JPH09181962A - 移動体用撮像装置の露光量制御装置 - Google Patents
移動体用撮像装置の露光量制御装置Info
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- JPH09181962A JPH09181962A JP7340806A JP34080695A JPH09181962A JP H09181962 A JPH09181962 A JP H09181962A JP 7340806 A JP7340806 A JP 7340806A JP 34080695 A JP34080695 A JP 34080695A JP H09181962 A JPH09181962 A JP H09181962A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両等の移動体に搭載される撮像装置の露光
量を最適に調整する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１０からのビデオ信号はマ
イクロコンピュータとしての画像処理ＥＣＵ２０に供給
される。画像処理ＥＣＵ２０は車速センサ１６及び方向
センサ１８からの信号に基づき、次の撮像タイミングに
おける車両の位置を推定する。さらに、推定された位置
における画像内の位置を算出し、その位置におけるＣＣ
Ｄ出力値と電子シャッタ露光時間との関係から、所望の
ＣＣＤ出力電圧を得るのに必要な最適の電子シャッタ時
間を算出する。車両が実際にその地点に達した場合に、
ＥＣＵ２０は最適電子シャッタ時間制御信号をＣＣＤカ
メラ１０に出力し、ＣＣＤカメラ１０は入力された電子
シャッタ時間で撮影する。
量を最適に調整する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１０からのビデオ信号はマ
イクロコンピュータとしての画像処理ＥＣＵ２０に供給
される。画像処理ＥＣＵ２０は車速センサ１６及び方向
センサ１８からの信号に基づき、次の撮像タイミングに
おける車両の位置を推定する。さらに、推定された位置
における画像内の位置を算出し、その位置におけるＣＣ
Ｄ出力値と電子シャッタ露光時間との関係から、所望の
ＣＣＤ出力電圧を得るのに必要な最適の電子シャッタ時
間を算出する。車両が実際にその地点に達した場合に、
ＥＣＵ２０は最適電子シャッタ時間制御信号をＣＣＤカ
メラ１０に出力し、ＣＣＤカメラ１０は入力された電子
シャッタ時間で撮影する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動体用撮像装置の
露光量制御装置、特に得られた画像から次の撮像タイミ
ングにおける最適露光量を決定する装置に関する。
露光量制御装置、特に得られた画像から次の撮像タイミ
ングにおける最適露光量を決定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＣＣＤカメラ等の撮像装置の
露光量を制御する技術が知られている。例えば、特開平
４−６９６６号公報の露光制御装置では、周期的に明る
さが変動する蛍光灯等の照明下で撮影する場合におい
て、所定時間内の入射光量の積分値に基づいて、以後の
目標画像出力を得るために必要な露光時間を制御する構
成が記載されている。
露光量を制御する技術が知られている。例えば、特開平
４−６９６６号公報の露光制御装置では、周期的に明る
さが変動する蛍光灯等の照明下で撮影する場合におい
て、所定時間内の入射光量の積分値に基づいて、以後の
目標画像出力を得るために必要な露光時間を制御する構
成が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術は光源の明るさが周期的に変化することに基づい
ており、したがって車両等の移動体に搭載して周囲画像
を取得する場合のように明るさが非周期的または不連続
的に変化する状況には適用できない問題がある。特に、
車載を考える場合、車両進路前方にトンネル等が存在す
る場合には、トンネル地点で周囲の明るさが不連続的に
変化するため、トンネル手前の現在の入射光量に基づい
て露光時間を制御していたのでは所望の画像が得られ
ず、リアルタイム性が損なわれる問題があった。
来技術は光源の明るさが周期的に変化することに基づい
ており、したがって車両等の移動体に搭載して周囲画像
を取得する場合のように明るさが非周期的または不連続
的に変化する状況には適用できない問題がある。特に、
車載を考える場合、車両進路前方にトンネル等が存在す
る場合には、トンネル地点で周囲の明るさが不連続的に
変化するため、トンネル手前の現在の入射光量に基づい
て露光時間を制御していたのでは所望の画像が得られ
ず、リアルタイム性が損なわれる問題があった。
【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、車両等の移動体に搭
載され、周囲の明るさが不連続的に変化する状況におい
てもリアルタイム性を損なうことなく確実に所望の画像
を取得できる移動体用撮像装置の露光量制御装置を提供
することにある。
なされたものであり、その目的は、車両等の移動体に搭
載され、周囲の明るさが不連続的に変化する状況におい
てもリアルタイム性を損なうことなく確実に所望の画像
を取得できる移動体用撮像装置の露光量制御装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、移動体に搭載された撮像装置と、前
記移動体の進路上の特定地点における最適露光量を予め
算出する演算手段と、前記移動体が前記特定地点に達し
た場合に前記撮像装置の露光量を予め算出した前記最適
露光量に設定する露光量調整手段とを有することを特徴
とする。
に、第１の発明は、移動体に搭載された撮像装置と、前
記移動体の進路上の特定地点における最適露光量を予め
算出する演算手段と、前記移動体が前記特定地点に達し
た場合に前記撮像装置の露光量を予め算出した前記最適
露光量に設定する露光量調整手段とを有することを特徴
とする。
【０００６】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、第１の発明において、さらに、前記移動体の速
度を検出する速度検出手段と、前記移動体の進行方向を
検出する方向検出手段と、検出された速度及び方向に基
づき、前記撮像装置の次の撮像タイミングにおいて移動
体が存在していると推定される画像内の位置を算出する
位置算出手段とを有し、前記演算手段は、次の撮像タイ
ミングにおける移動体の画像内の位置を前記特定地点と
して最適露光量を算出することを特徴とする。
発明は、第１の発明において、さらに、前記移動体の速
度を検出する速度検出手段と、前記移動体の進行方向を
検出する方向検出手段と、検出された速度及び方向に基
づき、前記撮像装置の次の撮像タイミングにおいて移動
体が存在していると推定される画像内の位置を算出する
位置算出手段とを有し、前記演算手段は、次の撮像タイ
ミングにおける移動体の画像内の位置を前記特定地点と
して最適露光量を算出することを特徴とする。
【０００７】さらに、上記目的を達成するために、第３
の発明は、第２の発明において、前記演算手段は、次の
撮像タイミングにおける移動体の画像内の位置近傍の画
像出力と現在の露光量の関係に基づいて、目標とする画
像出力に対応する最適露光量を算出することを特徴とす
る。
の発明は、第２の発明において、前記演算手段は、次の
撮像タイミングにおける移動体の画像内の位置近傍の画
像出力と現在の露光量の関係に基づいて、目標とする画
像出力に対応する最適露光量を算出することを特徴とす
る。
【０００８】このように、本発明においては移動体の進
路上の特定地点、具体的には次の撮像タイミングにおい
て移動体が存在するであろう位置における最適露光量を
あらかじめ算出し、実際に移動体がその地点に達した場
合にこの最適露光量で撮像装置の露光量を調整する。
路上の特定地点、具体的には次の撮像タイミングにおい
て移動体が存在するであろう位置における最適露光量を
あらかじめ算出し、実際に移動体がその地点に達した場
合にこの最適露光量で撮像装置の露光量を調整する。
【０００９】したがって、たとえ移動体の進路前方にト
ンネル等が存在する場合でも、あらかじめ当該地点にお
ける最適露光量を決定しているため、トンネル等に進入
しだい速やかに最適の露光量で移動体の周囲状況を撮影
することができる。
ンネル等が存在する場合でも、あらかじめ当該地点にお
ける最適露光量を決定しているため、トンネル等に進入
しだい速やかに最適の露光量で移動体の周囲状況を撮影
することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１１】図１には本実施形態の構成ブロック図が示
されている。撮像装置としてのＣＣＤカメラ１０が移動
体としての車両の所定位置に設けられる。ＣＣＤカメラ
１０はＣＣＤセンサ１２、及びＣＣＤセンサ１２の露光
時間を調整するＣＣＤ制御回路１４を含んで構成され
る。ＣＣＤカメラ１０にて得られたビデオ信号は画像処
理用マイクロコンピュータであるＥＣＵ２０に出力され
る。一方、車両の速度を検出する車速センサ１６、及び
車両の進行方向を検出する方向センサ１８も設けられ、
それぞれ検出信号をＥＣＵ２０に出力する。なお、方向
センサ１８としては、磁気センサや操蛇角センサ等を用
いることができる。画像処理ＥＣＵ２０は、ＣＣＤカメ
ラ１０から出力されたビデオ信号をデジタル信号に変換
するビデオ信号用Ａ／Ｄ２２、センサからの検出信号を
入力する入力部２４、ＣＰＵ２６、後述する最適露光量
決定プログラムが格納されたＲＯＭ２８、ビデオ信号用
Ａ／Ｄ２２にてデジタル化されたビデオ信号が格納され
るフレームメモリ３０及び演算結果を出力する出力部３
２を含んで構成される。ＣＰＵ２６はフレームメモリ３
０に格納された画像データを用いてＲＯＭ２８に格納さ
れた最適露光量決定プログラムを実行し、次の撮像タイ
ミング（具体的には３３ｍ秒後）における車両の存在位
置近傍の画像出力を抽出し、この抽出出力量に基づきそ
の位置における最適露光量を決定し、出力部３２に出力
する。この出力は、電子シャッタ時間制御信号として出
力部３２からＣＣＤカメラ１０のＣＣＤ制御回路１４に
供給され、ＣＣＤ制御回路１４はこの電子シャッタ時間
に基づきＣＣＤ１２の露光量を制御する。なお、出力部
３２からＣＣＤカメラ１０に電子シャッタ時間制御信号
を出力するタイミングは、移動体である車両が最適露光
量を算出した特定地点に達したと判断されるタイミング
であり、このタイミングは図示しないタイマからのカウ
ントアップ信号により、あるいはナビゲーションシステ
ムからの位置検出信号に基づき決定される。
されている。撮像装置としてのＣＣＤカメラ１０が移動
体としての車両の所定位置に設けられる。ＣＣＤカメラ
１０はＣＣＤセンサ１２、及びＣＣＤセンサ１２の露光
時間を調整するＣＣＤ制御回路１４を含んで構成され
る。ＣＣＤカメラ１０にて得られたビデオ信号は画像処
理用マイクロコンピュータであるＥＣＵ２０に出力され
る。一方、車両の速度を検出する車速センサ１６、及び
車両の進行方向を検出する方向センサ１８も設けられ、
それぞれ検出信号をＥＣＵ２０に出力する。なお、方向
センサ１８としては、磁気センサや操蛇角センサ等を用
いることができる。画像処理ＥＣＵ２０は、ＣＣＤカメ
ラ１０から出力されたビデオ信号をデジタル信号に変換
するビデオ信号用Ａ／Ｄ２２、センサからの検出信号を
入力する入力部２４、ＣＰＵ２６、後述する最適露光量
決定プログラムが格納されたＲＯＭ２８、ビデオ信号用
Ａ／Ｄ２２にてデジタル化されたビデオ信号が格納され
るフレームメモリ３０及び演算結果を出力する出力部３
２を含んで構成される。ＣＰＵ２６はフレームメモリ３
０に格納された画像データを用いてＲＯＭ２８に格納さ
れた最適露光量決定プログラムを実行し、次の撮像タイ
ミング（具体的には３３ｍ秒後）における車両の存在位
置近傍の画像出力を抽出し、この抽出出力量に基づきそ
の位置における最適露光量を決定し、出力部３２に出力
する。この出力は、電子シャッタ時間制御信号として出
力部３２からＣＣＤカメラ１０のＣＣＤ制御回路１４に
供給され、ＣＣＤ制御回路１４はこの電子シャッタ時間
に基づきＣＣＤ１２の露光量を制御する。なお、出力部
３２からＣＣＤカメラ１０に電子シャッタ時間制御信号
を出力するタイミングは、移動体である車両が最適露光
量を算出した特定地点に達したと判断されるタイミング
であり、このタイミングは図示しないタイマからのカウ
ントアップ信号により、あるいはナビゲーションシステ
ムからの位置検出信号に基づき決定される。
【００１２】図２には本実施形態における画像処理ＥＣ
Ｕ２０の詳細な処理フローチャートが示されている。図
において、まず電源をＯＮすると（Ｓ１０１）、画像処
理ＥＣＵ２０は任意の電子シャッタ時間ｔ１，ｔ２をＣ
ＣＤカメラ１０に供給し、この２点におけるＣＣＤカメ
ラ１０からの出力電圧を測定する（Ｓ１０２）。この出
力電圧測定はＣＣＤカメラ１０の出力特性を測定するた
めのものであり、これらの時間と出力電圧に基づき電子
シャッタ時間に対する出力電圧の傾き及びオフセット電
圧が算出される（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。
Ｕ２０の詳細な処理フローチャートが示されている。図
において、まず電源をＯＮすると（Ｓ１０１）、画像処
理ＥＣＵ２０は任意の電子シャッタ時間ｔ１，ｔ２をＣ
ＣＤカメラ１０に供給し、この２点におけるＣＣＤカメ
ラ１０からの出力電圧を測定する（Ｓ１０２）。この出
力電圧測定はＣＣＤカメラ１０の出力特性を測定するた
めのものであり、これらの時間と出力電圧に基づき電子
シャッタ時間に対する出力電圧の傾き及びオフセット電
圧が算出される（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。
【００１３】図３には一般のＣＣＤカメラにおける電子
シャッタ露光時間とＣＣＤ出力電圧との関係が示されて
いる。一般に、露光時間が０であってもＣＣＤからは所
定のオフセット電圧が生じ、また露光時間が増大するほ
ど出力電圧も増大する。そして、増大の傾きは周囲の明
るさつまり入射光量に応じて変化し、明るさが大きいほ
どその傾きが大きくなる。したがって、ある明るさにお
ける電子シャッタ露光時間を２点設定し、各点における
ＣＣＤ出力電圧を測定して直線の傾きを求め、さらに電
子シャッタ時間０におけるＣＣＤ出力電圧を外挿するこ
とによりオフセット電圧を一義的に決定することができ
る。このようにして算出された各明るさにおける傾きと
オフセット電圧はＣＰＵ２６のメモリに記憶される。
シャッタ露光時間とＣＣＤ出力電圧との関係が示されて
いる。一般に、露光時間が０であってもＣＣＤからは所
定のオフセット電圧が生じ、また露光時間が増大するほ
ど出力電圧も増大する。そして、増大の傾きは周囲の明
るさつまり入射光量に応じて変化し、明るさが大きいほ
どその傾きが大きくなる。したがって、ある明るさにお
ける電子シャッタ露光時間を２点設定し、各点における
ＣＣＤ出力電圧を測定して直線の傾きを求め、さらに電
子シャッタ時間０におけるＣＣＤ出力電圧を外挿するこ
とによりオフセット電圧を一義的に決定することができ
る。このようにして算出された各明るさにおける傾きと
オフセット電圧はＣＰＵ２６のメモリに記憶される。
【００１４】各明るさにおけるＣＣＤ出力特性が得られ
た後、ＣＣＤカメラ１０が車両前方の所定領域を撮影
し、ビデオ信号を画像処理ＥＣＵ２０に供給する（Ｓ１
０５）。画像処理ＥＣＵ２０では、入力されたビデオ信
号をビデオ信号用Ａ／Ｄ２２でデジタル信号に変換して
フレームメモリ３０に格納する。そして、格納されたこ
の画像データに基づき、目標電子シャッタ時間計算処理
が行なわれる（Ｓ１０６）。この目標電子シャッタ時間
計算処理は、大きく以下の２つのステップから構成され
る。すなわち、 （１）次の撮像タイミング（３３ｍ秒後）における車両
の位置を推定する （２）推定された位置における電子シャッタ露光時間と
ＣＣＤ出力電圧の関係から明るさを推定し、所望のＣＣ
Ｄ出力電圧を得るために必要な目標電子シャッタ時間を
決定する なお、上記（１）のステップは、さらに以下の２つのス
テップから構成される。 現在の車両の速度及び進行方向に基づき次の撮像タイ
ミングにおける道路上の車両の位置を算出する 算出された道路上の位置に対応する画像内の位置を算
出する 図４にはこの目標電子シャッタ時間計算処理の具体的な
処理フローチャートが示されている。まずＣＰＵ２６は
車速センサ１６からの車速信号及び方向センサ１８から
の進行方向データを入力部２４を介して入力し、車速と
進行方向を検出する（Ｓ２０１）。次に、これらのデー
タに基づき、ＣＰＵ２６は次の撮像タイミングＴ（すな
わち３３ｍ秒）における車両の道路上の位置を算出する
（Ｓ２０２）。Ｔ秒後における車両の道路上における位
置を（Ｘ，Ｚ）とする。次に、算出された車両の道路上
における位置（Ｘ，Ｚ）からこれに対応する画像内の位
置（ｘ，ｙ）を算出する（Ｓ２０３）。
た後、ＣＣＤカメラ１０が車両前方の所定領域を撮影
し、ビデオ信号を画像処理ＥＣＵ２０に供給する（Ｓ１
０５）。画像処理ＥＣＵ２０では、入力されたビデオ信
号をビデオ信号用Ａ／Ｄ２２でデジタル信号に変換して
フレームメモリ３０に格納する。そして、格納されたこ
の画像データに基づき、目標電子シャッタ時間計算処理
が行なわれる（Ｓ１０６）。この目標電子シャッタ時間
計算処理は、大きく以下の２つのステップから構成され
る。すなわち、 （１）次の撮像タイミング（３３ｍ秒後）における車両
の位置を推定する （２）推定された位置における電子シャッタ露光時間と
ＣＣＤ出力電圧の関係から明るさを推定し、所望のＣＣ
Ｄ出力電圧を得るために必要な目標電子シャッタ時間を
決定する なお、上記（１）のステップは、さらに以下の２つのス
テップから構成される。 現在の車両の速度及び進行方向に基づき次の撮像タイ
ミングにおける道路上の車両の位置を算出する 算出された道路上の位置に対応する画像内の位置を算
出する 図４にはこの目標電子シャッタ時間計算処理の具体的な
処理フローチャートが示されている。まずＣＰＵ２６は
車速センサ１６からの車速信号及び方向センサ１８から
の進行方向データを入力部２４を介して入力し、車速と
進行方向を検出する（Ｓ２０１）。次に、これらのデー
タに基づき、ＣＰＵ２６は次の撮像タイミングＴ（すな
わち３３ｍ秒）における車両の道路上の位置を算出する
（Ｓ２０２）。Ｔ秒後における車両の道路上における位
置を（Ｘ，Ｚ）とする。次に、算出された車両の道路上
における位置（Ｘ，Ｚ）からこれに対応する画像内の位
置（ｘ，ｙ）を算出する（Ｓ２０３）。
【００１５】図５には道路上における位置から画像内の
位置を算出する際に用いられる座標系の一例が示されて
いる。図において、道路上の位置を表す座標系はＸＹＺ
であり、道路面はＸ−Ｚ平面に平行でＹ＝−Ｈの位置に
あるとする。ＸＹＺの原点はＣＣＤカメラ１０のレンズ
中心であり、距離Ｆ（Ｆは焦点距離）離れた位置に画像
面ｘ−ｙが配置されている。このような座標系におい
て、道路面上に位置する任意の１点Ｑ（Ｘ，−Ｈ，Ｚ）
の画像面内における位置（ｘ，ｙ）は以下のように表す
ことができる。
位置を算出する際に用いられる座標系の一例が示されて
いる。図において、道路上の位置を表す座標系はＸＹＺ
であり、道路面はＸ−Ｚ平面に平行でＹ＝−Ｈの位置に
あるとする。ＸＹＺの原点はＣＣＤカメラ１０のレンズ
中心であり、距離Ｆ（Ｆは焦点距離）離れた位置に画像
面ｘ−ｙが配置されている。このような座標系におい
て、道路面上に位置する任意の１点Ｑ（Ｘ，−Ｈ，Ｚ）
の画像面内における位置（ｘ，ｙ）は以下のように表す
ことができる。
【００１６】
【数１】ｘ＝Ｆ・Ｘ／（Ｚｃｏｓθ−Ｈｓｉｎθ） ｙ＝−Ｆ（Ｚｓｉｎθ＋Ｈｃｏｓθ）／（Ｚｃｏｓθ−
Ｈｓｉｎθ） したがって、上記の式を用いることにより、Ｓ２０２に
て算出されたＴ秒後における車両の道路上の位置からこ
れに対応する画像内の位置を一義的に算出することがで
きる。図６には、このようにして算出される次の撮像タ
イミングにおける画像内の位置１００が示されている。
なお、同図には現在の明るさ制御の基となった画像内の
位置２００も比較のために示されている。次の撮像タイ
ミングにおける車両の画像内における位置が算出された
後、ＣＰＵ２６はこの位置における出力電圧データをフ
レームメモリ３０から読み出し、その時の電子シャッタ
時間データに基づきその地点における明るさを評価す
る。本実施形態においては、図３に示されるように明る
さは大、中、小と三段階評価であり、特定地点における
明るさがこれら三段階のいずれかで評価され、その傾き
とオフセット電圧が決定される。次の撮像タイミングに
おける位置の傾きとオフセット電圧が算出された後、Ｃ
ＰＵ２６はその地点において必要とされるＣＤ目標出力
電圧から、これら傾き及びオフセット電圧データを用い
て必要とされる電子シャッタ露光時間を算出する（Ｓ２
０４）。例えば、次の撮像タイミングにおける明るさが
小であり、所望のＣＣＤ出力電圧がＶｄである場合に
は、このＶｄに対応する電子シャッタ露光時間はｔｄで
あるので、ＣＰＵ２６は次の撮像タイミングにおける最
適露光量としてｔｄを算出する。
Ｈｓｉｎθ） したがって、上記の式を用いることにより、Ｓ２０２に
て算出されたＴ秒後における車両の道路上の位置からこ
れに対応する画像内の位置を一義的に算出することがで
きる。図６には、このようにして算出される次の撮像タ
イミングにおける画像内の位置１００が示されている。
なお、同図には現在の明るさ制御の基となった画像内の
位置２００も比較のために示されている。次の撮像タイ
ミングにおける車両の画像内における位置が算出された
後、ＣＰＵ２６はこの位置における出力電圧データをフ
レームメモリ３０から読み出し、その時の電子シャッタ
時間データに基づきその地点における明るさを評価す
る。本実施形態においては、図３に示されるように明る
さは大、中、小と三段階評価であり、特定地点における
明るさがこれら三段階のいずれかで評価され、その傾き
とオフセット電圧が決定される。次の撮像タイミングに
おける位置の傾きとオフセット電圧が算出された後、Ｃ
ＰＵ２６はその地点において必要とされるＣＤ目標出力
電圧から、これら傾き及びオフセット電圧データを用い
て必要とされる電子シャッタ露光時間を算出する（Ｓ２
０４）。例えば、次の撮像タイミングにおける明るさが
小であり、所望のＣＣＤ出力電圧がＶｄである場合に
は、このＶｄに対応する電子シャッタ露光時間はｔｄで
あるので、ＣＰＵ２６は次の撮像タイミングにおける最
適露光量としてｔｄを算出する。
【００１７】以上のようにしてＳ１０６における処理、
すなわち目標電子シャッタ時間計算処理が実行された
後、画像処理ＥＣＵ２０は車両がその地点に達したか否
か、すなわち前回の撮像タイミングから３３ｍ秒経過し
たか否かを判定する。車両がその地点に到達したと判定
した場合には、出力部３２からＣＣＤカメラ１０内のＣ
ＣＤ制御回路１４に算出した最適露光量としての電子シ
ャッタ露光時間を出力し、この露光時間で車両周囲状況
を撮影する。なお、電子シャッタ制御信号送信タイミン
グはナビゲーションシステムからの位置検出信号に基づ
き、車両がその地点に達したと判定した場合にＣＣＤカ
メラ１０に送信する構成としてもよい。
すなわち目標電子シャッタ時間計算処理が実行された
後、画像処理ＥＣＵ２０は車両がその地点に達したか否
か、すなわち前回の撮像タイミングから３３ｍ秒経過し
たか否かを判定する。車両がその地点に到達したと判定
した場合には、出力部３２からＣＣＤカメラ１０内のＣ
ＣＤ制御回路１４に算出した最適露光量としての電子シ
ャッタ露光時間を出力し、この露光時間で車両周囲状況
を撮影する。なお、電子シャッタ制御信号送信タイミン
グはナビゲーションシステムからの位置検出信号に基づ
き、車両がその地点に達したと判定した場合にＣＣＤカ
メラ１０に送信する構成としてもよい。
【００１８】また、本実施形態においては、特定地点と
して次の撮像タイミングにおける車両位置としたが、さ
らにその次の撮像タイミングにおける車両位置の最適露
光量を予め算出しても良い。
して次の撮像タイミングにおける車両位置としたが、さ
らにその次の撮像タイミングにおける車両位置の最適露
光量を予め算出しても良い。
【００１９】また、特定地点として次の撮像タイミング
における車両位置ではなく、画像内における車両の進路
上の位置のうち、明るさが大きく変化している地点を抽
出し、その地点までの予想移動時間を算出して最適露光
量を出力するようにしても良い。
における車両位置ではなく、画像内における車両の進路
上の位置のうち、明るさが大きく変化している地点を抽
出し、その地点までの予想移動時間を算出して最適露光
量を出力するようにしても良い。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体用
撮像装置の露光量制御装置によれば、車両進路上の特定
地点における最適露光量をあらかじめ算出し、その地点
に達した場合にその最適露光量で撮影するので、入射光
量の不連続的な変化にも対応でき、所望の画像を確実に
得ることができる。
撮像装置の露光量制御装置によれば、車両進路上の特定
地点における最適露光量をあらかじめ算出し、その地点
に達した場合にその最適露光量で撮影するので、入射光
量の不連続的な変化にも対応でき、所望の画像を確実に
得ることができる。
【００２１】特に、トンネル等のように入射光量が急峻
に変化する地点においても、時間遅れがなく明瞭な画像
を取得することができる。
に変化する地点においても、時間遅れがなく明瞭な画像
を取得することができる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 同実施形態における全体処理フローチャート
である。
である。
【図３】 同実施形態における電子シャッタ露光時間と
ＣＣＤ出力電圧との関係を示すグラフ図である。
ＣＣＤ出力電圧との関係を示すグラフ図である。
【図４】 同実施形態における目標電子シャッタ時間計
算処理のフローチャートである。
算処理のフローチャートである。
【図５】 道路上における位置と画像内における位置の
関係を示す説明図である。
関係を示す説明図である。
【図６】 同実施形態における次の撮像タイミングにお
ける車両の画像内における位置を示す説明図である。
ける車両の画像内における位置を示す説明図である。
１０ ＣＣＤカメラ、１６ 車速センサ、１８ 方向セ
ンサ、２０ 画像処理ＥＣＵ。
ンサ、２０ 画像処理ＥＣＵ。
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に搭載された撮像装置と、 前記移動体の進路上の特定地点における最適露光量を予
め算出する演算手段と、 前記移動体が前記特定地点に達した場合に前記撮像装置
の露光量を予め算出した前記最適露光量に設定する露光
量調整手段と、 を有することを特徴とする移動体撮像装置の露光量制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の移動体撮像装置の露光量
制御装置において、さらに、 前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 前記移動体の進行方向を検出する方向検出手段と、 検出された速度及び方向に基づき、前記撮像装置の次の
撮像タイミングにおいて移動体が存在していると推定さ
れる画像内の位置を算出する位置算出手段と、 を有し、前記演算手段は、次の撮像タイミングにおける
移動体の画像内の位置を前記特定地点として最適露光量
を算出することを特徴とする移動体用撮像装置の露光量
制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の移動体用撮像装置の露光
量制御装置において、 前記演算手段は、次の撮像タイ
ミングにおける移動体の画像内の位置近傍の画像出力と
現在の露光量の関係に基づいて、目標とする画像出力に
対応する最適露光量を算出することを特徴とする移動体
用撮像装置の露光量制御装置。
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