し、これを前輪２と後輪３とに伝えるように構成し
ている。主変速装置６ａはシンクロメッシュで構成され
ていて４段の変速が可能である。一方、副変速装置６ｂ
は油圧式の変速装置で構成されており、４段の変速が行
える。６ｃは機体の進行方向を変更する前後進切替装置
であり、シンクロメッシュで構成され、前後進切換レバ
−２３を操作すると、まず油圧式の副変速装置６ｂが中
立状態に切換えられ、シンクロ式の前後進切換装置６ｃ
を択一的に切り替えて機体を前進させたり後進させたり
することができる。主副変速装置６ａ、６ｂは夫々独立
した変速レバ−（図示省略）によって変速操作される
が、例えば１本の副変速レバ−の握部に押ボタン式の主
変速操作スイッチを設け、レバ−で副変速装置６ｂを切
換え、押ボタン式のスイッチを適宜操作して主変速装置
６ａを切換えるように構成しても良い。
【０００６】これら変速レバ−等の変速部材の回動基部
には変速位置を検出するための変速位置検出センサ−８
が設けられている。ミッションケ−ス６の上部には油圧
シリンダケ−ス９が搭載され、その左右両側部には作業
機昇降用のリフトア−ム１０，１０が回動自由に枢着さ
れている。油圧シリンダケ−ス９内の単動式油圧シリン
ダ−１１に作動油が供給あるいは排出されると前記リフ
トア−ム１０，１０が上昇しあるいは下降する。
には変速位置を検出するための変速位置検出センサ−８
が設けられている。ミッションケ−ス６の上部には油圧
シリンダケ−ス９が搭載され、その左右両側部には作業
機昇降用のリフトア−ム１０，１０が回動自由に枢着さ
れている。油圧シリンダケ−ス９内の単動式油圧シリン
ダ−１１に作動油が供給あるいは排出されると前記リフ
トア−ム１０，１０が上昇しあるいは下降する。
【０００７】１２は上げ、中立、下げの３位置を有する
油圧制御弁である。この油圧制御弁１２は上昇用ソレノ
イド１２ａ、あるいは下降用ソレノイド１２ｂを励磁す
ることによって切り替えられる。即ち、油圧操作レバ−
１６の回動基部にはポジション設定器１７が設けられ、
リフトア−ム１０の回動基部にはリフトア−ム角センサ
−２１が設けられている。ポジション設定器１７による
設定値と、リフトア−ム角センサ−２１の検出値との差
に応じて両ソレノイド１２ａ，１２ｂに通電される電流
値が変更され、ポジション制御がなされるように構成し
ている。
油圧制御弁である。この油圧制御弁１２は上昇用ソレノ
イド１２ａ、あるいは下降用ソレノイド１２ｂを励磁す
ることによって切り替えられる。即ち、油圧操作レバ−
１６の回動基部にはポジション設定器１７が設けられ、
リフトア−ム１０の回動基部にはリフトア−ム角センサ
−２１が設けられている。ポジション設定器１７による
設定値と、リフトア−ム角センサ−２１の検出値との差
に応じて両ソレノイド１２ａ，１２ｂに通電される電流
値が変更され、ポジション制御がなされるように構成し
ている。
【０００８】１３，１３は左右後輪３，３の後車軸上に
設置されたブレ−キ装置であって、左右一対のブレ−キ
ペダル１４，１４を踏み込むか、あるいはブレ−キ用の
アクチュエ−タ１５，１５が作動するとブレ−キ装置１
３，１３が作動するように構成している。即ち、ブレ−
キペダル１４，１４を踏むと、リンク、ロッド等の機械
式連係機構（図示省略）を介してブレ−キ装置１３，１
３が作動し、あるいはステアリングハンドル４を回動操
作するとこれに連動してオ−トブレ−キ機構が作動する
結果、ブレ−キ用油路切替弁１８のソレノイド１８ａ，
１８ｂが励磁され、一定時間だけアクチュエ−タ１５，
１５を作動させて旋回内側のブレ−キ装置１３を作動さ
せるように構成している。
設置されたブレ−キ装置であって、左右一対のブレ−キ
ペダル１４，１４を踏み込むか、あるいはブレ−キ用の
アクチュエ−タ１５，１５が作動するとブレ−キ装置１
３，１３が作動するように構成している。即ち、ブレ−
キペダル１４，１４を踏むと、リンク、ロッド等の機械
式連係機構（図示省略）を介してブレ−キ装置１３，１
３が作動し、あるいはステアリングハンドル４を回動操
作するとこれに連動してオ−トブレ−キ機構が作動する
結果、ブレ−キ用油路切替弁１８のソレノイド１８ａ，
１８ｂが励磁され、一定時間だけアクチュエ−タ１５，
１５を作動させて旋回内側のブレ−キ装置１３を作動さ
せるように構成している。
【０００９】ブレ−キ装置１３を作動させるタイミング
はステアリングハンドル４の回動基部に設けた操舵角セ
ンサ−２０にて検出され、コントロ−ラ２２の指示で前
記油路切替弁１８が切り替えられるように構成してい
る。なお、このトラクタ−１はオ−トブレ−キ機構だけ
でなく、ステアリングハンドル４を回すことによってリ
フトア−ム１０が上昇するオ−トリフト機構も備えてい
る。オ−トリフト機構は、ステアリング操舵角が所定角
度以上となるか、あるいは、所定角度に達していなくて
も、そのステアリングハンドル４を操作する速度が旋回
操作速度に等しい所定の速度を越えたと判断される場合
にも作動するように構成されている。
はステアリングハンドル４の回動基部に設けた操舵角セ
ンサ−２０にて検出され、コントロ−ラ２２の指示で前
記油路切替弁１８が切り替えられるように構成してい
る。なお、このトラクタ−１はオ−トブレ−キ機構だけ
でなく、ステアリングハンドル４を回すことによってリ
フトア−ム１０が上昇するオ−トリフト機構も備えてい
る。オ−トリフト機構は、ステアリング操舵角が所定角
度以上となるか、あるいは、所定角度に達していなくて
も、そのステアリングハンドル４を操作する速度が旋回
操作速度に等しい所定の速度を越えたと判断される場合
にも作動するように構成されている。
【００１０】図２はこのトラクタ−１の油圧系について
説明した回路図であって、２４は油圧ポンプ、２６は分
流弁、２７はブレ−キ圧を設定するリリ−フ弁である。
油圧ポンプ２４から送り出された作動油は、分流弁２６
にて分流され、一方は油圧制御弁１２に、他方はブレ−
キ油路切替弁１８に送油される構成になっている。図３
はこの制御系のブロック図であり、コントロ−ラ２２の
入力側には、変速位置検出センサ−８、ポジション設定
器１７、操舵角センサ−２０、リフトア−ム角センサ−
２１が接続され、コントロ−ラ２２の出力側には上昇用
ソレノイド１２ａ、下降用ソレノイド１２ｂ、ブレ−キ
用ソレノイド１８ａ、１８ｂが接続されている。
説明した回路図であって、２４は油圧ポンプ、２６は分
流弁、２７はブレ−キ圧を設定するリリ−フ弁である。
油圧ポンプ２４から送り出された作動油は、分流弁２６
にて分流され、一方は油圧制御弁１２に、他方はブレ−
キ油路切替弁１８に送油される構成になっている。図３
はこの制御系のブロック図であり、コントロ−ラ２２の
入力側には、変速位置検出センサ−８、ポジション設定
器１７、操舵角センサ−２０、リフトア−ム角センサ−
２１が接続され、コントロ−ラ２２の出力側には上昇用
ソレノイド１２ａ、下降用ソレノイド１２ｂ、ブレ−キ
用ソレノイド１８ａ、１８ｂが接続されている。
【００１１】コントロ−ラ２２には、オ−トブレ−キ機
構及びオ−トリフト機構の制御に係る制御プログラムが
書き込まれたＲＯＭ２８が取り付けられている。図５の
フロ−チャ−トはオ−トブレ−キ機構の制御プログラム
を説明したものであって、その作用を説明すると、ま
ず、第１ステップとして、まず、各種設定器やスイッ
チ、及び各種センサ類の設定状態、検出状態が読み込ま
れる。
構及びオ−トリフト機構の制御に係る制御プログラムが
書き込まれたＲＯＭ２８が取り付けられている。図５の
フロ−チャ−トはオ−トブレ−キ機構の制御プログラム
を説明したものであって、その作用を説明すると、ま
ず、第１ステップとして、まず、各種設定器やスイッ
チ、及び各種センサ類の設定状態、検出状態が読み込ま
れる。
【００１２】変速レバ−の設定位置が通常作業であるロ
−タリ作業に適した位置にあれば、後輪ブレ−キ装置１
３を作動させるタイマ−を２０秒にセットし（ステップ
Ｓ３）、変速レバ−の位置がトレンチャ−作業のような
超低速（クリ−プ速）位置に設定されているときには、
旋回時間が長くなるために、ブレ−キ装置１３が作動す
る時間をロ−タリ作業の場合よりもやや長目の２分に設
定する（ステップＳ４）。 このように、ロ−タリ作業
では短めの制動時間、トレンチャ−作業のように超低速
作業では長めの制動時間を設定しているので、旋回途中
でブレ−キ作動の出力が停止して旋回半径が大きくなっ
てしまうようなことがなく、、作業内容に応じて最適な
制動時間が設定されることになり、旋回を円滑に行うこ
とができるものである。
−タリ作業に適した位置にあれば、後輪ブレ−キ装置１
３を作動させるタイマ−を２０秒にセットし（ステップ
Ｓ３）、変速レバ−の位置がトレンチャ−作業のような
超低速（クリ−プ速）位置に設定されているときには、
旋回時間が長くなるために、ブレ−キ装置１３が作動す
る時間をロ−タリ作業の場合よりもやや長目の２分に設
定する（ステップＳ４）。 このように、ロ−タリ作業
では短めの制動時間、トレンチャ−作業のように超低速
作業では長めの制動時間を設定しているので、旋回途中
でブレ−キ作動の出力が停止して旋回半径が大きくなっ
てしまうようなことがなく、、作業内容に応じて最適な
制動時間が設定されることになり、旋回を円滑に行うこ
とができるものである。
【００１３】図６はオ−トリフト機構の一部改良につい
て説明したものである。ステアリングハンドル４を回動
してそれが所定角度以上あるいは操作速度が所定速度を
上回るとリフトア−ム１０が上昇回動することは述べた
通りであるが、プラウ作業時には、機体が左右方向に傾
いた状態となり、機体を直進させるためにはステアリン
グハンドル４を傾斜上手側に回動した状態を保持しなけ
ればならない。即ち、ステアリングハンドル４を直進位
置から左右いずれかの方向に回動操作した状態で機体を
走行させることになるために、この回動角度によっては
リフトア−ム１０が上昇回動してしまう恐れが生じる。
て説明したものである。ステアリングハンドル４を回動
してそれが所定角度以上あるいは操作速度が所定速度を
上回るとリフトア−ム１０が上昇回動することは述べた
通りであるが、プラウ作業時には、機体が左右方向に傾
いた状態となり、機体を直進させるためにはステアリン
グハンドル４を傾斜上手側に回動した状態を保持しなけ
ればならない。即ち、ステアリングハンドル４を直進位
置から左右いずれかの方向に回動操作した状態で機体を
走行させることになるために、この回動角度によっては
リフトア−ム１０が上昇回動してしまう恐れが生じる。
【００１４】そこで、そのようなことがないようにこの
改良プログラムは２つのパタ−ンを用意し、ロ−タリ作
業の場合はＡパタ−ンを設定して、ステアリングハンド
ル４の回動位置と操作速度に関する演算式から導かれた
結果によってオ−トリフトを作動させ、プラウ作業を行
うドラフトモ−ドが設定されているときには、Ｂパタ−
ンを設定してステアリングハンドル４の位置のみによっ
てオ−トリフトが作動する条件を設定する。このＢパタ
−ンにおいては、Ａパタ−ンの場合よりもオ−トリフト
が作動する角度を広げる。即ち、Ａパタ−ンの場合にス
テアリングハンドル４を１回転回せばオ−トリフトが作
動する場合、Ｂパタ−ンでは１．５回転まで回さなけれ
ばオ−トリフトが作動しないようにするものである。
改良プログラムは２つのパタ−ンを用意し、ロ−タリ作
業の場合はＡパタ−ンを設定して、ステアリングハンド
ル４の回動位置と操作速度に関する演算式から導かれた
結果によってオ−トリフトを作動させ、プラウ作業を行
うドラフトモ−ドが設定されているときには、Ｂパタ−
ンを設定してステアリングハンドル４の位置のみによっ
てオ−トリフトが作動する条件を設定する。このＢパタ
−ンにおいては、Ａパタ−ンの場合よりもオ−トリフト
が作動する角度を広げる。即ち、Ａパタ−ンの場合にス
テアリングハンドル４を１回転回せばオ−トリフトが作
動する場合、Ｂパタ−ンでは１．５回転まで回さなけれ
ばオ−トリフトが作動しないようにするものである。
【００１５】最後に、図８のブロック図について説明す
る。この改良装置は、トラクタ−の路上走行時に自動車
感覚で変速できるようにしたものである。コントロ−ラ
２２の出力側には主変速装置６ａ操作用のシフタ−を移
動操作する１速用ソレノイド、２速用ソレノイド、３速
用ソレノイド、４速用ソレノイドが接続され、入力側に
は副変速装置６ｂの高速変速位置を検出するセンサ４
４、エンジン回転センサ４５、スロットル開度センサ４
６、速度センサ４７が接続されている。そして、副変速
装置６ｂが高速に切換えられた路上走行モ−ド時であっ
て、主変速装置６ａが１速にシフトされているときに
は、アクセルペダルを踏み込んでいけばエンジン回転セ
ンサ４５、スロットル開度センサ４６、速度センサ４７
の検出値に応じて、アクセルペダルの踏み込み角度に応
じた車速が得られるように主変速装置６ａが自動的に１
速度から４速度の範囲で順次変速されるように構成して
いる。
る。この改良装置は、トラクタ−の路上走行時に自動車
感覚で変速できるようにしたものである。コントロ−ラ
２２の出力側には主変速装置６ａ操作用のシフタ−を移
動操作する１速用ソレノイド、２速用ソレノイド、３速
用ソレノイド、４速用ソレノイドが接続され、入力側に
は副変速装置６ｂの高速変速位置を検出するセンサ４
４、エンジン回転センサ４５、スロットル開度センサ４
６、速度センサ４７が接続されている。そして、副変速
装置６ｂが高速に切換えられた路上走行モ−ド時であっ
て、主変速装置６ａが１速にシフトされているときに
は、アクセルペダルを踏み込んでいけばエンジン回転セ
ンサ４５、スロットル開度センサ４６、速度センサ４７
の検出値に応じて、アクセルペダルの踏み込み角度に応
じた車速が得られるように主変速装置６ａが自動的に１
速度から４速度の範囲で順次変速されるように構成して
いる。
【００１６】
【発明の効果】この発明は前記の如く、ステアリングハ
ンドル操作と連動して旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作
動するオ−トブレ−キ機構を備えた動力車両において、
前記ブレ−キ装置が作動する時間を、変速位置に応じて
変更するよう構成したものであるから、旋回途中でブレ
−キ出力が停止して旋回半径が大きくなるようなことが
なく、作業内容に応じて良好に機体を旋回させることが
できる。
ンドル操作と連動して旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作
動するオ−トブレ−キ機構を備えた動力車両において、
前記ブレ−キ装置が作動する時間を、変速位置に応じて
変更するよう構成したものであるから、旋回途中でブレ
−キ出力が停止して旋回半径が大きくなるようなことが
なく、作業内容に応じて良好に機体を旋回させることが
できる。
【図１】トラクタ−の側面図である。
【図２】油圧回路図である。
【図３】動力伝達線図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】フロ−チャ−トである。
【図６】フロ−チャ−トである。
【図７】車速一覧表である。
【図８】制御ブロック図である。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ステアリングハンドル ６ ミッションケ−ス １０ リフトア−ム １３ ブレ−キ装置 ２０ 操舵角センサ ２１ リフトア−ム角センサ ２２ コントロ−ラ
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングハンドル操作と連動して旋回
内側の後輪ブレ−キ装置が作動するオ−トブレ−キ機構
を備えた動力車両において、前記ブレ−キ装置が作動す
る時間を、変速位置に応じて変更するよう構成したこと
を特徴とする動力車両の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11744196A JPH09301140A (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 動力車両の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11744196A JPH09301140A (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 動力車両の旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09301140A true JPH09301140A (ja) | 1997-11-25 |
Family
ID=14711733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11744196A Pending JPH09301140A (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 動力車両の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09301140A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2448498A (en) * | 2007-04-17 | 2008-10-22 | Jcb Landpower Ltd | Use of brakes to aid vehicle steering below a threshold speed |
-
1996
- 1996-05-13 JP JP11744196A patent/JPH09301140A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2448498A (en) * | 2007-04-17 | 2008-10-22 | Jcb Landpower Ltd | Use of brakes to aid vehicle steering below a threshold speed |
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