JPH09202515A - シールテープ自動貼付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 貼付け機構を軽量かつシンプルに構成し、シ
ールテープを精度よく貼付けることができるシールテー
プ自動貼付け装置を提供する。 【解決手段】 貼付け装置本体１は、シールテープ供給
装置からのシールテープＴを案内走行させるテープ案内
機構１０と、テープ案内機構１０からのシールテープＴ
を貼付箇所にまで導出する筒状の貼付ヘッド２０と、貼
付ヘッド２０の先端部でセパレータＳを剥離して引き出
すことによってシールテープＴを繰り出すテープ繰り出
し機構４０と、貼付ヘッド２０の先端部に設けられて繰
り出されたシールテープＴの両側面を支持案内しながら
ワークＷの貼付部位にシールテープＴを押圧する押付け
ローラ３０と、設定長さのシールテープＴを切断するテ
ープ切断機構５０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、カーエア
コン用のダクト等のワークに、ウレタン発泡体等からな
る伸縮性のある柔軟なシールテープを二次元的あるいは
三次元的に貼付けるためのシールテープ自動貼付け装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、シールテープを二次元的あるいは
三次元的にワークに貼付けるためのシールテープ自動貼
付け装置としては、例えば本出願人によって特開平6-21
0741号公報に示されるものが提案されている。このシー
ルテープ自動貼付け装置は、支持したワークのテープ貼
付け部位が連続的に一定位置において一定方向に向かう
ように、ワークの姿勢を連続的に変化させる多関節型の
ワーク支持ロボットと、シールテープ供給装置からのシ
ールテープをワークのテープ貼付け部位に供給して連続
的に貼付けてゆく貼付け装置本体とから構成されてい
る。

【０００３】図１８の側面図および図１９の平面図に示
すように、この貼付け装置本体１００は、シールテープ
供給装置からのシールテープＴを所定の経路に沿って案
内走行させるガイドレール１０１と、このガイドレール
１０１の終端から導出されたシールテープＴの始端部を
ガイドレール１０１の終端前方の所定位置まで引き出す
テープ引き出し機構１０２と、引き出されたシールテー
プＴをワークＷのテープ貼付け部位に押圧するテープ押
付け機構１０３と、所定長さのところでシールテープＴ
を熱線１０８により切断するテープ切断機構１０４など
を備えている。

【０００４】この従来装置では、ガイドレール１０１の
終端から導出されたシールテープＴの前端左右側面を、
テープ引き出し機構１０２の両スイングアーム１０５に
備えるテープ支持針１０６で突き刺し支持する。続い
て、このスイングアーム１０５を振り出し揺動してガイ
ドレール１０１の終端前方の所定位置にシールテープＴ
を引き出して保持させる。そして、押付けローラ１０７
を振り下げてシールテープＴの前端部を下方に押し下げ
変形させた後、ワークＷを上昇させてシールテープＴを
ワークＷの貼付け始端部に貼付けている。ワークＷの貼
付け部位に沿ってシールテープＴを貼付けていき、所定
長さのシールテープＴが貼付けられると一旦シールテー
プＴの送り出しを停止してシールテープＴを切断し、そ
の切断されたシールテープＴの終端部Ｔｂは、図２０に
示すように、その弾性力および自重によって落下した
後、テープ押付け機構１０３によってワークＷの貼付け
終端部に貼付けられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような貼付け装置本体１００の構成では次のような問題
が生じていた。

【０００６】すなわち、このスイングアーム１０５のよ
うにシールテープＴの両側面を支持した状態でワークＷ
を近接させようとすると、例えば図２１に示すように、
ワークＷのテープ貼付け部位が段差や溝形状になってい
る（つまり側壁が存在する）場合に、スイングアーム１
０５が溝の側壁上端に衝突してしまいシールテープＴを
貼付けることができなかった。そのため、貼付け可能な
ワークＷが限定されるという意味で、従来装置は汎用性
に欠けていた。

【０００７】また、所定長さのシールテープＴを切断し
た後、シールテープＴの終端部Ｔｂはその弾性力および
自重によってワークＷの貼付け終端部位に貼付けられる
ので、貼付け部位の形状が円形状や球体状の場合に、図
２２に示すように、シールテープＴの始端Ｔａと終端Ｔ
ｂとにずれが生じていた。

【０００８】さらに、この貼付け装置本体１００では、
重くて複雑な機構を多く使用しているので、シールテー
プ自動貼付け装置の製作コストなどの点で難点があっ
た。

【０００９】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、貼付け機構を軽量かつシンプルに構
成するとともに、ワークの貼付け部位の形状に関わら
ず、シールテープを適確に貼付けることができるシール
テープの自動貼付け装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では次のような構成をとる。すなわち、本発
明のシールテープ自動貼付け装置は、貼付け装置本体の
一定位置に導出した帯状のシールテープをワーク支持ロ
ボットの姿勢変更によりワークの所定部位に貼付けてい
くシールテープ自動貼付け装置であって、前記貼付け装
置本体に、シールテープ供給装置からのシールテープを
所定の経路に沿って案内走行させるテープ案内機構と、
前記テープ案内機構からのシールテープを貼付箇所にま
で導出する筒状の貼付ヘッドと、前記貼付ヘッドの先端
部でシールテープの接着面に付着されたセパレータを剥
離して引き出すことによって前記シールテープ供給装置
からシールテープを繰り出すテープ繰り出し機構と、前
記貼付ヘッドの先端部に設けられて繰り出されたシール
テープの非接着面および側面を案内しながら前記ワーク
の貼付部位にシールテープを押圧するテープ押付け機構
と、設定長さのシールテープを切断するテープ切断機構
と、を備えたものである。

【００１１】

【作用】本発明の作用は次のとおりである。まず、シー
ルテープ供給装置からのシールテープが、テープ繰り出
し機構によってテープ案内機構の所定経路に沿って案内
走行され、筒状の貼付ヘッドへと導かれる。そして、貼
付ヘッドの先端部でその接着面からセパレータが剥離さ
れたシールテープはテープ押付け機構へと導かれる。テ
ープ押付け機構に導出されたシールテープに、ワーク支
持ロボットに受け持たれたワークが近接し、かつ姿勢変
更していくことによってワークの貼付け部位に設定長さ
のシールテープが貼付けられていく。このときテープ押
付け機構がシールテープの非接着面および側面を支持案
内することによって、シールテープがワークの貼付け部
位からずれないようにする。設定長さのシールテープが
貼付けられたところでテープ切断機構を作動してシール
テープが切断され、切断されたシールテープの終端部分
はテープ押付け機構によって押付け案内されながらワー
クの貼付部位に貼付けられる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。図１は、実施例に係るシールテープ
自動貼付け装置の全体を示す側面図である。図１に示す
ように、本発明のシールテープ自動貼付け装置は、大き
く分けて、貼付け装置本体１と、シールテープ供給装置
２と、多関節型のワーク支持ロボット３とから構成され
ている。

【００１３】図２はワーク支持ロボット３の斜視図であ
る。ワーク支持ロボット３は、図２に示すように、６個
の関節軸心Ｊ1 〜Ｊ6 を備えた多関節型が使用され、そ
のアームヘッド３ａに装着したワークチャックハンド４
にワークＷがワンタッチで着脱できるように構成されて
おり、ワークＷのテープ貼付け部位が貼付け装置本体１
に対する一定位置において略一定姿勢（実施例では上向
き）に維持されるように、ワークＷに応じて予め設定し
たプログラムに基づいてワークＷの姿勢を変更制御する
ように図示しない制御装置に接続されている。

【００１４】シールテープ供給装置２は、図１に示すよ
うに、ボビン５からセパレータＳ付きのシールテープＴ
をガイドローラ６およびテンション調整用のダンサロー
ラ７を介して貼付け装置本体１に供給するように構成さ
れている。

【００１５】以下に、本発明の要部である貼付け装置本
体１の構成を図１および図３ないし図１０を参照して説
明する。図３は貼付け装置本体１の側面図である。図４
ないし図８は、図３中にＡ−ＡないしＥ−Ｅで示す矢視
図、図９はテープ切断機構部分の拡大図、図１０はテー
プ切断機構部分の斜視図である。

【００１６】貼付け装置本体１は、図１および図３に示
すように、支柱８に高さ調節可能に装着した支持アーム
９に前後位置調節可能および角度調節可能に装着されて
おり、ボビン５から導出したシールテープＴをそのセパ
レータＳの装着面を下にした姿勢で所定の経路に沿って
案内するテープ案内機構１０と、このテープ案内機構１
０の走行経路に沿うように連結接続され、シールテープ
Ｔを貼付箇所にまで導出する筒状の貼付ヘッド２０と、
貼付ヘッド２０の先端部でシールテープＴの接着面に付
着されたセパレータＳを剥離して引き出すことによっ
て、前記シールテープ供給装置２からシールテープＴを
繰り出すテープ繰り出し機構４０と、貼付ヘッド２０の
先端部に設けられて繰り出されたシールテープＴの上面
（非接着面）および両側面を支持案内しながら前記ワー
クＷの貼付部位にシールテープＴを押圧する押付けロー
ラ３０と、設定長さのシールテープＴを切断するテープ
切断機構５０と、を装備している。以下、各部の構造を
詳細に説明する。

【００１７】図４は図３におけるＡ−Ａ矢視断面図であ
る。テープ案内機構１０は、図３，図４に示すように、
前記支持アーム９に角度調節可能に連結されたフレーム
１１に連結固定された矩形の支持壁１２と、この支持壁
１２の側端縁でシールテープＴを上面からガードする断
面逆Ｌ字形のガイド部材１３と、前記支持壁１２にそれ
ぞれ片持ち状態で円弧状に配設されボビン５からのシー
ルテープＴをその下面から支持案内する複数のガイドロ
ーラ１４とによって構成されている。なお、この支持壁
１２に対向位置にはガイドローラ１４群を挟んでシール
テープＴの側面部分をガードする前面カバー１６が取り
付けられている。

【００１８】そして、前記支持壁１２の前方側端縁に貼
付け装置本体１の基壁１５がねじ固定されている。この
基壁１５の側面には、上記した貼付ヘッド２０およびテ
ープ繰り出し機構４０，テープ切断機構５０が取り付け
られている。

【００１９】図５は図３におけるＢ−Ｂ矢視断面図であ
る。貼付ヘッド２０は、断面逆Ｌ字形のヘッド部材２１
と、このヘッド部材２１の上端縁２箇所に丁番２２を介
して開閉可能に取り付けたカバー２３とによって筒状に
形成されている（図５参照）。この貼付ヘッド２０の基
端側におけるヘッド部材２１が、軸心Ｐ点周りに揺動可
能に基壁１５に連結されている。また、基壁１５の下端
部分とヘッド部材２１の側面との間には引張ばね２４が
掛け渡されて、軸心Ｐ点を中心に時計周りの付勢力がか
けられるとともに、基壁１５の下方に立設された係止ピ
ン２５に、ヘッド部材２１の下端縁部分が当接係止され
て貼付ヘッド２０が固定されるようになっている。すな
わち、貼付ヘッド２０の先端に対しての外部衝撃、例え
ばワーク支持ロボット３の誤動作によるワークＷとの衝
突などの場合に、貼付ヘッド２０が軸心Ｐ点周りに上下
揺動することによって、衝撃を吸収緩和するように構成
されている。

【００２０】ヘッド部材２１の内側面の基端から先端部
分にかけて、前記テープ案内機構１０のシールテープＴ
の走行経路に沿うようにシールテープＴの下面を支持案
内する複数のガイドローラ２６が片持ち軸支されてお
り、このガイドローラ２６群の最先端にはシールテープ
ＴからセパレータＳを鋭角状に折り返して剥離する剥離
ローラ２７が設けられている。剥離されたセパレータＳ
は、ヘッド部材２１の内側面に設けられた受けローラ２
８，２９を介して、後述するテープ繰り出し機構４０へ
と導かれている。

【００２１】図６は図３におけるＣ−Ｃ矢視図である。
図３および図６に示すように、貼付ヘッド２０のヘッド
部材２１の先端部にはシールテープＴをワークＷの貼付
け部位へ押圧するフランジ付きの押付けローラ３０が片
持ち支持されている。この押付けローラ３０によって、
貼付ヘッド２０の先端部に導出されたシールテープＴの
上面（非接着面）および両側面を貼り始めから貼り終わ
りまで支持案内するように構成されている。この押付け
ローラ３０を含む貼付けヘッド２０の先端部分は、簡素
な構成で略シールテープＴの幅寸法並みにコンパクト化
されているので、シールテープＴを案内支持しながらワ
ークＷに押し付けて貼付ける際、例えばワークＷの貼付
け部位が溝形状である場合に溝の側壁上端に貼付けヘッ
ド２０の先端部分が衝突してしまうような、ワークＷの
貼付け周辺部位との干渉をなくす配慮がなされている。

【００２２】また、ヘッド部材２１の先端部分の押付け
ローラ３０の手前には、光センサ３１が配備されてお
り、後述するテープ切断機構５０によって切断されたシ
ールテープＴの終端部と次の始端部との継ぎ目を検出す
ることにより、テープ繰り出し機構４０と連動して、シ
ールテープＴの終端部および次の始端部の繰り出し動作
を精密に行うようになっている。

【００２３】図７は図３におけるＤ−Ｄ矢視断面図であ
る。テープ繰り出し機構４０は、図３および図７に示す
ように、基壁１５の背側面に配備されたパルスモータ４
１と、基壁１５の孔４２を介してパルスモータ４１に連
動連結されたローレットローラ４３と、このローレット
ローラ４３に対して挟持駆動されるゴムローラ４４など
で構成されている。このゴムローラ４４は、基壁１５の
下端部分で鉛直方向に配備固定されたエアーシリンダ４
５のロッド先端に連結固定した断面Ｕ字形のホルダー４
６に回転自在に軸支されている。すなわち、エアーシリ
ンダ４５の伸長作動によって、ゴムローラ４４がセパレ
ータＳを介してローレットローラ４３の下面に圧接され
る。そして、パルスモータ４１の回転によって前記貼付
ヘッド２０の先端部に備えた剥離ローラ２７でセパレー
タＳをシールテープＴから剥離して引き出していくとと
もにシールテープＴを貼付けヘッド２０の先端部から繰
り出すように構成されている。逆に、エアーシリンダ４
５の収縮作動によって、ゴムローラ４４によるセパレー
タＳの挟持送り出しが解除されてシールテープＴの繰り
出しを停止するようになっている。なお、図１中に示す
ように、送り出されたセパレータＳは、エアー吹き込み
を受けるガイドパイプ４７に案内されて回収容器４８内
に引き込み回収されるようになっている。

【００２４】図８は図３のＥ−Ｅ矢視図である。テープ
切断機構５０は、図３および図８ないし図１０に示すよ
うに、熱線カッタ５１を備え、これを進退駆動する切断
駆動部５２と、シールテープＴのみを切断するために、
シールテープＴからセパレータＳを一旦分離させた状態
にして前記熱線カッター５１を進退させるセパレータ分
離部５３と、このセパレータ分離部５３でシールテープ
ＴからセパレータＳを分離する前に、シールテープＴか
らセパレータＳを強制的に予備剥離する予備剥離部５４
と、によって構成されている。

【００２５】切断駆動部５２は、基壁１５の側端縁の取
付け孔５５₁ に支持部材５６が着脱可能にねじ固定さ
れ、この支持部材５６に固定配備されたエアーシリンダ
５７のロッドに連結されて進退駆動される左右一対のホ
ルダー５８の先端に前記熱線カッター５１が張設されて
構成されている。エアーシリンダ５７の伸縮作動によっ
て後に詳述する対向位置の前記セパレータ分離部５３に
熱線カッター５１が進退移動するようになっている。な
お、シールテープＴの切断方向（切断切り口）を適宜に
変更できるように、前記支持部材５６がねじ固定されて
いる取付け孔５５₁ の両隣りに別の取付け孔５５₂ ，５
５₃ が設けられている。

【００２６】図９，図１０に示すように、セパレータ分
離部５３は、進退移動する熱線カッター５１に対向した
位置のシールテープＴの所定経路に沿って基壁１５に片
持ち支持された一対のセパレータ分離ローラ６０，６１
と、このセパレータ分離ローラ６０，６１の中間下方に
同様に片持ち支持された折り返しローラ６２とから構成
されている。すなわち、走行経路上手側のセパレータ分
離ローラ６０でシールテープＴからセパレータＳを分離
して折り返しローラ６２へ導き、折り返しローラ６２で
Ｕの字状に折り返して走行経路下手側のセパレータ分離
ローラ６１で再びセパレータＳをシールテープＴの接着
面に戻すようになっている。そして、シールテープＴを
切断する前には、前記切断駆動部５２のエアーシリンダ
５７が伸長された状態で、左右一対のホルダー５８の間
にシールテープＴを挿通させて、前記Ｕの字状にセパレ
ータＳが分離されている両セパレータ分離ローラ６０，
６１の間に熱線カッター５１が進入されており（図１０
参照）、所定長さのシールテープＴがワークＷに貼付け
られたところでエアーシリンダ５７が収縮作動されて熱
線カッター５１が退出移動することにより、熱線カッタ
ー５１がシールテープＴのみを接着面側から溶断するよ
うに構成されている。

【００２７】また、予備剥離部５４は、前記セパレータ
分離部５３より上手側の走行経路に沿って設けられてお
り、基壁１５に対向するように４本の支持ピン６５を介
在させて並設した支持板６６に片持ち支持された前後一
対の近接した予備剥離ローラ７０，７１と、支持板６６
の側脇で基壁１５に片持ち支持された折り返しローラ７
２と、前後一対の予備剥離ローラ７０，７１の上方でシ
ールテープＴが蛇行しないようにシールテープＴの非接
着面および上側面をガイドする案内子７３とで構成され
ている。すなわち、上記したセパレータ分離部５３と同
様な構成で、走行経路上手側の予備剥離ローラ７０でシ
ールテープＴからセパレータＳを鋭角状に剥離して折り
返しローラ７２へ導き、折り返しローラ７２で雫状に折
り返して走行経路下手側の予備剥離ローラ７１で再びセ
パレータＳをシールテープＴの接着面に戻すようになっ
ている。なお、予備剥離ローラ７０，７１間の隙間はセ
パレータＳの厚みで略３枚分に設定されており、シール
テープＴの粘着力が比較的強い場合や厚みの薄いシール
テープＴの場合に、シールテープＴが巻き込まれないよ
うになっている。この予備剥離部５４によって、セパレ
ータ分離部５３でシールテープＴからセパレータＳが分
離される以前に、セパレータＳが強制的に予備剥離され
るので、後処理におけるＵの字状にセパレータＳが分離
されるセパレータ分離部５３でのセパレータＳの剥離が
円滑に行われ、セパレータＳに従ってシールテープＴが
巻き込まれることはない。

【００２８】実施例のシールテープ自動貼付け装置は、
以上のように構成されており、以下に、ワークＷの環状
シール部にシールテープＴを貼付けてゆく一巡の動作を
図１１ないし図１６を参照しながら説明する。

【００２９】先ず、図１１に示すように、シールテープ
Ｔの始端部Ｔａが貼付ヘッド２０の先端の押付けローラ
３０から離脱しない位置まで導出されたところで、テー
プ繰り出し機構４０のエアーシリンダ４５が収縮作動し
て、シールテープＴの繰り出し動作が一旦停止される。
そして、このシールテープＴの始端部Ｔａに沿うよう
に、ワーク支持ロボット３がワークＷを若干傾け気味に
受け持ち支持しながら上昇して、シールテープＴの始端
部がワークＷのテープ貼付け部位に押し付けられ、シー
ルテープＴの発泡体の圧縮・圧発力によって、シールテ
ープＴの始端部ＴａがワークＷに貼付けられる。

【００３０】シールテープＴの始端部ＴａがワークＷの
貼付け部位に貼付けられると、図１２に示すように、ワ
ークＷの貼付け部位が水平になるようにワーク支持ロボ
ット３が姿勢変更する。その後、ワークＷのテープ貼付
け部位が、押付けローラ３０が作用する一定位置におい
て一定の上向き姿勢に維持されるように、ワーク支持ロ
ボット３がワークＷを移動制御する。これに伴ってシー
ルテープＴが相対的に貼付ヘッド２０の先端から引き出
されるとともに、テープ繰り出し機構４０のモータ４１
が作動してシールテープＴを同調して繰り出すことによ
り、押付けローラ３０を介してシールテープＴが連続的
にワークＷのテープ貼付け部位に貼付けられてゆく。

【００３１】テープ貼付け処理がワークＷの貼付け始端
あるいは貼付け終端から予め設定された位置に達する
と、ワーク支持ロボット３によるワークＷの移動制御が
一旦停止されるとともに、ワーク支持ロボット３から与
えられた停止信号に基づき、テープ繰り出し作動も一旦
停止される。そして、テープ切断機構５０のエアーシリ
ンダ５７の収縮作動によって、図１３の模式図に示すよ
うに、セパレータ分離ローラ６０，６１間で待機してい
る熱線カッター５１がシールテープＴの接着面側から非
接着面側に横断するように移動することによりシールテ
ープＴが切断される。このとき、熱線カッター５１が、
溶断するのに比較的大きな熱量を要するシールテープＴ
の接着面側から非接着面側へ移動するので、逆の方向に
移動した場合に生じるシールテープＴの基材部分での熱
の吸収によって、接着面側の切断処理時間が長くなった
り、接着面を構成している接着テープの基材部分が切断
されないなどの支障を来すことなく、素早くかつ確実に
切断処理が行われる。なお、図１３中に二点鎖線で示す
矢印は、熱線カッター５１を含む切断駆動部５２を基壁
１５の取付け孔５５₂ あるいは５５₃ に取り付けて、熱
線カッター５１がエアーシリンダ５７の収縮作動により
移動した状態を示す。

【００３２】シールテープＴが切断されると、切断駆動
部５２のエアーシリンダ５７が伸長作動して、ホルダー
５８を介して熱線カッター５１は、前記切断時に接着面
側から非接着面側に横断した経路を戻るようにして、再
びセパレータ分離ローラ６０，６１間の接着面側の待機
位置へと復帰移動される。

【００３３】切断されたシールテープＴの終端部は、セ
パレータＳとともに貼付ヘッド２０の内に配備されたガ
イドローラ２６群に案内され、セパレータＳは上述した
ように剥離ローラ２７によって剥離されてゆく。一方、
シールテープＴはフランジ付きの押付けローラ３０によ
って両側面を支持案内されながら、ワークＷの貼付け終
端部位に貼付けられてゆく。図１４に示すように、貼付
ヘッド２０の先端に備えられた光センサ３１が、シール
テープＴの終端部Ｔｂと次の始端部Ｔａ₂ との継ぎ目Ｔ
ｃを検出すると、エアーシリンダ４５が収縮作動してシ
ールテープＴの繰り出し動作が停止される。そして、図
１５，図１６に示すように、シールテープＴの終端まで
その両側面を押付けローラ３０が支持案内しながらシー
ルテープＴを貼付けていくので、シールテープＴの始端
部Ｔａと終端部Ｔｂとがずれることなく適確に突き合わ
される。

【００３４】そして、図１１に戻って、シールテープＴ
の次の始端部Ｔａ₂ が、押付けローラ３０から離脱しな
い位置まで導出するように、パルスモータ４１が所定数
回転することにより、シールテープＴが少し繰り出さ
れ、次のワークＷの貼付け処理まで待機状態となる。

【００３５】本実施例は、以下のような形態に変形して
実施することもできる。 （１）実施例におけるテープ切断機構５０は、切断駆動
部５２を取付け孔５５₁〜５５₃ に付け替えることで、
図１３に示したように、側面視でシールテープＴの切断
方向（切断切り口）を適宜に変更できるように構成して
いるが、熱線カッター５１が張設されているホルダー５
８の傾きを変更可能に構成したりして、例えば、図１７
に示すように、平面視でシールテープＴの切断切り口８
０₁ 〜８０₃ を変更できるようにしてもよい。

【００３６】（２）また、実施例におけるテープ切断機
構５０は、カッター部分が熱線で構成されているが、例
えば、超音波振動子を２０〜４０kHz の周波数で振動さ
せる超音波カッターで構成してもよい。超音波カッター
は、振動による摩擦によって生じる熱エネルギーを利用
して切断処理するので、比較的大きな熱容量を要するシ
ールテープＴの接着面側から、小さな熱容量で溶断可能
な非接着面側（シールテープ基材）に超音波カッターを
移動させることによって、熱線カッター５１の場合と同
様な効果が得られる。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、貼付ヘ
ッドは筒状で先端部分は幅が狭くコンパクトに構成され
ているので、ワークのテープ貼付け部位が段差や溝形状
になっていても、貼付ヘッドの先端部分とワークの貼付
け部位とが衝突することなく、確実な貼付け処理を行う
ことができる。また、所定長さのシールテープを切断し
た後、切断されたシールテープの終端部はフランジ付き
の押付けローラによって両側面から支持されながら、ワ
ークの貼付け部位に貼付けられていくので、シールテー
プの始端部と終端部とでズレが生じることなくシールテ
ープを精度よく貼付けることができる。さらに、この貼
付け装置本体は、軽量で簡素な機構で構成されているの
で、シールテープ自動貼付け装置への搭載などが容易で
安価に製造することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係るシールテープ自動貼付け装置の全
体を示す側面図である。

【図２】ワーク支持ロボットの斜視図である。

【図３】貼付け装置本体の側面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ矢視図である。

【図５】図３のＢ−Ｂ矢視図である。

【図６】図３のＣ−Ｃ矢視図である。

【図７】図３のＤ−Ｄ矢視図である。

【図８】図３のＥ−Ｅ矢視図である。

【図９】テープ切断機構部分の拡大図である。

【図１０】テープ切断機構部分の斜視図である。

【図１１】貼付ヘッドの先端に導出したシールテープに
ワーク支持ロボットに受け持たれたワークを近接させる
状態を示す説明図である。

【図１２】シールテープの始端部が貼付けられてから、
ワークが水平に姿勢変更された状態を示す説明図であ
る。

【図１３】シールテープの切断処理の模式図である。

【図１４】シールテープの終端部と次の始端部との継ぎ
目を光センサが検知した状態を示す説明図である。

【図１５】押付けローラのフランジでシールテープの両
側面を支持案内しながらワークの貼付け終端部位に貼付
けている状態を示す斜視図である。

【図１６】シールテープの終端部が始端部と突き合わさ
れて貼付け処理が完了した状態を示す説明図である。

【図１７】変形例に係る切断処理を示す説明図である。

【図１８】従来装置に係る貼付け装置本体の一部破断側
面図である。

【図１９】従来装置に係る貼付け装置本体の平面図であ
る。

【図２０】従来装置に係るシールテープの終端部がワー
クに貼付けられる状態を示す説明図である。

【図２１】従来装置において貼付け装置本体の先端部と
ワークの貼付け部位とが近接する状態を示す説明図であ
る。

【図２２】従来装置においてシールテープの終端と始端
とにずれが生じた状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ … 貼付け装置本体 ２ … シールテープ供給装置 ３ … ワーク支持ロボット １０ … テープ案内機構 ２０ … 貼付ヘッド ３０ … 押付けローラ（テープ押付け機構） ４０ … テープ繰り出し機構 ５０ … テープ切断機構 Ｓ … セパレータ Ｔ … シールテープ Ｗ … ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 貼付け装置本体の一定位置に導出した帯
   状のシールテープをワーク支持ロボットの姿勢変更によ
   りワークの所定部位に貼付けていくシールテープ自動貼
   付け装置であって、 前記貼付け装置本体に、シールテープ供給装置からのシ
   ールテープを所定の経路に沿って案内走行させるテープ
   案内機構と、前記テープ案内機構からのシールテープを
   貼付箇所にまで導出する筒状の貼付ヘッドと、前記貼付
   ヘッドの先端部でシールテープの接着面に付着されたセ
   パレータを剥離して引き出すことによって前記シールテ
   ープ供給装置からシールテープを繰り出すテープ繰り出
   し機構と、前記貼付ヘッドの先端部に設けられて繰り出
   されたシールテープの非接着面および側面を案内しなが
   ら前記ワークの貼付部位にシールテープを押圧するテー
   プ押付け機構と、設定長さのシールテープを切断するテ
   ープ切断機構と、を備えたことを特徴とするシールテー
   プ自動貼付け装置。