JPH11205662A - 撮像装置および撮像方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮像画像の明るさを自動的に最適な明るさに
する。 【解決手段】 撮像画像上のすべての直線に対して、各
直線上の濃度微分値の和を演算し、濃度微分値の和に基
づいて撮像手段の撮像画像の明るさを制御する。これに
より、撮像画像の明るさを自動的に最適な明るさにする
ことができる。例えば検出対象物と背景とのコントラス
トが一様でない場合でも、所定の対象物を検出するのに
最適な明るさの画像が得られ、検出精度を向上させるこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は画像を撮像する撮像
装置および撮像方法に関し、特に、画像の明るさを最適
な明るさにするものである。

【０００２】

【従来の技術】撮像画像に対する濃度値や濃度微分値を
画面に表示し、適切な明るさの画面が得られるように撮
影者が画面を見ながらレンズの絞りやゲインを調節でき
るようにした撮像装置が知られている（例えば、特開平
５−２２６３９号公報参照）。この装置では、図２０に
示すように、ＴＶカメラで検出対象物ａを撮影した画像
において、対象物ａの画像の一部を横切る直線ｂにおけ
る濃度値の変化や濃度微分値の変化を画面ｅの中に設定
した変化表示部ｃに表示するとともに、直線ｂにおける
濃度値の最大値・最小値や濃度微分値の最大値・最小値
を画面ｅの中に設定した数値表示部ｄに表示している。

【０００３】また、撮像画面全体や、画面の一部に設定
した明るさ参照領域の濃度値の変化に基づいて画面が適
切な明るさになるように制御するオートアイリス機能や
オートゲインコントロール機能を備えた撮像装置が知ら
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
撮像装置では、図２１に示すように駐車場の駐車枠を検
出する場合に、日陰があって検出対象の駐車枠の明るさ
が一様でないと、画面の明るさを調節するための適切な
参照領域を設定するのが難しく、最適な明るさの画像が
得られないために検出対象物を正確に検出できないとい
う問題がある。

【０００５】本発明の目的は、撮像画像の明るさを自動
的に最適な明るさにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、撮像手段と、撮像手段による撮像画像上のすべての
直線に対して、各直線上の濃度微分値の和を演算する画
像処理手段と、画像処理手段により演算された濃度微分
値の和に基づいて撮像手段の撮像画像の明るさを制御す
る撮像制御手段とを備える。 （２） 請求項２の撮像装置は、撮像制御手段によっ
て、濃度微分値の和が最大の直線を選択し、その直線上
の濃度微分値の和が最大となるように撮像手段の撮像光
学系の絞りを調節するようにしたものである。 （３） 請求項３の撮像装置は、撮像制御手段によっ
て、繰り返し撮像される画像に対して、直線上の濃度微
分値の和と前回の絞り調節結果とに基づいて撮像光学系
の絞りを調節するようにしたものである。 （４） 請求項４の撮像装置は、撮像制御手段によっ
て、濃度微分値の和が最大の直線を選択し、その直線上
の濃度微分値の和が最大となるように画像処理手段によ
る画像信号増幅時のゲインを設定するようにしたもので
ある。 （５） 請求項５の撮像装置は、撮像制御手段によっ
て、撮像画像の走査線ごとに画像信号の増幅ゲインを設
定するようにしたものである。 （６） 請求項６の発明は、撮像機により撮像された画
像上のすべての直線に対して、各直線上の濃度微分値の
和を演算し、濃度微分値の和に基づいて前記撮像機の撮
像画像の明るさを制御する。 （７） 請求項７の撮像方法は、濃度微分値の和が最大
の直線を選択し、その直線上の濃度微分値の和が最大と
なるように撮像光学系の絞りを調節するようにしたもの
である。 （８） 請求項８の撮像方法は、濃度微分値の和が最大
の直線を選択し、その直線上の濃度微分値の和が最大と
なるように撮像信号の増幅ゲインを設定するようにした
ものである。

【０００７】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、撮像
画像上のすべての直線に対して、各直線上の濃度微分値
の和を演算し、濃度微分値の和に基づいて撮像手段の撮
像画像の明るさを制御するようにしたので、撮像画像の
明るさを自動的に最適な明るさにすることができる。例
えば検出対象物と背景とのコントラストが一様でない場
合でも、所定の対象物を検出するのに最適な明るさの画
像が得られ、検出精度を向上させることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、濃度微分値の和が最
大の直線を選択し、その直線上の濃度微分値の和が最大
となるように撮像光学系の絞りを調節するようにしたの
で、請求項１と同様な効果が得られる。 （３） 請求項３の発明によれば、繰り返し撮像される
画像に対して、直線上の濃度微分値の和と前回の絞り調
節結果とに基づいて撮像光学系の絞りを調節するように
したので、常に撮像画像の明るさを最適な明るさにする
ことができる。 （４） 請求項４の発明によれば、濃度微分値の和が最
大の直線を選択し、その直線上の濃度微分値の和が最大
となるように画像処理手段による画像信号増幅時のゲイ
ンを設定するようにしたので、請求項１と同様な効果が
得られる。 （５） 請求項５の発明によれば、撮像画像の走査線ご
とに画像信号の増幅ゲインを設定するようにしたので、
画面の領域によってコントラストが一様でない画像で
も、領域ごとの画像の明るさを最適な明るさにすること
ができる。 （６） 請求項６〜８の発明によれば、請求項１と同様
な効果が得られる。

【０００８】

【発明の実施の形態】−発明の第１の実施の形態− 本発明を自動駐車装置に適用した第１の実施の形態を説
明する。図１は第１の実施の形態の構成を示す図であ
る。ＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃはそれぞれ撮像光学系とＣ
ＣＤ撮像素子を備え、図２に示すように車両の右側方、
左側方および後方の周囲環境を撮像する。コントローラ
ー２はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成
され、画像処理部２ａでＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃからの
画像信号を処理し、経路演算部２ｂで駐車位置を決定す
るとともにその駐車位置までの誘導経路を演算し、駆動
制御部２ｃで制駆動および操舵アクチュエータ３を駆動
制御して車両を誘導経路に沿って駐車位置まで移動す
る。制駆動および操舵アクチュエータ３にはスロットル
バルブ・アクチュエータ、ブレーキ・アクチュエータ、
ステアリングシャフト・アクチュエータが含まれる。デ
ィスプレイ４はＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃで撮像された画
像を表示する。

【０００９】図３は自動駐車処理を示すフローチャート
である。このフローチャートにより、第１の実施の形態
の動作を説明する。図４に示すように、駐車場内の駐車
したい位置の前に車両を横付けした状態で乗員が自動駐
車開始スイッチ（不図示）を操作すると、コントローラ
ー２は自動駐車処理を開始する。まず、ステップ１にお
いて、後述する撮像、絞り調節サブルーチンを実行し
て、ＣＣＤカメラ１Ａまたは１Ｂにより撮像を行い、最
適な画面の明るさとなるように絞りを調節する。この絞
り調節制御については後述する。ステップ２で、図５に
示すような側方カメラ１Ａまたは１Ｂによる撮像画像を
処理して駐車枠を検出し、駐車位置を決定する。この駐
車枠の検出方法は、後述する絞り調節制御の中で検出領
域における直線を検出する方法と同様である。続くステ
ップ３では駐車位置までの誘導経路を演算する。

【００１０】ステップ４において、制駆動および操舵ア
クチュエータ３を駆動制御して、駐車枠の入口に車両の
後部が向く位置まで車両を前進させる。続くステップ５
で折り返し位置に達したかどうかを確認し、折り返し位
置に達したらステップ６ヘ進む。ステップ６では図６に
示すような後方カメラ１Ｃの撮像画像をディスプレイに
表示し、続くステップ７で駐車位置まで車両を後退させ
る。なお、側方カメラ１Ａまたは１Ｂの画像から後方カ
メラ１Ｃの画像に切り換えたときに、改めて後方カメラ
１Ｃの絞り調節を行うようにしてもよい。

【００１１】次に、図７、図８のフローチャートによ
り、この実施の形態の絞りの調節方法を説明する。この
自動駐車装置では、カメラにより撮像された画像を処理
して駐車枠を検出し、その駐車枠に車両を誘導する。と
ころが、駐車枠は、図５、図６に示すようなアスファル
ト上に描かれた白線や、図９、図１０に示すような非舗
装路面に張られたロープなどがある上に、図２１に示す
ように駐車枠が日陰になっている場合などがある。駐車
枠と背景とのコントラストが一様でないために、画面全
体の明るさの平均値や画面の一部の領域の明るさに基づ
いて絞りを調節しても、駐車枠が検出できなかったり、
正確な駐車枠が検出できないことがある。

【００１２】そこで、この実施の形態では、周囲環境画
像の中に設定した駐車枠検出領域を通るすべての直線の
中で、濃度微分値の和が最大の直線を駐車枠として検出
し、その駐車枠直線上の濃度微分値の和が最大となるよ
うにカメラの撮像光学系の絞りを調節する。これによ
り、駐車枠と背景とのコントラストが一様でない場合で
も正確に駐車枠を検出することができる。

【００１３】図７のステップ１１において、ＣＣＤカメ
ラ１Ａまたは１Ｂによる撮像画像をディスプレイ４に表
示し、画面全体の明るさの平均値を演算して画面全体の
明るさが最適になるようにＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃの撮
像光学系の絞りを調節する。なお、画面の一部の領域の
明るさが最適になるように絞りを調節してもよい。続く
ステップ１２で、濃度微分値の和の最大値を保存するた
めのメモリをクリアして保存値Ｐsavを０とする。

【００１４】ステップ１３ではＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃ
によって撮像された画像を入力し、続くステップｌ４で
入力画像の一次微分画像を生成する。ここで、図１１に
示すように、ディスプレイ４の画面の左上を原点とし、
画面横方向をｘ軸、縦方向をｙ軸とする。例えば、入力
画像に図１２（ａ）に示すような濃度変化があった場合
には、この画像処理により図１２（ｂ）に示すような一
次微分画像が得られる。

【００１５】ステップ１５で直線検出処理を実行するた
めの検出領域を設定する。ステップ１６において、検出
領域を横切る縦、横、斜め方向のすべての直線に対し
て、各直線上の濃度微分値の和Ｐ１、Ｐ２、・・を計算
する。次に、ステップ１７で検出領域を横切る縦、横、
斜め方向のすべての直線の中から濃度微分値の和が最大
の直線を検出し、その濃度微分値の和をＰmaxとする。

【００１６】例えば、入力画像におけるｘ軸方向の濃度
値が図１３（ａ）に示すように変化している場合に、そ
の濃度微分値は図１３（ｂ）に示すようになる。図１３
において、ｘ−ｙはディスプレイ４の画面座標系を表
す。ａは濃度微分値が最大の点どうしを結んだ線分を表
し、この線分ａに対応するｘ−ｙ画面上の直線が濃度微
分値の和が最大Ｐmaxとなる直線である。

【００１７】ところで、一般に、入力画像の濃度微分値
を求めたときに、図１４に示すように濃度微分値の和が
最大となる線分が１つに定まるようなことはまれであ
り、図１３（ｂ）に示すように濃度微分値の最大値が１
点に定まらず、濃度微分値の和が最大となる線分が帯状
になることがある。この実施の形態では、図１３（ｂ）
に示すように、濃度微分値の最大値の中でｘ座標値が最
小の点を結ぶ線分ａに対応するｘ−ｙ画面上の直線を検
出直線とする。しかし、濃度微分値の最大値の中でｘ座
標値が最大の点を結ぶ線分を選択してもよいし、濃度微
分値の最大値が連続する点列の中点を結ぶ線分を選択し
てもよい。このようにすれば、直線検出領域における濃
度値とその微分値の最大値が図１５（ａ）、（ｂ）に示
すようにばらついても、濃度微分値の最大値を結ぶ線分
ａを特定でき、その線分ａに対応するｘ−ｙ画面座標系
における直線を検出することができる。

【００１８】なお、図１３〜図１５に示す例では、入力
画像のｘ軸方向の濃度値と濃度微分値に注目して濃度微
分値の和が最大となる直線を検出する例を示したが、入
力画像のｙ軸方向と斜め方向に対しても濃度値とその微
分値に注目して濃度微分値が最大となる直線を検出す
る。

【００１９】入力画像の検出領域において濃度微分値の
和が最大となる直線が検出されたらステップ２１へ進
み、今回検出された濃度微分値の和の最大値Ｐmaxと、
前回検出され保存された濃度微分値の和の最大値Ｐsav
とを比較し、今回の値Ｐmaxが大きければステップ２２
へ進み、前回の値Ｐsavが大きければステップ２３へ進
む。今回の値Ｐmaxが大きい場合は、ステップ２２で前
回の処理で絞りを開けたか、あるいは初回の処理でＰsa
vが０かどうかを確認し、前回の処理で絞りを開けた場
合または初回の処理でＰsavが０の場合はステップ２４
へ進み、ＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃの撮影光学系の絞りを
１段開ける。

【００２０】一般に、撮影光学系の絞りを開放して画像
を明るくするほど直線上の濃度微分値の和が大きくな
り、直線の検出精度が高くなる。したがって、濃度微分
値の和が前回よりも大きくなっており、且つ、前回も絞
りを開けている場合には、濃度微分値の和がさらに大き
くなることを期待してもう１段絞りを開ける。

【００２１】しかし、絞りを開け過ぎると画像全体が明
るくなり過ぎ、かえって直線上の濃度微分値の和が小さ
くなり、直線検出精度が低下する。したがって、濃度微
分値の和の最大値Ｐmaxが前回よりも大きく、且つ前回
の処理で絞りを閉じた場合、またはＰsavが０でない場
合はステップ２５へ進み、ＣＣＤカメラ１Ａ〜１Ｃの撮
影光学系の絞りを１段閉じる。

【００２２】一方、前回の濃度微分値の和の最大値Ｐsa
vが大きい場合は、ステップ２３で前回の処理で絞りを
開けたかどうかを確認し、絞りを開けた場合はステップ
２５へ進み、そうでなければステップ２４へ進む。今回
よりも前回の濃度微分値の和の最大値が大きく、且つ前
回の処理で絞りを開けた場合は、絞りを開けすぎたと判
断し、ステップ２５で撮影光学系の絞りを１段閉じる。
また、今回よりも前回の濃度微分値の和の最大値が大き
く、且つ前回の処理で絞りを閉じた場合は、絞りを閉じ
過ぎたと判断し、ステップ２４で撮影光学系の絞りを１
段開ける。

【００２３】ステップ２６で、今回の処理における濃度
微分値の和の最大値Ｐmaxを、次回の処理で用いる濃度
微分値の和の最大値Ｐsavに格納する。また、ステップ
２７で、今回の処理で撮影光学系の絞りを開けたか、閉
じたかを記憶する。ステップ２８ではＣＣＤカメラ１Ａ
〜１Ｃから絞り制御後の画像を入力し、続くステップ２
９で画面全体の明るさの平均値を算出し、その平均値に
基づいて画面の明るさが適切であるかどうかを確認す
る。適切な明るさであれば処理を終了し、そうでなけれ
ばステップ１１へ戻って絞りの調節をやり直す。以上の
絞り調節処理により、入力画像を画像処理を実行するの
に最適な明るさにすることができ、駐車枠の直線を正確
に検出することができる。

【００２４】第１の実施の形態による絞り調節結果を図
１６により説明する。図１６において、曲線、は直
線検出領域内である直線が検出されているときに、撮影
光学系の絞りを変化させた場合の濃度微分値の和の変化
を示す。また、縦軸に平行な破線は絞りを制御する段階
を示す。上述したように、撮影光学系の絞りを閉じ過ぎ
ると、画面全体が暗くなるので濃度微分値の和は小さく
なり、逆に、撮影光学系の絞りを開け過ぎると、画面全
体が明るくなるので濃度微分値の和が小さくなる。今、
初回の処理で図中のａ点のデータが得られた場合、２回
目の処理では絞りを１段開けるのでｂ点に移行する。次
に、３回目の処理では、濃度微分値の和が小さくなった
ので絞りを１段閉じるためにふたたびａ点に移行する。
４回目の処理では、濃度微分値の和が大きくなったので
絞りを１段閉じるためにｃ点に移行する。さらに、５回
目の処理では、濃度微分値の和がふたたび大きくなった
ので絞りをさらに１段閉じるためにｄ点に移行する。６
回目の処理では、濃度微分値の和が小さくなったので絞
りを１段開けるためにｃ点に戻る。７回目の処理では、
濃度微分値の和が大きくなったので絞りをもう１段開け
るためにａ点に戻る。８回目の処理では、濃度微分値の
和が小さくなったので絞りを１段閉じるためにｃ点に戻
る。以後、上記の４回目から８回目の処理を繰り返し
て、濃度微分値の和が最も大きなｃ点に収束する。つま
り、濃度微分値の和が最も大きくなるような絞りが設定
される。

【００２５】一方、初回の処理で図中のｅ点のデータが
得られた後、車両周囲の明るさが変化して検出直線の濃
度微分値の和が曲線から曲線へ変化した場合でも、
絞り調節により濃度微分値の和がｅ→ｆ→ｇ→ｆ→ｈ→
ｉ→ｈ点の順に変化し、濃度微分値の和が最大のｈ点に
収束する。

【００２６】このように、撮像画像上のすべての直線に
対して各直線上の濃度微分値の和を演算し、濃度微分値
の和が最大の直線を選択し、その直線上の濃度微分値の
和が最大となるように撮像光学系の絞りを調節するよう
にしたので、撮像画像の明るさを自動的に最適な明るさ
にすることができる。例えば検出対象物と背景とのコン
トラストが一様でない場合でも、所定の対象物を検出す
るのに最適な明るさの画像が得られ、検出精度を向上さ
せることができる。また、繰り返し撮像される画像に対
して、直線上の濃度微分値の和と前回の絞り調節結果と
に基づいて撮像光学系の絞りを調節するようにしたの
で、常に撮像画像の明るさを最適な明るさにすることが
できる。

【００２７】−発明の第２の実施の形態− 本発明を道路形状認識装置に適用した第２の実施の形態
を説明する。図１７は第２の実施の形態の構成を示す図
である。ＣＣＤカメラ５は撮像光学系とＣＣＤ撮像素子
を備え、車両前方の道路を撮像する。コントローラー６
はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、信号増幅部６ａでＣＣＤカメラ５からの画像信号を
増幅し、画像処理部６ｂで画像信号を処理して道路上の
白線などの直線を検出し、道路形状認識部６ｃで検出し
た白線などに基づいて道路形状を認識する。この道路形
状の認識結果はナビゲーション装置や自動操舵装置など
で利用することができる。ディスプレイ７はＣＣＤカメ
ラ５で撮像された画像を表示する。

【００２８】図１８は道路形状認識処理を示すフローチ
ャートである。このフローチャートにより、第２の実施
の形態の動作を説明する。ステップ３１において、ＣＣ
Ｄカメラ５により撮像を行い、画像信号を入力する。続
くステップ３２で入力画像から一次微分画像を生成す
る。次にステップ３３で白線などの直線検出領域を設定
する。例えば図１９に示す車両前方の画像において、道
路白線を検出するための領域、、・・・を設定す
る。

【００２９】ステップ３４では、検出領域を横切る縦、
横、斜め方向のすべての直線に対して、各直線上の濃度
微分値の和Ｐ１、Ｐ２、・・・を計算する。次にステッ
プ３５で、検出領域を横切る縦、横、斜め方向のすべて
の直線の中から濃度微分値の和が最大の直線を検出し、
その濃度微分値の和をＰmaxとする。

【００３０】ステップ３６において、濃度微分値の和の
最大値Ｐmaxが最も大きくなる画像信号の増幅ゲインを
演算する。一般に、ＣＣＤカメラからの画像信号を増幅
して画像を明るくするほど直線上の濃度微分値の和が大
きくなり、道路白線などの直線検出精度が高くなる。し
かし、余り大きなゲインで増幅すると画像全体が明るく
なり過ぎ、かえって直線上の濃度微分値の和が小さくな
り、直線検出精度が低下する。そこで、濃度微分値の和
の最大値Ｐmaxが最も大きくなるゲインを求める。

【００３１】ステップ３７では、算出したゲインで検出
領域における画像信号を増幅する。このとき、図１９に
示すように、直線検出領域との濃度微分値の和に基
づいて、ａで示される走査線領域における濃度微分値の
和が最大となるゲインを演算し、領域ａの走査線ごとに
画像信号を増幅する。直線検出領域と、と、・
・・の走査線領域ｂ、ｃ、・・・に対しても同様に、各
検出領域の濃度微分値の和に基づいて各走査線領域のゲ
インを演算し、各領域の走査線ごとに画像信号を増幅す
る。

【００３２】ステップ３８で、すべての直線検出領域に
対して上記画像処理を完了したかどうかを確認し、完了
したらステップ３９へ進み、そうでなければステップ３
４へ戻る。すべての直線検出領域に対する画像処理が終
了したら、ステップ３９で検出した白線に基づいて道路
の形状を認識する。

【００３３】このように、カメラによる撮像画像上のす
べての直線に対して各直線上の濃度微分値の和を演算
し、濃度微分値の和が最大の直線を選択し、その直線上
の濃度微分値の和が最大となるように画像信号の増幅ゲ
インを設定するようにしたので、撮像画像の明るさを自
動的に最適な明るさにすることができる。例えば検出対
象物と背景とのコントラストが一様でない場合でも、所
定の対象物を検出するのに最適な明るさの画像が得ら
れ、検出精度を向上させることができる。また、撮像画
像の走査線ごとに画像信号の増幅ゲインを設定するよう
にしたので、画面の領域によってコントラストが一様で
ない画像でも、領域ごとの画像の明るさを最適な明るさ
にすることができる。

【００３４】以上の第１および第２の実施の形態の構成
において、ＣＣＤカメラ１Ａから１Ｃおよびカメラ５が
撮像手段および撮像機を、コントローラー２、６が画像
処理手段および撮像制御手段をそれぞれ構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 車両に設置されたカメラの撮像範囲を示す図
である。

【図３】 第１の実施の形態の自動駐車処理を示すフロ
ーチャートである。

【図４】 自動駐車開始時の車両の位置を示す図であ
る。

【図５】 アスファルト上に白線で描かれた駐車枠の撮
像例を示す図である。

【図６】 アスファルト上に白線で描かれた駐車枠の他
の撮像例を示す図である。

【図７】 第１の実施の形態の撮像、絞り調節処理を示
すフローチャートである。

【図８】 図７に続く、第１の実施の形態の撮像、絞り
調節処理を示すフローチャートである。

【図９】 非舗装路面に張られたロープの駐車枠の撮像
例を示す図である。

【図１０】 非舗装路面に張られたロープの駐車枠の他
の撮像例を示す図である。

【図１１】 ディスプレイ画面におけるｘ軸、ｙ軸とそ
の原点を示す図である。

【図１２】 入力画像の濃度値と濃度微分値を示す図で
ある。

【図１３】 入力画像の濃度値と濃度微分値を示す図で
ある。

【図１４】 入力画像の濃度微分値を示す図である。

【図１５】 入力画像の濃度値と濃度微分値を示す図で
ある。

【図１６】 第１の実施の形態による絞り調節結果を示
す図である。

【図１７】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図１８】 第２の実施の形態の道路形状認識処理を示
すフローチャートである。

【図１９】 白線検出領域の設定例を示す図である。

【図２０】 従来の撮像装置における絞りやゲインの調
節方法を説明する図である。

【図２１】 駐車枠が日陰になっている場合の撮像画像
を示す図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｃ ＣＣＤカメラ ２ コントローラー ２ａ 画像処理部 ２ｂ 経路演算部 ２ｃ 駆動制御部 ３ 制駆動、操舵アクチュエータ ４ ディスプレイ ５ カメラ ６ コントローラー ６ａ 信号増幅部 ６ｂ 画像処理部 ６ｃ 道路形状認識部 ７ ディスプレイ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像手段と、 前記撮像手段による撮像画像上のすべての直線に対し
   て、各直線上の濃度微分値の和を演算する画像処理手段
   と、 前記画像処理手段により演算された濃度微分値の和に基
   づいて前記撮像手段の撮像画像の明るさを制御する撮像
   制御手段とを備えることを特徴とする撮像装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の撮像装置において、 前記撮像制御手段は、濃度微分値の和が最大の直線を選
   択し、その直線上の濃度微分値の和が最大となるように
   前記撮像手段の撮像光学系の絞りを調節することを特徴
   とする撮像装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の撮像装置において、 前記撮像制御手段は、繰り返し撮像される画像に対し
   て、直線上の濃度微分値の和と前回の絞り調節結果とに
   基づいて前記撮像光学系の絞りを調節することを特徴と
   する撮像装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の撮像装置において、 前記撮像制御手段は、濃度微分値の和が最大の直線を選
   択し、その直線上の濃度微分値の和が最大となるように
   前記画像処理手段による画像信号増幅時のゲインを設定
   することを特徴とする撮像装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の撮像装置において、 前記撮像制御手段は、撮像画像の走査線ごとに画像信号
   の増幅ゲインを設定することを特徴とする撮像装置。
6. 【請求項６】 撮像機により撮像された画像上のすべて
   の直線に対して、各直線上の濃度微分値の和を演算し、
   濃度微分値の和に基づいて前記撮像機の撮像画像の明る
   さを制御することを特徴とする撮像方法。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の撮像方法において、 濃度微分値の和が最大の直線を選択し、その直線上の濃
   度微分値の和が最大となるように撮像光学系の絞りを調
   節することを特徴とする撮像方法。
8. 【請求項８】 請求項６に記載の撮像方法において、 濃度微分値の和が最大の直線を選択し、その直線上の濃
   度微分値の和が最大となるように撮像信号の増幅ゲイン
   を設定することを特徴とする撮像方法。