JPH09275704A - 管理作業機のローリング制御装置 - Google Patents
管理作業機のローリング制御装置Info
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- JPH09275704A JPH09275704A JP8096796A JP9679696A JPH09275704A JP H09275704 A JPH09275704 A JP H09275704A JP 8096796 A JP8096796 A JP 8096796A JP 9679696 A JP9679696 A JP 9679696A JP H09275704 A JPH09275704 A JP H09275704A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
水平制御を行うようにした場合、偏荷重がかかったり、
大きな傾倒が生じるとハンチングを生じることがあっ
た。 【解決手段】 走行機体後部に作業機装着装置Ｂを介し
て管理作業機Ｓを揺動自在に支持し、該管理作業機上に
ローリングセンサー１０を配置し、前記作業機装着装置
の支持フレーム５と管理作業機のブーム取付台６との間
に、水平制御用モーター９と、互いに接して回動抵抗を
与える摩擦板４７と、ブームの回動に緩衝を与える複数
のダンパー１５を設け、また、前記作業機装着装置に前
後傾斜を変更する油圧シリンダー４２を設け、前記ブー
ム取付台上にピッチングセンサー４３を設け、前後方向
の水平制御を行うように構成した。
Description
に作業機を装着し、この作業機の後部に装着される作業
機をローリング及びピッチングを制御するための構成に
関する。
の作業機装着装置を介して作業機を装着し、該作業機を
三点リンク式の作業機装着装置の左右一側のリフトロッ
ドに油圧シリンダーを介装して、該シリンダーを伸縮さ
せることによって作業機の水平制御を行う技術は公知と
なっている。また、防除機を作業機として乗用管理機に
装着し、該防除機を水平制御しながら防除作業を行う技
術も公知となっている。例えば、特開平７−１５５０１
９号公報に記載の技術の如くである。
着した防除機は、ブームを左右側方へ張り出して、水平
制御装置を行いながら防除作業を行う構成として、本機
が左右に傾斜した場合には、防除機の角度センサーによ
って、防除機はモーターまたは油圧シリンダー等のアク
チュエーターで水平に制御されるが、ブームを長く側方
へ延ばすと、慣性力が大きくなり、アクチュエーターに
よって水平位置に戻しても、慣性力によって水平位置を
越えることがあり、越えてしまうと逆方向へ戻すように
アクチュエーターを作動させ、傾斜する方向であるため
に加速がついてしまい、ハンチングが起こってしまうの
である。
従来ではダンパーを設けていたが、一側にしか配置され
ていなかったので、収束が遅くなっていたのである。ま
た、左右一側のブームを上昇させて収納し、他方のみで
防除作業を行うときには、前後方向のモーメントが発生
するために、前後方向へ揺動し、噴霧位置が一定となら
なかったのである。
めの手段として、本発明は走行機体後部に作業機装着装
置を介して管理作業機を揺動自在に支持し、該管理作業
機上にローリングセンサーを配置し、前記作業機装着装
置の支持フレームと管理作業機のブーム取付台との間
に、水平制御用アクチュエーターと互いに接して回動抵
抗を与える摩擦板と、ブームの回動に緩衝を与える複数
のダンパーを設け、また、前記作業機装着装置に前後傾
斜を変更するアクチュエーターを設け、前記ブーム取付
台上にピッチングセンサーを設け、前後方向の水平制御
を行うように構成したものである。
る。図１は本発明のローリング制御装置を装備した管理
作業機を付設した乗用管理機の側面図、図２は同じく平
面図、図３は管理作業機の後面図、図４は同じく側面
図、図５は同じく平面図、図６はＰＴＯ伝動クラッチの
正面図、図７はＰＴＯクラッチレバー取付部の側面図、
図８は同じく一部平面図である。
機体の構成は前後左右側には前輪２１・２１及び後輪２
２・２２が配設され、前部の機体フレーム３６上にはエ
ンジンＥが載置され、走行機体中央には運転座席２３及
びハンドル２４が配設されている。前記エンジンＥの動
力は一方はベルトテンションクラッチを介してミッショ
ンケースＭに、他方はＰＴＯ伝動クラッチを介してＰＴ
Ｏ軸４に伝えられる。該ＰＴＯ伝動クラッチは図６に示
すように、エンジンＥの出力軸１６上に出力プーリー１
７が固設され、該出力プーリー１７よりＶベルト１８を
介して伝動軸１９上のプーリー２０に伝えられ、該伝動
軸１９より伝動ケースを介してＰＴＯ軸４に伝えられ
る。このＰＴＯ伝動クラッチのＶベルト１８はテンショ
ンプーリー２９によって付勢することにより動力が伝達
され、該テンションプーリー２９はワイヤー３０を介し
て、図７、図８に示すハンドル２４のハンドルコラム４
０側部に設けたＰＴＯクラッチレバー３７と連結され、
該ＰＴＯクラッチレバー３７を回動することにより動力
の断・接でき、運転座席２３から容易に操作できるよう
にしている。該ＰＴＯクラッチレバー３７とチルトレバ
ー３９はハンドルコラム４０に対して対称に配設されて
いる。
側面近傍には、主変速レバー３１、昇降レバー３２、ブ
ーム昇降レバー３３等が配設されており、前記昇降作業
レバー３２の回動により、油圧シリンダ２５を駆動し
て、作業機装着装置Ｂを介して管理作業機Ｓを昇降操作
するように構成され、前記ブーム昇降レバー３３は後述
する管理作業機Ｓのブーム４１を昇降する油圧シリンダ
４２を駆動させ、昇降操作することができるように構成
されている。該作業機装着装置Ｂはトップリンク２６と
該トップリンク２６の中途部に設けた油圧シリンダー４
９と、ロワーリンク２７・２７及び門型支柱２８から構
成されている。尚、管理作業機Ｓとして防除機が装着さ
れている。
Ｂの門型支柱２８に支持台１が着脱自在に装着され、該
支持台１の上部前方にはタンク支持部２が突設されて薬
液タンクＴが載置され、支持台１に図示しない噴霧ポン
プが配置されている。該支持台１の後部には後面視逆Ｔ
字状の支持フレーム５が取り付けられ、該支持フレーム
５の下部中央にローリング軸７が配置され、該ローリン
グ軸７に四角形状に枠組みしたブーム取付台６の下部中
央が回転自在に枢支されている。該ブーム取付台６の下
部両側に枢支軸４６・４６を設けブーム４１・４１の基
部が枢支され、該ブーム４１・４１及びブーム取付台６
の下部に噴霧ノズルＮが装着され、噴霧ポンプとホース
等を介して接続されている。そして、ブーム４１とブー
ム取付台６の間には油圧シリンダー４２が介装され、該
油圧シリンダー４２を伸長することによって、ブーム４
１を水平方向前方へ回動して収納できるようにしてい
る。但し、上方へ回動して収納するように構成すること
もできる。
ではブーム取付台６の下フレーム６ａの左右上にローリ
ングセンサー１０とピッチングセンサー４３が設けられ
ている。一方、前記支持フレーム５の上部とブーム取付
台６上部との間に送りネジ１２と、その回動に伴い送り
ネジ１２上を摺動する摺動体１３が介装され、該送りネ
ジ１２は水平制御用アクチュエーターとしてモーター９
により駆動される。該摺動体１３は前記ブーム取付台６
の上フレーム６ｂ中央部に突設されている係止体１４と
連結されている。
ｂ両側より外側方に取付ステー４４・４４が突出され、
前記支持フレーム５の下部両側と前記取付ステー４４・
４４との間には、ダンパー１５・１５が介設されてお
り、噴霧ノズルＮの左右傾倒が急激に回動した時に緩衝
作用をするようにしている。更に、下フレーム６ａと上
フレーム６ｂの間に支え板４５がブーム取付台６に横設
され、該支え板４５の前面は前記支持フレーム５の後面
に当接され、この当接面の一方または両方に摩擦板４７
を貼設している。
ッチングセンサー４３と水平制御用のモーター９、油圧
シリンダー４９を駆動する電磁バルブのソレノイドは制
御回路と接続されて、ピッチングセンサー４３からの信
号によって、前後に傾斜すると油圧シリンダー４９を作
動させて前後方向水平となるようにする。また、ローリ
ングセンサー１０からの信号により噴霧ノズルＮの傾斜
角を感知し、該傾斜角をもとにモーター９にて送りネジ
１２を回動させ、摺動体１３を左右に摺動させて噴霧ノ
ズルＮが常に左右水平となるように制御するように構成
されている。このとき、大きく傾斜したり、慣性で反動
がある時等ハンチングが生じることがあるが、支持フレ
ーム５とブーム取付台６との間にダンパー１５を介装し
ているので、緩衝されて急激な回動は生じることがない
ようにしている。
延ばした状態で散布作業を行うときには、偏荷重となっ
てしまうが、ブーム４１を前方へ回動している状態で
は、ブーム４１の重量により、ブーム取付台６は前方へ
回動しようとし、支持フレーム５と支え板４５の間に介
装した摩擦板４７との接触により、傾倒時に摩擦板４７
との摩擦力によって回動力が抑えられ、急激な回動を防
止し、支持部に無理な力が掛かることはないようにし、
ローリング制御がスムーズに行うことができるようにな
る。なお、本実施例における管理作業機Ｓは、本体が噴
霧ポンプＰ及び薬液タンクＴにて構成され、その作業体
として噴霧ノズルＮが設けられ、薬液の散布作業を行う
防除機が用いられているが、他に、粒剤や肥料等の散布
作業や中耕等の管理作業を行うときにも適用することが
できる。
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く、
作業機装着装置の支持フレームと管理作業機のブーム取
付台との間に、互いに接して回動抵抗を与える摩擦板を
付設したので、ローリング制御を行う時に、ブーム取付
台が回動しようとしても摩擦板によって回動抵抗が与え
られて、回動速度が抑えられて、急激な回動を生じなく
なり、ハンチングを防止して、安定したローリング制御
が行えるようになり、作業の精度も向上できるようにな
る。
ーム取付台との間に、複数のダンパーを設けたので、ブ
ームが回動するときに緩衝が与えられて、急激な回動が
防止されて、安定してローリング制御が行えるようにな
り、ダンパーの数が多くなるほど緩衝作用も大きくな
り、ブームが側方へ長くなっても、揺れが小さくなり、
安定した作業ができるようになる。また、請求項３の如
く、ブーム取付台上にピッチングセンサーを設け、アク
チュエーターにて作業機を前後方向に揺動駆動可能とす
ることにより、ピッチング制御ができるようになり、左
右一方のブームを収納したような、偏荷重の掛かるよう
な作業であっても水平に維持できるようになり、作業精
度を向上することができるようになった。
業機を付設した乗用管理機の側面図である。
Claims (3)
- 【請求項１】 走行機体後部に作業機装着装置を介して
管理作業機を揺動自在に支持し、該管理作業機上にロー
リングセンサーを配置し、前記作業機装着装置の支持フ
レームと管理作業機のブーム取付台との間に、水平制御
用アクチュエーターと、互いに接して回動抵抗を与える
摩擦板を付設したことを特徴とする管理作業機のローリ
ング制御装置。 - 【請求項２】 走行機体後部に作業機装着装置を介して
管理作業機を揺動自在に支持し、該管理作業機上にロー
リングセンサーを配置し、前記作業機装着装置の支持フ
レームと管理作業機のブーム取付台との間に、アクチュ
エーターを配置して水平制御を行うとともに、支持フレ
ームとブーム取付台との間に、ブームの回動に緩衝を与
える複数のダンパーを設けたことを特徴とする管理作業
機のローリング制御装置。 - 【請求項３】 前記作業機装着装置に前後傾斜を変更す
るアクチュエーターを設け、前記ブーム取付台上にピッ
チングセンサーを設け、前後方向の水平制御を行うこと
を特徴とする請求項１または請求項２記載の管理作業機
のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8096796A JPH09275704A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 管理作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8096796A JPH09275704A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 管理作業機のローリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09275704A true JPH09275704A (ja) | 1997-10-28 |
Family
ID=14174598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8096796A Pending JPH09275704A (ja) | 1996-04-18 | 1996-04-18 | 管理作業機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09275704A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012100579A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toyo Noki Kk | ブームスプレーヤ |
| KR101511466B1 (ko) * | 2013-01-11 | 2015-04-10 | 카야바 고교 가부시기가이샤 | 붐 스프레이어 및 붐 제진장치 |
-
1996
- 1996-04-18 JP JP8096796A patent/JPH09275704A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012100579A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toyo Noki Kk | ブームスプレーヤ |
| KR101511466B1 (ko) * | 2013-01-11 | 2015-04-10 | 카야바 고교 가부시기가이샤 | 붐 스프레이어 및 붐 제진장치 |
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