JP2002095111A - 電気車の制御装置 - Google Patents
電気車の制御装置Info
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両が急に勾配に差掛かったとき等の加速度の
急変時でも加速度を一定に制御することにある。 【解決手段】架線からパンタグラフを介して供給される
直流をインバータにより交流に変換して得られる電流を
車上１次のリニア誘導電動機に与え、このリニア誘導電
動機より発生する推進力により車輪を回転させて走行す
る電気車において、車両に設けられた速度センサの回転
数を微分して得られる加速度と基準加速度との偏差に基
いて目的とする加速度になるようなモータ電流を求める
演算手段と、前記インバータの主回路素子の許容温度か
ら制限されるモータ電流の制限値を考慮して複数の異な
るパワー制限値が設定された電気車のパワー制限手段
と、前記演算手段により求められたモータ電流と前記パ
ワー制限手段のパワー制限値とによって決定されるモー
タ電流指令値にて前記インバータを制御する。
急変時でも加速度を一定に制御することにある。 【解決手段】架線からパンタグラフを介して供給される
直流をインバータにより交流に変換して得られる電流を
車上１次のリニア誘導電動機に与え、このリニア誘導電
動機より発生する推進力により車輪を回転させて走行す
る電気車において、車両に設けられた速度センサの回転
数を微分して得られる加速度と基準加速度との偏差に基
いて目的とする加速度になるようなモータ電流を求める
演算手段と、前記インバータの主回路素子の許容温度か
ら制限されるモータ電流の制限値を考慮して複数の異な
るパワー制限値が設定された電気車のパワー制限手段
と、前記演算手段により求められたモータ電流と前記パ
ワー制限手段のパワー制限値とによって決定されるモー
タ電流指令値にて前記インバータを制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車上一次方式のリ
ニアモータで駆動する電気車の制御装置に関するもので
ある。
ニアモータで駆動する電気車の制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、電気車の制御装置としては、回転
型誘導電動のようにモータ電流を一定に制御する電流フ
ィードバック回路を有するものと、軌道に対して車両側
に推進力を発生させる車上一次方式のリニアモータのよ
うに電流フィードバック回路を持たないものがある。
型誘導電動のようにモータ電流を一定に制御する電流フ
ィードバック回路を有するものと、軌道に対して車両側
に推進力を発生させる車上一次方式のリニアモータのよ
うに電流フィードバック回路を持たないものがある。
【０００３】図１は車上一次方式のリニアモータで駆動
する電気車の主回路構成を示すものである。図１におい
て、パンタグラフＰＴを通して給電される直流を高速度
遮断器ＨＢ、フィルタリアクトルＦＬ及び単位スイッチ
Ｌ１，Ｌ２を直列に介してＶＶＶＦインバータＩＮＶに
入力し、このＶＶＶＦインバータＩＮＶで直流を交流に
変換してリニアモータＬＩＭ１，ＬＩＭ２に電流を供給
し、軌道に対して車両側に推進力を発生させることで電
気車を駆動している。
する電気車の主回路構成を示すものである。図１におい
て、パンタグラフＰＴを通して給電される直流を高速度
遮断器ＨＢ、フィルタリアクトルＦＬ及び単位スイッチ
Ｌ１，Ｌ２を直列に介してＶＶＶＦインバータＩＮＶに
入力し、このＶＶＶＦインバータＩＮＶで直流を交流に
変換してリニアモータＬＩＭ１，ＬＩＭ２に電流を供給
し、軌道に対して車両側に推進力を発生させることで電
気車を駆動している。
【０００４】上記単位スイッチＬ２には、充電抵抗器Ｃ
ＨＲが並列に設けられている。また、一つの軸には速度
センサＴＧが取付けられている。さらに、ＶＶＶＦイン
バータＩＮＶの他方の入力端は接地スイッチＧＳを介し
て接地されている。
ＨＲが並列に設けられている。また、一つの軸には速度
センサＴＧが取付けられている。さらに、ＶＶＶＦイン
バータＩＮＶの他方の入力端は接地スイッチＧＳを介し
て接地されている。
【０００５】また、ＣＯＮＴは速度センサＴＧで検出さ
れた車軸の回転数ｆｒ、架線電圧及び電流、すべり周波
数等のリニアモータの制御に必要な電気信号を取込んで
ＶＶＶＦインバータＩＮＶの主回路素子を制御する制御
回路である。
れた車軸の回転数ｆｒ、架線電圧及び電流、すべり周波
数等のリニアモータの制御に必要な電気信号を取込んで
ＶＶＶＦインバータＩＮＶの主回路素子を制御する制御
回路である。
【０００６】このような構成の電気車において、主回路
動作としては回転形誘導電動機の電気車とは殆ど変わら
ない。しかし、回転形誘導電動機の電気車の場合は、モ
ータ電流を一定にすると、牽引力はほぼ一定となるの
で、限流値を一定にして起動から速度を上げて行けばよ
いが、リニアモータの場合にはモータ電流を一定にして
もリニアモータの端効果のため、一定牽引力とはならな
い。
動作としては回転形誘導電動機の電気車とは殆ど変わら
ない。しかし、回転形誘導電動機の電気車の場合は、モ
ータ電流を一定にすると、牽引力はほぼ一定となるの
で、限流値を一定にして起動から速度を上げて行けばよ
いが、リニアモータの場合にはモータ電流を一定にして
もリニアモータの端効果のため、一定牽引力とはならな
い。
【０００７】従って、一定牽引力とするには、速度と共
にモータ電流を増加させて行く必要がある。
にモータ電流を増加させて行く必要がある。
【０００８】この様子を図４に回転形誘導電動機とリニ
アモータの速度−モータ電流特性を比較して示す。図４
において、ＲＩMは回転形誘導電動機のモータ電流、Ｌ
ＩMはリニアモータのモータ電流である。なお、ｖは速
度を示す。
アモータの速度−モータ電流特性を比較して示す。図４
において、ＲＩMは回転形誘導電動機のモータ電流、Ｌ
ＩMはリニアモータのモータ電流である。なお、ｖは速
度を示す。
【０００９】このときのリニアモータの電流制御を図５
に示す制御系にて説明する。
に示す制御系にて説明する。
【００１０】図５において、ｆｒは車軸の回転数であ
り、この回転数ｆｒは微分回路１により微分されて加速
度が求められる。この加速度は比較器２にて加速度基準
（ｄｆｒ／ｄｔ）・ｒａと比較され、その偏差が固定の
制限値を有するリミッタ回路３により制限がかけられ、
さらにゲインＫの一次遅れの時定数回路４を通してすべ
り周波数ｆSAとし、これを加算器５によりすべり周波数
のパターンｆSPと加算してその時点のすべり周波数ｆSB
とする。そして、このすべり周波数ｆSBは補正回路６に
て補正され、モータ電流指令値ＩM *を出力する。これに
より、リニアモータはＴ0＝ＫΦＩM *（ＫΦはモータの
磁束）のトルクを発生し、このトルクＴ0により車軸の
回転数ｆｒが変化する。
り、この回転数ｆｒは微分回路１により微分されて加速
度が求められる。この加速度は比較器２にて加速度基準
（ｄｆｒ／ｄｔ）・ｒａと比較され、その偏差が固定の
制限値を有するリミッタ回路３により制限がかけられ、
さらにゲインＫの一次遅れの時定数回路４を通してすべ
り周波数ｆSAとし、これを加算器５によりすべり周波数
のパターンｆSPと加算してその時点のすべり周波数ｆSB
とする。そして、このすべり周波数ｆSBは補正回路６に
て補正され、モータ電流指令値ＩM *を出力する。これに
より、リニアモータはＴ0＝ＫΦＩM *（ＫΦはモータの
磁束）のトルクを発生し、このトルクＴ0により車軸の
回転数ｆｒが変化する。
【００１１】ここで、Ｔ0を車輪の半径で割算すること
で牽引力（踏面トルク）となる。
で牽引力（踏面トルク）となる。
【００１２】このような制御系において、リニアモータ
の回転数ｆｒは加速度の基準値に一致するように、すべ
り周波数→モータ電流→牽引力→ｆｒというループによ
りフィードバックをかけている。
の回転数ｆｒは加速度の基準値に一致するように、すべ
り周波数→モータ電流→牽引力→ｆｒというループによ
りフィードバックをかけている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような制
御系においては、電気車の加速度と加速度基準値との偏
差に対して固定の制限値を有するリミッタ回路により制
限がかけらるため、車両が急に勾配等に差し掛かり、加
速度と基準値との偏差が大きくなってもこの偏差がリミ
ッタ回路の制限値に固定されてしまう。従って、モータ
電流指令値ＳM *が大きく変化できないため、加速度を一
定に制御することができないという問題があった。
御系においては、電気車の加速度と加速度基準値との偏
差に対して固定の制限値を有するリミッタ回路により制
限がかけらるため、車両が急に勾配等に差し掛かり、加
速度と基準値との偏差が大きくなってもこの偏差がリミ
ッタ回路の制限値に固定されてしまう。従って、モータ
電流指令値ＳM *が大きく変化できないため、加速度を一
定に制御することができないという問題があった。
【００１４】本発明は上記のような事情に鑑みてなされ
たもので、車両が急に勾配に差し掛かったとき等の加速
度の急変時でも加速度を一定に制御することができる電
気車の制御装置を提供することを目的とする。
たもので、車両が急に勾配に差し掛かったとき等の加速
度の急変時でも加速度を一定に制御することができる電
気車の制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、次のような手段により電気車の制御装置を
構成する。
成するため、次のような手段により電気車の制御装置を
構成する。
【００１６】請求項１に対応する発明は、架線からパン
タグラフを介して供給される直流をインバータにより交
流に変換して得られる電流を車上１次のリニア誘導電動
機に与え、このリニア誘導電動機より発生する推進力に
より車輪を回転させて走行する電気車において、車両に
設けられた速度センサの回転数を微分して得られる加速
度と基準加速度との偏差に基いて目的とする加速度にな
るようなモータ電流を求める演算手段と、前記インバー
タの主回路素子の許容温度から制限されるモータ電流の
制限値を考慮して複数の異なるパワー制限値が設定され
た電気車のパワー制限手段とを備え、前記演算手段によ
り求められたモータ電流と前記パワー制限手段のパワー
制限値とによって決定されるモータ電流指令値にて前記
インバータを制御する。
タグラフを介して供給される直流をインバータにより交
流に変換して得られる電流を車上１次のリニア誘導電動
機に与え、このリニア誘導電動機より発生する推進力に
より車輪を回転させて走行する電気車において、車両に
設けられた速度センサの回転数を微分して得られる加速
度と基準加速度との偏差に基いて目的とする加速度にな
るようなモータ電流を求める演算手段と、前記インバー
タの主回路素子の許容温度から制限されるモータ電流の
制限値を考慮して複数の異なるパワー制限値が設定され
た電気車のパワー制限手段とを備え、前記演算手段によ
り求められたモータ電流と前記パワー制限手段のパワー
制限値とによって決定されるモータ電流指令値にて前記
インバータを制御する。
【００１７】請求項２に対応する発明は、架線からパン
タグラフを介して供給される直流をインバータにより交
流に変換して得られる電流を回転型誘導電動機に与え、
この回転型誘導電動機より車輪を駆動させて走行する電
気車において、前記電気車の車両に取付けられた遊輪の
回転数を検出する速度センサと、この速度センサで検出
された回転数を微分して得られる加速度と基準加速度と
の偏差に基いて目的とする加速度になるようなモータ電
流を求める演算手段と、前記インバータの主回路素子の
許容温度から制限されるモータ電流の制限値を考慮して
複数の異なるパワー制限値が設定された電気車のパワー
制限手段とを備え、前記演算手段により求められたモー
タ電流と前記パワー制限手段のパワー制限値とによって
決定されるモータ電流指令値にて前記インバータを制御
する。
タグラフを介して供給される直流をインバータにより交
流に変換して得られる電流を回転型誘導電動機に与え、
この回転型誘導電動機より車輪を駆動させて走行する電
気車において、前記電気車の車両に取付けられた遊輪の
回転数を検出する速度センサと、この速度センサで検出
された回転数を微分して得られる加速度と基準加速度と
の偏差に基いて目的とする加速度になるようなモータ電
流を求める演算手段と、前記インバータの主回路素子の
許容温度から制限されるモータ電流の制限値を考慮して
複数の異なるパワー制限値が設定された電気車のパワー
制限手段とを備え、前記演算手段により求められたモー
タ電流と前記パワー制限手段のパワー制限値とによって
決定されるモータ電流指令値にて前記インバータを制御
する。
【００１８】請求項３に対応する発明は、請求項１又は
請求項２記載の電気車の制御装置において、演算手段は
比例ゲインに加えて加速度の偏差を小さくする積分ゲイ
ンを有する。
請求項２記載の電気車の制御装置において、演算手段は
比例ゲインに加えて加速度の偏差を小さくする積分ゲイ
ンを有する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００２０】図１は本発明が適用される電気車の主回路
を示すもので、その構成は従来例で説明したのと同様な
ので、ここではその説明を省略する。
を示すもので、その構成は従来例で説明したのと同様な
ので、ここではその説明を省略する。
【００２１】図２は本発明による電気車の制御装置の構
成例を示すブロック図である。
成例を示すブロック図である。
【００２２】図２において、ｆｒは図１の速度センサに
より検出された一つの車軸の回転数であり、この回転数
ｆｒは微分回路２１により微分されて加速度が求められ
る。この加速度は比較器２２により加速度基準値（ｄｆ
ｒ／ｄｔ）・ｒａと比較され、その偏差がゲイン（Ｋ
ｐ）を有する比例回路２３と積分ゲイン（Ｋｉ）を有す
る積分回路２４をそれぞれ通して加算器２５により加算
し、これを一次遅れの時定数回路２６を通してすべり周
波数ｆSAを求める。
より検出された一つの車軸の回転数であり、この回転数
ｆｒは微分回路２１により微分されて加速度が求められ
る。この加速度は比較器２２により加速度基準値（ｄｆ
ｒ／ｄｔ）・ｒａと比較され、その偏差がゲイン（Ｋ
ｐ）を有する比例回路２３と積分ゲイン（Ｋｉ）を有す
る積分回路２４をそれぞれ通して加算器２５により加算
し、これを一次遅れの時定数回路２６を通してすべり周
波数ｆSAを求める。
【００２３】このすべり周波数ｆSAは加算器２７にてす
べり周波数パターンｆSPと加算することで補正されたす
べり周波数ｆSBを得て補正回路２８に与える。この補正
回路２８では、補正されたすべり周波数ｆSBに応じてモ
ータ電流指令値ＩM *を発生し、これをパワー制限回路２
９に与える。
べり周波数パターンｆSPと加算することで補正されたす
べり周波数ｆSBを得て補正回路２８に与える。この補正
回路２８では、補正されたすべり周波数ｆSBに応じてモ
ータ電流指令値ＩM *を発生し、これをパワー制限回路２
９に与える。
【００２４】ここで、微分回路２１、比較器２２、比例
回路２３、積分回路２４、１次遅れの時定数回路２６及
び加算器２７は演算手段により構成される。
回路２３、積分回路２４、１次遅れの時定数回路２６及
び加算器２７は演算手段により構成される。
【００２５】上記パワー制限回路２９は詳細を後述する
が、インバータの主回路素子の温度許容値から制限され
るモータ電流の制限値を考慮して電気車のパワー制限を
行うものである。
が、インバータの主回路素子の温度許容値から制限され
るモータ電流の制限値を考慮して電気車のパワー制限を
行うものである。
【００２６】このパワー制限回路２９で決定されたモー
タ電流指令値ＩM１ *に基いてモータ電流を供給すること
によりモータにトルクＴ0が発生し、車軸の回転数が変
化する。
タ電流指令値ＩM１ *に基いてモータ電流を供給すること
によりモータにトルクＴ0が発生し、車軸の回転数が変
化する。
【００２７】ここで、パワー制限回路２９の詳細を図３
により説明する。
により説明する。
【００２８】このパワー制限回路２９は、図３に示すよ
うに基準加速度と現在の車両の加速度との偏差によって
決定されるモータ電流指令値ＩM *と架線電圧Ｅｓが入力
され、このモータ電流指令値ＩM *と架線電圧Ｅｓを定格
架線電圧ＥSRの比で表される定数ｋ１に基いて決定され
るモータ電流指令値ＩM *を出力する。
うに基準加速度と現在の車両の加速度との偏差によって
決定されるモータ電流指令値ＩM *と架線電圧Ｅｓが入力
され、このモータ電流指令値ＩM *と架線電圧Ｅｓを定格
架線電圧ＥSRの比で表される定数ｋ１に基いて決定され
るモータ電流指令値ＩM *を出力する。
【００２９】即ち、Ｅｓ／ＥSR＝ｋ１が１より大きいか
小さいかによってリミッタ値を変える。ｋ１＞１ではリ
ミッタ値を下げ、ｋ１＜１ではリミッタ値を大きくし、
インバータ１次側の電力を一定とするように制御する。
小さいかによってリミッタ値を変える。ｋ１＞１ではリ
ミッタ値を下げ、ｋ１＜１ではリミッタ値を大きくし、
インバータ１次側の電力を一定とするように制御する。
【００３０】但し、インバータの素子に流す電流が素子
の許容温度を超えないようなリミッタの設定を行う。実
際には架線電圧の線区での走行の場合に架線電圧に応じ
たリミッタの制限が必要であるが、通常の線区ではｋ１
＝１のみとし、その設定値も素子の許容温度から決まる
値となる。
の許容温度を超えないようなリミッタの設定を行う。実
際には架線電圧の線区での走行の場合に架線電圧に応じ
たリミッタの制限が必要であるが、通常の線区ではｋ１
＝１のみとし、その設定値も素子の許容温度から決まる
値となる。
【００３１】このような制御系とすることにより、リミ
ッタの値を大きくでき、且つＫｐの比例ゲインとＫｉの
積分ゲインによりすべり周波数ｆSAを高速に且つ精度よ
く計算できる。従って、少しの勾配の変化に対しても短
時間であれば、大きな電流を流すことができるので、回
転型誘導電動機の低トルク領域に相当する速度領域で、
車両の加速度を一定にすることができる。また、すべり
周波数ｆSAに対してもＫｐの比例ゲインとＫｉの積分ゲ
インによりある不感帯を持たせることができるので、制
御系に発生するハンチングを防止することができる。
ッタの値を大きくでき、且つＫｐの比例ゲインとＫｉの
積分ゲインによりすべり周波数ｆSAを高速に且つ精度よ
く計算できる。従って、少しの勾配の変化に対しても短
時間であれば、大きな電流を流すことができるので、回
転型誘導電動機の低トルク領域に相当する速度領域で、
車両の加速度を一定にすることができる。また、すべり
周波数ｆSAに対してもＫｐの比例ゲインとＫｉの積分ゲ
インによりある不感帯を持たせることができるので、制
御系に発生するハンチングを防止することができる。
【００３２】上記実施の形態では、リニアモータを制御
する制御系の場合について述べたが、通常の回転型誘導
電動機の電気車の場合にも前述同様の機能を持たせるこ
とで、同様の効果を得ることができる。
する制御系の場合について述べたが、通常の回転型誘導
電動機の電気車の場合にも前述同様の機能を持たせるこ
とで、同様の効果を得ることができる。
【００３３】この場合、回転型誘導電動機の電気車に遊
輪を取付け、この遊輪の車軸に速度センサを取付ける必
要がある。これは車輪に空転や滑走が生じると、正確な
速度信号が得られないためである。
輪を取付け、この遊輪の車軸に速度センサを取付ける必
要がある。これは車輪に空転や滑走が生じると、正確な
速度信号が得られないためである。
【００３４】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、車両
が急に勾配に差し掛かったとき等の加速度の急変時でも
加速度を一定に制御することができる電気車の制御装置
を提供できる。
が急に勾配に差し掛かったとき等の加速度の急変時でも
加速度を一定に制御することができる電気車の制御装置
を提供できる。
【図１】従来及び本発明の説明に共通な車上一次方式の
リニアモータで駆動する電気車の主回路構成図。
リニアモータで駆動する電気車の主回路構成図。
【図２】本発明による電気車の制御装置の実施の形態を
示す制御系のブロック図。
示す制御系のブロック図。
【図３】同実施の形態におけるパワー制限回路の詳細説
明図。
明図。
【図４】回転形誘導電動機とリニアモータの速度−モー
タ電流特性を比較して示す図。
タ電流特性を比較して示す図。
【図５】従来のリニアモータの電流制御系を示すブロッ
ク図。
ク図。
２１…微分回路 ２２…比較器 ２３…比例回路 ２４…積分回路 ２５…加算器 ２６…一次遅れの時定数回路 ２７…加算器 ２８…補正回路 ２９…パワー制限回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H113 CC03 CC07 GG08 GG13 GG30 HH03 HH13 HH14 HH15 HH18 JJ03 JJ05 JJ07 5H115 PA01 PC02 PG01 PI03 PI29 PU09 PV09 QE08 QE10 QI04 QN04 QN22 QN23 QN24 QN27 RB24 TB04 TO02 TO13 TR16 TU04 5H540 AA02 BA02 BB08 EE04 EE09 EE14 EE15 EE16 EE19 FB01 FC03 FC10 GG03 GG05 GG06 5H576 BB10 CC01 DD02 DD04 EE03 FF02 FF04 GG02 GG10 HB01 JJ05 JJ23 JJ24 JJ25 JJ26 JJ28 LL03 LL24 LL38 MM04 MM06 MM14
Claims (3)
- 【請求項１】 架線からパンタグラフを介して供給され
る直流をインバータにより交流に変換して得られる電流
を車上１次のリニア誘導電動機に与え、このリニア誘導
電動機より発生する推進力により車輪を回転させて走行
する電気車において、 車両に設けられた速度センサの回転数を微分して得られ
る加速度と基準加速度との偏差に基いて目的とする加速
度になるようなモータ電流を求める演算手段と、前記イ
ンバータの主回路素子の許容温度から制限されるモータ
電流の制限値を考慮して複数の異なるパワー制限値が設
定された電気車のパワー制限手段とを備え、 前記演算手段により求められたモータ電流と前記パワー
制限手段のパワー制限値とによって決定されるモータ電
流指令値にて前記インバータを制御することを特徴とす
る電気車の制御装置。 - 【請求項２】 架線からパンタグラフを介して供給され
る直流をインバータにより交流に変換して得られる電流
を回転型誘導電動機に与え、この回転型誘導電動機より
車輪を駆動させて走行する電気車において、 前記電気車の車両に取付けられた遊輪の回転数を検出す
る速度センサと、この速度センサで検出された回転数を
微分して得られる加速度と基準加速度との偏差に基いて
目的とする加速度になるようなモータ電流を求める演算
手段と、前記インバータの主回路素子の許容温度から制
限されるモータ電流の制限値を考慮して複数の異なるパ
ワー制限値が設定された電気車のパワー制限手段とを備
え、 前記演算手段により求められたモータ電流と前記パワー
制限手段のパワー制限値とによって決定されるモータ電
流指令値にて前記インバータを制御することを特徴とす
る電気車の制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の電気車の制
御装置において、演算手段は比例ゲインに加えて加速度
の偏差を小さくする積分ゲインを有することを特徴とす
る電気車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000280826A JP2002095111A (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 電気車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000280826A JP2002095111A (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 電気車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002095111A true JP2002095111A (ja) | 2002-03-29 |
Family
ID=18765584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000280826A Pending JP2002095111A (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 電気車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002095111A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012205495A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | General Electric Co <Ge> | 補助駆動部から推進エネルギーを供給するためのシステムおよびその製造方法 |
| JP2012255353A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Nidec Tosok Corp | オイルポンプの制御装置 |
| EP3346604A1 (de) * | 2017-01-06 | 2018-07-11 | Grzegorz Skarpetowski | Verfahren zum betrieb einer elektrischen asynchronmaschine |
| CN113992107A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-28 | 歌尔股份有限公司 | 马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
-
2000
- 2000-09-14 JP JP2000280826A patent/JP2002095111A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012205495A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | General Electric Co <Ge> | 補助駆動部から推進エネルギーを供給するためのシステムおよびその製造方法 |
| JP2012255353A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Nidec Tosok Corp | オイルポンプの制御装置 |
| EP3346604A1 (de) * | 2017-01-06 | 2018-07-11 | Grzegorz Skarpetowski | Verfahren zum betrieb einer elektrischen asynchronmaschine |
| CN113992107A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-28 | 歌尔股份有限公司 | 马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN113992107B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-12-22 | 歌尔股份有限公司 | 马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
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