JPH09215109A - 自動車の駆動輪を駆動する幾つかの電動機の共通調整のための方法および装置 - Google Patents

自動車の駆動輪を駆動する幾つかの電動機の共通調整のための方法および装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、１以上の駆動輪が駆動モードにおい
て滑ったり、制動の際にロックしたりするとき、最適な
電源供給を確実にできる方法と装置を提供する。 【解決手段】 各駆動輪に対して、測定された速度信号
（ＮＭ１、ＮＭ２）は、滑りあるいはロックを検出し、
バイナリの滑り（Ｐ１、Ｐ２）およびロック（Ｂ１、Ｂ
２）信号、並びに必要な場合に滑りあるいはロック前の
速度を表す修正された速度信号（ＮＣ１、ＮＣ２）を出
力する検出ユニット（２３、２４）の中で処理される。
選択ユニット（２５）は、基準信号として前記修正され
た速度信号の中から一つを選択する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、それぞれが自動車
の駆動輪を駆動できる幾つかの電気的な機械の共通電源
を調整するための方法に関し、この場合、その電圧およ
び／または周波数が、少なくとも一つの設定値信号と、
リファレンス信号との関数として調節される多相ＡＣ供
給電流が、前記電気的な機械全部に供給を行うように生
成され、それぞれの駆動輪の回転速度をそれぞれが表す
一組の速度信号が連続的に生成され、速度信号のうちの
一つがリファレンス信号を与えるために前記組みの中か
ら選択される。
【０００２】さらに、本発明は、電気的に動力を与えら
れる自動車のための、特に前述の方法を実行するための
駆動システムに関する。前記システムは、それぞれが前
記車両の駆動輪に結合された幾つかの電気的な機械と、
前記電気的な機械の全部に電源供給するために多相ＡＣ
電源電流を生成する電源供給装置と、駆動設定値信号お
よび前記駆動輪の前記回転速度の関数として電源供給装
置を制御するための調節装置とを有する。前記調節装置
は、各駆動輪の速度をそれぞれ表す一組の速度信号を連
続的に生成するための手段と、前記速度信号の関数とし
てリファレンス信号を出力するように配置された処理手
段と、前記牽引設定値信号および前記リファレンス信号
を受け取って、前記電源供給装置を制御するために配置
された制御ユニットとを有する。
【０００３】
【従来の技術】特許出願ＥＰ−Ａ−０ ５７６ ９４７
は、２輪あるいは４輪駆動の電気自動車のための駆動シ
ステムを開示している。このシステムは、２輪駆動車両
の場合に関して、添付の図１により概略的に図示されて
いる。各駆動輪は、それ自身の多相非同期モータＭ１、
Ｍ２に結合されている。これらのモータ全ては、電圧Ｕ
ＡＬと周波数ＦＡＬとを有する多相電流ＩＡＬを生成す
る中央電源２に接続されている。電圧と周波数は電子制
御装置の制御の下でパルス幅変調（ＰＷＭ）によって可
変である。この装置は、一方では、制御ペダルの助け
で、例えば、運転者によって生成される牽引設定値信号
ＳＰＰおよび制動設定値信号ＳＦＮを、他方では、前記
多相供給電流を表す信号ＳＭＩおよびそれぞれがそれぞ
れのセンサ１０からきて、対応するモータＭ１、Ｍ２お
よびそれに関連する車輪の現在の速度を表す一組の周波
数信号ＭＦＲ１、ＭＦＲ２を入力として受け取る。その
装置は、その入力信号を処理して、中央電源供給源２に
対して、周波数と振幅とをそれぞれ決め、したがって、
前記モータの共通電源の実効電圧を決める２つの制御信
号ＳＣＦおよびＳＣＡを供給する。
【０００４】車輪が異なる速度で回転するとすると、特
に、車両が角を曲がるときは、前記周波数信号（すなわ
ち、前記速度信号の一つ）ＭＦＲ１、ＭＦＲ２の一つが
制御ユニット６による調整のために用いられるべきリフ
ァレンス信号ＳＦＭＸとして処理ユニット４によって選
択される。前記組みの信号のうちの他の信号あるいは他
の複数の信号は、使われないままである。前述の資料に
よると、全てのモータの調節は最も速く回転するモータ
と車輪のみを考慮して実時間で実行されるように、最も
高い周波数の信号が常に選択されるであろう。
【０００５】この公知の方法は、非同期モータと関連し
て、駆動モードと電気的な制動モードとの両方において
有利である。なぜならば、これらの非同期モータは、も
しも回転子と固定子との回転フィールドの間の回転速度
にスリップと呼ばれる違いがあればトルク生成するだけ
だからである。駆動モードにおいては、最も速く回転す
るモータは、最低のスリップを有し、したがって最低の
エンジントルクを出力する。そのモータに対応する車輪
は、他のものよりも滑る（スキッド）傾向が少なく、も
しもそれが不十分なグリップの故に滑るならば、そのモ
ータの滑りとトルクの滑りとが低減し、その車輪にグリ
ップを取り戻すよう促進する。したがって、駆動モード
における滑りの大部分の場合において、滑っている車輪
の速度は、あまり増大せず、したがって、調整装置は、
供給周波数をあまり増大させず、エンジントルクは、他
の駆動輪（あるいは他の複数の駆動輪）に存在する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一つの
駆動輪（あるいは幾つかの）が充分に長く滑って、調整
装置が駆動モードにおける共通供給周波数を繰り返し増
大させることにより「空転」するということは起こり得
よう。特に、もしも、一つの駆動輪が氷のような非常に
滑りやすい表面の上で滑るならば、低いトルクと低いモ
ータスリップでほぼ回転フィールドの速度において駆動
されることが継続する。調整装置は、最も速く回転する
車輪によって与えられるリファレンス信号周波数に実質
的なスリップ周波数を加えることにより設定値周波数を
決めるので、それはそこで供給周波数、したがって、滑
る車輪の速度、再び供給周波数、等々を増加させようと
する。他のモータにおいて、そのスリップが非常に大き
くなるので、トルクは滑っていない車輪（あるいは複数
の車輪）上で減少するのを止めてしまい、適切な牽引は
もはや不可能となる。この煩わしい状態は、運転者が効
果があるようにアクセルを解放してしまうので、外部的
な動作、例えば、設定値信号の変更無しには停止し得な
いか、あるいは、従来の自動車に対して知られているよ
うに、一般に複雑で高価な滑り防止（アンチ・スキッ
ド）装置の使用無しには停止し得ない。
【０００７】制動モードにおいて、最も速く回転する車
輪を表す信号を選択する原理は、不充分なグリップを持
つ車輪がロックされる場合において有利である。「ロッ
ク」という言葉によって、ここでは、例えば、機械的な
制動により、あるいは、電気的な制動によって過激に減
速され、車輪の回転が停止されているということを意味
し、したがって、その回転速度が車両の走行速度の結果
としての値よりもずっと低い値に急速に落ちるために、
車両はグランド上を滑る。前述の選択の原理によって、
ロックされた車輪の速度信号は選択されないであろう。
しかしながら、前述の資料に開示された装置は、もし
も、全ての駆動輪がロックされるならば、適切に作動で
きない。なぜならば、それは、モータで負のスリップを
維持することによって電気的に車輪に制動をかけ続ける
からである。
【０００８】本発明の目的は、比較的に簡単で、信頼性
があり、高価でない技術手段を使用して、駆動モードに
おける滑りの発生において１以上の駆動輪が空転するの
を自動的に防ぐことができるような方法および装置を改
良することである。本発明の追加の目的によれば、その
方法および装置は、電気的な制動モードにおけると類似
の原理に従って作動するのを可能にするはずである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的のために、本発
明は、機械が駆動輪を駆動し、滑り検出が各駆動輪に対
して連続して実行される駆動モードにおいて、選択ステ
ップにおいて、もしも、少なくとも一つの駆動輪が滑っ
ていて、少なくとも一つの駆動輪が滑っていないなら
ば、滑っていない駆動輪の最も速く回転する駆動輪に対
応する速度信号が選択され、もしも、全ての駆動輪が滑
っているならば、第１の置換信号がリファレンス信号を
出力するために用いられることを特徴とする前述したタ
イプの方法を提供する。
【００１０】このようにして、例えば、駆動モードにお
いて単一の車輪が滑っている場合に、従来技術の方法と
同じ有利な点を持ち、かつ空転の危険無しに、従来技術
によって対応する速度信号は、単純に一方に残され、選
択は他の速度信号あるいは複数の速度信号から行われ
る。もしも、全ての車輪が滑っているならば、調節は、
例えば、滑りの直前の駆動輪の回転速度を表す置換信号
の助けを借りて合理的に続けられてもよい。その方法の
有利な発展によれば、機械が駆動輪によって駆動される
制動モードにおいて、ロック検出が各駆動輪に対して連
続的に実行され、選択ステップにおいて、もしも、少な
くとも一つの駆動輪がロックされていないならば、最も
速く回転する駆動輪に対応する速度信号が選択され、あ
るいは、もしも、全ての駆動輪がロックされているなら
ば、第２の置換信号がリファレンス信号を出力するため
に用いられる。
【００１１】結果として、全ての駆動輪がロックされて
いる場合は、全ての駆動輪が滑っている場合に類似した
方法で解決されるので、類似の選択規則が駆動モードお
よび制動モードにおいて適用される。第２の置換信号
は、ロックの直前の駆動輪の回転速度を好ましくも表
し、したがって、それは、第１の置換信号と同じ方法で
決定され得る。
【００１２】本発明による駆動システムは、処理手段
が、選択手段と、各速度信号に対して、速度信号におけ
る突然の上昇の検出を介して滑りを検出するためと、選
択手段に対して、修正された速度信号と滑り信号とを出
力するために配置された滑り検出ユニットとを有し、選
択手段は、滑り信号の関数としてのリファレンス信号と
して修正された速度信号の一つを選択するように配置さ
れていることを特徴とする。
【００１３】各滑り検出ユニットは、速度信号における
突然の低下の検出を介して、対応する車輪のロックを検
出するためと、選択手段に対してロック信号をを出力す
るように配置することが望ましく、選択手段は、滑り信
号とロック信号との関数としてのリファレンス信号とし
て前記修正された速度信号の一つを選択するように配置
されている。本発明のその他の特徴および有利な点は、
付属の図面を参照した例によって以下に記載された本発
明の好ましい実施形態の説明で明らかとなろう。
【００１４】
【発明の実施の形態】図２によると、図１の場合のよう
に、電源供給装置２は、供給回路３において、車両の２
つの駆動輪１３、１４にそれぞれ結合された２つの非同
期な電気機械１１、１２に電源供給するために、電圧Ｕ
ＡＬと電流ＩＡＬと周波数ＦＡＬとをもった多相ＡＣ供
給電流を生成する。供給装置２は、どんな型であっても
よく、例えば、電力スイッチング装置とパルス幅変調器
とを有する電子インバータと接続された蓄電池、もしく
は熱エンジン、発電機、もしも必要であれば電子インバ
ータとからなる発電機セットの型のものであってもよ
い。本発明は、混合動力の車両と純粋に電気的な車両と
の両方に適合する。
【００１５】供給装置２は、それに対して周波数設定値
信号ＳＣＦと振幅設定値信号ＳＣＡとを与える調整装置
６によって制御される。装置６は、例えば、それが受け
取る信号ＳＭＩ、ＳＰ、ＳＦ、ＳＲから特許資料ＥＰ−
Ａ−０ ５７６ ９４７に記載された方法で、その信号
を作り出す。信号ＳＭＩは、装置２によって生成された
第１の供給電流測定信号である。この信号は、電流セン
サ１５によって与えられる。信号ＳＰおよびＳＦは設定
値信号であり、それぞれはその車両の運転者によって作
動される制御要素から発する駆動設定値信号および制動
設定値信号である。信号ＳＲは、駆動輪１３、１４とそ
れらのモータ１１、１２の速度を表すリファレンス信号
である。このリファレンス信号を生成することがここに
記載される本発明の本質的な点を構成する。
【００１６】速度センサ１０は、各モータ１１、１２に
（あるいは、それぞれ対応する駆動輪１３、１４に）そ
れぞれ接続され、処理ユニット２１、２２に測定信号Ｎ
１、Ｎ２を与える。その処理ユニットは、この例におい
ては、アナログの形であるが、デジタルの形でも可能な
速度信号ＮＭ１、ＮＭ２を与えるために、この測定信号
を処理し、標準化させる。この速度信号は、以下におい
て詳しく説明される滑り（スキッド）検出ユニット２
３、２４の入力に与えられる。各ユニット２３、２４
は、共通選択ユニット２５に対して、修正された速度信
号ＮＣ１、ＮＣ２と、滑り信号Ｐ１、Ｐ２と、ロック信
号Ｂ１、Ｂ２とを与える。選択ユニット２５は、これら
の信号を処理し、その結果、調整装置６にリファレンス
信号ＳＲを出力する。もしも、必要であれば、それは、
以下で説明される処理ユニット２６に対して信号Ｄを出
力する。
【００１７】もちろん、駆動システムは、２つのモータ
１１、１２を超える、例えば、４つの駆動輪に結合され
た４つのモータを有してもよい。したがって、それは、
選択ユニット２５に対して、それらのそれぞれの信号を
与えるであろう対応する数の滑り検出装置２３、２４を
含むであろう。後続の記載はこのような場合に適合す
る。
【００１８】図３は、速度信号ＮＭ１を処理する滑り検
出ユニット２３の機能ブロック図である。同じブロック
図は、もしも、信号名における数字１が２によって置き
換えられるならば、ユニット２４に適用される。ユニッ
ト２３において、速度信号ＮＭ１は、マルチプレクサ３
０の第１の入力と、低域通過フィルタ３１によって形成
される入力回路との両方に伝達される。低域通過フィル
タ３１はマルチプレクサ３０の第２の入力に濾波された
信号ＮＦ１を与える。また、回路３２も信号ＮＭ１とＮ
Ｆ１とを受け取り、それらの算術的な差分Δを計算し、
それを表す信号は、滑り信号Ｐ１とロック信号Ｂ１とを
それぞれ出力する２つのヒステリシス比較器３３、３４
に対して伝達される。信号Ｐ１、Ｂ１は、マルチプレク
サ３０を制御し、そのマルチプレクサとともに出力回路
３６を形成するＯＲゲート３５の２つの入力に伝達され
る。
【００１９】信号Ｐ１とＢ１とは、バイナリ信号であ
る。第１の比較器３３は、Δの正の値が所定の正の閾値
を越えたときにＰ１に値１を、Δの値が再び下がった時
に値０を与える。第２の比較器３４は、Δの負の値が負
の方向に負の閾値を越えたときにＢ１に値１を、Δの値
が再び増加した時に値０を与える。車両の通常の加速あ
るいは減速に対応して、速度信号ＮＭ１が一定あるいは
比較的にゆっくりとした変化を有するとき、この変化
は、低域通過フィルタ３１を介して信号ＮＦ１に反響す
るので、Δの値は、ゼロあるいは低くなり、両方の信号
Ｐ１、Ｂ１は値０を持つであろう。そのような場合にお
いては、ＯＲゲート３５の出力信号も、また、値０を持
ち、マルチプレクサ３０の第２の入力にその出力まで通
過させることを命令し、したがって、修正された速度信
号ＮＣ１は、ＮＭ１と同じになる。
【００２０】逆に、もしも、駆動輪１３が駆動モードに
おいて滑り（スキッド）を始めたら、それの速度信号Ｎ
Ｍ１は突然上昇するが、それの濾波された値ＮＦ１は、
滑り前の速度に対応している。次に、差分Δが比較器３
３によって決定された閾値を越えると、Ｂ１は０のまま
であるが、信号Ｐ１が滑りがあるということを指示する
値１を取る。ＯＲゲート３５の出力信号は、値１を取
り、マルチプレクサ３０の第１の入力を出力に伝達させ
る。そこで、修正された速度信号ＮＣ１は、車輪の滑り
前の速度を示す濾波された値ＮＦ１を有する。
【００２１】同様にして、もしも、駆動輪１３が制動の
際にロックすると、速度信号ＮＭ１における突然の降下
は、フィルタ３１を介して反響せず、濾波された信号Ｎ
Ｆ１は、車輪のロック前の速度を表す。差分Δは、比較
器３４に固定された閾値を負の方向に越え、Ｐ１は０の
ままであるがロック信号Ｂ１に値１を与える、強く負の
値を有する。先行する場合のように、ＯＲゲート３５の
出力は、値１を有し、したがって、修正された速度信号
ＮＣ１は、ＮＦ１に等しく、車輪のロック前の速度を表
す。
【００２２】このように、選択ユニット２５は、各駆動
輪に対して３つの信号ＮＣ、ＰおよびＢを受け取る。そ
れが、信号ＮＣをリファレンス信号ＳＲとして出力する
ために、次の法則に従って信号ＮＣの一つを選択するよ
うに形成するのが好ましい。
【００２３】−もしも、全ての駆動輪が滑っているなら
ば、全ての滑り信号Ｐは値１を有する。全ての修正され
た速度信号ＮＣは、濾波された信号ＮＦによって示され
る滑り前の速度を表す。ユニット２５は、最小値を有す
る信号ＮＣを選択する、すなわち、リファレンス信号Ｓ
Ｒは、滑りの前に最もゆっくりと回転していた車輪の速
度を表す第１の置換信号によって形成される。
【００２４】−もしも、全ての車輪がロックされている
ならば、全ての信号Ｂは、値１を有する。全ての修正さ
れた速度信号ＮＣは、濾波された信号ＮＦによって示さ
れるロック前の速度を表す。次に、選択ユニット２５
は、最大値を有する信号ＮＣを選択する、すなわち、リ
ファレンス信号ＳＲは、ロックされる前に最も速く回転
していた車輪の速度を表す第２の置換信号によって形成
される。
【００２５】−その他の全ての場合において、選択ユニ
ット２５は、最大値を有する信号ＮＣを選択する。この
ことは、全ての信号ＮＣがそれぞれの速度信号ＮＭに等
しいように、全ての駆動輪がグランドを正常にグリップ
しているときのみだけでなく、他のものが滑りあるいは
ロックされているのに、少なくとも一つの駆動輪がグリ
ップしているときにも、また真実である。車輪のモータ
あるいは各グリップする車輪の電源供給は、通常に継続
してもよい。また、この選択の規則は、ある駆動輪が滑
り、他のものがロックされているような論理的にのみ可
能な場合にも適合する。
【００２６】選択ユニット２５によって生成された信号
Ｄは、駆動設定値信号および制動設定値信号ＳＰおよび
ＳＦの制限によって、全ての駆動輪が滑りあるいはロッ
クされているとき、それぞれモータあるいは発電機とし
て作動する電気機械１１、１２によって生成される牽引
あるいは制動トルクを制限する。そのような状況は、各
駆動輪に対して、滑り信号Ｐあるいはロック信号Ｂは、
値１を有しているという事実によって示される。この状
況において、選択ユニット２５の中に組み込まれている
積分器ブロック３８は、全ての駆動輪の滑りあるいはロ
ック期間を表す信号Ｄを出力する。図４は、Ｙが駆動輪
の総数、例えば図２の図では２であり、滑っているある
いはロックされている駆動輪の数をＸが表すブロック３
８の機能図を示している。差分器４０は、Ｘと（Ｙ−
０．５）との間の正の差分に等しい信号Ｚを出力する。
例えば、クロックパルスカウンタによって形成された積
分器回路４１は、信号Ｚを時間の関数として積分し、出
力において、下方では０に、上方では予め定められた値
に制限された信号Ｄを出力する。図２によって示される
ように、信号Ｄは、処理ユニット２６に伝達される。処
理ユニット２６は、信号Ｋを出力するために、図５で表
される関数を適用する。信号Ｋは、滑りあるいはロック
期間Ｄが第１の制限Ｄ１より小であるとき値１を有し、
第２の制限期間Ｄ２までは時間の関数として徐々に低減
され、その後Ｋは一定の低減された値を保つ。制限Ｄ１
およびＤ２は、車両の所望の動的性能の関数として選択
される。信号Ｋは、Ｄ１よりも大きな期間において駆動
輪が滑りあるいはロックされるとき、低減された値ＳＰ
ＲとＳＦＲまでにそれぞれの設定値信号ＳＰとＳＦとを
低減するために掛算器回路４２および４３の係数として
作用する。この低減の効果は、供給装置２による電気機
械１１および１２の供給を制限し、したがって、それら
のトルクを低減し、車輪が再びグリップするように促進
することである。
【００２７】前述された装置であって、図示されていな
いない代わりの実施形態において、設定値信号ＳＰおよ
びＳＦは、駆動輪の滑りに関係するかロックに関係する
かによって、別々に作動されてもよい。そこで、第１の
ユニット３８と第１のユニット２６とは、滑りの発生時
の牽引を制限するために第１の掛算器回路４２に作用す
る変換係数Ｋを生成するために備えられており、第２の
ユニット３８と第２のユニット２６とは、車輪のロック
の発生時に第２の掛算器回路４３に作用する第２の低減
係数Ｋを生成するために備えられる。このことは、２つ
の状況においてパラメータＤ１、Ｄ２、Ｋに対して異な
る値が適用されることを可能にする。
【００２８】前述のことは、従来技術の有利な点を維持
しつつ、本発明は、モータあるいは発電機として作動す
る電気機械を適切に制御することが１以上の駆動輪の滑
りあるいはロックが発生する全ての場合に確実にできる
ということ、また、そのような車輪がグリップを取り戻
すのを促進することを示している。さらに、これらの有
利な点は、従来技術の調整装置６の如何なる修正をも必
要とすること無しに獲得され得る。しかしながら、その
ような装置は、本発明の範囲を離れることなく修正され
てもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 上述された従来技術による駆動システムを概
略的に示している。
【図２】 本発明の一実施形態による駆動システムを概
略的に示している。
【図３】 図２の要素の機能ブロック図である。
【図４】 図２のもう一つの要素の機能ブロック図であ
る。
【図５】 図２のもう一つの要素によって適用された機
能を示すブロック図である。
【符号の説明】
２ 電源供給装置 ３ 供給回路 ６ 調節装置 １１、１２ 電気機械 １３、１４ 駆動輪 ２１、２２ 処理ユニット ２３、２４ 滑り検出ユニット ２５ 選択ユニット ３０ マルチプレクサ ３１ 低域通過フィルタ ３２ 微分回路 ３３、３４ ヒステリシス比較器 ３５ ＯＲゲート ３６ 出力回路 ３８ 積分器ブロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロベール・アプトゥ スイス国 シイエイチ−1400・イベルドン レ バン・リュ ジェイエイ ブネル・ ３

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 それぞれが自動車の駆動輪（１３、１
    ４）を駆動できる幾つかの電気機械（１１、１２）の共
    通電源を調節するための方法であって、その電圧および
    ／または周波数が少なくとも一つの設定値信号と一つの
    リファレンス信号（ＳＲ）の関数として調節される多相
    ＡＣ供給電流が、前記電気機械のすべてに供給するよう
    に生成され、それぞれの駆動輪の回転速度を表す一組の
    速度信号（ＮＭ１、ＮＭ２）が連続して生成され、前記
    速度信号の一つが前記リファレンス信号を出力するよう
    に前記組みから選択される方法において、 前記機械が前記駆動輪を駆動し、滑り検出が各駆動輪に
    対して連続して実行される駆動モードにおいて、選択ス
    テップにおいて、少なくとも一つの駆動輪が滑ってい
    て、少なくとも一つの駆動輪が滑っていない場合は、滑
    っていない駆動輪の最も速く回転する駆動輪に対応する
    前記速度信号（ＮＭ１、ＮＭ２）が選択され、全ての駆
    動輪が滑っている場合は、第１の置換信号（ＮＦ１）が
    前記リファレンス信号（ＳＲ）を出力するために用いら
    れることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 前記第１の置換信号は、滑る直前に測定
    された駆動輪の速度を表すことを特徴とする請求項１に
    よる方法。
  3. 【請求項３】 前記機械が前記駆動輪によって駆動され
    る制動モードにおいて、ロック検出が各駆動輪に対して
    連続的に実行され、選択ステップにおいて、少なくとも
    一つの駆動輪がロックされていない場合は、最も速く回
    転する駆動輪に対応する前記速度信号（ＮＭ１、ＮＭ
    ２）が選択され、全ての駆動輪がロックされている場合
    は、第２の置換信号（ＮＦ１）が前記リファレンス信号
    （ＳＲ）を出力するために用いられることを特徴とする
    請求項１または２による方法。
  4. 【請求項４】 前記第２の置換信号は、ロックする直前
    に測定された駆動輪の前記速度を表すことを特徴とする
    請求項３による方法。
  5. 【請求項５】 請求項１による方法を実行するように電
    気的に動力を与えられている自動車のための駆動システ
    ムであって、そのシステムは、前記車両の駆動輪（１
    ３、１４）にそれぞれ結合された幾つかの電気機械（１
    １、１２）と、その電気機械全部に一緒に供給を行う多
    相ＡＣ供給電流を生成する供給装置（２）と、駆動設定
    値信号（ＳＰ）および駆動輪の前記回転速度の関数とし
    て前記供給装置を制御する調節装置（６）、すなわち、
    各駆動輪の速度をそれぞれ表す一組の速度信号（ＮＭ
    １、ＮＭ２）を連続して生成するための手段（１０、２
    １、２２）と、前記速度信号の関数としてリファレンス
    信号（ＳＲ）を出力するように配置された処理手段（２
    ３、２４、２５）と、前記駆動設定値信号と前記リファ
    レンス信号とを受け取り、次に前記供給装置を制御する
    ように配置された制御ユニット（６）とからなる調節装
    置とを有するとともに、 前記処理手段は、選択手段（２５）と、各速度信号に対
    して、前記速度信号における突然の上昇の検出を介して
    滑りを検出するためと、前記選択手段に対して、修正さ
    れた速度信号（ＮＣ１、ＮＣ２）と滑り信号（Ｐ１、Ｐ
    ２）とを出力するために配置された滑り検出ユニット
    （２３、２４）とを有し、選択手段は、前記滑り信号の
    関数としてのリファレンス信号（ＳＲ）として前記修正
    された速度信号の一つを選択するように配置されている
    ことを特徴とする駆動システム。
  6. 【請求項６】 各滑り検出ユニット（２３、２４）が、
    前記速度信号における突然の低下の検出を介して、前記
    対応する車輪のロックを検出するためと、前記選択手段
    （２５）に対してロック信号を（Ｂ１、Ｂ２）を出力す
    るためにさらに配置され、前記選択手段は、前記滑り信
    号（Ｐ１、Ｐ２）と前記ロック信号（Ｂ１、Ｂ２）との
    関数としてのリファレンス信号として前記修正された速
    度信号（ＮＣ１、ＮＣ２）の一つを選択するように配置
    されていることを特徴とする請求項５による駆動システ
    ム。
  7. 【請求項７】 各滑り検出ユニット（２３、２４）は、 −前記速度信号（ＮＭ１）を受け取り、各瞬間におい
    て、前記速度信号の前の状態を表す置換信号（ＮＦ１）
    を生成する入力回路（３１）と、 −前記置換信号と前記速度信号との間の差分を表す差分
    信号（Δ）を生成する差分回路（３２）と、 −前記差分信号を閾値と比較し、もしも前記閾値を超え
    ているならば、滑りを示すバイナリ形式の前記滑り信号
    （Ｐ１）を出力する比較回路（３３）と、 −前記速度、置換、および滑り信号を受け取り、前記滑
    り信号の前記状態の関数として、前記修正された速度信
    号（ＮＣ１）として前記速度信号（ＮＭ１）、あるい
    は、前記置換信号（ＮＦ１）を出力する出力回路（３
    ６）とを有することを特徴とする請求項５による駆動シ
    ステム。
  8. 【請求項８】 各速度信号（ＮＭ１）は、アナログ信号
    であり、前記入力回路（３１）は、低域通過フィルタで
    あることを特徴とする請求項７による駆動システム。
  9. 【請求項９】 前記滑り検出ユニット（２３、２４）
    は、前記差分信号を負の閾値と比較し、もしも前記負の
    閾値を負の方向に越えているならば、ロックを示すバイ
    ナリの形の前記ロック信号（Ｂ１）を出力するもう一つ
    の比較回路（３４）を有し、前記出力回路（３６）は、
    前記ロック信号をさらに受け取り、前記滑りおよびロッ
    ク信号（Ｐ１、Ｂ１）の前記状態の関数として、前記速
    度信号あるいは前記置換信号を修正された速度信号（Ｎ
    Ｃ１）として出力することを特徴とする請求項６または
    ７による駆動システム。
  10. 【請求項１０】 前記処理手段は、前記滑り信号が全て
    の駆動輪が滑っているということを示している期間の時
    間長を測定し、前記時間長が予め定められた値を超える
    ときには前記駆動設定値信号を修正する手段（２６、３
    ８、４２）を有することを特徴とする請求項５による駆
    動システム。
  11. 【請求項１１】 前記処理手段は、前記ロック信号が全
    ての駆動輪がロックされているということを示している
    期間の時間長を測定し、前記時間長が予め定められた値
    を超えるときには制動設定値信号を修正する手段（２
    ６、３８、４３）を有することを特徴とする請求項６ま
    たは１０による駆動システム。
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