JPH09250294A - 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法 - Google Patents
複数層シールド掘進機における姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPH09250294A JPH09250294A JP8586696A JP8586696A JPH09250294A JP H09250294 A JPH09250294 A JP H09250294A JP 8586696 A JP8586696 A JP 8586696A JP 8586696 A JP8586696 A JP 8586696A JP H09250294 A JPH09250294 A JP H09250294A
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- Japan
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- excavating
- rolling
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Abstract
(57)【要約】
【課題】特に縦長、あるいは横長の形状を呈する複数層
のシールド掘進機において、姿勢を修正する方法を提供
することを目的とする。 【解決手段】複数の段、列に分割した掘削部の各段、列
ごとに余掘りを行ない、かつ、各段、列ごとに修正ジャ
ッキによる偏圧を利用して修正を行ない、その結果、シ
ールド掘進機の全体の姿勢の修正を行なうことを特徴と
する、複数層シールド掘進機における姿勢制御方法を特
徴としたものである。
のシールド掘進機において、姿勢を修正する方法を提供
することを目的とする。 【解決手段】複数の段、列に分割した掘削部の各段、列
ごとに余掘りを行ない、かつ、各段、列ごとに修正ジャ
ッキによる偏圧を利用して修正を行ない、その結果、シ
ールド掘進機の全体の姿勢の修正を行なうことを特徴と
する、複数層シールド掘進機における姿勢制御方法を特
徴としたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は複数層シールド掘進
機において、ローリングの修正、強制的なローリングの
付与のような姿勢制御方法に関するものである。
機において、ローリングの修正、強制的なローリングの
付与のような姿勢制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来一般のシールド掘進機は、掘削盤と
排土装置からなる掘削部と、その後方でセグメント、ラ
イナーを組み立てる組み立て部とから構成される。その
場合に、掘削部も組み立て部とは共に一体の筒体、函体
で構成され、場合によっては掘削部と組み立て部との間
に中折れジャッキを備えたものが開発されている。
排土装置からなる掘削部と、その後方でセグメント、ラ
イナーを組み立てる組み立て部とから構成される。その
場合に、掘削部も組み立て部とは共に一体の筒体、函体
で構成され、場合によっては掘削部と組み立て部との間
に中折れジャッキを備えたものが開発されている。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】本発明はこのような
一体型のシールド掘進機ではなく、セグメント、ライナ
ーの組み立て部１を共通にし、その前方の掘削部２は一
体の筒体ではなく複数の段、あるいは列に分割して構成
したシールド掘進機に関するものである。なお実施例で
は上下方向に複数段に分割したタイプについて説明す
る。各掘削部２は、ライナー組み立て部１に対して中折
れジャッキ３で連結してある。したがって、各掘削部２
ごとに独立して方向を変更することができる。このよう
に掘削部２を複数段に分割したタイプのシールド掘進機
は、一般に縦長（複数列の場合は横長）の形状を呈す
る。そのために、地中を掘削しつつ前進する最中に掘進
機全体が徐々に傾斜してローリングを発生する可能性が
予想される。さらにいったんローリングが発生すると、
その修正が困難であることも予想される。
一体型のシールド掘進機ではなく、セグメント、ライナ
ーの組み立て部１を共通にし、その前方の掘削部２は一
体の筒体ではなく複数の段、あるいは列に分割して構成
したシールド掘進機に関するものである。なお実施例で
は上下方向に複数段に分割したタイプについて説明す
る。各掘削部２は、ライナー組み立て部１に対して中折
れジャッキ３で連結してある。したがって、各掘削部２
ごとに独立して方向を変更することができる。このよう
に掘削部２を複数段に分割したタイプのシールド掘進機
は、一般に縦長（複数列の場合は横長）の形状を呈す
る。そのために、地中を掘削しつつ前進する最中に掘進
機全体が徐々に傾斜してローリングを発生する可能性が
予想される。さらにいったんローリングが発生すると、
その修正が困難であることも予想される。
【０００４】本発明は上記したような予想される問題を
解決するためになされたもので、特に縦長、あるいは横
長の形状を呈する複数層のシールド掘進機において、ロ
ーリングを修正したり、強制的に付与したりする、姿勢
制御方法を提供することを目的とする。
解決するためになされたもので、特に縦長、あるいは横
長の形状を呈する複数層のシールド掘進機において、ロ
ーリングを修正したり、強制的に付与したりする、姿勢
制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明の複数層シールド掘進機における姿
勢制御方法は、シールド掘進機において、ライナーの組
み立て部を共通にし、掘削部を複数の段、列に分割し、
各掘削部はライナー組み立て部に対して中折れジャッキ
で連結したシールド掘進機を使用し、シールド掘進機の
姿勢の制御に際して、掘削部の各段、列ごとに余掘りを
行ない、かつ、各段、列ごとに首振り機構によるくさび
効果を利用して修正を行ない、その結果、シールド掘進
機の全体の修正を行なうことを特徴とする、複数層シー
ルド掘進機における姿勢制御方法を特徴としたものであ
る。
するために、本発明の複数層シールド掘進機における姿
勢制御方法は、シールド掘進機において、ライナーの組
み立て部を共通にし、掘削部を複数の段、列に分割し、
各掘削部はライナー組み立て部に対して中折れジャッキ
で連結したシールド掘進機を使用し、シールド掘進機の
姿勢の制御に際して、掘削部の各段、列ごとに余掘りを
行ない、かつ、各段、列ごとに首振り機構によるくさび
効果を利用して修正を行ない、その結果、シールド掘進
機の全体の修正を行なうことを特徴とする、複数層シー
ルド掘進機における姿勢制御方法を特徴としたものであ
る。
【０００６】
【本発明の実施の態様】以下図面を参照しながら本発明
の複数層シールド掘進機における姿勢制御方法の実施例
について説明する。
の複数層シールド掘進機における姿勢制御方法の実施例
について説明する。
【０００７】＜イ＞使用するシールド掘進機 本発明の姿勢の制御方法の対象とするシールド掘進機
は、掘削部２を複数段に分割したシールド掘進機であ
る。すなわちシールド掘進機のライナーの組み立て部１
を共通にし、掘削部２を上下方向に複数の段に分割した
ものである。実施例および図では掘削部２を三段に分割
したタイプを示して説明するが、２段あるいは４段以上
の構成も可能である。 そして複数の掘削部２は各々独
立しており、共有するライナー組み立て部１に対して中
折れジャッキ３で連結してある。このジャッキ３は推力
を発生する装置ではないが、各掘削部２ごとに、組み立
て部１に対して自由にその方向を変更することができ
る。なお以下の実施例ではローリングを修正する方法を
前提に説明するが、ローリングを強制的に付与する場合
も同様の操作によって可能である。
は、掘削部２を複数段に分割したシールド掘進機であ
る。すなわちシールド掘進機のライナーの組み立て部１
を共通にし、掘削部２を上下方向に複数の段に分割した
ものである。実施例および図では掘削部２を三段に分割
したタイプを示して説明するが、２段あるいは４段以上
の構成も可能である。 そして複数の掘削部２は各々独
立しており、共有するライナー組み立て部１に対して中
折れジャッキ３で連結してある。このジャッキ３は推力
を発生する装置ではないが、各掘削部２ごとに、組み立
て部１に対して自由にその方向を変更することができ
る。なお以下の実施例ではローリングを修正する方法を
前提に説明するが、ローリングを強制的に付与する場合
も同様の操作によって可能である。
【０００８】＜ロ＞首振り機構。 各掘削部２には、首振り機構として方向修正ジャッキを
備える。この方向修正ジャッキは公知の装置であるが、
ジャッキの伸縮する軸を変更することができる装置であ
る。そのためにジャッキを側面から押し出すように構成
してあり、その結果ジャッキの伸縮する中心軸を、シー
ルド掘進機の機体の中心軸と交差する方向に自由に設置
できる構造のものである。したがって、ジャッキを伸張
してライナーを加圧すると、その推進力は機体の中心軸
と交差する方向に向けて作用する。その結果、くさび効
果によって機体はその中心軸とは異なる方向に押し出さ
れて掘進方向を修正することができる。
備える。この方向修正ジャッキは公知の装置であるが、
ジャッキの伸縮する軸を変更することができる装置であ
る。そのためにジャッキを側面から押し出すように構成
してあり、その結果ジャッキの伸縮する中心軸を、シー
ルド掘進機の機体の中心軸と交差する方向に自由に設置
できる構造のものである。したがって、ジャッキを伸張
してライナーを加圧すると、その推進力は機体の中心軸
と交差する方向に向けて作用する。その結果、くさび効
果によって機体はその中心軸とは異なる方向に押し出さ
れて掘進方向を修正することができる。
【０００９】＜ハ＞余掘り装置。 各掘削部２は各々独立した掘削盤４を備えている。さら
にこの掘削盤４には側面方向へ出入り自在のコピーカッ
ター５を備えている。この掘削盤の回転に連動してコピ
ーカッター５を出し入れすれば、必要とする位置の余掘
りを行なうことができる。
にこの掘削盤４には側面方向へ出入り自在のコピーカッ
ター５を備えている。この掘削盤の回転に連動してコピ
ーカッター５を出し入れすれば、必要とする位置の余掘
りを行なうことができる。
【００１０】＜ニ＞横型、縦型。 なお図１に示すシールド掘進機は、掘削部２を上下方向
に３段積み上げたタイプであるが、これを倒した形状、
すなわち掘削部２が左右方向に複数列並べたタイプのも
のを採用することもできる。さらに図１に示すシールド
掘進機の掘削部２は３段であるが、２段、あるいは４段
以上の積み上げ、横並べの構成を採用することもでき
る。
に３段積み上げたタイプであるが、これを倒した形状、
すなわち掘削部２が左右方向に複数列並べたタイプのも
のを採用することもできる。さらに図１に示すシールド
掘進機の掘削部２は３段であるが、２段、あるいは４段
以上の積み上げ、横並べの構成を採用することもでき
る。
【００１１】＜ホ＞ローリングの際の回転中心。 図１で示すような縦長の形状の多段のシールド掘進機が
掘進中にローリングした場合について説明する。ローリ
ングは、その発生の初期には、シールド掘進機がある点
を中心に回転を始めるものととらえる。回転の中心をさ
らに典型化して、シールド掘進機の底面の左右端、
底面の中心および、断面の中央、に分類する。
掘進中にローリングした場合について説明する。ローリ
ングは、その発生の初期には、シールド掘進機がある点
を中心に回転を始めるものととらえる。回転の中心をさ
らに典型化して、シールド掘進機の底面の左右端、
底面の中心および、断面の中央、に分類する。
【００１２】＜ヘ＞余掘りの量。 以上の構成によって、ローリングを修正する機構を、三
段に回転中心の位置ごとに分けて説明する。 回転中心がシールド掘進機の底面の左右端である場
合。 この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘り量中。 下段：余掘
りせず。 回転中心がシールド掘進機の底面の中心である場合。
（図３） この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘り量中。 下段：余掘
りせず。 回転中心がシールド掘進機の断面の中央である場合。
（図４） この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘りせず。下段：余掘量
大。 以上の分類は基本のパターンであって、ローリングの程
度、あるいは掘削部２の段数の増減によってそれに応じ
た余掘り用の調整を行なうことになる。
段に回転中心の位置ごとに分けて説明する。 回転中心がシールド掘進機の底面の左右端である場
合。 この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘り量中。 下段：余掘
りせず。 回転中心がシールド掘進機の底面の中心である場合。
（図３） この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘り量中。 下段：余掘
りせず。 回転中心がシールド掘進機の断面の中央である場合。
（図４） この場合には余掘りの量は段ごとに次のよう変化させ
る。 上段：余掘り量大。 中段：余掘りせず。下段：余掘量
大。 以上の分類は基本のパターンであって、ローリングの程
度、あるいは掘削部２の段数の増減によってそれに応じ
た余掘り用の調整を行なうことになる。
【００１３】＜ト＞ローリングの修正。 シールド掘進機は掘進中は全段の掘削部は整然と一列に
積み重なり、全体で一体の矩形を呈しており、土質の変
化などによって、矩形の形状のまま全体がローリングす
ることになる。修正する場合には、掘削部２を別々の方
向へ首振りを行なう。各段ごとに修正ジャッキを操作す
ると、各段ごとに余掘りの方向へ、すなわち異なった方
向へ、異なった角度で向きを変えることになる。こうし
て独立した掘削部２は、余掘り側へ向けて各段ごとに向
きを変えつつ推進することによって徐々に引き起こさ
れ、シールド掘進機の全体のローリングを修正すること
ができる。
積み重なり、全体で一体の矩形を呈しており、土質の変
化などによって、矩形の形状のまま全体がローリングす
ることになる。修正する場合には、掘削部２を別々の方
向へ首振りを行なう。各段ごとに修正ジャッキを操作す
ると、各段ごとに余掘りの方向へ、すなわち異なった方
向へ、異なった角度で向きを変えることになる。こうし
て独立した掘削部２は、余掘り側へ向けて各段ごとに向
きを変えつつ推進することによって徐々に引き起こさ
れ、シールド掘進機の全体のローリングを修正すること
ができる。
【００１４】＜チ＞計測データの取り込み。 上記の操作を自動化するために、機体には各種のセンサ
ーを取り付けてデータを収集する。取り出すデータは例
えば次のようなものである。シールド掘進機の現在の位
置を示すデータ。使用シールドジャッキの特性。シール
ドジャッキのストローク。テールクリアランス。中折れ
ジャッキのストローク、角度。コピーカッター量。コピ
ーカッターの使用範囲。シールド掘進機のローリング、
ピッチング角度。偏向ジャッキの使用状態のパターン。
偏向ジャッキの偏向量。その他のデータ。
ーを取り付けてデータを収集する。取り出すデータは例
えば次のようなものである。シールド掘進機の現在の位
置を示すデータ。使用シールドジャッキの特性。シール
ドジャッキのストローク。テールクリアランス。中折れ
ジャッキのストローク、角度。コピーカッター量。コピ
ーカッターの使用範囲。シールド掘進機のローリング、
ピッチング角度。偏向ジャッキの使用状態のパターン。
偏向ジャッキの偏向量。その他のデータ。
【００１５】＜リ＞機器への指示 取り込まれた上記のデータを取りまとめる。設計基線と
現在のシールド掘進機の位置との差を算出する。その結
果から、今後のシールド掘進機の掘削計画線を決定して
打ち込みを行なう。打ち込まれた指示に基づいて演算を
行ない、各機器に次のような条件の指示を行なう。使用
すべきシールドジャッキのパターン。そのストローク。
中折れジャッキのストローク、角度。コピーカッターの
使用範囲。コピーカッターの量。偏向ジャッキ使用パタ
ーン。偏向ジャッキ偏向量。その他。以上の指示に基づ
いて、次リングのシールド掘進を開始することによっ
て、ローリングなどの姿勢を修正することができる。
現在のシールド掘進機の位置との差を算出する。その結
果から、今後のシールド掘進機の掘削計画線を決定して
打ち込みを行なう。打ち込まれた指示に基づいて演算を
行ない、各機器に次のような条件の指示を行なう。使用
すべきシールドジャッキのパターン。そのストローク。
中折れジャッキのストローク、角度。コピーカッターの
使用範囲。コピーカッターの量。偏向ジャッキ使用パタ
ーン。偏向ジャッキ偏向量。その他。以上の指示に基づ
いて、次リングのシールド掘進を開始することによっ
て、ローリングなどの姿勢を修正することができる。
【００１６】
【本発明の効果】本発明の複数層シールド掘進機におけ
る姿勢制御方法は以上説明したようになるから特にロー
リングしやすい長方形を呈する複数層シールド掘進機
を、各掘削部ごとに首振りを行なわせ、全体を徐々に引
き起こすことができるものである。なお以上の実施例は
縦長のタイプのシールド掘進機の引き起こしについて説
明したが、横長のタイプでも図を横にすれば分かる通
り、同様の操作によってローリングの修正を行なうこと
ができる。また、以上の実施例ではローリングした機体
を正常の姿勢に修正する方法を説明したが、曲線通過時
などに正常の姿勢からローリングさせる場合にも利用で
きる方法である。
る姿勢制御方法は以上説明したようになるから特にロー
リングしやすい長方形を呈する複数層シールド掘進機
を、各掘削部ごとに首振りを行なわせ、全体を徐々に引
き起こすことができるものである。なお以上の実施例は
縦長のタイプのシールド掘進機の引き起こしについて説
明したが、横長のタイプでも図を横にすれば分かる通
り、同様の操作によってローリングの修正を行なうこと
ができる。また、以上の実施例ではローリングした機体
を正常の姿勢に修正する方法を説明したが、曲線通過時
などに正常の姿勢からローリングさせる場合にも利用で
きる方法である。
【図１】複数層シールド掘進機の実施例の斜視図。
【図２】その断面図。
【図３】ローリング修正状態の説明図
【図４】ローリング修正状態の説明図
Claims (2)
- 【請求項１】シールド掘進機において、 ライナーの組み立て部を共通にし、 掘削部を上下方向に複数の段に分割し、 各掘削部はライナー組み立て部に対して中折れジャッキ
で連結したシールド掘進機を使用し、 シールド掘進機の姿勢制御に際して、 掘削部の各段ごとに余掘りを行ない、 かつ、各段ごとに首振り機構よるくさび効果を利用して
修正を行ない、 その結果、シールド掘進機の全体の姿勢の修正を行なう
ことを特徴とする、 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法 - 【請求項２】シールド掘進機において、 ライナーの組み立て部を共通にし、 掘削部を水平方向に複数の列に分割し、 各掘削部はライナー組み立て部に対して中折れジャッキ
で連結したシールド掘進機を使用し、 シールド掘進機の姿勢制御に際して、 掘削部の各列ごとに余掘りを行ない、 かつ、各列ごとに首振り機構によるくさび効果を利用し
て修正を行ない、 その結果、シールド掘進機の全体の姿勢の修正を行なう
ことを特徴とする、 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8586696A JPH09250294A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8586696A JPH09250294A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09250294A true JPH09250294A (ja) | 1997-09-22 |
Family
ID=13870823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8586696A Pending JPH09250294A (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 複数層シールド掘進機における姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09250294A (ja) |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP8586696A patent/JPH09250294A/ja active Pending
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