JPH09224390A - モータ・コントロール・ネットワーク - Google Patents

モータ・コントロール・ネットワーク

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JPH09224390A
JPH09224390A JP8243136A JP24313696A JPH09224390A JP H09224390 A JPH09224390 A JP H09224390A JP 8243136 A JP8243136 A JP 8243136A JP 24313696 A JP24313696 A JP 24313696A JP H09224390 A JPH09224390 A JP H09224390A
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motor
port
signal
controller
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JP8243136A
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George Henry Ellis
ジョージ・エイチ・エリス
Gregory Robert Lee
グレゴリー・アール・リー
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Kollmorgen Corp
Original Assignee
Kollmorgen Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＲＳ−４８５の利点の全てを包含するも、個
々のＲＳ−２３２からＲＳ−４８５へのコンバータなし
に、ユーザがＲＳ−２３２を介してコントローラとイン
ターフェースすることを可能にするモータ・コントロー
ラを提供する。 【解決手段】 コントローラはＲＳ−２３２コンパチブ
ル信号を受取るポートを含み、ＲＳ−２３２信号がＲＳ
−４８５コンパチブル信号へ変換され、この信号が更に
モータ・コントローラに適する論理レベル信号へ変換さ
れる。ＲＳ−４８５信号は多数のコントローラ間で共用
されるため、ＲＳ−４８５ポートが設けられる。ＲＳ−
４８５ポートは、多数のモータが、任意のＲＳ−２３２
ポートに接続されたマスター・コントローラから個々に
制御されるように共通バスを介して相互接続が可能であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ・コントロ
ーラに関し、特に標準インターフェースを介するモータ
・コントローラのネットワーク化（ｎｅｔｗｏｒｋｉｎ
ｇ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】２つの周知の電子インターフェース規格
は、推奨規格２３２（ＲＳ−２３２）および推奨規格４
８５（ＲＳ−４８５）である。これらの規格は、米国電
子工業会（ＥＩＡ）により策定され、コンピュータ、端
末およびモデムの如きデータ通信装置を相互接続するた
めの機械的および電気的特性を規定する。これら規格
は、モータ・コントローラ産業において１つ以上のモー
タをマスター・コントローラから制御するために用いら
れてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ＲＳ−２３２は、更に
広く使用される規格である。この規格は、大半のパーソ
ナル・コンピュータ（ＰＣ）によりサポートされ、且つ
モータ・コントローラやその他の産業機器で頻繁に用い
られている。しかし、ＲＳ−２３２は、２つの主な制約
を有する。第１の制約は、単一のＲＳ−２３２インター
フェース・バスがたった２つの装置間の通信をサポート
できることである。このため、例えば、１つのモータ・
コントローラへ指令を与えるために１つのコンピュータ
における１つのＲＳ−２３２ポートが用いられるが、２
つ以上のコントローラへ指令を与えることはできない。
２つのモータ・コントローラへＲＳ−２３２インターフ
ェースを介して指令するためには、２つのＲＳ−２３２
ポートと２つの通信チャンネルとを持つコンピュータ
か、あるいはそれぞれＲＳ−２３２ポートを持つ２つの
相互接続されたコンピュータと２つの別個の通信チャン
ネルを必要とすることになる。従って、ＲＳ−２３２
は、複数のコントローラと共に使用するのには適さな
い。
【０００４】ＲＳ−２３２インターフェースの第２の制
約は、そのノイズ免疫性（ｉｍｍｕｎｉｔｙ）に関す
る。ＲＳ−２３２においては、送信信号および受信信号
は共通（ｃｏｍｍｏｎ）に参照され、このため、典型的
なインターフェースは受信、送信および共通の３つの結
線を含む。しばしば「シングル・エンド（ｓｉｎｇｌｅ
−ｅｎｄｅｄ）」信号と呼ばれるこの種類の信号は、受
信信号および送信信号がともに同じ共通の基準を持つゆ
えにノイズの影響を受けやすい。
【０００５】これらの問題の一部を取除くために、ＲＳ
−４８５が考えだされた。ＲＳ−４８５は、共有バスを
介して多数の（３２までの）装置を一緒に接続するため
に用いられる。例えば、１つのＲＳ−４８５ポートを有
するコンピュータは、１つの通信バスへ接続され、それ
が更にそれぞれＲＳ−４８５インターフェースを持つ３
１ものモータ・コントローラに接続される。
【０００６】更に、ＲＳ−４８５は、シングル・エンド
信号よりもノイズを受けにくい「ダブル・エンド（ｄｏ
ｕｂｌｅ−ｅｎｄｅｄ）」信号を用いる。ダブル・エン
ド信号においては、受信経路と送信経路とがそれぞれ１
対の線が割付けられている。信号値は、この信号に対し
て割付けられた線対間の電位差である。従って、典型的
なＲＳ−４８５インターフェースは、５つの接続、即
ち、「受信＋」、「受信−」、「送信＋」、「送信
−」、および「共通」を含む。「差動信号（ｄｉｆｆｅ
ｒｅｎｔｉａｌ ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）」とも呼ばれる
この種の信号は、共通が信号キャリアでないのでノイズ
に対してそれほど敏感ではない。例えば、１０ｖの受信
信号値は、受信＋線上では１２ｖの値、受信−線では２
ｖとして表わされる。１ｖのノイズ信号が両方に入る場
合、受信＋線は１３ｖ、及び受信−線は３ｖとなるが、
受信信号の値はいぜんとして１０ｖである。ＲＳ−４８
５のこのような特性は、ＲＳ−２３２の特性より優れた
ノイズ免疫特性を与える。
【０００７】通常、モータ・コントローラは、ＲＳ−２
３２インターフェースまたはＲＳ−４８５インターフェ
ースを備え、あるいはその両方を備えている。ＲＳ−２
３２とＲＳ−４８５の両方が存在する場合、一方あるい
は他方のみを用いることができる。ＲＳ−４８５インタ
ーフェースを備えたモータ・コントローラは、１つの共
有バスに接続されて、このバスに更に接続されるコンピ
ュータによって指令される。ＲＳ−４８５インターフェ
ースはパーソナル・コンピュータではあまり見出され
ず、パーソナル・コンピュータに多く見出されるＲＳ−
２３２インターフェースは、多重コントローラ形態には
適していない。更に、ＲＳ−４８５インターフェースを
有するコントローラはＲＳ−４８５の優れたノイズ免疫
性の利点を享受し、これは、電動機により生じる比較的
高レベルのノイズの観点からは重要なことである。しか
し、ＲＳ−４８５の利点にも拘わらず、大半のコンピュ
ータはもっぱらＲＳ−２３２を備え、従って、ＲＳ−４
８５を備えたモータ・コントローラを利用するために
は、ユーザは、別個の、ＲＳ−２３２からＲＳ−４８５
へのコンバータを購入しなければならない。このような
コンバータは、多くのスタンドアローン型電子構成要素
と同様に、それ自体のハウジング、それ自体の回路板、
およびそれ自体の電源回路を必要とし、かつ比較的高価
になる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によるモータ・コ
ントローラは、ＲＳ−４８５の全ての利点を盛込んでい
るが、更にユーザが、別個の、ＲＳ−２３２からＲＳ−
４８５へのコンバータを必要とせずＲＳ−２３２を通じ
てコントローラとインターフェースすることを可能にす
る。
【０００９】本発明によるコントローラは、ＲＳ−２３
２コンパチブル信号を受信するためのポートを含んでい
る。ＲＳ−２３２信号はＲＳ−４８５コンパチブル信号
へ変換され、この信号は更にモータ・コントローラに適
する論理レベル信号へ変換される。ＲＳ−４８５信号は
複数のコントローラ間に共用され、１つのＲＳ−４８５
ポートがこのような目的のために提供される。ＲＳ−４
８５ポートは、任意の利用可能なＲＳ−２３２ポートに
接続されたマスター・コントローラ（通常は、パーソナ
ル・コンピュータ）から多数のモータを個々に制御でき
るように、共通バスを介して相互に接続することができ
る。各モータ・コントローラは、ＲＳ−４８５バスを介
してマスター・コントローラから受取られる指令情報を
解釈し、それに向けられるデータを受取る。ＲＳ−２３
２ポートおよびＲＳ−４８５ポートをモータ・コントロ
ーラの各々に含めることにより、またＲＳ−２３２信号
をモータ・コントローラに対する論理レベルの制御信号
へ更に変換されるＲＳ−４８５信号へ変換することによ
って、個別のハウジングや回路板や電源回路を持つスタ
ンドアローン型コンバータを必要とすることなく、どん
な多重コントローラ形態でも作ることができる。
【００１０】本発明によるモータ・コントローラ・ネッ
トワークにおいては、上記の種類の幾つかのコントロー
ラをＲＳ−４８５ポートを介して一緒にリンクすること
ができる。マスター・コントローラは、何れかの利用可
能なＲＳ−２３２ポートを介してネットワークに接続す
ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明によるモータ・コ
ントローラを示す。このモータ・コントローラは、ＲＳ
−４８５のコマンド（指令）信号に応答してコネクタ１
１０にモータ駆動信号を生じるモータ駆動装置１０２を
含む。これらの指令信号はＲＳ−４８５ポート１０４を
介するか、あるいはＲＳ−２３２ポート１０６を介して
受取られ、前者の場合は指令信号は駆動装置に直接接続
され、後者の場合は駆動装置による受信に先立ってＲＳ
−４８５へ変換される。同様に、モータの状態を示すフ
ィードバック信号の如きモータ駆動装置からの信号は、
ＲＳ−２３２ポートへ送られるか、あるいはＲＳ−４８
５ポートへ送られる。ＲＳ−２３２ポートを通過するよ
うに信号を変換するためには、コントローラはＲＳ−２
３２からＲＳ−４８５へ及びＲＳ−４８５からＲＳ−２
３２へのコンバータ１０８（ＲＳ−２３２／４８５コン
バータ）を含む。
【００１２】図２は、モータ・コントローラの望ましい
実施例の回路の詳細を示す概略図である。図２の実施例
において、ＲＳ−２３２／４８５コンバータは、２つの
集積回路からなっている。この集積回路の一方は、テキ
サス・インストルメンツ（Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍ
ｅｎｔｓ）社のＳＮ７５１５５ライン・ドライバおよび
レシーバの如き、ＲＳ−２３２からロジックへおよびロ
ジックからＲＳ−２３２へのコンバータ２０２である。
他方の集積回路は、テキサス・インストルメンツ社のＳ
Ｎ７５１７６Ａ差動バス・トランシーバの如き、ロジッ
クからＲＳ−４８５へおよびＲＳ−４８５からロジック
へのコンバータ２０４である。ＲＳ−２３２コンバータ
２０２は、ポート１０６を介して信号を受取り、これら
信号を駆動増幅器２０６を介して論理レベル信号へ変換
する。生成されたこの論理レベル信号は更にコンバータ
２０４の増幅器２０８を通過させられ、このコンバータ
でこれら信号はＲＳ−４８５信号へ変換される。論理レ
ベル信号からＲＳ−４８５信号への変換は、一般に、差
動増幅器２０８の包含によって示される如く、論理レベ
ル信号の差動増幅を含む。
【００１３】ＲＳ−２３２信号がいったんＲＳ−４８５
信号へ変換されると、これら信号はＲＳ−４８５バス２
１０に接続される。信号のこのバスへの接続は、ポート
１０６を介して受取られるイネーブル信号２１２を通じ
て制御される。このイネーブル信号は、コンバータ２０
２を介してコンバータ２０４へ進む（図２に示す）、或
いはまたコンバータ２０２をバイパスしてポート１０６
から直接コンバータ２０４へ進む（図示せず）ＲＳ−２
３２信号である。増幅器２０８がイネーブルにされる
と、コンバータ２０４からの信号はＲＳ−４８５バスに
接続される。
【００１４】図２の実施例において、モータ駆動装置
は、ＲＳ−４８５コンバータ２１４と論理レベル・モー
タ・ドライブ２１６とを含む。コンバータ２１４は、コ
ンバータ２０４あるいはバス２１０からＲＳ−４８５信
号を受取り、これら信号を、論理レベル・モータ・ドラ
イブ２１６を制御するための論理レベル信号へ変換す
る。ＲＳ−４８５信号から論理レベル信号への変換は、
増幅器２１８によって行われる。コンバータ２１４は、
コンバータ２０４と機能的に同じものであり、このた
め、同様にテキサス・インストルメンツ社のＳＮ７５１
７６Ａ差動バス・トランシーバでよい。
【００１５】コンバータ２１４から受取った論理レベル
信号に基いて、論理レベル・モータ・ドライブはモータ
を付勢する信号２２０を生じる。モータ・ドライブに対
する実施例は多くのものがあり得る。１つの周知の実施
例は、マイクロプロセッサ、パルス幅変調（ＰＷＭ）増
幅器およびトランジスタ電力出力段を含む。このような
実施例において、マイクロプロセッサは、コンバータ２
１４から受取る信号に基いて増幅器出力を調整すること
ができる。
【００１６】モータ駆動信号を生成することに加えて、
コントローラは、モータからポート１０４および１０６
に戻るよう信号２２２をフィードバックする。このフィ
ードバック信号は論理レベル信号であり、コンバータ２
１４を介して戻され且つ差動増幅器２２４によってＲＳ
−４８５信号へ変換されるものである。この変換された
信号は、ＲＳ−４８５バス２１０に現れる。前記バスに
対する信号の接続は、イネーブル信号２２６によって制
御可能である。コンバータ２０４は、増幅器２２６の如
き増幅器を用いて、信号をＲＳ−４８５から論理レベル
へ変換する。次にコンバータ２０２は、増幅器２２８を
用いて信号を論理レベルからＲＳ−２３２へ変換する。
【００１７】このように、ポート１０６における「シン
グル・エンド」ＲＳ−２３２信号は、ポート１０４に現
れる「ダブル・エンド」ＲＳ−４８５信号へ変換され
る。このダブル・エンド信号は更に、モータ・ドライブ
２１６に対する論理レベル信号へ変換される。複数のモ
ータ・コントローラをポート１０４を介して相互接続す
ることができる。
【００１８】図３に示される如きコントローラのネット
ワークを形成するため、上記の形式の多数のモータ・コ
ントローラを一緒にリンクすることができる。モータ３
０６、３０８、３１０をそれぞれ制御するために、モー
タ・コントローラ３００、３０２、３０４が用いられ
る。ＲＳ−４８５規格に従って、このネットワークは３
２までの装置を含むことができる。ネットワークにおけ
る全てのモータ・コントローラを指令するため、１つの
マスター・コントローラ３１２を用いることができる。
このマスター・コントローラは、パーソナル・コンピュ
ータ、ラップトップ・コンピュータ、あるいは他の種類
のコンピュータ端末でよい。このようなコンピュータ
は、一般にＲＳ−２３２ポートを備えており、利用可能
なＲＳ−２３２ポート３１４、３１６および３１８のど
れかを介してネットワークに接続することができる。マ
スター・コントローラ３１２は、コントローラ３００の
ポート３１４に接続された状態で示される。ポート３１
４を介して、マスター・コントローラは、ＲＳ−４８５
バス３２０を介して全てのコントローラへ送られる指令
を発することができる。
【００１９】図示の目的のため、３つの運動軸の各々に
１つずつの３つのモータを制御するため用いられるマス
ター・コントローラを想定しよう。更に、マスター・コ
ントローラが各モータに対する回転位置指令を発するも
のと仮定しよう。この発された指令はそれぞれ、この指
令を実施するための特定のモータ・コントローラを識別
する。マスター・コントローラ３１２によって発された
これら指令は、ＲＳ−２３２データの１つのストリーム
としてポート３１４を通過する。このデータ・ストリー
ムは、コンバータ３２２によってＲＳ−４８５信号へ変
換され、ＲＳ−４８５バス３２０へ送られる。（マスタ
ー・コントローラがポート３１６に接続される時コンバ
ータ３２３が用いられ、マスター・コントローラがポー
ト３１８に接続される時コンバータ３２５が用いられ
る。） ＲＳ−４８５バス３２０上にデータが存在すると、この
データはＲＳ−４８５ポート３２４、３２６および３２
８を介して他のコントローラへ送られる。各コントロー
ラは、ＲＳ−４８５データ・ストリームを受取りこれを
論理レベル信号へ変換する、ＲＳ−４８５から論理レベ
ルへおよび論理レベルからＲＳ−４８５へのコンバータ
（コンバータ３３０、３３２、３３４）を備えている。
次に、各論理レベル信号は、関連の論理レベル・モータ
・ドライブ（ドライブ３３６、３３８、３４０）にリレ
ーされる。
【００２０】各論理レベル・モータ・ドライブは、その
ドライブに対して意図されるデータ・ストリームの部分
を識別するために、データ・ストリームを分析しなけれ
ばならない。これは、生成の時点にデータ・ストリーム
内に識別タグを含めることによって行うことができる。
例えば、「＼Ａ」のディジタル的に等価の内容をモータ
３０６に対して意図されるデータの表示として用いるこ
とができ、「＼Ｂ」は、モータ３０８に対して意図され
るデータを示すのに用いることができ、「＼Ｃ」は、モ
ータ３１０に対して意図されるデータを示すのに用いる
ことができる。このように、データ信号がモータ・ドラ
イブ３３６に達してドライブが「＼Ａ」を検出すると、
ドライブは直後のデータが自らに意図されることを知
る。ドライブ３３６は次に、自らに対して意図されるデ
ータの終りを示す「＼Ｂ」または「＼Ｃ」を検出するま
でデータを受取る。各論理レベルのドライブは、それら
に対して意図された論理レベル信号を用いて関連するモ
ータを付勢する。
【００２１】また、図３には、モータ・フィードバック
信号３４８、３５０および３５２が示されている。これ
らの信号は、モータ３０６、３０８、３１０によりそれ
ぞれ論理レベル・ドライブへ戻される信号である。典型
的には、フィードバック信号は、モータ・コントローラ
にとって有効である速度および位置の如きモータの状態
情報を含んでいる。モータ・ドライブからの論理レベル
信号は、バス３２０上ではＲＳ−４８５へ変換され、更
にコンバータ３２２を介してＲＳ−２３２へ変換され
る。マスター・コントローラは、フィードバック信号を
生成したモータを決定するために、各フィードバック信
号を分析しなければならない。この目的のため、指令信
号の弁別のため用いられるものと類似する方法が使われ
る。各フィードバック信号は、これを受取る論理レベル
・ドライブによってタグ付けされる。その後で、フィー
ドバック信号がマスター・コントローラに達すると、ど
のモータから信号が生成されたかを決定するために、信
号のタグが用いられる。フィードバック信号がいったん
識別されると、これら信号は、モータの状態のオペレー
タに対する表示、および（または）モータ・コマンドの
公式化の如き目的に用いられる。
【００２２】本発明を実施する最良の態様を詳細に記述
したが、当業者には頭書の特許請求の範囲で規定される
如き本発明の実施のための種々の代替的設計例および実
施例が認識されよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるモータ・コントローラを示すブロ
ック図である。
【図２】図１に示されるモータ・コントローラの望まし
い実施例を示す概略図である。
【図３】本発明による相互接続されたコントローラのネ
ットワークを示す概略図である。
【符号の説明】
１０２ モータ駆動装置 １０４ ＲＳ−４８５ポート １０６ ＲＳ−２３２ポート １０８ ＲＳ−２３２からＲＳ−４８５へ／ＲＳ−４８
５からＲＳ−２３２へのコンバータ １１０ コネクタ ２０２ ＲＳ−２３２からロジックへ／ロジックからＲ
Ｓ−２３２へのコンバータ ２０４ ロジックからＲＳ−４８５へ／ＲＳ−４８５か
らロジックへのコンバータ ２０６、２０８ 駆動増幅器 ２１０ ＲＳ−４８５バス ２１４ ＲＳ−４８５コンバータ ２１６ 論理レベル・モータ・ドライブ ２１８、２２４、２２６、２２８ 増幅器 ３００、３０２、３０４ モータ・コントローラ ３０６、３０８、３１０ モータ ３１２ マスター・コントローラ ３１４、３１６、３１８ ＲＳ−２３２ポート ３２０ ＲＳ−４８５バス ３２２、３２３、３２５ コンバータ ３２４、３２６、３２８ ＲＳ−４８５ポート ３３０、３３２、３３４ ＲＳ−４８５から論理レベル
へ／論理レベルからＲＳ−４８５へのコンバータ ３３６、３３８、３４０ 論理レベル・モータ・ドライ
ブ ３４８、３５０、３５２ モータ・フィードバック信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 グレゴリー・アール・リー アメリカ合衆国ヴァージニア州24060，ブ ラックスバーグ，ブロス・ドライブ 203

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 共通マスター・コントローラから複数の
    モータ・コントローラを介して複数の電気モータを個々
    に制御するモータ・コントロール・ネットワークにおい
    て、 （１）複数のモータ・コントローラであって、その各々
    が、 （ａ）ＲＳ−２３２ポートと、 （ｂ）ＲＳ−４８５ポートと、 （ｃ）論理レベル・コマンドに従って関連する電気モー
    タを付勢する論理レベル・モータ・ドライブとを含み、
    （ｉ）前記各ＲＳ−２３２ポートがコンバータを介して
    前記ＲＳ−４８５ポートに接続され、（ii）前記各ＲＳ
    −４８５ポートがコンバータを介して前記論理レベル・
    モータ・ドライブに接続されて、前記ＲＳ−４８５ポー
    トにおける信号から前記論理レベル・コマンドを供給す
    る、該複数のモータ・コントローラと、 （２）前記ＲＳ−２３２ポートの１つに接続されたマス
    ター・コントローラと、を備え、 （３）前記モータ・コントローラが、前記マスター・コ
    ントローラからの制御のために前記ＲＳ−４８５ポート
    を介して相互接続される、モータ・コントロール・ネッ
    トワーク。
  2. 【請求項２】 前記モータ・コントローラが、共通ＲＳ
    −４８５バスを介して相互接続され、前記マスター・コ
    ントローラからのコマンドが特定のモータ・コントロー
    ラに対して選択的にアドレス指定される、請求項１記載
    のモータ・コントローラ・ネットワーク。
  3. 【請求項３】 マスターＲＳ−２３２ソースから電気モ
    ータを制御するために用いるモータ・コントローラにお
    いて、 （ａ）ＲＳ−２３２ポートと、 （ｂ）ＲＳ−４８５ポートと、 を備え、 （ｃ）前記ＲＳ−２３２ポートが、ＲＳ−２３２信号を
    ＲＳ−４８５信号へ変換するために用いられるコンバー
    タを介して、前記ＲＳ−４８５ポートに接続され、 （ｄ）論理レベル・コマンドに従ってモータ駆動信号を
    生成する論理レベル・モータ・ドライブを備え、 （ｅ）前記ＲＳ−４８５ポートがコンバータを介して前
    記論理レベル・モータ・ドライブに接続されて、前記論
    理レベル・コマンドを供給する、モータ・コントロー
    ラ。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の複数のモータ・コントロ
    ーラを含むモータ・コントロール・ネットワークにおい
    て、前記ＲＳ−２３２ポートの１つに接続されたマスタ
    ー・コントローラを更に備え、前記複数のモータ・コン
    トローラが前記ＲＳ−４８５ポートを介して相互接続さ
    れる、モータ・コントロール・ネットワーク。
  5. 【請求項５】 共通マスター・コントローラから複数の
    モータ・コントローラを介して複数の電気モータを個々
    にコントロールするモータ・コントロール・ネットワー
    クにおいて、 （１）複数のモータ・コントローラであって、その各々
    が、 （ａ）シングル・エンド信号をサポートする第１のポー
    トと、 （ｂ）ダブル・エンド信号をサポートする第２のポート
    と、 （ｃ）論理レベル・コマンドに従って関連する電気モー
    タを付勢する論理レベル・モータ・ドライブとを含み、
    （ｉ）前記各第１のポートがコンバータを介して前記第
    ２のポートに接続され、（ii）前記各第２のポートがコ
    ンバータを介して前記論理レベル・モータ・ドライブに
    接続されて、前記第２のポートにおける信号から前記論
    理レベル・コマンドを供給する該複数のモータ・コント
    ローラと、 （２）前記第１のポートの１つに接続されたマスター・
    コントローラと、を備え、 （３）前記モータ・コントローラが、前記マスター・コ
    ントローラからの制御のために前記第２のポートを介し
    て相互接続された、モータ・コントロール・ネットワー
    ク。
  6. 【請求項６】 前記モータ・コントローラが共通のダブ
    ル・エンド信号バスを介して相互接続され、前記マスタ
    ー・コントローラからのコマンドが特定のモータ・コン
    トローラに対して個々にアドレス指定される、請求項５
    記載のモータ・コントローラ・ネットワーク。
  7. 【請求項７】 マスターのシングル・エンド信号源から
    電気モータを制御するために用いられるモータ・コント
    ローラにおいて、 （ａ）シングル・エンド信号をサポートする第１のポー
    トと、 （ｂ）ダブル・エンド信号をサポートする第２のポート
    と、を備え、 （ｃ）前記第１のポートが、シングル・エンド信号をダ
    ブル・エンド信号へ変換するため用いられるコンバータ
    を介して前記第２のポートに接続され、 （ｄ）論理レベル・コマンドに従ってモータ駆動信号を
    生成する論理レベル・モータ・ドライブを備え、 （ｅ）前記第２のポートがコンバータを介して前記論理
    レベル・モータ・ドライブに接続されて、前記論理レベ
    ル・コマンドを供給する、モータ・コントローラ。
  8. 【請求項８】 請求項７記載の複数のモータ・コントロ
    ーラを含むモータ・コントロール・ネットワークにおい
    て、前記第１のポートの１つに接続されたマスター・コ
    ントローラを更に備え、前記複数のモータ・コントロー
    ラが前記第２のポートを介して相互接続される、モータ
    ・コントロール・ネットワーク。
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