JP2001207777A - 地中掘削機械における推進ジャッキの制御方法及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地中を推進しながら掘削する地中掘削機械に
おいて、掘削時の推進方向を修正したい方向へ確実に修
正させる。 【解決手段】 略ハ字状に配置した一対の推進ジャッキ
からなる推進力を発生する推進手段（４）を周方向に複
数備え、この推進手段（４）の一方側の推進ジャッキに
油を供給する第一油圧ポンプ（４１）を備えると共に、
推進手段４の他方側の推進ジャッキに油を供給する第二
油圧ポンプ（４２）を備えて、掘削時の推進方向を修正
する場合、修正したい方向の推進手段（４）の推進ジャ
ッキに対応する電磁切換弁に中立にする指令を出力し、
この電磁切換弁を中立位置にして、修正したい方向の推
進ジャッキに第一油圧ポンプ（４１）及び第二油圧ポン
プ（４２）より油を供給しないようにし、かつその推進
ジャッキのヘッド側とロッド側との油圧を保持するよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トンネル掘進機や
シールド掘進機といった地中を推進しながら掘削する地
中掘削機械における推進ジャッキの制御方法及びその制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、地中を推進しながら掘削する地中
掘削機械の一種であるトンネル掘進機は、図１や図２の
断面説明図に示すように、前端に地中を掘削するカッタ
ヘッド１を取り付けた前胴体２を備え、この前胴体２の
後部に後胴体３を摺動自在に備えると共に、この前胴体
２と後胴体３とにわたって推進手段４を備え、この推進
手段４により前胴体２と後胴体３とを伸縮動作させるこ
とで、後胴体３に対して前胴体２を前方に押し出して、
推進力を発生し、前胴体２のカッタヘッド１により地中
を掘削する。この推進手段４は、略ハ字状に配置した一
対の推進ジャッキを周方向に４ヶ所取り付けることによ
り、８本の推進ジャッキを周方向においてラチス状に配
置したもので、具体的には、周方向における上方に略ハ
字状に配置した第一推進ジャッキ１１と第二推進ジャッ
キ１２、周方向における右側に略ハ字状に配置した第三
推進ジャッキ１３と第四推進ジャッキ１４、周方向にお
ける下方に略ハ字状に配置した第五推進ジャッキ１５と
第六推進ジャッキ１６、周方向における左側に略ハ字状
に配置した第七推進ジャッキ１７と第八推進ジャッキ１
８である。

【０００３】このようになるトンネル掘進機において、
推進手段の推進ジャッキの制御装置としては、図３の説
明図に示すように、推進手段の第一推進ジャッキ１１、
第三推進ジャッキ１３、第五推進ジャッキ１５、第七推
進ジャッキ１７に油を供給する第一油圧ポンプ２１を備
えると共に、推進手段の第二推進ジャッキ１２、第四推
進ジャッキ１４、第六推進ジャッキ１６、第八推進ジャ
ッキ１８に油を供給する第二油圧ポンプ２２を備える。
そして、第一油圧ポンプ２１には４本の油圧ラインを取
り付けて、この４本の油圧ラインは第一電磁切換弁２
３、第三電磁切換弁２５、第五電磁切換弁２７、第七電
磁切換弁２９に接続する。また、第二油圧ポンプ２２に
も４本の油圧ラインを取り付けて、この４本の油圧ライ
ンは第二電磁切換弁２４、第四電磁切換弁２６、第六電
磁切換弁２８、第八電磁切換弁３０に接続する。この各
電磁切換弁は、ポートＰとポートＴ、ポートＡとポート
Ｂの計４個のポートを有し、かつ３個の切換え位置を有
すると共に、中立位置においてすべてのポートが閉じる
クローズドセンタ方式とする。

【０００４】そして、第一電磁切換弁２３、第二電磁切
換弁２４、第三電磁切換弁２５、第四電磁切換弁２６、
第五電磁切換弁２７、第六電磁切換弁２８、第七電磁切
換弁２９、第八電磁切換弁３０の各電磁切換弁は、それ
ぞれのポートＡとポートＢとが油圧ラインを経て第一推
進ジャッキ１１、第二推進ジャッキ１２、第三推進ジャ
ッキ１３、第四推進ジャッキ１４、第五推進ジャッキ１
５、第六推進ジャッキ１６、第七推進ジャッキ１７、第
八推進ジャッキ１８の各推進ジャッキにおけるヘッド側
とロッド側とにそれぞれ接続する。

【０００５】一方、方向制御用ポンプ３１を備え、この
方向制御用ポンプ３１には途中で分岐して２本となる油
圧ラインを取り付けて、この２本の油圧ラインは第一方
向制御用切換ユニット３２と第二方向制御用切換ユニッ
ト３３とに接続する。この各方向制御用切換ユニット
は、２個のポートと２個の切換え位置を有する電磁切換
弁３４を４個備えたものである。そして、第一方向制御
用切換ユニット３２の４個の電磁切換弁３４は、第一電
磁切換弁２３、第六電磁切換弁２８、第七電磁切換弁２
９、第八電磁切換弁３０の各電磁切換弁より第一推進ジ
ャッキ１１、第六推進ジャッキ１６、第七推進ジャッキ
１７、第八推進ジャッキ１８の各推進ジャッキにおける
ヘッド側につながる油圧ラインにそれぞれ合流する。ま
た、第二方向制御用切換ユニット３３の４個の電磁切換
弁３４は、第二電磁切換弁２４、第三電磁切換弁２５、
第四電磁切換弁２６、第五電磁切換弁２７の各電磁切換
弁より第二推進ジャッキ１２、第三推進ジャッキ１３、
第四推進ジャッキ１４、第五推進ジャッキ１５の各推進
ジャッキにおけるヘッド側につながる油圧ラインにそれ
ぞれ合流する。

【０００６】さらに、第一油圧ポンプ２１と第一電磁切
換弁２３、第三電磁切換弁２５、第五電磁切換弁２７、
第七電磁切換弁２９との間の油圧ラインにはオンロード
方式のリリーフ弁３５を備えると共に、第二油圧ポンプ
２２と第二電磁切換弁２４、第四電磁切換弁２６、第六
電磁切換弁２８、第八電磁切換弁３０との間の油圧ライ
ンにもオンロード方式のリリーフ弁３６を備える。

【０００７】このようになる地中掘削機械における推進
ジャッキの制御装置においては、第一油圧ポンプ２１と
第二油圧ポンプ２２とを作動して、第一電磁切換弁２
３、第二電磁切換弁２４、第三電磁切換弁２５、第四電
磁切換弁２６、第五電磁切換弁２７、第六電磁切換弁２
８、第七電磁切換弁２９、第八電磁切換弁３０の各電磁
切換弁を介して、第一推進ジャッキ１１、第二推進ジャ
ッキ１２、第三推進ジャッキ１３、第四推進ジャッキ１
４、第五推進ジャッキ１５、第六推進ジャッキ１６、第
七推進ジャッキ１７、第八推進ジャッキ１８の各推進ジ
ャッキにおけるヘッド側に油を供給することにより、す
べての推進ジャッキを伸ばして、後胴体３に対して前胴
体２を前方に押し出すことで、推進力を発生する。

【０００８】一方、掘削時に周方向のローリングが発生
した場合、第一油圧ポンプ２１と第二油圧ポンプ２２と
において流量差を生じさせ、このローリングに対抗する
ように、第一推進ジャッキ１１、第三推進ジャッキ１
３、第五推進ジャッキ１５、第七推進ジャッキ１７と、
第二推進ジャッキ１２、第四推進ジャッキ１４、第六推
進ジャッキ１６、第八推進ジャッキ１８とのどちらか一
方の推進ジャッキにおけるヘッド側に大きめの流量とな
る油を供給することで、ローリングを抑えるようにす
る。

【０００９】また、掘削時の推進方向を修正する場合
は、方向制御用ポンプ３１を作動して、第一方向制御用
切換ユニット３２と第二方向制御用切換ユニット３３を
介して、修正したい方向と反対側の推進ジャッキにおけ
るヘッド側に油を加勢するように供給することで、この
反対側の推進ジャッキを伸ばして、推進方向を修正す
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来の推進ジャ
ッキの制御装置では、掘削時の推進方向を修正する場
合、修正したい方向と反対側の推進ジャッキにおけるヘ
ッド側に油を加勢するように供給して、この反対側の推
進ジャッキを大きく伸ばしながら推進方向を修正するも
のであるが、この時、修正したい方向と同じ側の推進ジ
ャッキにも第一油圧ポンプあるいは第二油圧ポンプより
油が供給されるため、こちらも小さく伸びる。このた
め、推進方向が修正されず、地中掘削機械全体が単に斜
め横に平行移動する横滑りが発生し、推進方向の修正が
できないといった問題があった。また、方向修正の際に
急に推進スピードが増して制御しにくくなるという問題
もあった。そこで、本発明は、この掘削時の推進方向を
修正する場合の横滑りを防止でき、さらに、油圧ポンプ
の数を減らすことができ、油圧回路も簡単かつ単純で制
御も容易なものにすることができる地中掘削機械におけ
る推進ジャッキの制御方法及びその制御装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段及び作用効果】第一の発明
は、地中を推進しながら掘削する地中掘削機械にあっ
て、略ハ字状に配置した一対の推進ジャッキからなる推
進力を発生する推進手段を周方向に複数備え、この推進
手段の一方側の推進ジャッキに油を供給する第一油圧ポ
ンプを備えると共に、推進手段の他方側の推進ジャッキ
に油を供給する第二油圧ポンプを備えて、推進方向を修
正する場合、修正したい方向の推進手段の推進ジャッキ
に第一油圧ポンプ及び第二油圧ポンプより油を供給しな
いようにし、かつその推進ジャッキのヘッド側とロッド
側との油圧を保持するようにした地中掘削機械における
推進ジャッキの制御方法である。

【００１２】第二の発明は、地中を推進しながら掘削す
る地中掘削機械にあって、略ハ字状に配置した一対の推
進ジャッキからなる周方向に複数備えた推進力を発生す
る推進手段と、この推進手段の一方側の推進ジャッキに
油を供給する第一油圧ポンプと、推進手段の他方側の推
進ジャッキに油を供給する第二油圧ポンプと、複数の推
進手段の推進ジャッキ個々に応じて備える第一油圧ポン
プ及び第二油圧ポンプからの油の供給を切り換えると共
に、中立位置において推進ジャッキに第一油圧ポンプ及
び第二油圧ポンプより油を供給しないようにし、かつそ
の推進ジャッキのヘッド側とロッド側との油圧を保持す
るようになるオープンセンタ方式の複数の電磁切換弁
と、推進方向を修正する場合、修正したい方向の推進手
段の推進ジャッキの電磁切換弁に対して中立にする指令
を出力する制御手段と、からなる地中掘削機械における
推進ジャッキの制御装置である。

【００１３】第一または第二の発明によれば、掘削時の
推進方向を修正する場合、修正したい方向の推進手段の
推進ジャッキに対応する電磁切換弁に中立にする指令を
出力し、この電磁切換弁を中立位置にして、修正したい
方向の推進ジャッキに第一油圧ポンプ及び第二油圧ポン
プより油を供給しないようにし、かつその推進ジャッキ
のヘッド側とロッド側との油圧を保持することにより、
修正したい方向の推進ジャッキを伸縮できない状態とす
ると共に、修正したい方向の反対側の推進ジャッキのみ
が伸びることで、掘削時の推進方向を修正したい方向へ
確実に修正させる。これにより、推進中でも安定した方
向修正が可能となる。さらに、油圧ポンプの数を少なく
することができると共に、油圧回路を簡単かつ単純なも
のとすることで、その制御も容易なものにすることがで
きる。

【００１４】

【発明の実施の形態】トンネル掘進機は、従来と同様、
図１や図２の断面説明図に示すように、前端に地中を掘
削するカッタヘッド１を取り付けた前胴体２を備え、こ
の前胴体２の後部に後胴体３を摺動自在に備えると共
に、この前胴体２と後胴体３とにわたって推進手段４を
備え、この推進手段４は、略ハ字状に配置した一対の推
進ジャッキを周方向に４ヶ所取り付けることにより、８
本の推進ジャッキを周方向においてラチス状に配置した
もので、具体的には、周方向における上方に略ハ字状に
配置した第一推進ジャッキ１１と第二推進ジャッキ１
２、周方向における右側に略ハ字状に配置した第三推進
ジャッキ１３と第四推進ジャッキ１４、周方向における
下方に略ハ字状に配置した第五推進ジャッキ１５と第六
推進ジャッキ１６、周方向における左側に略ハ字状に配
置した第七推進ジャッキ１７と第八推進ジャッキ１８で
ある。

【００１５】このようになるトンネル掘進機において、
推進手段４の推進ジャッキの制御装置としては、図４の
説明図に示すように、推進手段４の第一推進ジャッキ１
１、第三推進ジャッキ１３、第五推進ジャッキ１５、第
七推進ジャッキ１７に油を供給する可変流量式の第一油
圧ポンプ４１を備えると共に、推進手段４の第二推進ジ
ャッキ１２、第四推進ジャッキ１４、第六推進ジャッキ
１６、第八推進ジャッキ１８に油を供給する可変流量式
の第二油圧ポンプ４２を備える。そして、第一油圧ポン
プ４１には４本の油圧ラインを取り付けて、この４本の
油圧ラインは第一電磁切換弁４３、第三電磁切換弁４
５、第五電磁切換弁４７、第七電磁切換弁４９に接続す
る。また、第二油圧ポンプ４２にも４本の油圧ラインを
取り付けて、この４本の油圧ラインは第二電磁切換弁４
４、第四電磁切換弁４６、第六電磁切換弁４８、第八電
磁切換弁５０に接続する。この各電磁切換弁は、ポート
ＰとポートＴ、ポートＡとポートＢの計４個のポートを
有し、かつ３個の切換え位置を有すると共に、中立位置
においてすべてのポートが開いて連通するようになるオ
ールオープンセンタ方式とする。

【００１６】そして、第一電磁切換弁４３、第二電磁切
換弁４４、第三電磁切換弁４５、第四電磁切換弁４６、
第五電磁切換弁４７、第六電磁切換弁４８、第七電磁切
換弁４９、第八電磁切換弁５０の各電磁切換弁は、それ
ぞれのポートＡとポートＢとが油圧ラインを経て第一推
進ジャッキ１１、第二推進ジャッキ１２、第三推進ジャ
ッキ１３、第四推進ジャッキ１４、第五推進ジャッキ１
５、第六推進ジャッキ１６、第七推進ジャッキ１７、第
八推進ジャッキ１８の各推進ジャッキにおけるヘッド側
とロッド側とにそれぞれ接続する。また、それぞれのポ
ートＡ，Ｂと各推進ジャッキとの間にはダブルパイロッ
トチェック弁が設けられ、電磁切換弁が中立位置の場合
に推進ジャッキのヘッド側とロッド側との油圧を保持す
るようにしている。

【００１７】さらに、第一油圧ポンプ４１と第一電磁切
換弁４３、第三電磁切換弁４５、第五電磁切換弁４７、
第七電磁切換弁４９との間の油圧ラインと、第二油圧ポ
ンプ４２と第二電磁切換弁４４、第四電磁切換弁４６、
第六電磁切換弁４８、第八電磁切換弁５０との間の油圧
ラインとには、リリーフ弁５１を備える。

【００１８】一方、図示はしていないが、制御手段であ
るコントローラを備え、このコントローラは、第一油圧
ポンプ４１や第二油圧ポンプ４２、あるいは第一電磁切
換弁４３、第二電磁切換弁４４、第三電磁切換弁４５、
第四電磁切換弁４６、第五電磁切換弁４７、第六電磁切
換弁４８、第七電磁切換弁４９、第八電磁切換弁５０の
各電磁切換弁に指令を出力し、これらを制御する。

【００１９】このコントローラにおける制御としては、
各電磁切換弁４３，４４，４５，４６，４７，４８，４
９，５０を介して、各推進ジャッキ１１，１２，１３，
１４，１５，１６，１７，１８におけるヘッド側に油を
供給することにより、すべての推進ジャッキを伸ばし
て、後胴体３に対して前胴体２を前方に押し出すこと
で、推進力を発生させる。

【００２０】また、掘削時に周方向のローリングが発生
した場合、第一油圧ポンプ４１と第二油圧ポンプ４２と
に指令を出力し、第一油圧ポンプ４１と第二油圧ポンプ
４２とにおいて流量差を生じさせ、このローリングに対
抗するように、第一推進ジャッキ１１、第三推進ジャッ
キ１３、第五推進ジャッキ１５、第七推進ジャッキ１７
と、第二推進ジャッキ１２、第四推進ジャッキ１４、第
六推進ジャッキ１６、第八推進ジャッキ１８とのどちら
か一方の推進ジャッキにおけるヘッド側に大きめの流量
の油を供給することで、この一方の推進ジャッキがロー
リングに対抗するようになり、ローリングを抑えるよう
になる。

【００２１】さらに、掘削時の推進方向を修正する場合
は、修正したい方向の推進手段４の推進ジャッキに対応
する電磁切換弁に中立にする指令を出力し、この電磁切
換弁を中立位置にして、修正したい方向の推進ジャッキ
に第一油圧ポンプ及び第二油圧ポンプより油を供給しな
いようにし、かつその推進ジャッキのヘッド側とロッド
側との油圧を保持することにより、この修正したい方向
の推進ジャッキが伸縮しないようにする。これは例え
ば、推進方向を右側に修正したい場合、右側の第三推進
ジャッキ１３に対応する第三電磁切換弁４５と第四推進
ジャッキ１４に対応する第四電磁切換弁４６とに位置を
中立にする指令を出力し、これらの第三電磁切換弁４５
と第四電磁切換弁４６とをすべてのポートが開いて連通
する中立位置にして、右側の第三推進ジャッキ１３と第
四推進ジャッキ１４に第一油圧ポンプ４１及び第二油圧
ポンプ４２より油を供給しないようにし、かつこれらの
第三推進ジャッキ１３と第四推進ジャッキ１４のヘッド
側とロッド側との油圧を保持する。これにより、右側の
第三推進ジャッキ１３と第四推進ジャッキ１４は伸縮で
きない状態となる。したがって、修正したい方向の反対
側の推進ジャッキのみが伸びることとなり、トンネル掘
進機の推進方向が修正したい方向へと向き、掘削時の推
進方向を修正する。

【００２２】なお、トンネル掘進機は前胴体２と後胴体
３との位置姿勢を検出する検出手段を備え、コントロー
ラにおいて、この検出手段で検出した位置姿勢に基づい
て、前胴体２と後胴体３との屈曲方向を制御する。この
検出手段としては、図５の説明図に示すように、周方向
の上部と左側と右側の３ヶ所に、前胴体２と後胴体３と
わたってストロークセンサ５２，５３，５４を取り付け
て、この各ストロークセンサにより前胴体２と後胴体３
との相対位置関係より位置姿勢を検出するもので、これ
は、まず、右側のストロークセンサ５３で検出したスト
ローク（ｓｔ２）と左側のストロークセンサ５４で検出
したストローク（ｓｔ３）との平均値（ｓｔｍ＝（ｓｔ
２＋ｓｔ３）／２）を出す。そして、上部のストローク
センサ５２で検出したストローク（ｓｔ１）より平均値
（ｓｔｍ）を減算することで、上下方向のずれ量（ｓｔ
ｙ）を求めると共に、右側あるいは左側のストロークセ
ンサ５３，５４で検出したストローク（ｓｔ２，ｓｔ
３）より平均値（ｓｔｍ）を減算することで、左右方向
のずれ量（ｓｔｘ）を求める。そして、この上下方向の
ずれ量（ｓｔｙ）と左右方向のずれ量（ｓｔｘ）より位
置姿勢を検出する。

【００２３】そして、トンネル掘進機をまっすぐに掘進
する場合には、前述した検出手段で求めた位置姿勢であ
る上下方向のずれ量（ｓｔｙ）と左右方向のずれ量（ｓ
ｔｘ）において、このずれ量が共に０となるように推進
ジャッキの動きを自動で制御する。

【００２４】掘削時の推進方向を修正する場合、修正し
たい方向の推進手段４の推進ジャッキに対応する電磁切
換弁に中立にする指令を出力し、この電磁切換弁を中立
位置にして、修正したい方向の推進ジャッキに第一油圧
ポンプ４１及び第二油圧ポンプ４２より油を供給しない
ようにし、かつその推進ジャッキのヘッド側とロッド側
との油圧を保持することにより、修正したい方向の推進
ジャッキを伸縮できない状態とすると共に、修正したい
方向の反対側の推進ジャッキのみが伸びることで、従来
発生していた横滑りといった現象を起こすことなく、掘
削時の推進方向を修正したい方向へ確実に修正させるこ
とができる。これにより、従来のものと比べて、推進中
でも安定した方向修正が可能となる。さらに、従来のも
のと比べて、油圧ポンプの数を少なくすることができる
と共に、油圧回路を簡単かつ単純なものとすることで、
その制御も容易なものにすることができる。

【００２５】また、この掘削時の推進方向を修正する際
に、検出手段で検出したトンネル掘進機の位置姿勢に基
づいて、自動的に推進方向を修正することにより、この
掘進作業を極めて容易に、かつ安定して行うことができ
る。

【００２６】なお、前述の説明においては、トンネル掘
進機で説明したが、これに限定されるものではなく、シ
ールド掘進機等の他の地中掘削機械にも適用することが
できる。

【００２７】また、推進ジャッキに油を供給する油圧源
として、第一油圧ポンプ４１と第二油圧ポンプ４２の２
個を備えていたが、これを１個の油圧ポンプでまかなっ
て、複数の流量制御弁に振り分けるようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】トンネル掘進機の断面説明図である。

【図２】トンネル掘進機の断面説明図である。

【図３】従来の推進ジャッキの制御装置の説明図であ
る。

【図４】本発明による推進ジャッキの制御装置の説明図
である。

【図５】本発明による推進ジャッキの制御装置における
検出手段の概略説明図である。

【符号の説明】

１…カッタヘッド ２…前胴体 ３…後胴体 ４…推進手段 １１…第一推進ジャッキ １２…第二推進ジャッキ １３…第三推進ジャッキ １４…第四推進ジャッキ １５…第五推進ジャッキ １６…第六推進ジャッキ １７…第七推進ジャッキ １８…第八推進ジャッキ ２１…第一油圧ポンプ ２２…第二油圧ポンプ ２３…第一電磁切換弁 ２４…第二電磁切換弁 ２５…第三電磁切換弁 ２６…第四電磁切換弁 ２７…第五電磁切換弁 ２８…第六電磁切換弁 ２９…第七電磁切換弁 ３０…第八電磁切換弁 ３１…方向制御用ポンプ ３２…第一方向制御用切換ユニット ３３…第二方向制御用切換ユニット ３４…電磁切換弁 ３５…リリーフ弁 ３６…リリーフ弁 ４１…第一油圧ポンプ ４２…第二油圧ポンプ ４３…第一電磁切換弁 ４４…第二電磁切換弁 ４５…第三電磁切換弁 ４６…第四電磁切換弁 ４７…第五電磁切換弁 ４８…第六電磁切換弁 ４９…第七電磁切換弁 ５０…第八電磁切換弁 ５１…リリーフ弁 ５２…ストロークセンサ ５３…ストロークセンサ ５４…ストロークセンサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地中を推進しながら掘削する地中掘削機
   械にあって、略ハ字状に配置した一対の推進ジャッキか
   らなる推進力を発生する推進手段（４）を周方向に複数
   備え、この推進手段（４）の一方側の推進ジャッキに油
   を供給する第一油圧ポンプ（４１）を備えると共に、推
   進手段４の他方側の推進ジャッキに油を供給する第二油
   圧ポンプ（４２）を備えて、推進方向を修正する場合、
   修正したい方向の推進手段（４）の推進ジャッキに第一
   油圧ポンプ（４１）及び第二油圧ポンプ（４２）より油
   を供給しないようにし、かつその推進ジャッキのヘッド
   側とロッド側との油圧を保持するようにした地中掘削機
   械における推進ジャッキの制御方法。
2. 【請求項２】 地中を推進しながら掘削する地中掘削機
   械にあって、 略ハ字状に配置した一対の推進ジャッキからなる周方向
   に複数備えた推進力を発生する推進手段（４）と、 この推進手段（４）の一方側の推進ジャッキに油を供給
   する第一油圧ポンプ（４１）と、 推進手段（４）の他方側の推進ジャッキに油を供給する
   第二油圧ポンプ（４２）と、 複数の推進手段（４）の推進ジャッキ個々に応じて備え
   る第一油圧ポンプ（４１）及び第二油圧ポンプ（４２）
   からの油の供給を切り換えると共に、中立位置において
   推進ジャッキに第一油圧ポンプ（４１）及び第二油圧ポ
   ンプ（４２）より油を供給しないようにし、かつその推
   進ジャッキのヘッド側とロッド側との油圧を保持するよ
   うになるオープンセンタ方式の複数の電磁切換弁と、 推進方向を修正する場合、修正したい方向の推進手段
   （４）の推進ジャッキの電磁切換弁に対して中立にする
   指令を出力する制御手段と、からなる地中掘削機械にお
   ける推進ジャッキの制御装置。