JPH09287962A - ロケータ装置 - Google Patents
ロケータ装置Info
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- JPH09287962A JPH09287962A JP10166796A JP10166796A JPH09287962A JP H09287962 A JPH09287962 A JP H09287962A JP 10166796 A JP10166796 A JP 10166796A JP 10166796 A JP10166796 A JP 10166796A JP H09287962 A JPH09287962 A JP H09287962A
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- traveling
- output signal
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 後退状態検出センサ３からＲポジション信号
線をロケータ装置本体に接続する必要があり、その配線
工事はカーナビを扱えるカー用品専門店などで行う必要
があった。 【解決手段】 車両が発車して走行速度が所定値以上に
なるまでは、加速度センサ２１の出力信号と停車時の出
力信号との差に応じて車両の前進または後退の状態を判
定し、走行速度が所定値以上になった場合は、直前の前
進または後退の状態値を車両が停車するまで保持する走
行状態判定手段を備え、発車直後の加速度センサ２１の
出力信号の極性により車両が前進したか後退したかの走
行状態を判別するものである。
線をロケータ装置本体に接続する必要があり、その配線
工事はカーナビを扱えるカー用品専門店などで行う必要
があった。 【解決手段】 車両が発車して走行速度が所定値以上に
なるまでは、加速度センサ２１の出力信号と停車時の出
力信号との差に応じて車両の前進または後退の状態を判
定し、走行速度が所定値以上になった場合は、直前の前
進または後退の状態値を車両が停車するまで保持する走
行状態判定手段を備え、発車直後の加速度センサ２１の
出力信号の極性により車両が前進したか後退したかの走
行状態を判別するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の進行方位
と現在位置等を検出するロケータ装置に関するものであ
る。
と現在位置等を検出するロケータ装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１６は、例えば特公平３−１８１２４
号公報に示された従来のロケータ装置を示すブロック図
であり、図において、１は車両の単位走行距離毎にパル
ス信号を出力する距離センサ、２は予めメモリに記憶し
た制御プログラムに従って車両の進行方位と現在位置を
演算するコンピュータを含む演算手段２２からなる信号
処理器、２０は車両のヨーレイトに応じた信号を出力す
る角速度センサ、３は例えばトランスミッションのセレ
クトレバーがＲレンジにあるか否かの状態を示すＲポジ
ション信号またはバックライト信号などで車両が後退状
態にあることを検出する後退状態検出センサである。
号公報に示された従来のロケータ装置を示すブロック図
であり、図において、１は車両の単位走行距離毎にパル
ス信号を出力する距離センサ、２は予めメモリに記憶し
た制御プログラムに従って車両の進行方位と現在位置を
演算するコンピュータを含む演算手段２２からなる信号
処理器、２０は車両のヨーレイトに応じた信号を出力す
る角速度センサ、３は例えばトランスミッションのセレ
クトレバーがＲレンジにあるか否かの状態を示すＲポジ
ション信号またはバックライト信号などで車両が後退状
態にあることを検出する後退状態検出センサである。
【０００３】次に動作について説明する。図１６におい
て、信号処理器２は、角速度センサ２０の出力信号から
進行方位変化角を求め、出発時の進行方位に積算して進
行方位を検出する。また、距離センサ１のパルス信号か
ら走行距離を演算しておき、後退状態検出センサ３の出
力信号により前進していると判断した場合には走行距離
を正の値とし、後退していると判断した場合には走行距
離を負の値とする。そして、進行方位と走行距離を用い
て車両の現在位置を更新して出力するものである。
て、信号処理器２は、角速度センサ２０の出力信号から
進行方位変化角を求め、出発時の進行方位に積算して進
行方位を検出する。また、距離センサ１のパルス信号か
ら走行距離を演算しておき、後退状態検出センサ３の出
力信号により前進していると判断した場合には走行距離
を正の値とし、後退していると判断した場合には走行距
離を負の値とする。そして、進行方位と走行距離を用い
て車両の現在位置を更新して出力するものである。
【０００４】また、従来のロケータ装置において、車両
の進行方位変化角および加速度を検出するものとして、
例えば、特開平７−２８０５８４号公報に示されたもの
がある。図１７はその構成を示すブロック図であり、図
において、４は車両の走行速度に応じた速度信号を出力
する速度センサ、２は信号処理器である。信号処理器２
は、車両のヨーレイトに応じた信号を出力する角速度セ
ンサ２０、車両の横方向の加速度に応じた信号を出力す
る加速度センサ２１、および予めメモリに記憶されたプ
ログラムに従って車両の進行方位変化角と加速度を演算
するコンピュータを含む演算手段２２から構成されてい
る。
の進行方位変化角および加速度を検出するものとして、
例えば、特開平７−２８０５８４号公報に示されたもの
がある。図１７はその構成を示すブロック図であり、図
において、４は車両の走行速度に応じた速度信号を出力
する速度センサ、２は信号処理器である。信号処理器２
は、車両のヨーレイトに応じた信号を出力する角速度セ
ンサ２０、車両の横方向の加速度に応じた信号を出力す
る加速度センサ２１、および予めメモリに記憶されたプ
ログラムに従って車両の進行方位変化角と加速度を演算
するコンピュータを含む演算手段２２から構成されてい
る。
【０００５】次に動作について説明する。図１７におい
て、まず、角速度センサ２０の出力信号ωi （ｉ＝１〜
３）、車両の横方向の加速度を検出する加速度センサ２
１の出力信号ａi （ｉ＝１〜３）、および速度センサ４
の速度信号ｖi （ｉ＝１〜３）を所定時間以内に３回読
み込む。この読み込んだ各信号には、式（１）に示すよ
うに、未知数である角速度センサ２０の感度Ａとオフセ
ット値ω0f、および加速度センサ２１のオフセット値ａ
0fが含まれているので、測定回数３回分の方程式から３
つの未知数を解き、式（２）により角速度信号ωsiを得
る。そして、所定時間毎に角速度信号ωsiを積分して進
行方位変化角を求めるものである。
て、まず、角速度センサ２０の出力信号ωi （ｉ＝１〜
３）、車両の横方向の加速度を検出する加速度センサ２
１の出力信号ａi （ｉ＝１〜３）、および速度センサ４
の速度信号ｖi （ｉ＝１〜３）を所定時間以内に３回読
み込む。この読み込んだ各信号には、式（１）に示すよ
うに、未知数である角速度センサ２０の感度Ａとオフセ
ット値ω0f、および加速度センサ２１のオフセット値ａ
0fが含まれているので、測定回数３回分の方程式から３
つの未知数を解き、式（２）により角速度信号ωsiを得
る。そして、所定時間毎に角速度信号ωsiを積分して進
行方位変化角を求めるものである。
【０００６】 ωi （ｉ＝１〜３）＝Ａ×ωsi（ｉ＝１〜３）＋ω0f ａi （ｉ＝１〜３）＝ａsi（ｉ＝１〜３）＋ａ0f ｖi （ｉ＝１〜３）＝ａsi（ｉ＝１〜３）／ωsi（ｉ＝１〜３） （１） ωsi（ｉ＝１〜３）＝｛ωi （ｉ＝３）−ω0f｝／Ａ （２）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のロケータ装置は
以上のように構成されているので、図１６に示したロケ
ータ装置では、Ｒポジション信号線をロケータ装置本体
に接続しないままで車両を後退させた場合には、車両が
前進していると誤判断して現在位置の特定を誤ってしま
う。従って、後退状態検出センサ３からＲポジション信
号線をロケータ装置本体に接続する必要があり、その配
線工事はカーナビを扱えるカー用品専門店などで行う必
要があるという課題があった。
以上のように構成されているので、図１６に示したロケ
ータ装置では、Ｒポジション信号線をロケータ装置本体
に接続しないままで車両を後退させた場合には、車両が
前進していると誤判断して現在位置の特定を誤ってしま
う。従って、後退状態検出センサ３からＲポジション信
号線をロケータ装置本体に接続する必要があり、その配
線工事はカーナビを扱えるカー用品専門店などで行う必
要があるという課題があった。
【０００８】また、図１７に示したロケータ装置では、
加速度センサ２１から車両の前後方向の加速度を測定で
きず、車両の後退または前進の走行状態を判別すること
ができなかった。また、車両走行中には車両の横方向の
加速度，角速度および速度の３種の信号を測定して、角
速度センサ２０のオフセット値と感度の算出を可能とし
ているが、路面の傾斜等により誤差が発生する課題があ
った。さらには、停車時に角速度センサ２０のオフセッ
ト値を検出する手段を備えていないので、角速度センサ
２０のオフセット値を的確に補正する機会を逸するとい
う課題があった。
加速度センサ２１から車両の前後方向の加速度を測定で
きず、車両の後退または前進の走行状態を判別すること
ができなかった。また、車両走行中には車両の横方向の
加速度，角速度および速度の３種の信号を測定して、角
速度センサ２０のオフセット値と感度の算出を可能とし
ているが、路面の傾斜等により誤差が発生する課題があ
った。さらには、停車時に角速度センサ２０のオフセッ
ト値を検出する手段を備えていないので、角速度センサ
２０のオフセット値を的確に補正する機会を逸するとい
う課題があった。
【０００９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、Ｒポジション信号線をロケータ装
置本体に接続しなくても、車両の前進または後退の走行
状態を判別できるロケータ装置を得ることを目的とす
る。
めになされたもので、Ｒポジション信号線をロケータ装
置本体に接続しなくても、車両の前進または後退の走行
状態を判別できるロケータ装置を得ることを目的とす
る。
【００１０】また、この発明は、距離センサからのパル
ス信号の発生が不正になった場合に、走行速度と走行距
難の計算をパルス信号以外の情報で代行し、走行速度と
走行距離の誤差を小さくすることができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
ス信号の発生が不正になった場合に、走行速度と走行距
難の計算をパルス信号以外の情報で代行し、走行速度と
走行距離の誤差を小さくすることができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
【００１１】さらに、この発明は、Ｒポジション信号線
と距離センサの出力信号線をロケータ装置に配線しなく
ても、車両の走行状態，走行速度および走行距離を検出
できるロケータ装置を得ることを目的とする。
と距離センサの出力信号線をロケータ装置に配線しなく
ても、車両の走行状態，走行速度および走行距離を検出
できるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００１２】さらに、この発明は、車両の停車時に行わ
れる角速度センサのオフセット値の補正頻度を上げると
ともに、ハンドルを切ったままの状態で発車した時にオ
フセット値を誤補正しないようにすることができるロケ
ータ装置を得ることを目的とする。
れる角速度センサのオフセット値の補正頻度を上げると
ともに、ハンドルを切ったままの状態で発車した時にオ
フセット値を誤補正しないようにすることができるロケ
ータ装置を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るロケータ装置は、距離センサ，角速度センサおよび加
速度センサを有して車両の走行速度，走行距離および進
行方位を検出するロケータ装置において、車両が発車し
て走行速度が所定値以上になるまでは、加速度センサの
出力信号と停車時の出力信号との差に応じて車両の前進
または後退の状態を判定し、走行速度が所定値以上にな
った場合は、直前の前進または後退の状態値を車両が停
車するまで保持する走行状態判定手段を備えたものであ
る。
るロケータ装置は、距離センサ，角速度センサおよび加
速度センサを有して車両の走行速度，走行距離および進
行方位を検出するロケータ装置において、車両が発車し
て走行速度が所定値以上になるまでは、加速度センサの
出力信号と停車時の出力信号との差に応じて車両の前進
または後退の状態を判定し、走行速度が所定値以上にな
った場合は、直前の前進または後退の状態値を車両が停
車するまで保持する走行状態判定手段を備えたものであ
る。
【００１４】請求項２記載の発明に係るロケータ装置
は、距離センサのパルス信号と加速度センサの出力信号
を用いて車両の走行速度を演算する走行速度演算手段を
備えたものである。
は、距離センサのパルス信号と加速度センサの出力信号
を用いて車両の走行速度を演算する走行速度演算手段を
備えたものである。
【００１５】請求項３記載の発明に係るロケータ装置
は、角速度センサ，加速度センサおよびＧＰＳ受信機を
有して車両の現在位置および進行方位を検出するロケー
タ装置において、車両が発車して走行速度が所定値以上
になるまでは、加速度センサの出力信号と停車時の出力
信号との差に応じて車両の前進または後退の状態を判定
し、走行速度が所定値以上になった場合は、直前の前進
または後退の状態値を車両が停車するまで保持する走行
状態判定手段を備えたものである。
は、角速度センサ，加速度センサおよびＧＰＳ受信機を
有して車両の現在位置および進行方位を検出するロケー
タ装置において、車両が発車して走行速度が所定値以上
になるまでは、加速度センサの出力信号と停車時の出力
信号との差に応じて車両の前進または後退の状態を判定
し、走行速度が所定値以上になった場合は、直前の前進
または後退の状態値を車両が停車するまで保持する走行
状態判定手段を備えたものである。
【００１６】請求項４記載の発明に係るロケータ装置
は、ＧＰＳ受信機の測位速度と加速度センサの出力信号
を用いて車両の走行速度を演算する走行速度演算手段を
備えたものである。
は、ＧＰＳ受信機の測位速度と加速度センサの出力信号
を用いて車両の走行速度を演算する走行速度演算手段を
備えたものである。
【００１７】請求項５記載の発明に係るロケータ装置
は、ＧＰＳ受信機の測位速度が所定値以下になった場合
に、加速度センサの出力信号のみを用いて車両の走行速
度を演算する走行速度演算手段を備えたものである。
は、ＧＰＳ受信機の測位速度が所定値以下になった場合
に、加速度センサの出力信号のみを用いて車両の走行速
度を演算する走行速度演算手段を備えたものである。
【００１８】請求項６記載の発明に係るロケータ装置
は、走行状態判定手段を、車両の走行速度が所定値以下
で、かつ加速度センサの出力信号の微分値の絶対値が所
定値以下である状態が所定時間以上継続した場合には、
車両が停車したと判断するようにしたものである。
は、走行状態判定手段を、車両の走行速度が所定値以下
で、かつ加速度センサの出力信号の微分値の絶対値が所
定値以下である状態が所定時間以上継続した場合には、
車両が停車したと判断するようにしたものである。
【００１９】請求項７記載の発明に係るロケータ装置
は、走行状態判定手段を、車両が停車状態である場合に
おいて、加速度センサの出力信号の微分値の絶対値が所
定値以上になった時点で、その車両が発車したと判断す
るようにしたものである。
は、走行状態判定手段を、車両が停車状態である場合に
おいて、加速度センサの出力信号の微分値の絶対値が所
定値以上になった時点で、その車両が発車したと判断す
るようにしたものである。
【００２０】請求項８記載の発明に係るロケータ装置
は、車両が停車状態である場合において、加速度センサ
の出力信号の微分値が所定値以下で、かつ角速度センサ
の出力信号からオフセット値を差し引いた残りの値が所
定値以下になった場合には、その角速度センサの出力信
号レベルを新たにオフセット値として設定する角速度セ
ンサ補正手段を備えたものである。
は、車両が停車状態である場合において、加速度センサ
の出力信号の微分値が所定値以下で、かつ角速度センサ
の出力信号からオフセット値を差し引いた残りの値が所
定値以下になった場合には、その角速度センサの出力信
号レベルを新たにオフセット値として設定する角速度セ
ンサ補正手段を備えたものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１によるロ
ケータ装置を示すブロック図であり、図において、１は
車両の単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離セン
サ、２は信号処理器である。信号処理器２は、車両のヨ
ーレイトに応じた信号を出力する角速度センサ２０、車
両の前後方向の加速度に応じた正，負の信号を出力する
加速度センサ２１、予めメモリに記憶した制御プログラ
ムに従って車両の進行方位と現在位置を演算するコンピ
ュータを含む演算手段２３から構成されている。
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１によるロ
ケータ装置を示すブロック図であり、図において、１は
車両の単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離セン
サ、２は信号処理器である。信号処理器２は、車両のヨ
ーレイトに応じた信号を出力する角速度センサ２０、車
両の前後方向の加速度に応じた正，負の信号を出力する
加速度センサ２１、予めメモリに記憶した制御プログラ
ムに従って車両の進行方位と現在位置を演算するコンピ
ュータを含む演算手段２３から構成されている。
【００２２】次に動作について説明する。図２は距離セ
ンサ１から距離パルスが出力されたときに行う割り込み
処理１の内容を示す流れ図、図３は所定時間△ｔ毎に行
う割り込み処理２の内容を示す流れ図、図４はメインル
ーチンの処理内容を示す流れ図、図５はメインルーチン
中の走行状態判定（ステップＳＴ４０５）の処理内容を
詳細に示す流れ図、図６は走行速度と加速度センサ２１
の出力信号を示す説明図であり、走行状態判定の処理に
て用いるものである。
ンサ１から距離パルスが出力されたときに行う割り込み
処理１の内容を示す流れ図、図３は所定時間△ｔ毎に行
う割り込み処理２の内容を示す流れ図、図４はメインル
ーチンの処理内容を示す流れ図、図５はメインルーチン
中の走行状態判定（ステップＳＴ４０５）の処理内容を
詳細に示す流れ図、図６は走行速度と加速度センサ２１
の出力信号を示す説明図であり、走行状態判定の処理に
て用いるものである。
【００２３】図２において、割り込み処理１は、ステッ
プＳＴ２０１で距離パルスカウンタｎに１を加算し、割
り込み処理を終了する。
プＳＴ２０１で距離パルスカウンタｎに１を加算し、割
り込み処理を終了する。
【００２４】図３において、割り込み処理２は、ステッ
プＳＴ３０１で現在位置検出タイミングを示す処理開始
フラグをセツトし、割り込み処理を終了する。
プＳＴ３０１で現在位置検出タイミングを示す処理開始
フラグをセツトし、割り込み処理を終了する。
【００２５】図４において、メインルーチンは、各セン
サの信号から所定時間△ｔ毎に最新の進行方位θi と所
定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi を検出して出力するため
に、まず、ステップＳＴ４０１で処理開始フラグのクリ
ア等の演算手段２３の初期化を行い、続いて、ステップ
ＳＴ４０２で処理開始フラグがセットされているか否か
を判定して、走行軌跡情報である走行距離△Ｌi と進行
方位θi を検出する所定時間△ｔ毎のタイミングをと
る。ステップＳＴ４０３では次回の割り込みに備えて処
理開始フラグをクリアする。ステップＳＴ４０４は式
（３）により所定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi と走行速
度ｖi を演算するもので、演算後は、次の所定時間△ｔ
の距離パルスをカウントするために距離パルスカウンタ
値ｎをクリアする。
サの信号から所定時間△ｔ毎に最新の進行方位θi と所
定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi を検出して出力するため
に、まず、ステップＳＴ４０１で処理開始フラグのクリ
ア等の演算手段２３の初期化を行い、続いて、ステップ
ＳＴ４０２で処理開始フラグがセットされているか否か
を判定して、走行軌跡情報である走行距離△Ｌi と進行
方位θi を検出する所定時間△ｔ毎のタイミングをと
る。ステップＳＴ４０３では次回の割り込みに備えて処
理開始フラグをクリアする。ステップＳＴ４０４は式
（３）により所定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi と走行速
度ｖi を演算するもので、演算後は、次の所定時間△ｔ
の距離パルスをカウントするために距離パルスカウンタ
値ｎをクリアする。
【００２６】 △Ｌi ＝ｎ×Ｃ ｖi ＝｜△Ｌi ｜／△ｔ （３） 但し、Ｃは単位走行距離である。
【００２７】ステップＳＴ４０５では図５の流れ図を用
いて処理の詳細を後述するが、車両の走行状態を前進，
後退または停車の３つの状態で表すように判定する。ス
テップＳＴ４０６は角速度センサ２０のオフセット値を
補正する処理で、走行状態が停車のときに角速度センサ
２０の出力信号ωsgをオフセット値ω0fとして設定す
る。ステップＳＴ４０７は車両の最新の進行方位θi を
演算するもので、式（４）により角速度センサ２０の出
力信号ωsgから求めた進行方位変化角△θi を前回求め
た進行方位θi-1 に積算して進行方位θi を更新する。
いて処理の詳細を後述するが、車両の走行状態を前進，
後退または停車の３つの状態で表すように判定する。ス
テップＳＴ４０６は角速度センサ２０のオフセット値を
補正する処理で、走行状態が停車のときに角速度センサ
２０の出力信号ωsgをオフセット値ω0fとして設定す
る。ステップＳＴ４０７は車両の最新の進行方位θi を
演算するもので、式（４）により角速度センサ２０の出
力信号ωsgから求めた進行方位変化角△θi を前回求め
た進行方位θi-1 に積算して進行方位θi を更新する。
【００２８】 ωi ＝（ωsg−ω0f）×ＳＦ △θi ＝ωi ×△ｔ θi ＝θi-1 ＋△θi （４） 但し、ＳＦは、角速度センサ２０の出力信号ωsgを角速
度信号ωi に変換するスケールファクタである。
度信号ωi に変換するスケールファクタである。
【００２９】そして、ステップＳＴ４０８では、最新の
進行方位θi と所定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi を用い
て車両の現在位置を更新して、ステップＳＴ４０９で現
在位置と進行方位θi を出力するものである。
進行方位θi と所定時間△ｔ毎の走行距離△Ｌi を用い
て車両の現在位置を更新して、ステップＳＴ４０９で現
在位置と進行方位θi を出力するものである。
【００３０】図５は走行状態判定ステップＳＴ４０５の
処理の詳細を示した流れ図であり、走行状態判定の処理
は、車両の走行状態を前進，後退または停車の３つの状
態で判別するもので、車両が走行している場合には停車
開始を判断し、また、停車している場合には発車開始と
その時に前進しているか、あるいは後退しているかを判
断するものである（走行状態判定手段）。
処理の詳細を示した流れ図であり、走行状態判定の処理
は、車両の走行状態を前進，後退または停車の３つの状
態で判別するもので、車両が走行している場合には停車
開始を判断し、また、停車している場合には発車開始と
その時に前進しているか、あるいは後退しているかを判
断するものである（走行状態判定手段）。
【００３１】まず、車両の走行状態に応じた処理を行う
ために、ステップＳＴ５０１で走行速度が０以外か否か
を判定し、０以外であれば、車両が走行しているとして
ステップＳＴ５０２を次に行い、０であれば、車両が停
車しているとしてステップＳＴ５０８を次に行う。ステ
ップＳＴ５０２では、車両の発車時に確定した走行状態
を、次に停車するまで保持するために、走行状態判定フ
ラグがセットされているか否かを判定して、走行状態が
未確定であれば、ステップＳＴ５０３を次に行い、既に
走行状態が確定していれば、ステップＳＴ５１１を次に
行う。ステップＳＴ５０３では走行状態がまだ停車とな
ったままか、あるいは走行速度が予め定められた所定値
未満の発車時であるか否かを判定する。走行状態が停
車、もしくは、その所定値未満の走行速度であれば、発
車の状態を判定するためにステップＳＴ５０４を次に行
い、走行状態が停車以外で、かつ、予め定められ所定値
以上の走行速度であれば、走行状態が確定したとしてス
テップＳＴ５１１を次に行う。ステップＳＴ５０４では
加速度センサ２１の最新の出力信号ａi と停車時の出力
信号ａSTP の差の絶対値が予め定められた所定値より大
か否かを判定し、その所定値より大であれば、走行状態
を判定できるとしてステップＳＴ５０５を次に行い、そ
の所定値以下であれば、走行状態を判定できないとして
走行状態判定処理を終える。
ために、ステップＳＴ５０１で走行速度が０以外か否か
を判定し、０以外であれば、車両が走行しているとして
ステップＳＴ５０２を次に行い、０であれば、車両が停
車しているとしてステップＳＴ５０８を次に行う。ステ
ップＳＴ５０２では、車両の発車時に確定した走行状態
を、次に停車するまで保持するために、走行状態判定フ
ラグがセットされているか否かを判定して、走行状態が
未確定であれば、ステップＳＴ５０３を次に行い、既に
走行状態が確定していれば、ステップＳＴ５１１を次に
行う。ステップＳＴ５０３では走行状態がまだ停車とな
ったままか、あるいは走行速度が予め定められた所定値
未満の発車時であるか否かを判定する。走行状態が停
車、もしくは、その所定値未満の走行速度であれば、発
車の状態を判定するためにステップＳＴ５０４を次に行
い、走行状態が停車以外で、かつ、予め定められ所定値
以上の走行速度であれば、走行状態が確定したとしてス
テップＳＴ５１１を次に行う。ステップＳＴ５０４では
加速度センサ２１の最新の出力信号ａi と停車時の出力
信号ａSTP の差の絶対値が予め定められた所定値より大
か否かを判定し、その所定値より大であれば、走行状態
を判定できるとしてステップＳＴ５０５を次に行い、そ
の所定値以下であれば、走行状態を判定できないとして
走行状態判定処理を終える。
【００３２】ステップＳＴ５０５では加速度センサ２１
の最新の出力信号ａi から停車時の出力信号ａSTP を差
し引いた残りの値が正ならば、ステップＳＴ５０６で走
行状態を前進としてから走行状態判定処理を終了し、負
ならば、ステップＳＴ５０７で走行状態を後退としてか
ら走行状態判定処理を終了する。ステップＳＴ５０８で
は走行状態判定フラグをセットして次に発車する時に前
進または後退を判定できるようにする。ステップＳＴ５
０９では加速度センサ２１の出力信号ａi を停車時の出
力信号ａSTP として保持し、ステップＳＴ５１０で走行
状態を停車として走行状態判定処理を終了する。またス
テップＳＴ５１１では発車時の走行状態を確定したとし
て走行状態判定フラグをクリアしてから走行状態判定処
理を終了する。
の最新の出力信号ａi から停車時の出力信号ａSTP を差
し引いた残りの値が正ならば、ステップＳＴ５０６で走
行状態を前進としてから走行状態判定処理を終了し、負
ならば、ステップＳＴ５０７で走行状態を後退としてか
ら走行状態判定処理を終了する。ステップＳＴ５０８で
は走行状態判定フラグをセットして次に発車する時に前
進または後退を判定できるようにする。ステップＳＴ５
０９では加速度センサ２１の出力信号ａi を停車時の出
力信号ａSTP として保持し、ステップＳＴ５１０で走行
状態を停車として走行状態判定処理を終了する。またス
テップＳＴ５１１では発車時の走行状態を確定したとし
て走行状態判定フラグをクリアしてから走行状態判定処
理を終了する。
【００３３】図６は、図５における走行状態の判定結果
を示す説明図であり、図において、（ａ）は前進，停車
および後退時の走行速度パターン、（ｂ）は加速度セン
サ２１の出力信号パターン、（ｃ）はこの実施の形態１
における走行状態の判定結果を示す図である。
を示す説明図であり、図において、（ａ）は前進，停車
および後退時の走行速度パターン、（ｂ）は加速度セン
サ２１の出力信号パターン、（ｃ）はこの実施の形態１
における走行状態の判定結果を示す図である。
【００３４】ロケータ装置に用いられる距離センサ１
は、一般的に、前進または後退の極性を持たず、移動し
た距離しか得られない。従って、距離センサ１のパルス
信号の発生レートから計算される走行速度も前進または
後退によらず、正の値となる。車両が前進方向に発車し
た場合には、走行速度が上昇し、かつ、正の加速度が検
出される。この時、走行状態を前進と判定し、走行速度
が予め定められた所定値を越えた以降は、走行状態とし
て前進を保持する。そして、減速して停車した時に走行
状態を停車とする。また、車両が後退方向に発車した場
合には、走行速度は上昇するが、負の加速度が検出され
るため、この時、走行状態を後退と判定する。
は、一般的に、前進または後退の極性を持たず、移動し
た距離しか得られない。従って、距離センサ１のパルス
信号の発生レートから計算される走行速度も前進または
後退によらず、正の値となる。車両が前進方向に発車し
た場合には、走行速度が上昇し、かつ、正の加速度が検
出される。この時、走行状態を前進と判定し、走行速度
が予め定められた所定値を越えた以降は、走行状態とし
て前進を保持する。そして、減速して停車した時に走行
状態を停車とする。また、車両が後退方向に発車した場
合には、走行速度は上昇するが、負の加速度が検出され
るため、この時、走行状態を後退と判定する。
【００３５】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、ロケータ装置に内蔵した加速度センサ２１の出力信
号を用いることにより、発車直後の加速度センサ２１の
出力信号の極性により車両が前進したのか後退したのか
走行状態を判別できるように構成したので、Ｒポジショ
ン信号線をロケータ装置に接続する必要を無くし、ロケ
ータ装置の車体への取り付けが容易になる効果がある。
ば、ロケータ装置に内蔵した加速度センサ２１の出力信
号を用いることにより、発車直後の加速度センサ２１の
出力信号の極性により車両が前進したのか後退したのか
走行状態を判別できるように構成したので、Ｒポジショ
ン信号線をロケータ装置に接続する必要を無くし、ロケ
ータ装置の車体への取り付けが容易になる効果がある。
【００３６】実施の形態２．この実施の形態は、上記実
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０４の走行距離・速度演算だけが異なるものであ
り、図７の距離パルスの発生レートから計算する走行速
度と、加速度センサ２１の出力信号により推定される走
行速度の関係を示す説明図を用いて説明する。
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０４の走行距離・速度演算だけが異なるものであ
り、図７の距離パルスの発生レートから計算する走行速
度と、加速度センサ２１の出力信号により推定される走
行速度の関係を示す説明図を用いて説明する。
【００３７】図７に示すように、車両が普通に走行して
いる場合には、式（３）のパルス信号の発生レートから
計算される走行速度ｖi と、式（５）により加速度セン
サ２１の出力信号ａi から推定される走行速度ｖaiはほ
ぼ同一であり、このときには、実際の走行速度ｖSiは走
行速度ｖi と走行速度ｖaiを平均したものとして求めら
れる。ところが、車輪がスピンまたはスリップするとパ
ルス信号に増減が生じる。スリップした場合を例にとる
と、車輪の回転数が実際の加速度に応じたものより、パ
ルス信号に欠けが生じるので、パルス信号の発生レート
から計算される走行速度ｖi はパルス信号が欠けた分だ
け実際の走行速度ｖSiから小さくなってしまう。しかし
ながら、車体の慣性運動による速度はそれと比べて大き
く、加速度センサ２１の出力信号ａi から推定される走
行速度ｖi は実際の走行速度ｖSiと同一であると期待で
きる。そこで、このときには走行速度ｖaiを実際の走行
速度ｖSiとして設定するもので、走行距離△Ｌi も式
（５）のように求めるものである（走行速度演算手
段）。
いる場合には、式（３）のパルス信号の発生レートから
計算される走行速度ｖi と、式（５）により加速度セン
サ２１の出力信号ａi から推定される走行速度ｖaiはほ
ぼ同一であり、このときには、実際の走行速度ｖSiは走
行速度ｖi と走行速度ｖaiを平均したものとして求めら
れる。ところが、車輪がスピンまたはスリップするとパ
ルス信号に増減が生じる。スリップした場合を例にとる
と、車輪の回転数が実際の加速度に応じたものより、パ
ルス信号に欠けが生じるので、パルス信号の発生レート
から計算される走行速度ｖi はパルス信号が欠けた分だ
け実際の走行速度ｖSiから小さくなってしまう。しかし
ながら、車体の慣性運動による速度はそれと比べて大き
く、加速度センサ２１の出力信号ａi から推定される走
行速度ｖi は実際の走行速度ｖSiと同一であると期待で
きる。そこで、このときには走行速度ｖaiを実際の走行
速度ｖSiとして設定するもので、走行距離△Ｌi も式
（５）のように求めるものである（走行速度演算手
段）。
【００３８】 ｖai＝ｖSi-1＋ａi ×△ｔ ｖSi＝（ｖai＋ｖi ）／２ △Ｌi ＝ｖSi×△ｔ （５）
【００３９】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、距離センサのパルス信号の発生レートと加速度セン
サの出力信号を用いて走行速度を演算するように構成し
たので、車輪にスピンやスリップを生じても走行速度と
走行距離の誤差を小さくすることができる効果がある。
ば、距離センサのパルス信号の発生レートと加速度セン
サの出力信号を用いて走行速度を演算するように構成し
たので、車輪にスピンやスリップを生じても走行速度と
走行距離の誤差を小さくすることができる効果がある。
【００４０】実施の形態３．この実施の形態は、上記実
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０５の走行状態判定だけが異なるものであり、図
８の走行状態判定の処理内容を示す流れ図を用いて説明
する。
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０５の走行状態判定だけが異なるものであり、図
８の走行状態判定の処理内容を示す流れ図を用いて説明
する。
【００４１】図８は、車両の走行状態を発車または停車
の２つの状態とし、車両が走行している場合には停車開
始を判断し、また、停車している場合には発車開始を判
断するものである。まず、ステップＳＴ８０１にて走行
状態が停車か否かを判定し、停車ならば、ステップＳＴ
８０２を次に行い、発車ならば、ステップＳＴ８０４を
次に行う。ステップＳＴ８０２では、発車時に生じる加
速度の有無を判定するために、加速度センサ２１の出力
信号ａi の微分値の絶対値が予め定められた所定値より
大か否かを判定する。大であれば、ステップＳＴ８０３
で走行状態を発車としてから走行状態判定処理を終了
し、小が所定時間以上継続した場合には、このまま走行
状態判定処理を終了する。ステップＳＴ８０４では、停
車開始を判定する必要性があるか否かを判定するため
に、走行速度ｖi が予め定められた所定値未満か否かを
判定する。その所定値未満であれば、ステップＳＴ８０
５を次に行い、その所定値以上であれば、このまま走行
状態判定処理を終了する。ステップＳＴ８０５では加速
度センサ２１の出力信号ａi の微分値の絶対値が予め定
められた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満が
所定時間以上継続した場合には、ステップＳＴ８０６で
走行状態を停車としてから走行状態判定処理を終了し、
その所定値以上であれば、このまま走行状態判定処理を
終了する（走行状態判定手段）。
の２つの状態とし、車両が走行している場合には停車開
始を判断し、また、停車している場合には発車開始を判
断するものである。まず、ステップＳＴ８０１にて走行
状態が停車か否かを判定し、停車ならば、ステップＳＴ
８０２を次に行い、発車ならば、ステップＳＴ８０４を
次に行う。ステップＳＴ８０２では、発車時に生じる加
速度の有無を判定するために、加速度センサ２１の出力
信号ａi の微分値の絶対値が予め定められた所定値より
大か否かを判定する。大であれば、ステップＳＴ８０３
で走行状態を発車としてから走行状態判定処理を終了
し、小が所定時間以上継続した場合には、このまま走行
状態判定処理を終了する。ステップＳＴ８０４では、停
車開始を判定する必要性があるか否かを判定するため
に、走行速度ｖi が予め定められた所定値未満か否かを
判定する。その所定値未満であれば、ステップＳＴ８０
５を次に行い、その所定値以上であれば、このまま走行
状態判定処理を終了する。ステップＳＴ８０５では加速
度センサ２１の出力信号ａi の微分値の絶対値が予め定
められた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満が
所定時間以上継続した場合には、ステップＳＴ８０６で
走行状態を停車としてから走行状態判定処理を終了し、
その所定値以上であれば、このまま走行状態判定処理を
終了する（走行状態判定手段）。
【００４２】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、車両の走行速度が所定値以下で、かつ加速度センサ
の出力信号の微分値の絶対値が所定値以下である状態が
所定時間以上継続した場合には、車両が停車したと判断
するように構成したので、車両が停車したことを即座に
検知することができ、停車時に行う角速度センサ２０の
オフセットの補正頻度を上げることができ、角速度セン
サ２０から演算した方位情報の精度がより良好になる
他、進行方位を更新する必要性の有無を明確に判断でき
るようになる効果がある。また、車両が停車状態である
場合において、加速度センサの出力信号の微分値の絶対
値が所定値以上になった時点で、その車両が発車したと
判断するように構成したので、車両が発車したことを即
座に検知することができ、ハンドルを切った状態で車両
が発車した場合においても、発車時に旋回した角度を進
行方向に反映させることができる効果がある。
ば、車両の走行速度が所定値以下で、かつ加速度センサ
の出力信号の微分値の絶対値が所定値以下である状態が
所定時間以上継続した場合には、車両が停車したと判断
するように構成したので、車両が停車したことを即座に
検知することができ、停車時に行う角速度センサ２０の
オフセットの補正頻度を上げることができ、角速度セン
サ２０から演算した方位情報の精度がより良好になる
他、進行方位を更新する必要性の有無を明確に判断でき
るようになる効果がある。また、車両が停車状態である
場合において、加速度センサの出力信号の微分値の絶対
値が所定値以上になった時点で、その車両が発車したと
判断するように構成したので、車両が発車したことを即
座に検知することができ、ハンドルを切った状態で車両
が発車した場合においても、発車時に旋回した角度を進
行方向に反映させることができる効果がある。
【００４３】実施の形態４．この実施の形態は、上記実
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０６の角速度センサ２０のオフセット補正の処理
だけが異なるものであり、図９の角速度センサ２０のオ
フセット補正の処理内容を示す流れ図を用いて説明す
る。
施の形態１において、図４に示した流れ図中のステップ
ＳＴ４０６の角速度センサ２０のオフセット補正の処理
だけが異なるものであり、図９の角速度センサ２０のオ
フセット補正の処理内容を示す流れ図を用いて説明す
る。
【００４４】図９において、ステップＳＴ９０１にて走
行状態が停車か否かを判定し、停車であればステップＳ
Ｔ９０２を次に行い、発車であればオフセット補正はで
きないとして角速度センサ補正処理を終了する。ステッ
プＳＴ９０２では角速度センサ２０の出力信号ωsgから
オフセット値ω0fを差し引いた残りの値の絶対値が予め
定められた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満
であれば、ステップＳＴ９０３を行い、その所定値以上
であれば、オフセット補正はできないとして角速度セン
サ補正処理を終了する。ステップＳＴ９０３では加速度
センサ２１の出力信号ａi の微分値の絶対値が予め定め
られた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満であ
れば、ステップＳＴ９０４を行い、その所定値以上であ
れば、オフセット補正はできないとして角速度センサ補
正処理を終了する。ステップＳＴ９０４では角速度セン
サ２０の出力信号ωsgをオフセット値ω0fとして設定し
てから角速度センサ補正処理を終了する（角速度センサ
補正手段）。
行状態が停車か否かを判定し、停車であればステップＳ
Ｔ９０２を次に行い、発車であればオフセット補正はで
きないとして角速度センサ補正処理を終了する。ステッ
プＳＴ９０２では角速度センサ２０の出力信号ωsgから
オフセット値ω0fを差し引いた残りの値の絶対値が予め
定められた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満
であれば、ステップＳＴ９０３を行い、その所定値以上
であれば、オフセット補正はできないとして角速度セン
サ補正処理を終了する。ステップＳＴ９０３では加速度
センサ２１の出力信号ａi の微分値の絶対値が予め定め
られた所定値未満か否かを判定し、その所定値未満であ
れば、ステップＳＴ９０４を行い、その所定値以上であ
れば、オフセット補正はできないとして角速度センサ補
正処理を終了する。ステップＳＴ９０４では角速度セン
サ２０の出力信号ωsgをオフセット値ω0fとして設定し
てから角速度センサ補正処理を終了する（角速度センサ
補正手段）。
【００４５】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、車両が停車状態である場合において、加速度センサ
の出力信号の微分値が所定値以下で、かつ角速度センサ
の出力信号からオフセット値を差し引いた残りの値が所
定値以下になった場合には、その角速度センサの出力信
号レベルを新たにオフセット値として設定する角速度セ
ンサ補正手段を備えるように構成したので、ハンドルを
切った状態で車両が発車した場合には、角速度信号を発
生した角速度センサの出力信号を用いてオフセット値を
補正することがなくなり、発車直後の進行方位の精度を
向上できる効果がある。
ば、車両が停車状態である場合において、加速度センサ
の出力信号の微分値が所定値以下で、かつ角速度センサ
の出力信号からオフセット値を差し引いた残りの値が所
定値以下になった場合には、その角速度センサの出力信
号レベルを新たにオフセット値として設定する角速度セ
ンサ補正手段を備えるように構成したので、ハンドルを
切った状態で車両が発車した場合には、角速度信号を発
生した角速度センサの出力信号を用いてオフセット値を
補正することがなくなり、発車直後の進行方位の精度を
向上できる効果がある。
【００４６】実施の形態５．図１０はこの発明の実施の
形態５によるロケータ装置を示すブロック図であり、２
は信号処理器で、車両のヨーレイトに応じた信号を出力
する角速度センサ２０、車両の前後方向の加速度に応じ
た信号を出力する加速度センサ２１、予めメモリに記憶
した制御プログラムに従って現在位置と進行方位を演算
するコンピュータを含む演算手段２４、車両が存在する
絶対座標上の位置情報等の測位データを出力するＧＰＳ
受信機２５から構成されている。また、２６は衛星から
の電波を受信するＧＰＳアンテナで、ＧＰＳ受信機２５
に接続されている。
形態５によるロケータ装置を示すブロック図であり、２
は信号処理器で、車両のヨーレイトに応じた信号を出力
する角速度センサ２０、車両の前後方向の加速度に応じ
た信号を出力する加速度センサ２１、予めメモリに記憶
した制御プログラムに従って現在位置と進行方位を演算
するコンピュータを含む演算手段２４、車両が存在する
絶対座標上の位置情報等の測位データを出力するＧＰＳ
受信機２５から構成されている。また、２６は衛星から
の電波を受信するＧＰＳアンテナで、ＧＰＳ受信機２５
に接続されている。
【００４７】次に動作について説明する。図１１はＧＰ
Ｓ受信機２５がＧＰＳアンテナ２６を通じて衛星からの
電波を受信したときに行う割り込み処理１の内容を示す
流れ図である。また、図１２はメインルーチンの処理内
容を示す流れ図、図１３はＧＰＳ受信機２５の測位デー
タを用いて走行速度ｖaiを修正して走行距離ΔＬi を演
算する処理を示す流れ図、図１４は車両の現在位置Ｐi
を演算する処理を示す流れ図、図１５は現在位置Ｐi の
決定状況を示す説明図である。尚、所定時間△ｔ毎の割
り込み処理２と走行状態判定の処理、および角速度セン
サ２０のオフセット補正の処理については実施の形態１
と同一であるので説明を省略する。
Ｓ受信機２５がＧＰＳアンテナ２６を通じて衛星からの
電波を受信したときに行う割り込み処理１の内容を示す
流れ図である。また、図１２はメインルーチンの処理内
容を示す流れ図、図１３はＧＰＳ受信機２５の測位デー
タを用いて走行速度ｖaiを修正して走行距離ΔＬi を演
算する処理を示す流れ図、図１４は車両の現在位置Ｐi
を演算する処理を示す流れ図、図１５は現在位置Ｐi の
決定状況を示す説明図である。尚、所定時間△ｔ毎の割
り込み処理２と走行状態判定の処理、および角速度セン
サ２０のオフセット補正の処理については実施の形態１
と同一であるので説明を省略する。
【００４８】図１１において、割り込み処理１は、ステ
ップＳＴ１１０１でＧＰＳ受信機２５の測位周期である
所定時間Δｔg 毎に車両の現在位置等を測位できている
か否かを判定し、測位できていれば、次にステップＳＴ
１１０２を行い、測位できていなければ、割り込み処理
１を終了する。ステップＳＴ１１０２では測位ステータ
スやＧＰＳ測位位置Ｐgi，測位方位θgi，測位速度ｖgi
等を保持する。そしてステップＳＴ１１０３でＧＰＳ受
信フラグをセツトし、処理を終了する。
ップＳＴ１１０１でＧＰＳ受信機２５の測位周期である
所定時間Δｔg 毎に車両の現在位置等を測位できている
か否かを判定し、測位できていれば、次にステップＳＴ
１１０２を行い、測位できていなければ、割り込み処理
１を終了する。ステップＳＴ１１０２では測位ステータ
スやＧＰＳ測位位置Ｐgi，測位方位θgi，測位速度ｖgi
等を保持する。そしてステップＳＴ１１０３でＧＰＳ受
信フラグをセツトし、処理を終了する。
【００４９】図１２において、メインルーチンは、角速
度センサ２０と加速度センサ２１の両出力信号から所定
時間△ｔ毎に最新の進行方位θi と走行速度ｖaiを推定
するとともに、また、所定時間△ｔg 毎にはＧＰＳ受信
機２５の測位データを用いて走行速度ｖaiと進行方位θ
i の修正、ならびに走行距離△Ｌi と現在位置Ｐi の検
出を行い、そして進行方位θi と現在位置Ｐi を出力す
るものである。
度センサ２０と加速度センサ２１の両出力信号から所定
時間△ｔ毎に最新の進行方位θi と走行速度ｖaiを推定
するとともに、また、所定時間△ｔg 毎にはＧＰＳ受信
機２５の測位データを用いて走行速度ｖaiと進行方位θ
i の修正、ならびに走行距離△Ｌi と現在位置Ｐi の検
出を行い、そして進行方位θi と現在位置Ｐi を出力す
るものである。
【００５０】まず、ステップＳＴ１２０１で処理開始フ
ラグやＧＰＳ受信フラグのクリア等の演算手段２４の初
期化を行い、続いて、ステップＳＴ１２０２で処理開始
フラグをセットしているか否かを判定して、走行軌跡情
報である進行方位θi と走行速度ｖaiを推定する所定時
間△ｔ毎のタイミングをとる。ステップＳＴ１２０３で
は次回の割り込みに備えて処理開始フラグをクリアす
る。ステップＳＴ１２０４では式（５）に示すように、
加速度センサ２１の出力信号ａi を用いて走行速度ｖai
を推定する。ステップＳＴ１２０５では実施の形態１に
おいて説明したように、車両の走行状態を前進，後退ま
たは停車の３つの状態で表すように判別する（走行状態
判定手段）。ステップＳＴ１２０６では走行状態が停車
のときに角速度センサ２０の出力信号をオフセット値と
して設定する。ステップＳＴ１２０７では式（４）によ
り演算した進行方位変化角△θi を前回求めた進行方位
θi- 1 に積算して、最新の進行方位θi を更新する。ス
テップＳＴ１２０８ではＧＰＳ受信機２５の測位データ
の受信有無を確認するためにＧＰＳ受信フラグがセット
されているか否かを判定し、セットされていれば、ステ
ップＳＴ１２０９を実行し、クリアされていれば、ステ
ップＳＴ１２０２に戻る。ステップＳＴ１２０９では次
回の割り込みに備えてＧＰＳ受信フラグをクリアする。
ラグやＧＰＳ受信フラグのクリア等の演算手段２４の初
期化を行い、続いて、ステップＳＴ１２０２で処理開始
フラグをセットしているか否かを判定して、走行軌跡情
報である進行方位θi と走行速度ｖaiを推定する所定時
間△ｔ毎のタイミングをとる。ステップＳＴ１２０３で
は次回の割り込みに備えて処理開始フラグをクリアす
る。ステップＳＴ１２０４では式（５）に示すように、
加速度センサ２１の出力信号ａi を用いて走行速度ｖai
を推定する。ステップＳＴ１２０５では実施の形態１に
おいて説明したように、車両の走行状態を前進，後退ま
たは停車の３つの状態で表すように判別する（走行状態
判定手段）。ステップＳＴ１２０６では走行状態が停車
のときに角速度センサ２０の出力信号をオフセット値と
して設定する。ステップＳＴ１２０７では式（４）によ
り演算した進行方位変化角△θi を前回求めた進行方位
θi- 1 に積算して、最新の進行方位θi を更新する。ス
テップＳＴ１２０８ではＧＰＳ受信機２５の測位データ
の受信有無を確認するためにＧＰＳ受信フラグがセット
されているか否かを判定し、セットされていれば、ステ
ップＳＴ１２０９を実行し、クリアされていれば、ステ
ップＳＴ１２０２に戻る。ステップＳＴ１２０９では次
回の割り込みに備えてＧＰＳ受信フラグをクリアする。
【００５１】ステップＳＴ１２１０では詳細は図１３を
用いて後述するが、加速度センサ２１により推定した走
行速度ｖaiとＧＰＳ受信機２５の測位データを用いて走
行速度ｖSiを演算する。ステップＳＴ１２１１では走行
速度ｖSiに基づいて再度走行状態を判定する。ステップ
ＳＴ１２１２では走行状態が停車以外の場合に限って、
角速度センサ２０により推定した進行方位θi とＧＰＳ
受信機２５の測位方位θgiを重み付け平均して進行方位
θi を修正する。ステップＳＴ１２１３では詳細は図１
４と図１５を用いて後述するが、角速度センサ２０と加
速度センサ２１により推定した車両の現在位置ＰdiとＧ
ＰＳの測位位置Ｐgiを用いて車両の現在位置Ｐi を修正
する。ステップＳＴ１２１４では車両の現在位置Ｐi と
進行方位θi を出力してステップＳＴ１２０２に戻る。
用いて後述するが、加速度センサ２１により推定した走
行速度ｖaiとＧＰＳ受信機２５の測位データを用いて走
行速度ｖSiを演算する。ステップＳＴ１２１１では走行
速度ｖSiに基づいて再度走行状態を判定する。ステップ
ＳＴ１２１２では走行状態が停車以外の場合に限って、
角速度センサ２０により推定した進行方位θi とＧＰＳ
受信機２５の測位方位θgiを重み付け平均して進行方位
θi を修正する。ステップＳＴ１２１３では詳細は図１
４と図１５を用いて後述するが、角速度センサ２０と加
速度センサ２１により推定した車両の現在位置ＰdiとＧ
ＰＳの測位位置Ｐgiを用いて車両の現在位置Ｐi を修正
する。ステップＳＴ１２１４では車両の現在位置Ｐi と
進行方位θi を出力してステップＳＴ１２０２に戻る。
【００５２】図１３は、ＧＰＳ受信機２５の測位データ
を用いて加速度センサ２１により推定した走行速度ｖai
を修正し、さらに走行距離△Ｌi を演算する処理の流れ
を示したものである。まず、ＧＰＳ受信機２５の測位精
度が低下しているか否かを判定するために、ステップＳ
Ｔ１３０１でＧＰＳ受信機２５の測位速度ｖgiが予め定
められた所定値より大か否かを判定する。その所定値よ
り大であれば、ステップＳＴ１３０２を次に行い、その
所定値以下であれば、ステップＳＴ１３０７を次に行
う。ステップＳＴ１３０２ではＧＰＳ受信機２５の測位
精度が良好であるとして、式（６）によりＧＰＳ受信機
２５の測位位置Ｐgi（Ｘgi，Ｙgi）の移動量（△Ｘgi，
△Ｙgi）から推定速度ｖpiを求める。そして、ステップ
ＳＴ１３０３では加速度センサ２１により推定した走行
速度ｖaiと近い方の速度との差を比較して、測位速度ｖ
giの方が近ければ、ステップＳＴ１３０４にて走行速度
ｖaiと測位速度ｖgiを重み付け平均して走行速度ｖSiを
設定する。また、推定速度ｖpiの方が近ければ、ステッ
プＳＴ１３０６にて走行速度ｖaiと推定速度ｖpiを重み
づけ平均して走行速度ｖSiを設定する。ステップＳＴ１
３０５では走行速度ｖSiに測位周期の所定時間△ｔg を
掛けて所定時間△ｔg 毎の走行距離△Ｌi を演算する。
ステップＳＴ１３０７では式（５）により加速度センサ
２１の出力信号ａi を用いて求めた走行速度ｖaiを走行
速度ｖSiと設定してから、ステップＳＴ１３０５を次に
行う（走行速度演算手段）。
を用いて加速度センサ２１により推定した走行速度ｖai
を修正し、さらに走行距離△Ｌi を演算する処理の流れ
を示したものである。まず、ＧＰＳ受信機２５の測位精
度が低下しているか否かを判定するために、ステップＳ
Ｔ１３０１でＧＰＳ受信機２５の測位速度ｖgiが予め定
められた所定値より大か否かを判定する。その所定値よ
り大であれば、ステップＳＴ１３０２を次に行い、その
所定値以下であれば、ステップＳＴ１３０７を次に行
う。ステップＳＴ１３０２ではＧＰＳ受信機２５の測位
精度が良好であるとして、式（６）によりＧＰＳ受信機
２５の測位位置Ｐgi（Ｘgi，Ｙgi）の移動量（△Ｘgi，
△Ｙgi）から推定速度ｖpiを求める。そして、ステップ
ＳＴ１３０３では加速度センサ２１により推定した走行
速度ｖaiと近い方の速度との差を比較して、測位速度ｖ
giの方が近ければ、ステップＳＴ１３０４にて走行速度
ｖaiと測位速度ｖgiを重み付け平均して走行速度ｖSiを
設定する。また、推定速度ｖpiの方が近ければ、ステッ
プＳＴ１３０６にて走行速度ｖaiと推定速度ｖpiを重み
づけ平均して走行速度ｖSiを設定する。ステップＳＴ１
３０５では走行速度ｖSiに測位周期の所定時間△ｔg を
掛けて所定時間△ｔg 毎の走行距離△Ｌi を演算する。
ステップＳＴ１３０７では式（５）により加速度センサ
２１の出力信号ａi を用いて求めた走行速度ｖaiを走行
速度ｖSiと設定してから、ステップＳＴ１３０５を次に
行う（走行速度演算手段）。
【００５３】 ｖpi＝（△Ｘgi 2 ＋△Ｙgi 2 ）1/2 ／△ｔg （６）
【００５４】図１４の現在位置の演算の処理において
は、ステップＳＴ１４０１で前回求めた現在位置Ｐi-1
に所定時間△ｔg 毎の走行距離△Ｌi と進行方位θi に
よるベクトル分だけ加算した位置を自律航法測位位置Ｐ
diとする。また、ステップＳＴ１４０２ではＧＰＳ受信
機２５の測位精度が低下しているか否かを判定するため
に、走行速度ｖsiが予め定められた所定値より大か否か
を判定する。その所定値より大であれば、ＧＰＳ受信機
２５の測位精度が良好であるとしてステップＳＴ１４０
３を次に行い、その所定値以下であれば、ＧＰＳ受信機
２５の測位精度が低下したとしてステップＳＴ１４０４
を次に行う。ステップＳＴ１４０３では自律航法測位位
置ＰdiとＧＰＳ測位位置Ｐgiを重み付け平均した位置を
現在位置Ｐi とする。また、ステップＳＴ１４０４では
自律航法測位位置Ｐdiを現在位置Ｐi とする。
は、ステップＳＴ１４０１で前回求めた現在位置Ｐi-1
に所定時間△ｔg 毎の走行距離△Ｌi と進行方位θi に
よるベクトル分だけ加算した位置を自律航法測位位置Ｐ
diとする。また、ステップＳＴ１４０２ではＧＰＳ受信
機２５の測位精度が低下しているか否かを判定するため
に、走行速度ｖsiが予め定められた所定値より大か否か
を判定する。その所定値より大であれば、ＧＰＳ受信機
２５の測位精度が良好であるとしてステップＳＴ１４０
３を次に行い、その所定値以下であれば、ＧＰＳ受信機
２５の測位精度が低下したとしてステップＳＴ１４０４
を次に行う。ステップＳＴ１４０３では自律航法測位位
置ＰdiとＧＰＳ測位位置Ｐgiを重み付け平均した位置を
現在位置Ｐi とする。また、ステップＳＴ１４０４では
自律航法測位位置Ｐdiを現在位置Ｐi とする。
【００５５】図１５は、車両の現在位置Ｐi を決定する
様子を示す説明図であり、図において、（ａ）は低速走
行時の自律航法測位位置ＰdiとＧＰＳ測位位置Ｐgi及び
車両の現在位置Ｐi の位置関係、（ｂ）は中高速走行時
の位置関係を示す例である。ＧＰＳ受信機２５は低速走
行していることが判断できないため、ＧＰＳ測位位置Ｐ
giの位置精度は低下していく。従って、この時には、Ｇ
ＰＳ測位位置Ｐgiより信頼できる自律航法測位位置Ｐdi
を車両の現在位置Ｐi とするものである。一方、自律航
法測位位置Ｐdiは時間の経過とともに位置の誤差が拡大
するので、中高速走行時ではＧＰＳ測位位置Ｐgiの方に
向かって徐々に車両の現在位置Ｐi を寄せていくもので
ある。
様子を示す説明図であり、図において、（ａ）は低速走
行時の自律航法測位位置ＰdiとＧＰＳ測位位置Ｐgi及び
車両の現在位置Ｐi の位置関係、（ｂ）は中高速走行時
の位置関係を示す例である。ＧＰＳ受信機２５は低速走
行していることが判断できないため、ＧＰＳ測位位置Ｐ
giの位置精度は低下していく。従って、この時には、Ｇ
ＰＳ測位位置Ｐgiより信頼できる自律航法測位位置Ｐdi
を車両の現在位置Ｐi とするものである。一方、自律航
法測位位置Ｐdiは時間の経過とともに位置の誤差が拡大
するので、中高速走行時ではＧＰＳ測位位置Ｐgiの方に
向かって徐々に車両の現在位置Ｐi を寄せていくもので
ある。
【００５６】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、ロケータ装置本体に内蔵した加速度センサ２１の出
力信号とＧＰＳ受信機２５の測位速度を用いて車両の走
行速度と走行距離を演算するように構成したので、Ｒポ
ジション信号線と距離センサ１の出力信号線の両方とも
ロケータ装置本体に接続する必要が無くなり、ロケータ
装置の車体への着脱が極めて容易になる効果がある。ま
た、ＧＰＳ受信機２５の測位精度が低下する低速走行時
においては、ロケータ装置本体に内蔵した加速度センサ
２１の出力信号を用いて走行速度と走行距離を推定する
ように構成したので、低速走行時における走行速度と走
行距離の信頼性を向上できる効果がある。
ば、ロケータ装置本体に内蔵した加速度センサ２１の出
力信号とＧＰＳ受信機２５の測位速度を用いて車両の走
行速度と走行距離を演算するように構成したので、Ｒポ
ジション信号線と距離センサ１の出力信号線の両方とも
ロケータ装置本体に接続する必要が無くなり、ロケータ
装置の車体への着脱が極めて容易になる効果がある。ま
た、ＧＰＳ受信機２５の測位精度が低下する低速走行時
においては、ロケータ装置本体に内蔵した加速度センサ
２１の出力信号を用いて走行速度と走行距離を推定する
ように構成したので、低速走行時における走行速度と走
行距離の信頼性を向上できる効果がある。
【００５７】実施の形態６．上記実施の形態１と実施の
形態２及び実施の形態５において、加速度センサ２１
は、前進方向は正、後退方向は負の出力特性を持つもの
として説明したが、むろん逆の出力特性を持つものであ
っても良い。
形態２及び実施の形態５において、加速度センサ２１
は、前進方向は正、後退方向は負の出力特性を持つもの
として説明したが、むろん逆の出力特性を持つものであ
っても良い。
【００５８】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、距離センサ，角速度センサおよび加速度センサを
有して車両の走行速度，走行距離および進行方位を検出
するロケータ装置において、車両が発車して走行速度が
所定値以上になるまでは、加速度センサの出力信号と停
車時の出力信号との差に応じて車両の前進または後退の
状態を判定し、走行速度が所定値以上になった場合は、
直前の前進または後退の状態値を車両が停車するまで保
持する走行状態判定手段を備えるように構成したので、
ロケータ装置に内蔵した加速度センサの出力信号を用い
ることにより、発車直後の加速度センサの出力信号の極
性により車両が前進したか後退したかの走行状態を判別
できるので、Ｒポジション信号線をロケータ装置に接続
する必要が無くなり、ロケータ装置の車体への取り付け
が容易になる効果がある。
れば、距離センサ，角速度センサおよび加速度センサを
有して車両の走行速度，走行距離および進行方位を検出
するロケータ装置において、車両が発車して走行速度が
所定値以上になるまでは、加速度センサの出力信号と停
車時の出力信号との差に応じて車両の前進または後退の
状態を判定し、走行速度が所定値以上になった場合は、
直前の前進または後退の状態値を車両が停車するまで保
持する走行状態判定手段を備えるように構成したので、
ロケータ装置に内蔵した加速度センサの出力信号を用い
ることにより、発車直後の加速度センサの出力信号の極
性により車両が前進したか後退したかの走行状態を判別
できるので、Ｒポジション信号線をロケータ装置に接続
する必要が無くなり、ロケータ装置の車体への取り付け
が容易になる効果がある。
【００５９】請求項２記載の発明によれば、距離センサ
のパルス信号と加速度センサの出力信号を用いて車両の
走行速度を演算する走行速度演算手段を備えるように構
成したので、車輪にスリップやスピンを生じた場合の走
行速度と走行距離の誤差を小さくすることができる効果
がある。
のパルス信号と加速度センサの出力信号を用いて車両の
走行速度を演算する走行速度演算手段を備えるように構
成したので、車輪にスリップやスピンを生じた場合の走
行速度と走行距離の誤差を小さくすることができる効果
がある。
【００６０】請求項３記載の発明によれば、角速度セン
サ，加速度センサおよびＧＰＳ受信機を有して車両の現
在位置および進行方位を検出するロケータ装置におい
て、車両が発車して走行速度が所定値以上になるまで
は、加速度センサの出力信号と停車時の出力信号との差
に応じて車両の前進または後退の状態を判定し、走行速
度が所定値以上になった場合は、直前の前進または後退
の状態値を車両が停車するまで保持する走行状態判定手
段を備えるように構成したので、ロケータ装置に内蔵し
た加速度センサの出力信号とＧＰＳ受信機の測位速度を
用いることにより、発車直後の加速度センサの出力信号
の極性により車両が前進したのか後退したのか走行状態
を判別できるので、Ｒポジション信号線と距離センサの
出力信号線の両方ともロケータ装置に接続する必要が無
くなり、ロケータ装置の車体への着脱が極めて容易にな
る効果がある。
サ，加速度センサおよびＧＰＳ受信機を有して車両の現
在位置および進行方位を検出するロケータ装置におい
て、車両が発車して走行速度が所定値以上になるまで
は、加速度センサの出力信号と停車時の出力信号との差
に応じて車両の前進または後退の状態を判定し、走行速
度が所定値以上になった場合は、直前の前進または後退
の状態値を車両が停車するまで保持する走行状態判定手
段を備えるように構成したので、ロケータ装置に内蔵し
た加速度センサの出力信号とＧＰＳ受信機の測位速度を
用いることにより、発車直後の加速度センサの出力信号
の極性により車両が前進したのか後退したのか走行状態
を判別できるので、Ｒポジション信号線と距離センサの
出力信号線の両方ともロケータ装置に接続する必要が無
くなり、ロケータ装置の車体への着脱が極めて容易にな
る効果がある。
【００６１】請求項４記載の発明によれば、ＧＰＳ受信
機の測位速度と加速度センサの出力信号を用いて車両の
走行速度を演算する走行速度演算手段を備えるように構
成したので、車両の走行速度と走行距離を求めることが
できるので、Ｒポジション信号線と距離センサの出力信
号線の両方ともロケータ装置本体に接続する必要が無く
なり、ロケータ装置の車体への着脱が極めて容易になる
効果がある。
機の測位速度と加速度センサの出力信号を用いて車両の
走行速度を演算する走行速度演算手段を備えるように構
成したので、車両の走行速度と走行距離を求めることが
できるので、Ｒポジション信号線と距離センサの出力信
号線の両方ともロケータ装置本体に接続する必要が無く
なり、ロケータ装置の車体への着脱が極めて容易になる
効果がある。
【００６２】請求項５記載の発明によれば、ＧＰＳ受信
機の測位速度が所定値以下になった場合に、加速度セン
サの出力信号のみを用いて車両の走行速度を演算する走
行速度演算手段を備えるように構成したので、低速走行
時における走行速度と走行距離の信頼性を向上できる効
果がある。
機の測位速度が所定値以下になった場合に、加速度セン
サの出力信号のみを用いて車両の走行速度を演算する走
行速度演算手段を備えるように構成したので、低速走行
時における走行速度と走行距離の信頼性を向上できる効
果がある。
【００６３】請求項６記載の発明によれば、走行状態判
定手段を、車両の走行速度が所定値以下で、かつ加速度
センサの出力信号の微分値の絶対値が所定値以下である
状態が所定時間以上継続した場合には、車両が停車した
と判断するように構成したので、ロケータ装置に内蔵し
た加速度センサの出力信号を用いることにより、走行速
度が徐々に下がって停車する場合において、車両が停車
したことを即座に検知することができ、それにより、停
車時に行う角速度センサのオフセットの補正頻度を上げ
ることができ、角速度センサから計算した方位情報の精
度がより良好になる他、進行方位を更新する必要性の有
無を明確に判断できるようになる効果がある。
定手段を、車両の走行速度が所定値以下で、かつ加速度
センサの出力信号の微分値の絶対値が所定値以下である
状態が所定時間以上継続した場合には、車両が停車した
と判断するように構成したので、ロケータ装置に内蔵し
た加速度センサの出力信号を用いることにより、走行速
度が徐々に下がって停車する場合において、車両が停車
したことを即座に検知することができ、それにより、停
車時に行う角速度センサのオフセットの補正頻度を上げ
ることができ、角速度センサから計算した方位情報の精
度がより良好になる他、進行方位を更新する必要性の有
無を明確に判断できるようになる効果がある。
【００６４】請求項７記載の発明によれば、走行状態判
定手段を、車両が停車状態である場合において、加速度
センサの出力信号の微分値の絶対値が所定値以上になっ
た時点で、その車両が発車したと判断するように構成し
たので、ロケータ装置に内蔵した加速度センサと角速度
センサの両出力信号を用いることにより、停車状態にあ
る車両が発車したことを即座に検出でき、そして、例え
ばハンドルを切った状態で車両が発車した場合において
も、発車時に旋回した角度を進行方位に反映させること
が的確にできる効果がある。
定手段を、車両が停車状態である場合において、加速度
センサの出力信号の微分値の絶対値が所定値以上になっ
た時点で、その車両が発車したと判断するように構成し
たので、ロケータ装置に内蔵した加速度センサと角速度
センサの両出力信号を用いることにより、停車状態にあ
る車両が発車したことを即座に検出でき、そして、例え
ばハンドルを切った状態で車両が発車した場合において
も、発車時に旋回した角度を進行方位に反映させること
が的確にできる効果がある。
【００６５】請求項８記載の発明によれば、車両が停車
状態である場合において、加速度センサの出力信号の微
分値が所定値以下で、かつ角速度センサの出力信号から
オフセット値を差し引いた残りの値が所定値以下になっ
た場合には、その角速度センサの出力信号レベルを新た
にオフセット値として設定する角速度センサ補正手段を
備えるように構成したので、ロケータ装置に内蔵した加
速度センサと角速度センサの両出力信号を用いることに
より、例えば、ハンドルを切った状態で車両を発車した
場合には、角速度信号が発生した角速度センサの出力信
号を用いてオフセットを補正することがなくなるので、
発車直後の進行方位の精度を向上できる効果がある。
状態である場合において、加速度センサの出力信号の微
分値が所定値以下で、かつ角速度センサの出力信号から
オフセット値を差し引いた残りの値が所定値以下になっ
た場合には、その角速度センサの出力信号レベルを新た
にオフセット値として設定する角速度センサ補正手段を
備えるように構成したので、ロケータ装置に内蔵した加
速度センサと角速度センサの両出力信号を用いることに
より、例えば、ハンドルを切った状態で車両を発車した
場合には、角速度信号が発生した角速度センサの出力信
号を用いてオフセットを補正することがなくなるので、
発車直後の進行方位の精度を向上できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 距離センサからパルス信号が出力されたとき
に行う割り込み処理の内容を示す流れ図である。
に行う割り込み処理の内容を示す流れ図である。
【図３】 所定時間毎に行う割り込み処理の内容を示す
流れ図である。
流れ図である。
【図４】 メインルーチンの処理内容を示す流れ図であ
る。
る。
【図５】 メインルーチン中の走行状態判定の処理内容
を示す流れ図である。
を示す流れ図である。
【図６】 メインルーチン中の走行状態判定の処理にお
いて用いる走行速度と加速度センサの出力信号を示す説
明図である。
いて用いる走行速度と加速度センサの出力信号を示す説
明図である。
【図７】 この発明の実施の形態２による距離パルスの
発生レートから計算する走行速度と、加速度センサの出
力信号により推定される走行速度の関係を示す説明図で
ある。
発生レートから計算する走行速度と、加速度センサの出
力信号により推定される走行速度の関係を示す説明図で
ある。
【図８】 この発明の実施の形態３によるメインルーチ
ン中の走行状態判定の処理内容を示す流れ図である。
ン中の走行状態判定の処理内容を示す流れ図である。
【図９】 この発明の実施の形態４によるメインルーチ
ン中の角速度センサのオフセット補正の処理内容を示す
流れ図である。
ン中の角速度センサのオフセット補正の処理内容を示す
流れ図である。
【図１０】 この発明の実施の形態５によるロケータ装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【図１１】 ＧＰＳ受信機が測位データを受信したとき
に行う割り込み処理の内容を示す流れ図である。
に行う割り込み処理の内容を示す流れ図である。
【図１２】 メインルーチンの処理内容を示す流れ図で
ある。
ある。
【図１３】 メインルーチン中の走行速度の修正と走行
距離の演算を行う処理の内容を示す流れ図である。
距離の演算を行う処理の内容を示す流れ図である。
【図１４】 現在位置を演算する処理を示す流れ図であ
る。
る。
【図１５】 現在位置の修正例の様子を示す説明図であ
る。
る。
【図１６】 従来のロケータ装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図１７】 従来のロケータ装置を示すブロック図であ
る。
る。
１ 距離センサ、２０ 角速度センサ、２１ 加速度セ
ンサ、２５ ＧＰＳ受信機。
ンサ、２５ ＧＰＳ受信機。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｆ // Ｇ０１Ｃ 19/00 9402−2Ｆ Ｇ０１Ｃ 19/00 Ｚ
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の走行距離に応じたパルス信号を出
力する距離センサと、その車両のヨーレイトに応じた信
号を出力する角速度センサと、上記車両の前後方向の加
速度に応じた信号を出力する加速度センサとを有して上
記車両の走行速度，走行距離および進行方位を検出する
ロケータ装置において、上記車両が発車して走行速度が
所定値以上になるまでは、上記加速度センサの出力信号
と停車時の出力信号との差に応じて上記車両の前進また
は後退の状態を判定し、走行速度が所定値以上になった
場合は、直前の前進または後退の状態値を上記車両が停
車するまで保持する走行状態判定手段を備えたことを特
徴とするロケータ装置。 - 【請求項２】 距離センサのパルス信号の発生レートと
加速度センサの出力信号を用いて、車両の走行速度を演
算する走行速度演算手段を備えたことを特徴とする請求
項１記載のロケータ装置。 - 【請求項３】 車両のヨーレイトに応じた信号を出力す
る角速度センサと、その車両の前後方向の加速度に応じ
た信号を出力する加速度センサと、上記車両が存在する
座標位置を出力するＧＰＳ受信機とを有して上記車両の
現在位置および進行方位を検出するロケータ装置におい
て、上記車両が発車して走行速度が所定値以上になるま
では、上記加速度センサの出力信号と停車時の出力信号
との差に応じて上記車両の前進または後退の状態を判定
し、走行速度が所定値以上になった場合は、直前の前進
または後退の状態値を上記車両が停車するまで保持する
走行状態判定手段を備えたことを特徴とするロケータ装
置。 - 【請求項４】 ＧＰＳ受信機により測位した測位速度と
加速度センサの出力信号を用いて、車両の走行速度を演
算する走行速度演算手段を備えたことを特徴とする請求
項３記載のロケータ装置。 - 【請求項５】 ＧＰＳ受信機の測位速度が所定値以下に
なった場合には、加速度センサの出力信号のみを用い
て、車両の走行速度を演算する走行速度演算手段を備え
たことを特徴とする請求項３記載のロケータ装置。 - 【請求項６】 走行状態判定手段は、車両の走行速度が
所定値以下で、かつ加速度センサの出力信号の微分値の
絶対値が所定値以下である状態が所定時間以上継続した
場合には、車両が停車したと判断することを特徴とする
請求項１または請求項３記載のロケータ装置。 - 【請求項７】 走行状態判定手段は、車両が停車状態で
ある場合において、加速度センサの出力信号の微分値の
絶対値が所定値以上になった時点で、その車両が発車し
たと判断することを特徴とする請求項１または請求項３
記載のロケータ装置。 - 【請求項８】 車両が停車状態である場合において、加
速度センサの出力信号の微分値が所定値以下で、かつ角
速度センサの出力信号からオフセット値を差し引いた残
りの値が所定値以下になった場合には、その角速度セン
サの出力信号レベルを新たにオフセット値として設定す
る角速度センサ補正手段を備えたことを特徴とする請求
項１または請求項３記載のロケータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10166796A JP3589786B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | ロケータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10166796A JP3589786B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | ロケータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09287962A true JPH09287962A (ja) | 1997-11-04 |
| JP3589786B2 JP3589786B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=14306732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10166796A Expired - Fee Related JP3589786B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | ロケータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3589786B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-04-23 JP JP10166796A patent/JP3589786B2/ja not_active Expired - Fee Related
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