JPH09250607A - 波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造 - Google Patents
波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造Info
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Abstract
性内歯歯車を装置ハウジングに対して精度良く取付け固
定することのできる構造を提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置2の剛性内歯歯車21は装
置ハウジング11に取付け固定されている。剛性内歯歯
車21の装置ハウジング11の側への取付け面である左
右の環状端面41、42は、その外周側の部分が内側に
凹んだ段付き面とされている。従って、これらの環状端
面41、42を加工して高い精度でそれらの平面度、平
行度を実現することが簡単にできる。
Description
要素である剛性内歯歯車の取付け構造に関するものであ
る。
て組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装
置を示してある。この駆動装置1は、駆動源としてのモ
ーター5と、モーター5の高速回転を減速して取り出す
波動歯車装置2を有している。波動歯車装置2は、装置
ハウジング11に取付け固定された剛性内歯歯車21
と、この剛性内歯歯車21の内側に同心状に配置された
カップ状の可撓性外歯歯車22と、この可撓性外歯歯車
22の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車22を
半径方向に撓めて剛性内歯歯車21に対して部分的に噛
み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に
移動させる波動発生器23とを有している。
aに連結さており、高速回転が入力される。これに対し
て、カップ状の可撓性外歯歯車22の側は、そのカップ
形状の底部分を規定しているボス22aの部分が被駆動
部材3の側に連結されている。
しており、可撓性外歯歯車22を撓めて、2個所の位置
で剛性内歯歯車21の側に噛み合わせている。波動発生
器23が回転すると、歯車21、22の噛み合い位置も
円周方向に移動する。この結果、これらの歯車の歯数差
に応じた相対回転がこれらの歯車の間に発生する。剛性
内歯歯車21は固定されているので、可撓性外歯歯車2
2が回転する。この回転により被駆動部材3が回転させ
られる。
2の剛性内歯歯車21の装置ハウジング11に対する取
付け面の精度は、当該波動歯車装置の回転精度に大きく
影響する。したがって、正確に剛性内歯歯車21を装置
ハウジング11の側に取付け固定するためには、取付け
面の平面度、平行度を高精度で実現する必要がある。
面形状は、内歯21aが形成されている内周側の部分が
広幅となったいんろう付き断面形状をしており、その裏
面側の狭い幅の部分が装置ハウジング11の側に取付け
固定される。このように、剛性内歯歯車21の両側の環
状端面21b、21cには、その内周面側が左右に突き
出ている。このようにないんろう付きの断面形状となっ
ているので、装置ハウジング11の側の取付け面11
a、11bに取付け固定される左右の環状端面21b、
21cの平面度、平行度を高精度で実現することが困難
であり、そのような加工を行なうと剛性内歯歯車が高価
なものとなってしまう。
は、装置ハウジング11の側に剛性内歯歯車21が一体
形成された構造とすればよい。しかし、これでは、汎用
性に欠ける構造となってしまい好ましくない。
汎用性を損なうことなく、剛性内歯歯車を精度良く装置
ハウジングの側に取付け固定することの可能な構造を実
現することにある。
めに、本発明は、装置ハウジングに取付け固定された剛
性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置
された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に
嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて
前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動
発生器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯
歯車の前記装置ハウジングへの取付け面である両側の環
状端面のうち、少なくとも一方の環状端面の外周面側の
部分に内側に凹んだ段差を形成することにより、外周面
側の部分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状と
なし、前記装置ハウジングの側には、当該剛性内歯歯車
の両側の端面と相補的な断面形状をした取付け面を形成
しておき、当該取付け面に対して前記剛性内歯歯車の両
側端面を取付け固定するようにしている。
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面に
は、外側に突出した部分が存在せずに、内側に凹んだ段
差面が形成される。したがって、このような形状の環状
端面の加工を簡単に行なうことができる。すなわち、そ
れらの平面度および平行度を高精度で実現することが簡
単にできる。
固定された剛性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に
同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯
歯車の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径
方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合
わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において、前
記剛性内歯歯車を矩形断面形状をした環状部材から形成
して、その両側の環状端面を装置ハウジングへの取付け
面とすると共に、当該環状部材を内周側に嵌め込み可能
な芯出し用リングを有した構成を採用して、当該芯出し
用リングを前記環状部材よりも広い幅に設定してある。
さらには、前記装置ハウジングの側には、前記剛性内歯
歯車の両側の環状端面が取付け固定される一対の環状取
付け面と、これらの環状取付け面の外周側に連続して、
前記芯出し用リングの環状端面および内周面の端面側の
部分が取付け固定される段付きの環状取付け面とを形成
しておく。そして、これらの取付け面に対して前記剛性
内歯歯車および前記芯出し用リングを取付け固定する。
車の装置ハウジングに対する芯出しは、芯出し用リング
によって行なわれる。剛性内歯歯車の両側には平坦な環
状端面を形成するのみでよい。これらの面、すなわち装
置ハウジングの側への取付け面の加工が簡単にできる。
したがって、それらの取付け面の平面度、平行度を高い
精度で実現できる。
に適用可能である。したがって、以下に、本発明をこの
波動歯車装置2に適用した場合の例を説明する。波動歯
車装置2の基本構成は前述してあるので省略し、剛性内
歯歯車21の装置ハウジング11に対する取付け部分の
みを説明する。
る取付け構造を示してある。図に示すように、剛性内歯
歯車21の装置ハウジング11への取付け面である両側
の環状端面41、42には、その外周面43の側の部分
に内側に凹んだ段差が形成されている。これにより、当
該剛性内歯歯車21の断面形状は、外周面43の側の部
分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状となって
いる。
ーケース5bの側に固定されたモーター側ハウジング1
2と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング13
とを有している。これらの環状端面12aおよび13a
のそれぞれに対して、剛性内歯歯車21の環状端面4
1、42が取付けらる。このように剛性内歯歯車21が
左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボル
ト6によって締結固定される。
a、13aは、それぞれ、剛性内歯歯車21の側の対応
する環状端面41、42に対して相補的な段付き面とな
っている。
側に形成されている取付け面としての環状端面41、4
2は、その外周面側の部分が内側に凹んだ段付き面とな
っている。したがって、図1に示すように外側に突出し
た段付き面を備えた剛性内歯歯車の場合に比べて、これ
らの両側の環状端面41、42の加工がやり易くなる。
すなわち、それらの平行度、平面度を高い精度で実現す
ることが簡単でしかも廉価にできる。また、本例の形状
をした剛性内歯歯車21は全体として装置ハウジング1
1の側に嵌め込まれた状態となる。したがって、図1に
示す形状の剛性内歯歯車に比べて、外径寸法を小さくす
ることができる。
の環状端面41、42(取付け面)を段付き面としてい
る。この代わりに、一方の環状端面のみを段付き面と
し、他方の環状端面を平坦な面としてもよい。
る剛性内歯歯車の取付け構造を示してある。本例におい
ては、剛性内歯歯車21を矩形断面形状をした環状部材
から形成し、その両側の平坦な環状端面61、62を装
置ハウジング11への取付け面としてある。
用リング7の内側に嵌め込まれた構成となっている。こ
の芯出し用リング7は剛性内歯歯車21よりも広い幅を
備えている。したがって、その両側の環状端面71、7
2は、剛性内歯歯車21の両側の環状端面61、62よ
りも突出している。
ター側ハウジング12の環状端面12aは、剛性内歯歯
車21の環状端面61が取付け固定される環状取付け面
12bと、この環状取付け面12bの外周側に連続し
て、芯出し用リング7の環状端面71および内周面の端
側の部分が取付け固定される段付きの環状端面12cを
備えている。同様に、負荷側ハウジング13の環状端面
13aも、剛性内歯歯車21の環状端面62が取付け固
定される環状取付け面13bと、この環状取付け面13
bの外周側に連続して、芯出し用リング7の環状端面7
2および内周面の端側の部分が取付け固定される段付き
の環状端面13cを備えている。
ング7が別途必要となる。しかし、装置ハウジング11
の側における剛性内歯歯車21が取付けられる環状端面
12a、13aの加工が簡単になる。したがって、図1
に示す形状の剛性内歯歯車に比べて、その両側の取付け
面である環状端面61、62の平面度、平行度を高い精
度で実現することができる。また、このような加工を簡
単に行なうことができる。
装置においては、その剛性内歯歯車の断面形状を、内周
面側の内歯が形成されている部分が左右に突出したいん
ろう付きの断面形状とせずに、外周側の部分を内側に凹
ませたいんろう付き形状としてある。したがって、装置
ハウジングの側への取付け面となる剛性内歯歯車の両側
の環状端面の加工が簡単になり、その平面度、平行度を
高い精度で実現することが簡単にできる。
断面形状としてその両側に平坦な環状端面を形成し、装
置ハウジングの側との芯出しを行なうために芯出し用リ
ングを用いるようにしている。この構成によっても、装
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面は
平坦な面となるので、それらの平面度、平行度を高い精
度で実現ことが簡単になる。
ている駆動装置を示す構成図である。
1の実施の形態を示す構成図である。
2の実施の形態を示す構成図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 装置ハウジングに取付け固定された剛性
内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌
め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前
記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、
これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯歯車
は、矩形断面形状をした環状部材の少なくとも一方の環
状端面の外周面側の部分に内側に凹んだ段差を形成する
ことにより、外周面側の部分が他の部分に比べて狭い幅
となった断面形状をしており、前記装置ハウジングの側
には、当該剛性内歯歯車の両側の端面と相補的な断面形
状をした取付け面が形成されており、当該取付け面に対
して前記剛性内歯歯車が取付け固定されていることを特
徴とする波動歯車装置の剛性内歯歯車取付け構造。 - 【請求項2】 装置ハウジングに取付け固定された剛性
内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌
め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前
記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、
これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯歯車
は矩形断面形状をした環状部材から形成されており、当
該環状部材を内周側に嵌め込み可能な芯出し用リングを
有し、当該芯出し用リングは、前記環状部材よりも広い
幅に設定されており、前記装置ハウジングの側には、前
記剛性内歯歯車の両側の環状端面が取付け固定される一
対の環状取付け面と、これらの環状取付け面の外周側に
連続して、前記芯出し用リングの環状端面および内周面
の端面側の部分が取付け固定される段付きの環状取付け
面とが形成されており、これらの取付け面に対して前記
剛性内歯歯車および前記芯出し用リングが取付け固定さ
れていることを特徴とする波動歯車装置の剛性内歯歯車
取付け構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06050796A JP3815698B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09250607A true JPH09250607A (ja) | 1997-09-22 |
JP3815698B2 JP3815698B2 (ja) | 2006-08-30 |
Family
ID=13144302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06050796A Expired - Lifetime JP3815698B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
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- 1996-03-18 JP JP06050796A patent/JP3815698B2/ja not_active Expired - Lifetime
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