JPH09184161A - 作業機およびその油圧回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 固定的な絞りを用いることなく流量制御して
広範囲な速度制御が可能な把持アタッチメント付き作業
機を提供する。 【解決手段】 走行装置、旋回装置を有する作業機本体
にはアーム体駆動装置２９、３３で駆動されるアーム体
３０が取り付けられ、このアーム体３０には、被把持物
を把持する把持装置３４とその姿勢調節装置３６、３７
とからなる把持アタッチメントＣＡが設けられている。
走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３
３を高速度で駆動し姿勢調節装置３６、３７の駆動を禁
止する高速回路と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動
装置２９、３３、および姿勢調節装置を低速度で駆動す
る低速回路と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置
２９、３３、および姿勢調節装置を微速で駆動する微速
回路のいずれかひとつを選択して各アクチュエータが駆
動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地下鉄工事やビル
の地下階の工事等の地下工事を行う際に、壁状に埋設さ
れる矢板等の土留用の杭の膨らみや崩壊を防止するため
に、掘削された地下空間に架設して杭を支持する型鋼の
架設、解体を行う架設解体機のような把持アタッチメン
トを備える作業機およびその油圧回路に関する。

【発明の背景】

【０００２】油圧ショベルの本体に伸縮可能なマストを
設け、このマストに伸縮自在で俯仰動可能なアーム体を
装着し、アーム体の先端にチルトシリンダを介して把持
アタッチメントを設けたいわゆるハンドリング作業機を
出願人は先に提案している。この把持アタッチメント
は、把持シリンダと、その把持シリンダを回転する回転
モータと、把持シリンダに首振り動作を行なわせるアン
グリングシリンダとを有する。把持シリンダでＨ型鋼な
どの被把持物を把持し、回転モータでＨ型鋼を回転させ
たり、アングリングシリンダで首振り動作させ、あるい
は把持アタッチメントをチルトシリンダでチルトしてＨ
型鋼の姿勢を任意に調節することができる。

【０００３】図１２は上記ハンドリング作業機の油圧回
路の一例を示す。第１〜第３のポンプＰ１〜Ｐ３はエン
ジンＥｎｇで駆動されて圧油を吐出する。第１のポンプ
Ｐ１の吐出油は第１の制御弁ＣＶ１に、第２のポンプＰ
２の吐出油は第２の制御弁ＣＶ２に、第３のポンプＰ３
の吐出油は不図示の回路へ供給される。第１の制御弁Ｃ
Ｖ１は弁部Ｖ１１〜Ｖ１５を備え、弁部Ｖ１１は左走行
油圧モータＭ１、弁部Ｖ１２はアームスライドシリンダ
３３、弁部Ｖ１４は俯仰シリンダ２９、弁部Ｖ１５は旋
回油圧モータＭ２の速度および駆動方向をそれぞれ制御
する。なお、弁部Ｖ１３にはマストが２段伸縮の場合に
第２マストシリンダが接続される。第２の制御弁ＣＶ２
は弁部Ｖ２１〜Ｖ２４を備え、弁部Ｖ２１は右走行油圧
モータＭ３、弁部Ｖ２２は把持装置チルトシリンダ４
１、弁部Ｖ２３は第１マストシリンダＣＹの速度および
駆動方向をそれぞれ制御する。弁部Ｖ２４は把持アタッ
チメントＣＡの電磁弁ＣＡ１と電磁弁ＣＡ２にそれぞれ
圧油を供給する。電磁弁ＣＡ１は把持シリンダ６２の速
度と駆動方向とを制御し、第２電磁弁ＣＡ２は弁部Ｖ３
１とＶ３２を有し、弁部Ｖ３１はアングリングシリンダ
４４、４５の速度と駆動方向を制御し、弁部Ｖ３２は把
持装置３４の回転油圧モータ４８の速度と駆動方向を制
御する。

【０００４】図中、ＳＲは、走行装置と旋回装置以外の
回路に組込まれて流量を絞るスローリターン弁であり、
各アクチュエータの速度を遅くしている。これは把持ア
タッチメントＣＡで把持したＨ型鋼などをそのボルト位
置合わせ作業に最適な速度にするために組込まれてい
る。なお、図のスローリターン弁ＳＲのシンボルは模式
的に示したものである。

【発明が解決しようとする課題】

【０００５】しかしながら、このような油圧回路にあっ
ては、回路中にスローリターン弁ＳＲを介装しているた
め、ボルト位置合わせ時以外の速度も遅くなり、Ｈ型鋼
を把持するためにアーム体を駆動する際の速度が遅く、
作業性が悪いという問題がある。また、位置合わせ時に
はエンジン（ディーゼルエンジン）をアイドリングにし
て作業を行なうが、スローリターン弁ＳＲにより高負荷
となり、排気エミッションが悪くなり、地下現場の作業
環境が悪化する問題もある。

【０００６】本発明は、固定的な絞りを用いることなく
流量制御して広範囲な速度制御が可能な把持アタッチメ
ント付き作業機およびその油圧回路を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図に
対応づけて本発明を説明する。請求項１の発明は、図５
に示すように、第１のポンプＰ１と、第２のポンプＰ２
と、第１のポンプＰ１から吐出される圧油で駆動される
第１の駆動手段（旋回、走行左、アームスライド、第２
マスト、アーム俯仰などのアクチュエータ）と、第２の
ポンプＰ２から吐出される圧油で駆動される第２の駆動
手段（走行右、把持装置チルト、第１マストなどのアク
チュエータ）と、第１の駆動手段の速度と駆動方向とを
制御する第１の制御弁ＣＶ１と、第２の駆動手段の速度
と駆動方向とを制御する第２の制御弁ＣＶ２とを備えた
油圧回路に適用される。そして、上述した目的は、第１
のポンプＰ１の吐出油の全量を第１の制御弁ＣＶ１に供
給するとともに、第２のポンプＰ２の吐出油の全量を第
２の制御弁ＣＶ２に供給する高速回路（図５）、第２の
ポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃し、第１のポンプＰ
１の吐出油を第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２に
分流して供給する低速回路（図６）、および第２のポン
プＰ２の吐出油を他の回路に逃すとともに、第１のポン
プＰ１の吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第
１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２に分流して供給す
る微速回路（図７）のいずれかひとつの回路を選択する
ように構成することにより達成される。

【０００８】請求項２の発明は、図１〜図４に示すよう
に、走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、こ
の作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置２９、３
３で駆動されるアーム体３０と、このアーム体３０に取
り付けられ、被把持物を把持する把持装置３４およびそ
の把持装置３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、３
７を有する把持アタッチメントＣＡと、走行装置、旋回
装置、アーム体駆動装置２９、３３、把持装置３４、お
よび姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給する
油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機に適
用される。そして、上述した目的は、上記油圧回路を、
走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３
３を高速度で駆動し姿勢調節装置３６、３７の駆動を禁
止する高速回路（図５）と、走行装置、旋回装置、アー
ム体駆動装置２９、３３、および姿勢調節装置３６、３
７を低速度で駆動する低速回路（図６）と、走行装置、
旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、および姿勢調
節装置３６、３７を微速で駆動する微速回路（図７）の
いずれかひとつを選択するように構成して達成される。

【０００９】請求項３の発明は、請求項２の作業機にお
いて、油圧回路は、走行装置、旋回装置、アーム体駆動
装置２９、３３、および姿勢調節装置３６、３７を駆動
する圧油を吐出する少なくとも第１および第２のポンプ
Ｐ１、Ｐ２、およびこれらのポンプの圧油の流量と駆動
方向を制御する第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２
を含み、高速回路は、第１のポンプＰ１の吐出油の全量
を第１の制御弁ＣＶ１に供給するとともに、第２のポン
プＰ２の吐出油の全量を第２の制御弁ＣＶ２に供給する
ようにし、低速回路は、第２のポンプＰ２の吐出油を他
の回路に逃し、第１のポンプＰ１の吐出油を第１、第２
および第３の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＡ２に分流して
供給するようにし、微速回路は、第２のポンプＰ２の吐
出油を他の回路に逃すとともに、第１のポンプＰ１の吐
出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第１、第２お
よび第３の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＡ２に分流して供
給するように構成するものである。

【００１０】請求項４の発明は、請求項２または３の作
業機において、油圧回路が把持装置３４に単独で圧油を
供給する回路を有するものである。

【００１１】請求項５の発明は、低速回路と微速回路に
おいて第３の制御弁ＣＡ２へ分流される流量を第１およ
び第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２へ分流する流量よりも少
なくしたものである。

【００１２】請求項６の発明は、図１〜図４に示すよう
に、走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、こ
の作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置２９、３
３で駆動されるアーム体３０と、このアーム体３０の先
端に取り付けられ、被把持物を把持する把持装置３４お
よび把持装置３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、
３７を有する把持アタッチメントＣＡと、走行装置、旋
回装置、アーム体駆動装置２９、３３、把持装置３４、
および姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給す
る油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機に
適用される。そして、上記油圧回路が、（ａ）走行装
置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３および姿勢
調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給する第１のポ
ンプＰ１と第２のポンプＰ２、（ｂ）把持装置３４を駆
動する圧油を供給する第３のポンプＰ３、（ｃ）第１お
よび第２のポンプＰ１、Ｐ２からの圧油が供給され走行
装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３３の
速度と駆動方向を制御する第１の制御弁ＣＶ１と第２の
制御弁ＣＶ２、（ｄ）第１のポンプＰ１からの圧油が供
給され姿勢調節装置３６、３７の速度と駆動方向を制御
する第３の制御弁ＣＡ２、（ｅ）第３のポンプＰ３から
の圧油が供給され把持装置３４の速度と駆動方向を制御
する第４の制御弁ＣＡ１とを備え、走行装置、旋回装
置、およびアーム体駆動装置２９、３３を高速度で駆動
し姿勢調節装置３６、３７の駆動を禁止する高速回路
（図５）と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２
９、３３および姿勢調節装置３６、３７を低速度で駆動
する低速回路（図６）と、走行装置、旋回装置、アーム
体駆動装置２９、３３および姿勢調節装置３６、３７を
微速で駆動する微速回路（図７）のいずれかひとつを選
択するように構成するとともに、高速回路は、第１のポ
ンプＰ１の吐出油の全量を第１の制御弁ＣＶ１に供給す
るとともに、第２のポンプＰ２の吐出油の全量を第２の
制御弁ＣＶ２に供給するようにし、低速回路は、第２の
ポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃し、第１のポンプＰ
１の吐出油を第１、第２および第３の制御弁に分流して
供給するようにし、微速回路は、第２のポンプＰ２の吐
出油を他の回路に逃すとともに、第１のポンプＰ１の吐
出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第１、第２お
よび第３の制御弁に分流して供給するように構成するこ
とにより、上述した目的が達成される。

【００１３】請求項７の発明は、請求項６の作業機にお
いて、低速回路と微速回路において第３の制御弁ＣＡ２
へ分流される流量を第１および第２の制御弁ＣＶ１、Ｃ
Ｖ２へ分流する流量よりも少なくしたものである。

【００１４】作業内容に応じて高速回路と、低速回路
と、微速回路のいずれかひとつの回路が選択され、アク
チュエータの速度を最適にできる。把持アタッチメント
付き作業機の場合には、高速回路を選択しても把持装置
３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、３７を駆動で
きず、低速回路と微速回路でのみ駆動することができ
る。把持装置３４は走行装置、旋回装置、アーム体駆動
装置２９、３３、姿勢調節装置３６、３７とは別の独立
した油圧回路で駆動され、他のアクチュエータの動作に
影響を受けず安定した把持力が得られる。姿勢調節装置
３６、３７へ供給される流量は走行装置、旋回装置、ア
ーム体駆動装置２９、３３へ供給される流量よりも少な
くされる。

【００１５】以上では、本発明の説明を容易にするため
に実施の形態の図と参照符号を使用したが、これにより
本発明が実施の形態に限定されるものではない。

【００１６】

【実施の形態】図１は本発明による作業機の一実施の形
態である架設解体機の一例を示す側面図、図２はその斜
視図、図３はその平面図、図４は本実施の形態の把持装
置を示す部分切断側面図である。この架設解体機は、油
圧ショベルをベースマシンとするものであり、図１〜図
３に示すように、油圧ショベル本体２３は、下部走行体
２０上に旋回装置２１を介して上部旋回体２２を設置す
ることにより構成される。２４は上部旋回体２２に固定
設置されたブラケットであり、油圧ショベルとして使用
する場合においてはブームとブームシリンダがピンによ
り連結されるが、本実施の形態においては、ブラケット
２４のピン穴を利用して、ピン２６、２７によって、マ
スト２５をブームやブームシリンダと交換可能に取付け
ている。

【００１７】マスト２５の頂部には、俯仰用油圧シリン
ダ２９により、ピン２８を中心として俯仰自在に伸縮ア
ーム３０を取付けている。伸縮アーム３０は、マスト２
５にピン２８により連結した内筒３１と、この内筒３１
に摺動自在に嵌合した外筒３２と、これらに内蔵した伸
縮用油圧シリンダ３３とからなる。伸縮アーム３０のス
トロークは型鋼２ａを把持した状態から型鋼２ａを離す
ことができる移動量、すなわち型鋼２ａの幅より大きく
設定する。

【００１８】伸縮アーム３０の先端、すなわち外筒３２
の先端には、型鋼２ａの把持装置３４を、上下首振り装
置３５、左右首振り装置３６および回転装置３７を介し
て取付ける。上下首振り装置３５は、伸縮アーム３０の
外筒３２の先端に取付けたブラケット３８と、このブラ
ケット３８にピン３９を中心として上下動自在に取付け
たブラケット４０と、このブラケット４０と外筒３２と
の間に取付けた上下揺動用油圧シリンダ４１とからな
る。

【００１９】左右首振り装置３６は、図３、図４に示す
ように、ブラケット４０にピン４２を中心として左右に
揺動自在に取付けたブラケット４３と、これらのブラケ
ット４０、４３の左右に取付けた一対の左右揺動用油圧
シリンダ４４、４５とにより構成され、左右揺動シリン
ダ４４、４５の一方を伸長させると同時に他方を収縮さ
せることにより、ブラケット４３を左右に揺動させるも
のである。

【００２０】回転装置３７は、左右首振り装置３６のブ
ラケット４３に取付けた外輪４６と、この外輪４６の内
周に回転自在に取付けられるとともに内歯歯車を有する
内輪４７と、ブラケット４３に取付けた回転用油圧モー
タ４８と、この回転モータ４８の出力軸に取付けられ、
内輪４７の内歯歯車と噛合するピニオン４９と、この内
輪４７に固定された回転フレーム５０とからなる。

【００２１】把持装置３４は、回転フレーム５０の両側
に固定して取付けた側板５１と、各側板５１の下部にそ
れぞれ取付けた固定爪５２と、各側板５１の頂部に、平
行リンク機構５３を介して取付けられた可動爪５４と、
可動爪５４の開閉用油圧シリンダ６２とにより構成され
る。平行リンク機構５３は、各側板５１にそれぞれピン
５５、５６により回動自在に取付けられたリンク５７、
５８と、各リンク５７、５８の先端にピン５９、６０に
より回動自在に連結され、可動爪５４と一体をなすブラ
ケット６１とからなり、ピン５５、５６、５９、６０を
結ぶ線が平行四辺形を形成する。そして、開閉用油圧シ
リンダ６２は、リンク５７の後方への延出部と回転フレ
ーム５０との間に設けられる。

【００２２】図５〜７は上記作業機の油圧回路の一例を
示す。この油圧回路では、高速モード選択時の高速回路
（図５）と、低速モード選択時の低速回路（図６）と、
微速モード選択時の微速回路（図７）のいずれかひとつ
が選択可能にされている。図５において、図１２に示し
た要素機器と同一のものには同一の符号を付して相違点
を主に説明する。また、図５では、左右走行モータ、旋
回モータ、チルトシリンダ、スライドシリンダ、マスト
シリンダ、把持シリンダ、アングリングシリンダ、把持
装置回転モータの図示は省略している。

【００２３】ポンプＰ１には電磁弁７１が接続され、電
磁弁７１には第１の分流弁７２とスローリターン弁７３
が接続されている。第１の分流弁７２は電磁弁７１から
の圧油を１対４に分流し、小流量の回路Ｓ１には把持ア
タッチメントＣＡの電磁弁ＣＡ２が接続され、大流量の
回路Ｌ１には第２の分流弁７４が接続されている。第２
の分流弁７４は第１の分流弁７２からの圧油を１対１に
分流し、一方の回路Ｅ１には第１の制御弁ＣＶ１が接続
され、他方の回路Ｅ２には第２の制御弁ＣＶ２が接続さ
れている。スローリターン弁７３には電磁弁７５が接続
されている。ポンプＰ２には電磁弁７６が接続され、電
磁弁７６には第２の制御弁ＣＶ２が接続されている。ポ
ンプＰ３には把持装置３４の電磁弁ＣＡ１が接続されて
いる。

【００２４】電磁弁７１、７５および７６は、図示しな
いロータリースイッチなどの切換装置により高速、低
速、微速の各モードが選択されると、図８に示すように
それぞれ切換わる。

【００２５】図５〜図７により高速回路、低速回路、微
速回路の動作について詳細に説明する −高速回路− 図５は高速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ１の
吐出油の全量が電磁弁７１を介して第１の制御弁ＣＶ１
に、ポンプ２の吐出油の全量が電磁弁７６を介して第２
の制御弁ＣＶ２に、ポンプＰ３の吐出油の全量が電磁弁
ＣＡ１に供給される。

【００２６】したがって、図示しない操作レバーにより
第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操作すると、
その操作方向および操作量に応じた圧油が各アクチュエ
ータに供給され、各アクチュエータは高速度で駆動され
る。このとき、把持アタッチメントＣＡのアングリング
シリンダ４４、４５、回転モータ４８へは圧油が供給さ
れず、高速モード時、把持装置３４の首振り運動、回転
運動はできない。これは、長尺物のＨ型鋼などを把持し
て高速度で回転したり首振りするのを防止するためであ
る。

【００２７】−低速回路− 図６は低速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ２の
吐出油の全量が電磁弁７６からタンクに流れる。一方、
ポンプＰ１の吐出油の全量が電磁弁７１を介して分流弁
７２に供給され、分流弁７２はポンプＰ１の吐出量の１
対４でそれぞれ回路Ｓ１とＬ１に分流する。

【００２８】したがって、把持アタッチメントＣＡの電
磁弁ＣＡ２には回路Ｓ１から少量の圧油が供給される。
一方、回路Ｌ１に流れ込んだ圧油は分流弁７４でさらに
等分に分流され、回路Ｅ１から第１の制御弁ＣＶ１に、
回路Ｅ２から第２の制御弁ＣＶ２に圧油が等分に分流さ
れる。ポンプＰ３の吐出油の全量は把持装置３４の電磁
弁ＣＡ１に供給される。したがって、図示しない操作レ
バーにより第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操
作すると、その操作方向および操作量に応じた圧油が各
アクチュエータに供給され、各アクチュエータは分流弁
７２および７４でそれぞれ分流された低速度で駆動され
る。このとき、把持アタッチメントＣＡのアングリング
シリンダ４４、４５、回転モータ４８へは第１および第
２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２の１／４の流量の圧油が供給
されるから、把持装置３４は所望の低速度で首振り、回
転を行なう。

【００２９】−微速回路− 図７は微速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ２の
吐出油の全量が電磁弁７６からタンクに流れる。一方、
ポンプＰ１の吐出油の全量が電磁弁７１に供給される
が、一部はスローリターン弁７３および電磁弁７５を介
してタンクへ流出し、残りが分流弁７２に供給され、分
流弁７２はその流量を１対４でそれぞれ回路Ｓ１とＬ１
に分流する。したがって、把持アタッチメントＣＡの電
磁弁ＣＡ２には回路Ｓ１から低速モード時よりもさらに
少量の圧油が供給される。一方、回路Ｌ１に流れ込んだ
圧油は分流弁７４でさらに等分に分流され、回路Ｅ１か
ら第１の制御弁ＣＶ１に、回路Ｅ２から第２の制御弁Ｃ
Ｖ２に圧油が等分に分流される。ポンプＰ３の吐出油の
全量は把持装置３４の電磁弁ＣＡ１に供給される。

【００３０】したがって、図示しない操作レバーにより
第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操作すると、
その操作方向および操作量に応じた圧油が各アクチュエ
ータに供給され、各アクチュエータは、電磁弁７５でタ
ンクへ流出されなかった残りの流量を分流弁７２および
７４でそれぞれ分流された微速度で駆動される。このと
き、把持アタッチメントＣＡのアングリングシリンダ４
４、４５、回転モータ４８へは第１および第２の制御弁
ＣＶ１、ＣＶ２の１／４の流量の圧油が供給されるか
ら、把持装置３４は所望の微速度で首振り、回転を行な
う。

【００３１】この架設解体機を使用して型鋼の架設を行
う手順について説明する。地下空間の底面に地上から吊
り降ろされた型鋼を把持するため、架設解体機を走行、
旋回させる。型鋼の把持は、次のようにして行う。図９
に２点鎖線で示すように、俯仰シリンダ２９により伸縮
アーム３０を斜めに持上げ、上下揺動シリンダ４１を縮
めて把持装置３４を下向きとし、かつ開閉シリンダ６２
を収縮させて可動爪５４を開いた状態にする。さらに、
回転モータ４８により爪５２、５４の向きを型鋼２ａの
向きに合わせ、俯仰シリンダ２９を収縮させることによ
り、型鋼２ａの中心部を固定爪５２と可動爪５４との間
に挟み、開閉シリンダ６２を伸長させて型鋼２ａを爪５
２、５４間で掴む。次に俯仰シリンダ２９を伸長させ、
上下揺動シリンダ４１を伸長して型鋼２ａを持ち上げ
る。この型鋼２ａを把持装置３４により把持した状態を
図１０の斜視図に示す。さらに架設すべき位置まで走行
する。この動作は高速モードで行なうのが望ましい。次
いで、低速モードあるいは微速モードを選択し、型鋼２
ａの高さ、前後、左右の位置がおおよそ受部材４上に位
置し、かつ既設の型鋼２ａに隣接できる位置になるよう
に、旋回装置２１、首振り装置３５、３６を作動させ、
伸縮シリンダ３３を伸長させて図１に示すように受部材
４上に型鋼２ａを載せる。最終位置合わせは微速モード
を選択する。

【００３２】図１１の平面図は、杭１に沿って型鋼２ａ
を当てて設ける例を示している。低速モードあるいは微
速モードを選択し、伸縮アーム３０の向きと杭１の配列
方向とのなす角度に合わせて、左右振動シリンダ４４、
４５の一方を伸長させると同時に、他方を収縮させるこ
とにより、伸縮アーム３０に対する把持装置３４の向
き、すなわち型鋼２ａの角度を調整する。また、回転装
置３７の回転モータ４８により型鋼２ａを水平にした上
で、伸縮アーム３０を伸長させて複数の受部材４上に型
鋼２ａを位置させる。次いで俯仰シリンダ２９を収縮さ
せて伸縮アーム３０の先端を若干下げることにより、型
鋼２ａを受部材４上に載せる。型鋼２ａを受部材４に載
せた後は、把持装置３４の可動爪５４を開閉シリンダ６
２の収縮により開き、続いて伸縮アーム３０を収縮させ
る。これにより、本体の走行を行うことなく把持装置３
４を型鋼２ａから退避させることができる。型鋼２ａは
受部材４にボルト、ナットにより固定する。

【００３３】型鋼２ａを解体する場合の手順は次のとお
りである。把持装置３４の可動爪５４を開いた状態で把
持装置３４を型鋼２ａの中心部に向け、伸縮アーム３０
を伸長させて把持装置３４により型鋼２ａを爪５２、５
４間に位置させる。開閉シリンダ６２を伸長させて型鋼
２ａを爪５２、５４で把持した上で、杭１や支柱３の受
部材４に型鋼２ａを固定していたボルト、ナットの締結
を解く。その後、俯仰シリンダ２９を若干伸長させて型
鋼２ａを持ち上げ、伸縮シリンダ３３を収縮させて伸縮
アーム３０を縮め、所定の箇所まで走行、旋回して上下
揺動シリンダ４１を縮めて把持装置３４を下向きにし、
俯仰シリンダ２９を縮めて型鋼２ａを底面６に降ろす。

【００３４】以上では高速モード、低速モード、微速モ
ードを架設解体機について説明したが、本発明はこれに
限定されず、高速から微速まで広範囲な速度制御が必要
な各種作業機の油圧回路に同様に適用できる。また、高
速回路、低速回路、微速回路のそれぞれも実施の形態に
限定されず、各種の回路で実現することができる。

【００３５】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、伸縮アーム３０がアーム体を、アーム俯仰シリンダ
２９とアーム伸縮シリンダ３３はアーム体駆動装置を、
首振り装置３６と把持装置回転装置３７が姿勢調節装置
をそれぞれ構成する。また、電磁弁ＣＡ２が第３の制御
弁を、電磁弁ＣＡ１が第４の制御弁にそれぞれ対応す
る。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、把持装置で把持したＨ
型鋼などの被把持物を位置決めする場合には微速回路や
低速回路を選択して作業を行ない、被把持物を把持する
ために接近する場合などは高速回路を選択して作業を行
なうようにしたので、位置決め性を向上させても作業全
体の効率を悪化させず、しかも、位置決め作業時などに
微速回路や低速回路を選択するだけでよく、エンジン回
転数を低速度に落とす必要がないから操作性に優れると
ともに排気エミッションの悪化も防止される。また、ス
ローリターンのような絞りを介装していないからエンジ
ン回転数を低速度に落としても排気エミションが悪化す
るおそれがない。把持装置の油圧回路を他の回路と独立
させることにより、把持装置の動作が他のアクチュエー
タの動作状態の影響を受けるおそれがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による作業機の一実施の形態である架設
解体機の一例を示す側面図である。

【図２】図１の実施の形態の架設解体機の斜視図であ
る。

【図３】図１の実施の形態の架設解体機の平面図であ
る。

【図４】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置の部
分断面側面図である。

【図５】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図で
あり、高速回路状態を示す。

【図６】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図で
あり、低速回路状態を示す。

【図７】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図で
あり、微速回路状態を示す。

【図８】図５〜７の電磁弁の切換位置を高速モード、低
速モード、微速モードごとに示す図である。

【図９】図１の実施の形態の架設解体機により型鋼を把
持する動作を説明する側面図である

【図１０】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置に
より型鋼を把持した状態を示す斜視図である

【図１１】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置の
型鋼の方向調節動作を説明する平面図である。

【図１２】出願人が先に提案した架設解体機の油圧回路
を示す図である。

【符号の説明】

１ 杭 ２ａ 型鋼 ４ 受部材 ２０ 下部走行体 ２１ 旋回装置 ２２ 上部旋回体 ２３ 本体 ２５ マスト ２９ 俯仰シリンダ ３０ 伸縮アーム ３４ 把持装置 ３５ 上下首振り装置 ３６ 左右首振り装置 ３７ 回転装置 ４０ 上下首振りブラケット ４３ 左右首振りブラケット ４４，４５ 左右首振りシリンダ ４８ 回転モータ ５２ 固定爪 ５４ 可動爪 ６２ 開閉シリンダ ７１，７５，７６ 電磁弁 ７２，７４ 分流弁 Ｐ１ 第１のポンプ Ｐ２ 第２のポンプ ＣＶ１，ＣＶ２ 制御弁 ＣＡ 把持アタッチメント ＣＡ１，ＣＡ２ 電磁弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 染野 誠一 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 日 立建機株式会社内 (72)発明者 岩崎 章夫 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 日 立建機株式会社内 (72)発明者 高坂 敏行 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 日 立建機株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１のポンプと、第２のポンプと、前記
   第１のポンプから吐出される圧油で駆動される第１の駆
   動手段と、前記第２のポンプから吐出される圧油で駆動
   される第２の駆動手段と、前記第１の駆動手段の速度と
   駆動方向とを制御する第１の制御弁と、前記第２の駆動
   手段の速度と駆動方向とを制御する第２の制御弁とを備
   えた油圧回路において、 前記第１のポンプの吐出油の全量を前記第１の制御弁に
   供給するとともに、前記第２のポンプの吐出油の全量を
   前記第２の制御弁に供給する高速回路、 前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃し、前記第１
   のポンプの吐出油を前記第１および第２の制御弁に分流
   して供給する低速回路、および前記第２のポンプの吐出
   油を他の回路に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出
   油の一部を他の回路に逃し、残りの油を前記第１および
   第２の制御弁に分流して供給する微速回路のいずれかひ
   とつの回路を選択するように構成したことを特徴とする
   作業機の油圧回路。
2. 【請求項２】 走行装置および旋回装置を有する作業機
   本体と、 この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置で駆動
   されるアーム体と、 このアーム体に取り付けられ、被把持物を把持する把持
   装置およびその把持装置の姿勢を調節する姿勢調節装置
   を有する把持アタッチメントと、 前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、把持装
   置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給する油圧
   回路とを備える把持アタッチメント付き作業機におい
   て、 前記油圧回路は、前記走行装置、旋回装置、およびアー
   ム体駆動装置を高速度で駆動し前記姿勢調節装置の駆動
   を禁止する高速回路と、走行装置、旋回装置、アーム体
   駆動装置、および姿勢調節装置を低速度で駆動する低速
   回路と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、およ
   び姿勢調節装置を微速で駆動する微速回路のいずれかひ
   とつを選択するように構成したことを特徴とする把持ア
   タッチメント付きの作業機。
3. 【請求項３】 請求項２の作業機において、 前記油圧回路は、前記走行装置、旋回装置、アーム体駆
   動装置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を吐出する
   少なくとも第１および第２のポンプ、およびこれらのポ
   ンプの圧油の流量と駆動方向を制御する第１，第２およ
   び第３の制御弁を含み、 前記高速回路は、前記第１のポンプの吐出油の全量を前
   記第１の制御弁に供給するとともに、前記第２のポンプ
   の吐出油の全量を前記第２の制御弁に供給するように
   し、 前記低速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路
   に逃し、前記第１のポンプの吐出油を前記第１，第２お
   よび第３の制御弁に分流して供給するようにし、 前記微速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路
   に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出油の一部を他
   の回路に逃し、残りの油を前記第１，第２および第３の
   制御弁に分流して供給するように構成したことを特徴と
   する把持アタッチメント付きの作業機。
4. 【請求項４】 請求項２または３の作業機において、前
   記油圧回路は、前記把持装置に単独で圧油を供給する回
   路を有することを特徴とする把持アタッチメント付き作
   業機。
5. 【請求項５】 請求項２〜４のいずれかの作業機におい
   て、前記低速回路と微速回路において前記第３の制御弁
   へ分流される流量を前記第１および第２の制御弁へ分流
   する流量よりも少なくしたことを特徴とする把持アタッ
   チメント付き作業機。
6. 【請求項６】 走行装置および旋回装置を有する作業機
   本体と、 この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置で駆動
   されるアーム体と、 このアーム体の先端に取り付けられ、被把持物を把持す
   る把持装置および把持装置の姿勢を調節する姿勢調節装
   置を有する把持アタッチメントと、 前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、把持装
   置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給する油圧
   回路とを備える把持アタッチメント付き作業機におい
   て、 前記油圧回路は、（ａ）前記走行装置、旋回装置、アー
   ム体駆動装置および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給
   する第１のポンプと第２のポンプ、（ｂ）前記把持装置
   を駆動する圧油を供給する第３のポンプ、（ｃ）前記第
   １および第２のポンプからの圧油が供給され前記走行装
   置、旋回装置、およびアーム体駆動装置の速度と駆動方
   向を制御する第１の制御弁と第２の制御弁、（ｄ）前記
   第１のポンプからの圧油が供給され前記姿勢調節装置の
   速度と駆動方向を制御する第３の制御弁、（ｅ）前記第
   ３のポンプからの圧油が供給され前記把持装置の速度と
   駆動方向を制御する第４の制御弁とを備え、 前記走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置を高
   速度で駆動し前記姿勢調節装置の駆動を禁止する高速回
   路と、前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置およ
   び姿勢調節装置を低速度で駆動する低速回路と、前記走
   行装置、旋回装置、アーム体駆動装置および姿勢調節装
   置を微速で駆動する微速回路のいずれかひとつを選択す
   るように構成し、 前記高速回路は、前記第１のポンプの吐出油の全量を前
   記第１の制御弁に供給するとともに、前記第２のポンプ
   の吐出油の全量を前記第２の制御弁に供給するように
   し、 前記低速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路
   に逃し、前記第１のポンプの吐出油を前記第１、第２お
   よび第３の制御弁に分流して供給するようにし、 前記微速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路
   に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出油の一部を他
   の回路に逃し、残りの油を前記第１、第２および第３の
   制御弁に分流して供給するように構成したことを特徴と
   する把持アタッチメント付きの作業機。
7. 【請求項７】 請求項６の作業機において、前記低速回
   路と微速回路において前記第３の制御弁へ分流される流
   量を前記第１および第２の制御弁へ分流する流量よりも
   少なくしたことを特徴とする把持アタッチメント付き作
   業機。