JPH09201791A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH09201791A JPH09201791A JP9646396A JP9646396A JPH09201791A JP H09201791 A JPH09201791 A JP H09201791A JP 9646396 A JP9646396 A JP 9646396A JP 9646396 A JP9646396 A JP 9646396A JP H09201791 A JPH09201791 A JP H09201791A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２組以上の直線移動型ロボットを接続する場
合において、横向きでも使用できるフレキシブルチュー
ブを提供する。 【構成】 直線移動型ロボット１２，１２を２組以上組
合わせて使用し、ロボット１２，１２の間を断面楕円形
のフレキシブルチューブ２２で接続し、この内部に電気
ケーブルまたはエアー配管を配したものである。
合において、横向きでも使用できるフレキシブルチュー
ブを提供する。 【構成】 直線移動型ロボット１２，１２を２組以上組
合わせて使用し、ロボット１２，１２の間を断面楕円形
のフレキシブルチューブ２２で接続し、この内部に電気
ケーブルまたはエアー配管を配したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フレームに移動体
が配され、この移動体が直線運動する産業用ロボットに
関するものである。
が配され、この移動体が直線運動する産業用ロボットに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、直方体状のフレームに、移動
体が配され、この移動体が、フレーム内部に設けられた
ベルトまたはネジ棒によって、フレームの長手方向に沿
って直線移動型ロボット（以下、単にロボットという）
がある。
体が配され、この移動体が、フレーム内部に設けられた
ベルトまたはネジ棒によって、フレームの長手方向に沿
って直線移動型ロボット（以下、単にロボットという）
がある。
【０００３】このロボットを２組以上を組合わせる場合
には、移動体の動力伝達のために各ロボットの間を電気
ケーブルもしくはエアー配管を行う必要がある。そのた
め、ロボットの間には、断面が真円のフレキシブルチュ
ーブを取付けて、このフレキシブルチューブ内部に電気
ケーブル等を配線している。
には、移動体の動力伝達のために各ロボットの間を電気
ケーブルもしくはエアー配管を行う必要がある。そのた
め、ロボットの間には、断面が真円のフレキシブルチュ
ーブを取付けて、このフレキシブルチューブ内部に電気
ケーブル等を配線している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の断面真円のフレ
キシブルチューブは、フレームから逆Ｕ字状に自立させ
て使用して、フレキシブルチューブ内部で電気ケーブル
等が絡んだりするのを防止している。
キシブルチューブは、フレームから逆Ｕ字状に自立させ
て使用して、フレキシブルチューブ内部で電気ケーブル
等が絡んだりするのを防止している。
【０００５】ところが、上記のように逆Ｕ字状に自立さ
せてフレキシブルチューブを使用すると、その取付け空
間が大きくなるという問題がある。
せてフレキシブルチューブを使用すると、その取付け空
間が大きくなるという問題がある。
【０００６】そのため、ロボットの間の配線方法とし
て、フレームに沿って電気ケーブル等を配線する方法が
考えられる。この方法であると、取付け空間を多くとる
必要がないという利点がある。
て、フレームに沿って電気ケーブル等を配線する方法が
考えられる。この方法であると、取付け空間を多くとる
必要がないという利点がある。
【０００７】ところが、ロボットの移動体が移動するた
め、断面真円のフレキシブルチューブを横向きに使用す
ると、フレキシブルチューブの軌道が安定せず、電気ケ
ーブル等が絡んだりして、現実問題としては、断面真円
のフレキシブルチューブを横向きに使用することはでき
なかった。
め、断面真円のフレキシブルチューブを横向きに使用す
ると、フレキシブルチューブの軌道が安定せず、電気ケ
ーブル等が絡んだりして、現実問題としては、断面真円
のフレキシブルチューブを横向きに使用することはでき
なかった。
【０００８】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、２組
以上の直線移動型ロボットを接続する場合において、横
向きでも、逆Ｕ字状に自立させても使用できるフレキシ
ブルチューブを提供するものである。
以上の直線移動型ロボットを接続する場合において、横
向きでも、逆Ｕ字状に自立させても使用できるフレキシ
ブルチューブを提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の産業
用ロボットは、直方体状のフレームに移動体が配され、
前記フレームに沿って前記移動体が直線運動する直線移
動型ロボットにおいて、前記直線移動型ロボットを２個
以上組合わせて使用する場合に、前記直線移動型ロボッ
ト間もしくは前記フレームと前記移動体間を、断面楕円
形または断面長方形のフレキシブルチューブで接続し、
前記フレキシブルチューブ内部に、電気ケーブルまたは
エア配管を配したものである。
用ロボットは、直方体状のフレームに移動体が配され、
前記フレームに沿って前記移動体が直線運動する直線移
動型ロボットにおいて、前記直線移動型ロボットを２個
以上組合わせて使用する場合に、前記直線移動型ロボッ
ト間もしくは前記フレームと前記移動体間を、断面楕円
形または断面長方形のフレキシブルチューブで接続し、
前記フレキシブルチューブ内部に、電気ケーブルまたは
エア配管を配したものである。
【００１０】本発明の請求項２の産業用ロボットは、請
求項１のものにおいて、前記フレキシブルチューブの長
手方向に沿って溝を設け、前記溝に柔軟性を有するとと
もに、剛性も有する棒状の芯体を配したものである。
求項１のものにおいて、前記フレキシブルチューブの長
手方向に沿って溝を設け、前記溝に柔軟性を有するとと
もに、剛性も有する棒状の芯体を配したものである。
【００１１】請求項３の産業用ロボットは、請求項２の
ものにおいて、前記芯体がＦＲＰロッドであるものであ
る。
ものにおいて、前記芯体がＦＲＰロッドであるものであ
る。
【００１２】
【作 用】上記構成の請求項１の産業用ロボットにおい
ては、電気ケーブルまたはエアー配管はフレキシブルチ
ューブ内部に配線される。
ては、電気ケーブルまたはエアー配管はフレキシブルチ
ューブ内部に配線される。
【００１３】一方、このフレキシブルチューブは断面楕
円形もしくは長方形であるため、横向きに接続しても、
断面真円のフレキシブルチューブのように軌道がずれる
ことなく、安定してフレーム上に配することができる。
円形もしくは長方形であるため、横向きに接続しても、
断面真円のフレキシブルチューブのように軌道がずれる
ことなく、安定してフレーム上に配することができる。
【００１４】請求項２の産業用ロボットであると、フレ
キシブルチューブに設けられた溝に芯体が挿入されてい
るため、フレキシブルチューブの剛性が不足する場合で
あっても、この芯体によって支持されて自立できる。
キシブルチューブに設けられた溝に芯体が挿入されてい
るため、フレキシブルチューブの剛性が不足する場合で
あっても、この芯体によって支持されて自立できる。
【００１５】また、フレキシブルチューブの中は溝によ
って左右の２つの区画に仕切られるため、一方をケーブ
ル、他方をエアー配管を通すことができる。
って左右の２つの区画に仕切られるため、一方をケーブ
ル、他方をエアー配管を通すことができる。
【００１６】請求項３の産業用ロボットであると、ＦＲ
Ｐロッドは、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性もあるた
め、芯体に好適である。
Ｐロッドは、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性もあるた
め、芯体に好適である。
【００１７】
【発明の実施の形態】第１の実施例 以下、本発明の第１の実施例を図１〜図５に基づいて説
明する。
明する。
【００１８】符号１０は、Ｘ軸用ロボット１２及びＹ軸
用ロボット１２を直交して組合わせた産業用ロボットで
ある。
用ロボット１２を直交して組合わせた産業用ロボットで
ある。
【００１９】以下、このロボット１２の構造について説
明していく。
明していく。
【００２０】符号１４は、ロボット１２の本体を構成す
る直方体状のフレームである。
る直方体状のフレームである。
【００２１】符号１６は、フレーム１４の長手方向に沿
って移動する移動体である。この移動体１６は、フレー
ム１４内部に設けられているネジ棒もしくは駆動ベルト
によって直線移動するものである。
って移動する移動体である。この移動体１６は、フレー
ム１４内部に設けられているネジ棒もしくは駆動ベルト
によって直線移動するものである。
【００２２】符号１８は、フレーム１４の端部に設けら
れているモータボックスである。このモータボックス１
８内部には、移動体１６を駆動させるためのネジ棒もし
くは駆動ベルトを回転するためのモータが内蔵されてい
る。モータボックス１８には、モータに電源及び制御信
号を供給するための電気ケーブル５２が挿通される挿通
孔２０が設けられている。
れているモータボックスである。このモータボックス１
８内部には、移動体１６を駆動させるためのネジ棒もし
くは駆動ベルトを回転するためのモータが内蔵されてい
る。モータボックス１８には、モータに電源及び制御信
号を供給するための電気ケーブル５２が挿通される挿通
孔２０が設けられている。
【００２３】産業用ロボット１０として使用する場合に
は、Ｘ軸用ロボット１２の移動体１６上に、Ｙ軸用ロボ
ット１２のフレーム１４を固定する。そして、Ｙ軸用ロ
ボット１２の移動体１６に、作業用ハンドアーム等を取
付けることによって、Ｘ−Ｙ平面において作業が可能と
なる。
は、Ｘ軸用ロボット１２の移動体１６上に、Ｙ軸用ロボ
ット１２のフレーム１４を固定する。そして、Ｙ軸用ロ
ボット１２の移動体１６に、作業用ハンドアーム等を取
付けることによって、Ｘ−Ｙ平面において作業が可能と
なる。
【００２４】次に、Ｘ軸用ロボット１２とＹ軸用ロボッ
ト１２の電気ケーブル５２の接続方法について説明す
る。
ト１２の電気ケーブル５２の接続方法について説明す
る。
【００２５】Ｘ軸用ロボット１２とＹ軸用ロボット１２
との間は、断面が小判型のフレキシブルチューブ２２で
接続されている。そして、このフレキシブルチューブ２
２内部に電気ケーブル５２が配線されている。
との間は、断面が小判型のフレキシブルチューブ２２で
接続されている。そして、このフレキシブルチューブ２
２内部に電気ケーブル５２が配線されている。
【００２６】まず、このフレキシブルチューブ２２をモ
ータボックス１８の挿通孔２０に固定するコネクタ２４
の構造について説明する（図２〜図５参照）。
ータボックス１８の挿通孔２０に固定するコネクタ２４
の構造について説明する（図２〜図５参照）。
【００２７】コネクタ２４は、コネクタ本体２６とコネ
クタ本体２６に配される一対のクランプ部２８よりな
る。
クタ本体２６に配される一対のクランプ部２８よりな
る。
【００２８】コネクタ本体２６の一端は、雄ネジ部３０
が形成され、ナット３２が設けられている。コネクタ本
体２６の他端は、断面小判型に形成され、他端縁部には
フランジ部３４が設けられている。なお、コネクタ本体
２６内部は、電気ケーブル５２が配線可能なように空洞
部３５が形成されている。
が形成され、ナット３２が設けられている。コネクタ本
体２６の他端は、断面小判型に形成され、他端縁部には
フランジ部３４が設けられている。なお、コネクタ本体
２６内部は、電気ケーブル５２が配線可能なように空洞
部３５が形成されている。
【００２９】一対のクランプ部２８，２８は、互いにネ
ジ３６によって固定可能であり、コネクタ本体２６のフ
ランジ部３４に嵌合している。また、クランプ部２８の
内周部には、フレキシブルチューブ２２を固定するため
の突片３８が設けられている。
ジ３６によって固定可能であり、コネクタ本体２６のフ
ランジ部３４に嵌合している。また、クランプ部２８の
内周部には、フレキシブルチューブ２２を固定するため
の突片３８が設けられている。
【００３０】このコネクタ２４を使用してフレキシブル
チューブ２２を取付ける場合について説明する。
チューブ２２を取付ける場合について説明する。
【００３１】まず、一対のクランプ部２８のネジ３６を
緩めて、電気ケーブル５２が配されたフレキシブルチュ
ーブ２２を固定する。この場合に、突片３８にフレキシ
ブルチューブ２２の凹み部が嵌合するようにし、その
後、ネジ３６を締めて、クランプ部２８によってフレキ
シブルチューブ２２の周壁２３を嵌合する。また、図５
に示すように、フレキシブルチューブ２２の端部は、空
洞部３５の最も深い位置まで挿入しておく。これは、フ
レキシブルチューブ２２を自立させたときに、空洞部３
５の周壁がフレキシブルチューブ２２を垂直方向に支持
する支持役を果たすためである。
緩めて、電気ケーブル５２が配されたフレキシブルチュ
ーブ２２を固定する。この場合に、突片３８にフレキシ
ブルチューブ２２の凹み部が嵌合するようにし、その
後、ネジ３６を締めて、クランプ部２８によってフレキ
シブルチューブ２２の周壁２３を嵌合する。また、図５
に示すように、フレキシブルチューブ２２の端部は、空
洞部３５の最も深い位置まで挿入しておく。これは、フ
レキシブルチューブ２２を自立させたときに、空洞部３
５の周壁がフレキシブルチューブ２２を垂直方向に支持
する支持役を果たすためである。
【００３２】次に、雄ネジ部３０を挿通孔２０に挿入し
て、ナット３２で締めて、モータボックス１８に固定す
る。
て、ナット３２で締めて、モータボックス１８に固定す
る。
【００３３】以上により、挿通孔２０が、従来の断面円
形のものであっても、断面小判型のフレキシブルチュー
ブ２２を接続することができる。
形のものであっても、断面小判型のフレキシブルチュー
ブ２２を接続することができる。
【００３４】図１が、Ｘ軸用ロボット１２とＹ軸用ロボ
ット１２とをフレキシブルチューブ２２で接続したもの
であり、その接続方法は、従来と同様に逆Ｕ字状にフレ
キシブルチューブ２２を立設して行うものである。すな
わち、本実施例の場合には、逆Ｕ字状の配線も可能とな
っている。
ット１２とをフレキシブルチューブ２２で接続したもの
であり、その接続方法は、従来と同様に逆Ｕ字状にフレ
キシブルチューブ２２を立設して行うものである。すな
わち、本実施例の場合には、逆Ｕ字状の配線も可能とな
っている。
【００３５】次に、第２の実施例を図６〜図９に基づい
て説明する。
て説明する。
【００３６】第２の実施例は、フレキシブルチューブ２
２をフレーム１４に沿って取付ける実施例、すなわち横
向きに取付ける実施例である。なお、本実施例は、第１
の実施例と異なり、フレーム１４内部にモータ等の駆動
部を有し、フレーム１４の端部から突出している立方体
形状の突部は、フレキシブルチューブ２２を取付けるた
めの中継ボックス３０である。そして、この中継ボック
ス３０に挿通孔２０が設けられている。
２をフレーム１４に沿って取付ける実施例、すなわち横
向きに取付ける実施例である。なお、本実施例は、第１
の実施例と異なり、フレーム１４内部にモータ等の駆動
部を有し、フレーム１４の端部から突出している立方体
形状の突部は、フレキシブルチューブ２２を取付けるた
めの中継ボックス３０である。そして、この中継ボック
ス３０に挿通孔２０が設けられている。
【００３７】フレキシブルチューブ２２を横向きに取付
ける場合には、フレキシブルチューブ２２が、ロボット
１２の移動によってその軌道がフレーム１４に対し、ず
れない必要がある。そのため、本実施例では、フレキシ
ブルチューブ２２を固定する方法として２種類が挙げ
る。
ける場合には、フレキシブルチューブ２２が、ロボット
１２の移動によってその軌道がフレーム１４に対し、ず
れない必要がある。そのため、本実施例では、フレキシ
ブルチューブ２２を固定する方法として２種類が挙げ
る。
【００３８】第１の固定方法を図７に基づいて説明す
る、第１の固定方法として、フレーム１４の上面に沿っ
てコの字形のガイド溝４０を設ける。
る、第１の固定方法として、フレーム１４の上面に沿っ
てコの字形のガイド溝４０を設ける。
【００３９】ガイド溝４０に沿ってフレキシブルチュー
ブ２２を配することによって、フレキシブルチューブ２
２の軌道がずれることなく、また、その内部にある電気
ケーブル５２とエアー配管５４が絡むことなく配線する
ことができる。
ブ２２を配することによって、フレキシブルチューブ２
２の軌道がずれることなく、また、その内部にある電気
ケーブル５２とエアー配管５４が絡むことなく配線する
ことができる。
【００４０】第２の固定方法を図８に基づいて説明す
る。
る。
【００４１】第２の固定方法は、フレーム１４の上面に
仕切部４２を配する。この仕切部４２は、図９に示すよ
うに、板状の挿入部４４と板状の立設部４６とよりな
り、断面逆Ｔ状を形成している。挿入部４４を、フレー
ム１４に設けられた溝４８に挿入することにより、仕切
部４２をフレーム１４に固定する。
仕切部４２を配する。この仕切部４２は、図９に示すよ
うに、板状の挿入部４４と板状の立設部４６とよりな
り、断面逆Ｔ状を形成している。挿入部４４を、フレー
ム１４に設けられた溝４８に挿入することにより、仕切
部４２をフレーム１４に固定する。
【００４２】フレキシブルチューブ２２を固定する場合
には、フレキシブルチューブ２２の周壁２３が、仕切部
４２によって内方に押圧され、その内部を２つの区画部
５０，５０に分けるようにフレキシブルチューブ２２を
固定する。
には、フレキシブルチューブ２２の周壁２３が、仕切部
４２によって内方に押圧され、その内部を２つの区画部
５０，５０に分けるようにフレキシブルチューブ２２を
固定する。
【００４３】そして、各区画部５０，５０にそれぞれ電
気ケーブル５２及びエアー配管５４を配線、配管する。
これにより、電気ケーブル５２とエアー配管５４が絡ま
ったりすることがない。
気ケーブル５２及びエアー配管５４を配線、配管する。
これにより、電気ケーブル５２とエアー配管５４が絡ま
ったりすることがない。
【００４４】なお、図６は、第２の固定方法を採用した
場合の斜視図である。
場合の斜視図である。
【００４５】以上のように、本実施例のフレキシブルチ
ューブ２２であると、横向きに取付けても、電気ケーブ
ル５２やエアー配管５４が絡まることがない。
ューブ２２であると、横向きに取付けても、電気ケーブ
ル５２やエアー配管５４が絡まることがない。
【００４６】図１０は、フレキシブルチューブ２２の変
形例であって断面が、直方体を成しているものである。
このフレキシブルチューブ２２であっても、上記と同様
に横向きに配管することができる。
形例であって断面が、直方体を成しているものである。
このフレキシブルチューブ２２であっても、上記と同様
に横向きに配管することができる。
【００４７】第２の実施例 次に、本発明の第２の実施例を図１１〜図１４に基づい
て説明する。
て説明する。
【００４８】第１の実施例と本実施例の異なる点はフレ
キシブルチューブ２２の構造にある。すなわち、本実施
例のフレキシブルチューブには、フレキシブルチューブ
２２の長手方向に沿って、図１４に示すように溝６２，
６４が設けられている。この溝６２，６４の断面はほぼ
円形であり、炭素繊維よりなるＦＲＰロッド６６を挿入
できるようになっている。
キシブルチューブ２２の構造にある。すなわち、本実施
例のフレキシブルチューブには、フレキシブルチューブ
２２の長手方向に沿って、図１４に示すように溝６２，
６４が設けられている。この溝６２，６４の断面はほぼ
円形であり、炭素繊維よりなるＦＲＰロッド６６を挿入
できるようになっている。
【００４９】このフレキシブルチューブ２２の使用方法
について説明する。
について説明する。
【００５０】上記したように断面楕円形であるフレキシ
ブルチューブ２２でも自立することは可能であるが、フ
レキシブルチューブ２２の剛性が不足する場合には、フ
レキシブルチューブ２２の端部から溝６２，６４にそれ
ぞれ断面円形のＦＲＰロッド６６，６６を挿入する。こ
のＦＲＰロッド６６は、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性
があるため、図１１の示すようにフレキシブルチューブ
２２の垂れ下がりを防止することができる。
ブルチューブ２２でも自立することは可能であるが、フ
レキシブルチューブ２２の剛性が不足する場合には、フ
レキシブルチューブ２２の端部から溝６２，６４にそれ
ぞれ断面円形のＦＲＰロッド６６，６６を挿入する。こ
のＦＲＰロッド６６は、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性
があるため、図１１の示すようにフレキシブルチューブ
２２の垂れ下がりを防止することができる。
【００５１】また、フレキシブルチューブ２２の内部
は、図１４に示すように溝６２，６４で左右の２つの空
間６８，７０に仕切られるため、空間６８にケーブル
を、空間７０にエアー配管を通すことにより、相互の絡
まりによる断線防止の効果も得ることができる。
は、図１４に示すように溝６２，６４で左右の２つの空
間６８，７０に仕切られるため、空間６８にケーブル
を、空間７０にエアー配管を通すことにより、相互の絡
まりによる断線防止の効果も得ることができる。
【００５２】なお、上記実施例では、溝６２，６４にそ
れぞれＦＲＰロッド６６を挿入したが、ＦＲＰロッド６
６の１本の挿入だけでフレキシブルチューブ２２の剛性
が得られる場合には、２本のＦＲＰロッド６６を挿入す
る必要がなく、１本のＦＲＰロッド６６を、溝６２もし
くは溝６４に挿入しておけばよい。
れぞれＦＲＰロッド６６を挿入したが、ＦＲＰロッド６
６の１本の挿入だけでフレキシブルチューブ２２の剛性
が得られる場合には、２本のＦＲＰロッド６６を挿入す
る必要がなく、１本のＦＲＰロッド６６を、溝６２もし
くは溝６４に挿入しておけばよい。
【００５３】
【発明の効果】以上により本発明の産業用ロボットであ
ると、フレキシブルチューブが断面楕円形もしくは長方
形であるため、フレームに沿って横向きに配線すること
も可能である。
ると、フレキシブルチューブが断面楕円形もしくは長方
形であるため、フレームに沿って横向きに配線すること
も可能である。
【００５４】請求項２の産業用ロボットであると、フレ
キシブルチューブに芯体を設けるため、フレキシブルチ
ューブだけでは剛性が不足する場合であってもフレキシ
ブルチューブが垂れ下がったりすることがない。
キシブルチューブに芯体を設けるため、フレキシブルチ
ューブだけでは剛性が不足する場合であってもフレキシ
ブルチューブが垂れ下がったりすることがない。
【００５５】また、フレキシブルチューブの内部は溝に
よって２つの区画に仕切られるため、一方の区画にケー
ブルを、他方の区画にエアー配管を通すことにより、相
互の絡まりによる断線防止の効果もある。
よって２つの区画に仕切られるため、一方の区画にケー
ブルを、他方の区画にエアー配管を通すことにより、相
互の絡まりによる断線防止の効果もある。
【００５６】請求項３の産業用ロボットであると、ＦＲ
Ｐロッドは、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性もあるた
め、芯体に好適である。
Ｐロッドは、柔軟性を有しつつ、かつ、剛性もあるた
め、芯体に好適である。
【図１】本発明の第１の実施例を示す産業用ロボットの
斜視図である。
斜視図である。
【図２】コネクタの斜視図である。
【図３】コネクタの図面であって、（ａ）は、平面図、
（ｂ）は、一部欠載正面図、（ｃ）は、左側面図であ
る。
（ｂ）は、一部欠載正面図、（ｃ）は、左側面図であ
る。
【図４】コネクタにフレキシブルチューブを取付けよう
としている状態の斜視図である。
としている状態の斜視図である。
【図５】コネクタに、フレキシブルチューブを取付けた
状態の一部欠載縦断面図である。
状態の一部欠載縦断面図である。
【図６】フレキシブルチューブを横向きに取付けた状態
の産業用ロボットの斜視図である。
の産業用ロボットの斜視図である。
【図７】フレキシブルチューブを横向きに取付ける第１
の固定方法である。
の固定方法である。
【図８】フレキシブルチューブを横向きに取付ける第２
の固定方法である。
の固定方法である。
【図９】仕切部の斜視図である。
【図１０】フレキシブルチューブの変形例の縦断面図で
ある。
ある。
【図１１】第２の実施例の産業用ロボットの斜視図であ
る。
る。
【図１２】コネクタにフレキシブルチューブを取付けよ
うとしている状態の斜視図である。
うとしている状態の斜視図である。
【図１３】コネクタに、フレキシブルチューブを取付け
た状態の一部欠載縦断面図である。
た状態の一部欠載縦断面図である。
【図１４】フレキシブルチューブを横向きに取付けた状
態の斜視図である。
態の斜視図である。
１０ 産業用ロボツト １２ ロボット １４ フレーム １６ 移動体 １８ モータボックス ２０ 挿通孔 ２２ フレキシブルチューブ ２４ コネクタ ２６ コネクタ本体 ２８ クランプ部 ４０ ガイド溝 ４２ 仕切部 ５０ 区画部 ５２ ケーブル ５４ エアー配管 ６２ 溝 ６４ 溝 ６６ ＦＲＰロッド
Claims (3)
- 【請求項１】フレームに移動体が配され、前記フレーム
に沿って前記移動体が直線運動する直線移動型ロボット
において、 前記直線移動型ロボットを２個以上組合わせて使用する
場合に、 前記直線移動型ロボット間もしくは前記フレームと前記
移動体間を、断面楕円形または断面長方形のフレキシブ
ルチューブで接続し、 前記フレキシブルチューブ内部に、電気ケーブルまたは
エア配管を配したことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】前記フレキシブルチューブの長手方向に沿
って溝を設け、前記溝に柔軟性を有するとともに、剛性
も有する棒状の芯体を配したことを特徴とする請求項１
記載の産業用ロボット。 - 【請求項３】前記芯体がＦＲＰロッドであることを特徴
とする請求項２記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09646396A JP3806849B2 (ja) | 1995-11-21 | 1996-04-18 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30268995 | 1995-11-21 | ||
| JP7-302689 | 1995-11-21 | ||
| JP09646396A JP3806849B2 (ja) | 1995-11-21 | 1996-04-18 | 産業用ロボット |
Publications (2)
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| JPH09201791A true JPH09201791A (ja) | 1997-08-05 |
| JP3806849B2 JP3806849B2 (ja) | 2006-08-09 |
Family
ID=26437657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09646396A Expired - Fee Related JP3806849B2 (ja) | 1995-11-21 | 1996-04-18 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3806849B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008229814A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット |
| JP2011176917A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Nachi Fujikoshi Corp | フレキシブルガイド及びフレキシブルガイドを有する産業用ロボットのケーブル支持装置 |
| JP2013066986A (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Denso Wave Inc | ケーブル保護案内部材の取付構造、及びその取付構造を備えるロボット |
| CN104440949A (zh) * | 2013-09-19 | 2015-03-25 | 蛇之目缝纫机工业株式会社 | 桌上机器人 |
| JP2015058513A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 卓上ロボット |
| CN108515324A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-09-11 | 南通爱慕希机械股份有限公司 | 一种l型高压管接头上料用机械手精准定位装置 |
-
1996
- 1996-04-18 JP JP09646396A patent/JP3806849B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN108515324A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-09-11 | 南通爱慕希机械股份有限公司 | 一种l型高压管接头上料用机械手精准定位装置 |
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