JPH08334351A - 現在位置算出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車両の現在位置を算出する現在位置算出装置に
おいて、車両が走行している道路の候補として道路の選
択を行うために用いるしきい値を、道路が有する道幅に
応じて変更する。 【構成】現在位置算出装置においては、車両が走行して
いる道路を推定する際に、まず、地図に記述されている
道路のうちから、車両の進行方向との間の角度のズレが
第１のしきい値以下である道路であって、かつ、各種セ
ンサの出力値より算出した現在位置との間の最短距離が
第２のしきい値以下である道路を選択することで、車両
が走行している道路の候補となる道路を選択している
が、このとき、道路が有する道幅が大きいほど、上記第
２のしきい値を大きくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車輪の回転に伴い移動
する車両に搭載されるナビゲーションシステムに備えら
れ、車両の現在位置を算出する現在位置算出装置に関す
るものであり、特に、車両が走行している道路を推定す
る技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ナビゲーションシステムにおい
ては、図２に示すように、車両の現在位置を表すマーク
２０を、ＣＤ−ＲＯＭ等に重畳してディスプレイに表示
するようになっている。この際に、車両は道路を走行し
ていることから、車両の現在位置を表すマーク２０が道
路と重なるようにして表示されなければならない。

【０００３】従来、ナビゲーションシステムにおいて、
車両の現在位置は、ジャイロ等の方位センサにより測定
した車両の進行方向、および、車速センサまたは距離セ
ンサにより測定した車両の走行距離に基づいて算出する
ことが行われている。

【０００４】なお、車両の走行距離は、一般的には、ト
ランスミッションの出力軸やタイヤの回転数を計測し、
その回転数に、タイヤ１回転当りに車両が進む距離であ
る走行距離係数を乗ずることにより求めることができ
る。

【０００５】しかしながら、算出した車両の現在位置と
実際に車両が存在する位置との間には、誤差が生じるこ
とが多いので、算出した車両の現在位置をそのまま表示
すると、車両の現在位置を表すマーク２０がディスプレ
イに表示された道路と重ならなくなってしまう。そこ
で、車両の現在位置を表すマーク２０を表示する前に、
車両が走行している道路を推定して車両の現在位置を修
正する必要がある。

【０００６】このように、車両の現在位置を算出すると
共に、車両が走行している道路を推定して算出した車両
の現在位置を修正するための技術としては、例えば、特
公平６−１３９７２号公報に記載されている技術があ
り、この種の技術は、一般に、マップマッチング処理と
呼ばれている。

【０００７】マップマッチング処理は、車両が所定の距
離だけ進む毎に行われる処理であり、以下、具体的な処
理内容について簡単に説明する。

【０００８】まず、車両の現在位置を算出した後、算出
した現在位置から所定の距離Ｄ内の地図に記述されてい
る道路のうちから、測定した車両の進行方向との間の角
度のズレがしきい値Ｔ以下である道路であって、かつ、
現在位置との間の最短距離（該現在位置から該道路に下
した垂線の長さ）がしきい値Ｌ以下である道路を、車両
が走行している道路の候補として選択する。

【０００９】続いて、候補として選択した道路のうちか
ら、最終的に、１つの道路を、車両が走行している道路
であると推定する。

【００１０】最後に、推定した道路に現在位置から下し
た垂線が交わる点を、修正後の現在位置とする。

【００１１】このように、マップマッチング処理は、車
両の現在位置を表すマークを道路に重なるようにして表
示するために必要な処理である。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路が、図
２に示すように、１本の線で表されてディスプレイに表
示されていることからも分かるように、地図データとし
て記憶媒体に記憶されている地図において、道路は、実
際には道幅を有しているにも関わらず、１本の線で記述
されており、この１本の線は、道路の中心を通るように
記述されている。

【００１３】そこで、マップマッチング処理を行う際に
求めている、道路と現在位置との間の最短距離は、道路
の中心との間の最短距離を表すこととなるが、道路の道
幅を考慮していないことから、以下に示すような問題点
がある。

【００１４】例えば、図３（ａ）に示すように、道幅Ｗ
１を有する道路３１と道幅Ｗ２を有する道路３２とで
は、算出した現在位置３０との間の最短距離ｌが同じ場
合に、道路３１では、道路３１から外れた場所を車両が
走行していても、道路３２では、道路３２上を車両が走
行していることがある。しかし、上述したマップマッチ
ング処理では、いずれ道路３１，３２も同等な評価が下
されることとなる。

【００１５】このように、道路が有する道幅が異なるの
に、同じ評価が下されているという問題点がある。

【００１６】また、例えば、図３（ｂ）に示すように、
道幅Ｗ１を有する道路３１と道幅Ｗ２を有する道路３２
とでは、算出した現在位置３０との間の最短距離ｌが同
じでも、最短距離ｌがしきい値より大きい場合には、い
ずれの道路３１，３２も選択されなくなってしまう。し
かし、道路３１では、現在位置３０と実際の道路３１の
端との間は確かに離れているが、道路３２では、現在位
置３０と実際の道路３２の端との間が近いことがある。

【００１７】このように、道路が有する道幅が大きい
と、選択されない場合があるという問題点がある。

【００１８】また、例えば、図３（ｃ）に示すように、
道幅Ｗ１を有する道路３１と道幅Ｗ２を有する道路３２
とが並行している場合に、算出した現在位置３０と道路
３１との間の最短距離ｌ１（≦Ｌ）が、算出した現在位
置３０と道路３２との間の最短距離ｌ２（≦Ｌ）より短
くても、実際には、車両が、道幅Ｗ１を有する道路３１
上ではなく、道幅Ｗ２を有する道路３２上を走行してい
ることがある。しかし、上述したマップマッチング処理
では、車両が走行している道路として、道路３１が推定
されてしまう。

【００１９】このように、道路が有する道幅が異なる
と、本来推定されることが望ましい道路とは別の道路
が、車両が走行している道路として推定されてしまう場
合があるという問題点がある。

【００２０】すなわち、従来は、車両が走行している道
路を推定する際に、道路が有する道幅を考慮していなか
ったので、算出した現在位置の、地図に記述されている
道路との間の最短距離が、実際の道路との間の最短距離
を正しく反映しているとはいえず、図３を用いて説明し
たように、いくつかの問題点が生じていた。

【００２１】そこで、本発明の目的は、現在位置算出装
置において、道路が有する道幅を考慮し、車両が走行し
ている道路の候補として道路の選択を行うために用いる
しきい値を、道幅に応じて変更する技術を提供するもの
である。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のために、
本発明は、車輪の回転に伴い移動する車両に搭載される
ナビゲーションシステムに備えられ、車両の現在位置を
算出する現在位置算出装置において、（１）少なくとも
道路を記述した地図を表す地図データであって、各道路
の道幅を示す道幅情報を含む地図データを記憶している
地図データ記憶手段、（２）車両の進行方向および走行
距離を測定する測定手段、（３）上記測定手段が測定し
た進行方向および走行距離に基づいて、車両の現在位置
を算出する現在位置算出手段、（４）上記地図データ記
憶手段が記憶している地図データが表す地図のうちの、
上記現在位置算出手段が算出した現在位置から所定の距
離内の範囲に記述されている道路のうちから、上記測定
手段が測定した進行方向との間の角度のズレが第１のし
きい値以下である道路であって、かつ、上記現在位置算
出手段が算出した現在位置との間の最短距離が第２のし
きい値以下である道路を選択し、選択した道路のうちか
ら、１つの道路を車両が走行している道路として推定す
る走行道路推定手段、（５）上記走行道路推定手段が推
定した道路上に位置するように、上記現在位置算出手段
が算出した現在位置を修正する現在位置修正手段、を備
えるようにしており、さらに、上記走行道路推定手段
が、上記所定の距離内の範囲に記述されている道路の各
々について、上記地図データ記憶手段が記憶している地
図データに含まれている、該道路に対応する道幅情報が
示す道幅に応じて、上記第２のしきい値を変更する第２
のしきい値変更手段を備えるようにしている。

【００２３】なお、上記第２のしきい値変更手段は、上
記道幅が大きいほど、上記第２のしきい値を大きくする
ことが好ましい。

【００２４】例えば、上記第２のしきい値変更手段は、
複数の範囲に分割された道幅の範囲ごとに、該範囲に対
応する第２のしきい値を記述したテーブルを記憶してい
るテーブル記憶手段を有するようにすることができ、こ
のようにした場合は、上記道幅が属する範囲に対応付け
て、上記テーブル記憶手段が記憶しているテーブルに記
述されている第２のしきい値を、新たな第２のしきい値
とすることができる。

【００２５】また、例えば、上記第２のしきい値変更手
段は、上記道幅に所定の定数を乗じた結果を、新たな第
２のしきい値とすることもできる。

【００２６】

【作用】本発明の現在位置算出装置においては、車両が
走行している道路を推定する際に、道路が有する道幅に
応じて、上記第２のしきい値を変更する。詳しくは、道
幅が大きいほど、上記第２のしきい値を大きくする。

【００２７】従来は、車両が走行している道路を推定す
る際に、道路が有する道幅を考慮していなかったので、
算出した現在位置の、地図に記述されている道路との間
の最短距離が、実際の道路との間の最短距離を正しく反
映しているとはいえず、図３を用いて説明したように、
いくつかの問題点が生じていたが、本発明では、道路が
有する道幅を考慮し、上記第２のしきい値を道幅に応じ
て変更するようにしているので、このような問題点を解
消することができる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００２９】図１は本実施例の現在位置算出装置を適用
したナビゲーションシステムの構成を示すブロック図で
ある。

【００３０】図１に示すように、本実施例に係るナビゲ
ーションシステムは、車両のヨーレイトを検出すること
により車両の進行方向の変化を検出する角速度センサ１
０１と、地磁気を検出することにより車両の進行方向を
検出する方位センサ１０２と、車両のトランスミッショ
ンの出力軸の回転速度に比例した時間間隔でパルスを出
力する車速センサ１０３とを備えている。

【００３１】また、本実施例に係るナビゲーションシス
テムは、車両の現在位置およびその周辺の地図を表示す
るディスプレイ１０７と、ディスプレイ１０７に表示す
る地図の縮尺を切替える旨の指示をユーザから受付ける
スイッチ１０４と、少なくとも道路を記述した地図を表
す地図データを記憶しているＣＤ−ＲＯＭ１０５と、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１０５から地図データを読み込むドライバ１
０６とを備えている。

【００３２】また、本実施例に係るナビゲーションシス
テムは、上述した各周辺機器の動作を制御するコントロ
ーラ１０８を備えている。

【００３３】コントローラ１０８は、角速度センサ１０
１の出力値（アナログ信号）をディジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器１０９と、方位センサ１０２の出力値
（アナログ信号）をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換器１１０と、車速センサ１０３の出力パルス数を０.
１秒毎にカウントするカウンタ１１６と、スイッチ１０
４の押下の有無を入力するパラレルＩ／Ｏ１１１と、ド
ライバ１０６がＣＤ−ＲＯＭ１０５から読み込んだ地図
データを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）コン
トローラ１１２と、ディスプレイ１０７に車両の現在位
置およびその周辺の地図を表示する表示プロセッサ１１
３とを有している。

【００３４】また、コントローラ１０８は、さらに、マ
イクロプロセッサ（ＭＰＵ）１１４と、メモリ１１５と
を有している。

【００３５】ＭＰＵ１１４は、Ａ／Ｄ変換器１０９を介
して得た角速度センサ１０１の出力値、Ａ／Ｄ変換器１
１０を介して得た方位センサ１０２の出力値、カウンタ
１１６がカウントした車速センサ１０３の出力パルス
数、パラレルＩ／Ｏ１１１を介して得たスイッチ１０４
の押下の有無、ＤＭＡコントローラ１１２を介して得た
地図データを入力し、これらに基づいて処理を行うこと
により、車両の現在位置を算出する。また、ＭＰＵ１１
４は、算出した車両の現在位置およびその周辺の地図を
表示プロセッサ１１３を介してディスプレイ１０７に表
示させる。

【００３６】なお、車両の現在位置の表示は、図２に示
すように、既にディスプレイ１０７に表示している地図
にマーク（ここでは、矢印）２０を重畳して表示するこ
とにより行う。これにより、ユーザは、車両の現在位置
を知ることができる。

【００３７】また、メモリ１１５は、ＭＰＵ１１４が実
行するプログラムおよび後述するテーブルを記憶してい
るＲＯＭと、ＭＰＵ１１４がワークエリアとして使用す
るＲＡＭとから構成されている。

【００３８】以下、本実施例に係るナビゲーションシス
テムの動作について説明する。

【００３９】まず、車両の走行距離および進行方向を算
出する走行距離・進行方向算出処理について説明する。

【００４０】図４は走行距離・進行方向算出処理のフロ
ーチャートである。

【００４１】本処理は、一定周期、例えば、１００ｍＳ
毎に処理を開始するＭＰＵ１１４のプログラムルーチン
である。

【００４２】図４に示すように、本処理では、まず、Ａ
／Ｄ変換器１０９から角速度センサ１０１の出力値を読
み込む（ステップ４０１）。この角速度センサ１０１の
出力値は、方向の変化（角速度）を示す値であるので、
車両の相対的な進行方向しか検出できない。そこで、続
いて、Ａ／Ｄ変換器１１０から方位センサ１０２の出力
値を読み込み（ステップ４０２）、読み込んだ方位セン
サ１０２の出力値が示す絶対的な方向、および、ステッ
プ４０１で読み込んだ角速度センサ１０１の出力値が示
す方向の変化を用いて、車両の進行方向Ｖを決定する
（ステップ４０３）。

【００４３】なお、進行方向Ｖの決定は、例えば、長い
時間、車速が低いときには、角速度センサ１０１の誤差
が大きいので、一定時間以上車速が低い場合には、方位
センサ１０２の出力値が示す絶対的な方向のみを利用す
るという方法により行う。

【００４４】続いて、車速センサ１０３からの出力パル
ス数を０.１秒毎に計数したカウンタ１１６の計数値を
読み込み（ステップ４０４）、読み込んだ計数値に、走
行距離係数Ｒを乗ずることにより、０.１秒当りに車両
が進んだ走行距離Ｋを求める（ステップ４０５）。な
お、走行距離係数Ｒは、タイヤ１回転当りに車両が進む
距離を示すものである。

【００４５】続いて、ステップ４０５で求めた走行距離
Ｋを、走行距離Ｋの積算値ΣＫに加算し、積算値ΣＫが
一定距離（例えば、２０ｍ）に達したか否かを判定し
（ステップ４０６）、２０ｍに満たない場合は、今回の
処理を終了する。また、積算値ΣＫが２０ｍに達した場
合は、積算値ΣＫを初期化すると共に（ステップ４０
７）、後述する現在位置算出処理を起動してから（ステ
ップ４０８）、今回の処理を終了する。

【００４６】次に、車両の現在位置を算出する現在位置
算出処理について説明する。

【００４７】図５は現在位置算出処理のフローチャート
である。

【００４８】本処理は、図４のステップ４０８で起動さ
れるＭＰＵ１１４のプログラムルーチンである。従っ
て、本処理は、車両が進んだ距離が２０ｍに達する毎に
処理を開始する。なお、本処理は、マップマッチング処
理に相当する処理である。

【００４９】図５に示すように、本処理では、まず、図
４のステップ４０３で決定した進行方向Ｖおよび２０ｍ
に基づいて、車両の移動量を、緯度方向および経度方向
の各々について求め、さらに、これらの各方向について
の移動量を、前回の車両の候補点を求める処理で得られ
た車両の候補点の位置に加算することにより、現在車両
が存在すると推定される位置である現在位置Ａを求める
（ステップ５０１）。この候補点の詳細については後述
する。

【００５０】なお、ナビゲーションシステムの始動直後
など、前回の車両の候補点を求める処理で得られた候補
点が存在しない場合には、別途設定された位置を、前回
得られた候補点の位置として用いることにより、現在位
置Ａを求めるようにする。

【００５１】続いて、ステップ５０１で求めた現在位置
Ａの周辺の地図を表す地図データを、ＣＤ−ＲＯＭ１０
５からドライバ１０６およびＤＭＡコントローラ１１３
を介して読み込む（ステップ５０２）。

【００５２】続いて、現在位置Ａを求めるために用いた
候補点が、読み込んだ地図データが表す地図に記述され
ている道路（線分）上の候補点である場合は、現在位置
Ａから所定の距離Ｄ内の線分であってその線分またはこ
れにつながる線分を抽出し、また、道路（線分）上の候
補点でない場合は、現在位置Ａから所定の距離Ｄ内の線
分を抽出する（ステップ５０３）。

【００５３】なお、この際に、現在位置Ａを求めるため
に用いた候補点に関する信頼度に基づいて、Ｄを可変と
してもよい。すなわち、信頼度の高い候補点から求めた
現在位置Ａに関しては、より狭い範囲に含まれる線分を
選択し、逆に、信頼度の低い候補点から求めた現在位置
Ａに関しては、より広い範囲に含まれる線分を選択す
る。信頼後に基づいてＤを可変とする理由は、信頼度が
低い場合には、前回求めた現在位置の精度に対する信憑
性が低いと考えられるので、より広い範囲を検索して道
路を探す方が、正しい現在位置を求める上で適当である
からである。

【００５４】なお、道路は、例えば、図６に示すよう
に、２点間を結ぶ複数の線分６０〜６３で近似し、これ
らの線分を、その始点および終点の座標によって表した
ものを用いるようになっている。図６に示した例では、
線分６２は、その始点（ｘ３，ｙ３）および終点（ｘ
４，ｙ４）によって表される。また、道路は道幅を有し
ているので、これらの線分は、道路の中心を通るような
線分が採用されている。

【００５５】そこで、本実施例では、後に用いるしきい
値Ｌを道路が有する道幅に応じて変更することができる
ようにするために、地図データが、道路を記述した地図
を表すと共に、記述されている道路ごとに、該道路が有
する道幅を示す道幅情報を含むようにしている。

【００５６】続いて、ステップ５０３で抽出した線分の
中から、該線分と図４のステップ４０３で決定した進行
方向Ｖとの間の角度のズレθがしきい値Ｔ以下である全
ての線分を１次選択する（ステップ５０４）。

【００５７】続いて、１次選択した全ての線分につい
て、各道路が有する道幅Ｗに応じたしきい値Ｌを求める
（ステップ５０５）。すなわち、１次選択した全ての線
分に対して、地図データに含まれている道幅情報が示す
道幅Ｗを求め、ＲＯＭに記憶されているテーブルを参照
することにより、求めた道幅Ｗに対応付けて記述されて
いるしきい値Ｌを求める。

【００５８】テーブルは、図８に示すように、道幅Ｗを
複数の範囲に分割したときの各範囲ごとに、該範囲に対
応するしきい値Ｌを対応付けて記述しているテーブルで
ある。ここで、しきい値Ｌは、道幅Ｗが大きいほど、大
きくなるような値が記述されている。

【００５９】続いて、１次選択した全ての線分に対し
て、現在位置Ａから垂線を下し、該垂線の長さ（現在位
置Ａと線分との間の最短距離）ｌを求める（ステップ５
０６）。

【００６０】続いて、求めた最短距離ｌがステップ５０
５で求めたしきい値Ｌ以下である全ての線分を２次選択
し（ステップ５０７）、２次選択した全ての線分につい
て、エラーコストｅｃ＝α×θ＋β×ｌを求める（ステ
ップ５０８）。

【００６１】ここで、α，βは、重み付け係数であり、
これらは、車両が走行している道路を推定する際に、進
行方向と道路との間の角度のズレθ、および、現在位置
Ａと道路との間の最短距離ｌのいずれを重視するかによ
って変化させることができる。例えば、現在位置Ａとの
間が近い道路を重視する場合は、αよりもβを大きくす
るようにする。

【００６２】また、ここで、候補点について説明する。

【００６３】ナビゲーションシステムの始動直後など、
初期的な状態においては、現在位置Ａは、ユーザがスイ
ッチ１０４を用いて所定情報を入力することなどによ
り、一意的に定まり、かつ、これは、道路に対応する線
分上に位置する。しかしながら、車両走行した後には、
各種センサの誤差などにより、現在位置Ａが、道路（線
分）上に存在しなくなる場合がある。その結果、例え
ば、道路が分岐している場合、すなわち、道路（線分）
の節点から２つの線分が現れる場合に、いずれの線分に
対応する道路上に車両が存在するかを明確にすることが
できない場合が多い。

【００６４】従って、このような場合に、本実施例にお
いては、考えられる２つの線分上に存在する所定の点
（現在位置Ａから下した垂線が該線分と交わる点）を候
補点として設定し、これらの現在位置Ａ，エラーコスト
ｅｃ，後述する累積エラーコストｅｓなどを、各々、メ
モリ１１５のＲＡＭに保存するように構成されている。

【００６５】さて、全ての線分についてエラーコストｅ
ｃを求めると、これらの線分の各々について、求めたエ
ラーコストｅｃ、および、前回の処理で得られた候補点
に関連する累積エラーコストｅｓに基づいて、以下の式
によって定義される、今回の処理における累積エラーコ
ストｅｓを求める（ステップ５０９）。

【００６６】ｅｓ＝（１−ｋ）×ｅｃ＋ｋ×ｅｃ ここで、ｋは、「０」より大きく「１」より小さな重み
係数である。この累積エラーコストｅｓは、前回以前の
処理で求めたエラーコストｅｃを、今回の処理で求めた
エラーコストｅｃにどのくらい反映させるかを表してい
る。

【００６７】さらに、全ての候補点の各々について、求
めた累積エラーコストｅｃ（ｎ）に基づいて、以下の式
によって定義される信頼度ｔｒｓｔを求める（ステップ
５１０）。

【００６８】ｔｒｓｔ＝１００／（１＋ｅｓ） この式から明らかなように、累積エラーコストｅｓが大
きくなるに従って、信頼度ｔｒｓｔは減少し、「０」に
近づく。逆に、累積エラーコストｅｓが小さくなるに従
って、信頼度ｔｒｓｔは増大し、その値は「１００」に
近づく。

【００６９】このような処理をすることにより、ある候
補点に対する現在位置Ａから所定の範囲Ｄ内に存在する
線分の各々についての信頼度ｔｒｓｔが求められる。

【００７０】最後に、求めた信頼度ｔｒｓｔが最大の線
分を、車両が走行している道路であると推定し（ステッ
プ５１１）、推定した線分に現在位置Ａから下した垂線
が交わる点を、修正した現在位置Ｂとしてから（ステッ
プ５１２）、今回の処理を終了する。

【００７１】次に、現在位置およびその周辺の地図を表
示する表示処理について説明する。

【００７２】図７は表示処理のフローチャートである。

【００７３】本処理は、一定周期、例えば、１Ｓ毎に処
理を開始するＭＰＵ１１４のプログラムルーチンであ
る。

【００７４】図７に示すように、本処理では、まず、ス
イッチ１０４が押下されて地図の縮尺の切替えが指示さ
れているか否かを、パラレルＩ／Ｏ１１１が入力してい
る内容を見て判断する（ステップ７０１）。スイッチ１
０４が押下されている場合は、それに対応して、所定の
縮尺フラグを設定する（ステップ７０２）。

【００７５】続いて、図５のステップ５１２で修正され
た現在位置Ｂ、および、図４のステップ４０３で決定し
た進行方向Ｖを読み込み（ステップ７０３）、ステップ
７０２で設定した縮尺フラグの内容に応じた縮尺の地図
を、例えば、図２に示すように、表示プロセッサ１１３
を介してディスプレイ１０７に表示する（ステップ７０
４）。

【００７６】続いて、ディスプレイ１０７に表示された
地図に重畳して、車両の現在位置Ｂと車両の進行方向Ｖ
を、例えば、図２に示すように、矢印２０を用いて、表
示プロセッサ１１３を介してディスプレイ１０７に表示
する（ステップ７０５）。

【００７７】最後に、これらに重畳して、北を示す北マ
ーク２１および縮尺に対応した距離マーク２２を、例え
ば、図２に示すように、表示プロセッサ１１３を介して
ディスプレイ１０７に表示する（ステップ７０６）。

【００７８】なお、本実施例においては、上述したよう
に、矢印を用いて車両の現在位置および進行方向を示し
たが、車両の現在位置Ｂおよび進行方向Ｖの表示形態
は、これらが明確に示されるものであれば、任意でよ
い。また、北マーク２１等も同様である。

【００７９】以上説明したように、本実施例では、道路
が有する道幅Ｗが大きいほど、車両が走行している道路
の候補として道路の選択を行うために用いるしきい値Ｌ
を大きくしている。

【００８０】従来は、車両が走行している道路を推定す
る際に、道路が有する道幅Ｗを考慮していなかったの
で、算出した現在位置の、地図に記述されている道路と
の間の最短距離ｌが、実際の道路との間の最短距離を正
しく反映しているとはいえず、図３を用いて説明したよ
うに、いくつかの問題点が生じていたが、本実施例で
は、道路が有する道幅Ｗを考慮し、しきい値Ｌを道幅Ｗ
に応じて変更するようにしているので、このような問題
点を解消することができる。

【００８１】なお、本実施例では、図８に示したテーブ
ルを参照することにより、道幅Ｗに対応するしきい値Ｌ
を求めるようにしているが、道幅Ｗに所定の定数ａを乗
じることにより、しきい値Ｌを求めるようにしてもよ
い。また、道路幅データとしては、実際の道幅の大きさ
以外に道路の車線数を採用することもできる。

【００８２】また、本実施例では、進行方向Ｖとの間の
角度のズレθがしきい値Ｔ以下である線分を１次選択
し、最短距離ｌがしきい値Ｌ以下である線分を２次選択
しているが、逆でもよい。

【００８３】また、本実施例では、図５のステップ５１
１で求めた信頼度ｔｒｓｔが最大の線分を、車両が走行
している道路であると推定しているが、前回の処理で推
定した道路が高速道路等の自動車専用道路である場合に
は、今回も該自動車専用道路を車両が走行していると考
えられるので、求めた信頼度ｔｒｓｔが最大ではなくて
も、該自動車専用道路を、優先的に、車両が走行してい
る道路であると推定するようにしてもよい。なお、この
ようにするためには、地図データが、さらに、該道路が
自動車専用道路であるか否かを少なくとも示す道路種別
情報を含むようにする必要がある。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の現在位置
算出装置によれば、道路が有する道幅を考慮し、車両が
走行している道路の候補として道路の選択を行うために
用いるしきい値を、道幅に応じて変更することができ
る。

【００８５】従って、道路が有する道幅を考慮しなかっ
たことにより生じていた従来の問題点を解消することが
できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の現在位置算出装置を適用したナビゲ
ーションシステムの構成を示すブロック図。

【図２】ディスプレイの表示例を示す説明図。

【図３】従来の問題点を示す説明図。

【図４】本実施例における走行距離・進行方向算出処理
のフローチャート。

【図５】本実施例における現在位置算出処理のフローチ
ャート。

【図６】道路の表現形式を示す説明図。

【図７】本実施例における表示処理のフローチャート。

【図８】本実施例で用いるテーブルの説明図。

【符号の説明】

１０１…角速度センサ、１０２…方位センサ、１０３…
車速センサ、１０４…スイッチ、１０５…ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、１０６…ドライバ、１０７…ディスプレイ、１０８
…コントローラ、１０９，１１０…Ａ／Ｄ変換器、１１
１…パラレルＩ／Ｏ、１１２…ＤＭＡコントローラ、１
１３…表示プロセッサ、１１４…マイクロプロセッサ、
１１５…メモリ、１１６…カウンタ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪の回転に伴い移動する車両に搭載され
   るナビゲーションシステムに備えられ、車両の現在位置
   を算出する現在位置算出装置において、 少なくとも道路を記述した地図を表す地図データであっ
   て、各道路の道幅を示す道幅情報を含む地図データを記
   憶している地図データ記憶手段と、 車両の進行方向および走行距離を測定する測定手段と、 上記測定手段が測定した進行方向および走行距離に基づ
   いて、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、 上記地図データ記憶手段が記憶している地図データが表
   す地図のうちの、上記現在位置算出手段が算出した現在
   位置から所定の距離内の範囲に記述されている道路のう
   ちから、上記測定手段が測定した進行方向との間の角度
   のズレが第１のしきい値以下である道路であって、か
   つ、上記現在位置算出手段が算出した現在位置との間の
   最短距離が第２のしきい値以下である道路を選択し、選
   択した道路のうちから、１つの道路を車両が走行してい
   る道路として推定する走行道路推定手段と、 上記走行道路推定手段が推定した道路上に位置するよう
   に、上記現在位置算出手段が算出した現在位置を修正す
   る現在位置修正手段とを備え、 上記走行道路推定手段は、 上記所定の距離内の範囲に記述されている道路の各々に
   ついて、上記地図データ記憶手段が記憶している地図デ
   ータに含まれている、該道路に対応する道幅情報が示す
   道幅に応じて、上記第２のしきい値を変更する第２のし
   きい値変更手段を備えたことを特徴とする現在位置算出
   装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の現在位置算出装置におい
   て、 上記第２のしきい値変更手段は、 上記道幅が大きいほど、上記第２のしきい値を大きくす
   ることを特徴とする現在位置算出装置。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の現在位置算出装置
   において、 上記第２のしきい値変更手段は、 複数の範囲に分割された道幅の範囲ごとに、該範囲に対
   応する第２のしきい値を記述したテーブルを記憶してい
   るテーブル記憶手段を有し、 上記道幅が属する範囲に対応付けて、上記テーブル記憶
   手段が記憶しているテーブルに記述されている第２のし
   きい値を、新たな第２のしきい値とすることを特徴とす
   る現在位置算出装置。
4. 【請求項４】請求項１または２記載の現在位置算出装置
   において、 上記第２のしきい値変更手段は、 上記道幅に所定の定数を乗じた結果を、新たな第２のし
   きい値とすることを特徴とする現在位置算出装置。
5. 【請求項５】車輪の回転に伴い移動する車両に搭載され
   るナビゲーションシステムに備えられ、車両の現在位置
   を算出する現在位置算出装置において、車両が走行して
   いる道路を推定する走行道路推定方法であって、 車両の進行方向および走行距離に基づいて、車両の現在
   位置を算出し、 算出した現在位置から所定の距離内の範囲の地図に記述
   されている道路のうちから、車両の進行方向との間の角
   度のズレが第１のしきい値以下である道路であって、算
   出した現在位置との間の最短距離が、該道路の道幅に応
   じた第２のしきい値以下である道路を選択し、 選択した道路のうちから、１つの道路を車両が走行して
   いる道路として推定することを特徴とする走行道路推定
   方法。