JPH11201740A - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents
画像処理方法およびその装置Info
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- JPH11201740A JPH11201740A JP10014859A JP1485998A JPH11201740A JP H11201740 A JPH11201740 A JP H11201740A JP 10014859 A JP10014859 A JP 10014859A JP 1485998 A JP1485998 A JP 1485998A JP H11201740 A JPH11201740 A JP H11201740A
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- shutter speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 各画像処理からの画像の明度を自動的に揃
えて適正な画像処理を実施する。 【解決手段】 画像処理装置１は、所定の観測位置を同
時に撮像するカメラ２ａ，２ｂと、各カメラ２ａ，２ｂ
からの画像を入力して３次元計測処理を行う画像処理部
３と、各カメラ２ａ，２ｂの電子シャッタ速度を制御す
るためのシャッタ速度制御部１６とから構成される。シ
ャッタ速度制御部１６は、一方のカメラ２ａからの画像
データを取り込んで、その画像の平均輝度値から画像を
適切な明度に調整するための制御信号を生成する。この
制御信号は各カメラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１
５，１５に同時に与えられ、各カメラ２ａ，２ｂは、常
に同一のシャッタ速度で動作するように制御される。
えて適正な画像処理を実施する。 【解決手段】 画像処理装置１は、所定の観測位置を同
時に撮像するカメラ２ａ，２ｂと、各カメラ２ａ，２ｂ
からの画像を入力して３次元計測処理を行う画像処理部
３と、各カメラ２ａ，２ｂの電子シャッタ速度を制御す
るためのシャッタ速度制御部１６とから構成される。シ
ャッタ速度制御部１６は、一方のカメラ２ａからの画像
データを取り込んで、その画像の平均輝度値から画像を
適切な明度に調整するための制御信号を生成する。この
制御信号は各カメラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１
５，１５に同時に与えられ、各カメラ２ａ，２ｂは、常
に同一のシャッタ速度で動作するように制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は複数台の撮像装置によ
り観測対象物を同時に撮像し、各撮像装置より得られた
画像データを用いて観測対象物を認識する技術に関する
もので、特に、認識処理に必要な画像データを得られる
ように各撮像装置の露光量を調節するための画像処理方
法およびその装置に関連する。
り観測対象物を同時に撮像し、各撮像装置より得られた
画像データを用いて観測対象物を認識する技術に関する
もので、特に、認識処理に必要な画像データを得られる
ように各撮像装置の露光量を調節するための画像処理方
法およびその装置に関連する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数台のテレビカメラにより観測
対象物を同時に撮像し、各テレビカメラで得られた画像
を処理して、観測対象物の三次元的な形状を観測する画
像処理装置が存在する。この画像処理装置では、照明の
変動などの環境の変化に速やかに対応できるように、一
般に、自動絞り調節機能を備えたテレビカメラを導入す
るようにしている。
対象物を同時に撮像し、各テレビカメラで得られた画像
を処理して、観測対象物の三次元的な形状を観測する画
像処理装置が存在する。この画像処理装置では、照明の
変動などの環境の変化に速やかに対応できるように、一
般に、自動絞り調節機能を備えたテレビカメラを導入す
るようにしている。
【０００３】図１５は、上記のテレビカメラが導入され
た画像処理装置１の構成例であって、２台のテレビカメ
ラ２ａ，２ｂ（以下単に「カメラ２ａ，２ｂ」という）
を画像処理部３に接続して構成される。
た画像処理装置１の構成例であって、２台のテレビカメ
ラ２ａ，２ｂ（以下単に「カメラ２ａ，２ｂ」という）
を画像処理部３に接続して構成される。
【０００４】各カメラ２ａ，２ｂは、それぞれレンズ
４，絞り系５，受光部６，画像信号変換部７などを構成
として含むほか、絞り系５を調節するための絞り調節部
８を有している。各カメラ２ａ，２ｂの絞り調節部８，
８は、それぞれ自装置の画像信号変換部７，７から出力
された画像データを入力し、その明度データを用いて絞
り系５，５に対する制御信号を生成するもので、明度が
所定の基準値を下回っている場合は絞り系５，５の開放
を指示する制御信号を、明度が基準値を上回っている場
合は絞り系５，５の絞込みを指示する制御信号を、それ
ぞれ絞り系５，５へ出力する。
４，絞り系５，受光部６，画像信号変換部７などを構成
として含むほか、絞り系５を調節するための絞り調節部
８を有している。各カメラ２ａ，２ｂの絞り調節部８，
８は、それぞれ自装置の画像信号変換部７，７から出力
された画像データを入力し、その明度データを用いて絞
り系５，５に対する制御信号を生成するもので、明度が
所定の基準値を下回っている場合は絞り系５，５の開放
を指示する制御信号を、明度が基準値を上回っている場
合は絞り系５，５の絞込みを指示する制御信号を、それ
ぞれ絞り系５，５へ出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の構成の場合、各
カメラ２ａ，２ｂ毎に独立した調節が行われるため、画
像処理部３に入力される画像データの明度に差が生じて
しまう。このため、画像処理部３に各入力画像の明度の
差を是正するためのパラメータやアルゴリズムを組み込
む必要があり、ハードウエア構成の増大や処理時間の増
大を招いている。
カメラ２ａ，２ｂ毎に独立した調節が行われるため、画
像処理部３に入力される画像データの明度に差が生じて
しまう。このため、画像処理部３に各入力画像の明度の
差を是正するためのパラメータやアルゴリズムを組み込
む必要があり、ハードウエア構成の増大や処理時間の増
大を招いている。
【０００６】一方、認識処理に先立ち、各カメラからの
画像データの明度が揃うように、各カメラの絞り系の設
定を固定化しておく方法も考えられる。しかしながら、
この場合、照明の変動などによる明るさ変化への追随が
不可能となり、画像処理の精度が低下するという問題が
生じる。
画像データの明度が揃うように、各カメラの絞り系の設
定を固定化しておく方法も考えられる。しかしながら、
この場合、照明の変動などによる明るさ変化への追随が
不可能となり、画像処理の精度が低下するという問題が
生じる。
【０００７】また絞り系のようなメカ機構を制御する場
合、制御信号が与えられてから絞り系の動作が完了まで
に所定時間が必要であるため、絞り系の調節が撮像のタ
イミングに間に合わなくなり、その結果、明度の調節量
に誤差が生じるという問題もある。
合、制御信号が与えられてから絞り系の動作が完了まで
に所定時間が必要であるため、絞り系の調節が撮像のタ
イミングに間に合わなくなり、その結果、明度の調節量
に誤差が生じるという問題もある。
【０００８】この発明は上記問題に着目してなされたも
ので、各撮像手段として、それぞれＣＣＤ撮像素子の電
荷蓄積時間を制御するようにした電子シャッタ式の撮像
手段を導入して、このうち少なくとも１台の撮像装置よ
り得られた画像を用いて、各撮像装置の電荷蓄積時間
（以下「電子シャッタ速度」という）を制御することに
より、各撮像装置からの画像の明度を自動的に揃えて適
正な画像処理を行うと共に、画像処理装置のハードウエ
ア構成の大幅な削減と画像処理速度の高速化を実現する
ことを技術課題とする。
ので、各撮像手段として、それぞれＣＣＤ撮像素子の電
荷蓄積時間を制御するようにした電子シャッタ式の撮像
手段を導入して、このうち少なくとも１台の撮像装置よ
り得られた画像を用いて、各撮像装置の電荷蓄積時間
（以下「電子シャッタ速度」という）を制御することに
より、各撮像装置からの画像の明度を自動的に揃えて適
正な画像処理を行うと共に、画像処理装置のハードウエ
ア構成の大幅な削減と画像処理速度の高速化を実現する
ことを技術課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、電子
シャッタにより露光量を調節するようにした複数台の撮
像手段をそれぞれ所定の観測位置に向けて配備し、各撮
像手段により前記観測位置を同時に撮像して得られた画
像を取り込んで所定の画像処理を行う方法において、前
記各撮像手段のうちの少なくとも１台の撮像手段より得
られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出された
特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御す
ることを特徴とする。
シャッタにより露光量を調節するようにした複数台の撮
像手段をそれぞれ所定の観測位置に向けて配備し、各撮
像手段により前記観測位置を同時に撮像して得られた画
像を取り込んで所定の画像処理を行う方法において、前
記各撮像手段のうちの少なくとも１台の撮像手段より得
られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出された
特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御す
ることを特徴とする。
【００１０】請求項２の発明にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量を、画像上のあらかじめ定められた位置
より抽出する。また請求項３にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量として、画像の輝度データを抽出する。
は、前記特徴量を、画像上のあらかじめ定められた位置
より抽出する。また請求項３にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量として、画像の輝度データを抽出する。
【００１１】請求項４の発明は、電子シャッタにより露
光量を調節するようにした複数台の撮像手段をそれぞれ
所定の観測位置に向けて配備し、各撮像手段により前記
観測位置を同時に撮像して得られた画像を取り込んで所
定の画像処理を行う装置であって、前記撮像手段のうち
の少なくとも１台の撮像手段より取り込まれた画像につ
いて、画像上の所定の特徴量を抽出する特徴抽出手段
と、前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シ
ャッタ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備す
る。
光量を調節するようにした複数台の撮像手段をそれぞれ
所定の観測位置に向けて配備し、各撮像手段により前記
観測位置を同時に撮像して得られた画像を取り込んで所
定の画像処理を行う装置であって、前記撮像手段のうち
の少なくとも１台の撮像手段より取り込まれた画像につ
いて、画像上の所定の特徴量を抽出する特徴抽出手段
と、前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シ
ャッタ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備す
る。
【００１２】請求項５の発明では、前記特徴抽出手段
を、画像上のあらかじめ定められた位置における特徴量
を抽出するように構成する。また請求項６の発明では、
前記特徴抽出手段を、特徴量として、画像の輝度データ
を抽出するように構成する。
を、画像上のあらかじめ定められた位置における特徴量
を抽出するように構成する。また請求項６の発明では、
前記特徴抽出手段を、特徴量として、画像の輝度データ
を抽出するように構成する。
【００１３】
【作用】請求項１，４の発明では、複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
するので、各撮像装置間のシャッタ速度が同一になるよ
うに制御できる。この結果、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
するので、各撮像装置間のシャッタ速度が同一になるよ
うに制御できる。この結果、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。
【００１４】請求項２，５の発明では、画像上のあらか
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象位置の
特徴量を用いた制御を行うことにより、その背景部分に
おける明るさの変動の影響を受けることなく、認識対象
の適切な画像データを得ることができる。
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象位置の
特徴量を用いた制御を行うことにより、その背景部分に
おける明るさの変動の影響を受けることなく、認識対象
の適切な画像データを得ることができる。
【００１５】請求項３，６の発明では、特徴量として画
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御することにより、各画像の明度を自動的に揃
えるための制御を実現することができる。
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御することにより、各画像の明度を自動的に揃
えるための制御を実現することができる。
【００１６】
【実施例】図１（１）（２）は、この発明の一実施例に
かかる画像処理装置の設置例を示す。この画像処理装置
１は、道路Ｌ上を走行する車輌１０を検出して交通流を
計測するためのもので、２台のカメラ２ａ，２ｂ，画像
処理部３などから構成される。
かかる画像処理装置の設置例を示す。この画像処理装置
１は、道路Ｌ上を走行する車輌１０を検出して交通流を
計測するためのもので、２台のカメラ２ａ，２ｂ，画像
処理部３などから構成される。
【００１７】前記カメラ２ａ，２ｂは、道路Ｌ横の支柱
１１の上部に連結された水平軸１２上に所定の間隔を隔
てて、各光軸を道路面に向けて配備される。なおこのと
き各カメラ２ａ，２ｂは、それぞれの光軸が互いに平行
になるとともに、各撮像面が同一平面上に位置するよう
に、それぞれ取り付け位置が調節される。
１１の上部に連結された水平軸１２上に所定の間隔を隔
てて、各光軸を道路面に向けて配備される。なおこのと
き各カメラ２ａ，２ｂは、それぞれの光軸が互いに平行
になるとともに、各撮像面が同一平面上に位置するよう
に、それぞれ取り付け位置が調節される。
【００１８】画像処理部３は、支柱１１の所定の高さ位
置に設置されており、各カメラ２ａ，２ｂからの画像デ
ータを同時に取り込んで特徴点の抽出や三次元計測など
の処理を行なう。さらに画像処理部３は、得られた結果
を用いて画像中に含まれる車輌１０の数やその車種など
を認識しており、これら認識結果の時間の経過に沿って
処理することにより、交通流の計測を行っている。
置に設置されており、各カメラ２ａ，２ｂからの画像デ
ータを同時に取り込んで特徴点の抽出や三次元計測など
の処理を行なう。さらに画像処理部３は、得られた結果
を用いて画像中に含まれる車輌１０の数やその車種など
を認識しており、これら認識結果の時間の経過に沿って
処理することにより、交通流の計測を行っている。
【００１９】なおこの実施例では、カメラ２ａ，２ｂを
道路上に横一列になるように配備しているが、これに限
らず、図２（１）（２）に示すように、縦一列になるよ
うに配備しても良い。
道路上に横一列になるように配備しているが、これに限
らず、図２（１）（２）に示すように、縦一列になるよ
うに配備しても良い。
【００２０】上記の画像処理装置１では、各カメラ２
ａ，２ｂとして、電子シャッタ方式のカメラを導入し、
少なくとも一方のカメラから出力された画像データを用
いて、各カメラ２ａ，２ｂの電子シャッタ速度が同一に
なるような制御を行うことにより、各カメラ２ａ，２ｂ
から得られる画像を、画像間の明度が一定になるように
調節する。
ａ，２ｂとして、電子シャッタ方式のカメラを導入し、
少なくとも一方のカメラから出力された画像データを用
いて、各カメラ２ａ，２ｂの電子シャッタ速度が同一に
なるような制御を行うことにより、各カメラ２ａ，２ｂ
から得られる画像を、画像間の明度が一定になるように
調節する。
【００２１】以下、上記画像処理装置１の各構成例を順
に説明する。なお各構成例とも、前記図１５と同様の構
成については、同一の符号を付すことにより、詳細な説
明を省略する。
に説明する。なお各構成例とも、前記図１５と同様の構
成については、同一の符号を付すことにより、詳細な説
明を省略する。
【００２２】まず図３に示す第１の実施例では、各カメ
ラ２ａ，２ｂは、いずれも、前記図１５と同様のレンズ
４，絞り系５，受光部６，画像信号変換部７の各構成を
具備するほか、受光部６のＣＣＤ撮像素子の電荷蓄積時
間を制御するためのシャッタ速度調節部１５を具備して
いる。
ラ２ａ，２ｂは、いずれも、前記図１５と同様のレンズ
４，絞り系５，受光部６，画像信号変換部７の各構成を
具備するほか、受光部６のＣＣＤ撮像素子の電荷蓄積時
間を制御するためのシャッタ速度調節部１５を具備して
いる。
【００２３】またこの実施例では、一方のカメラ２ａか
ら画像処理部３への出力経路を分岐させて、この分岐経
路上に、シャッタ速度制御部１６を配備している。この
シャッタ速度制御部１６は、カメラ２ａからの画像の輝
度平均値を用いて、この画像を適切な明度に調整するた
めの制御信号を生成し、これを各シャッタ速度調節部１
５，１５に同時に出力する。なおこのシャッタ速度制御
部１６は、図１の各カメラ２ａ，２ｂの近傍位置に単独
で取り付けられるが、画像処理部３と一体化して構成す
ることも可能である。
ら画像処理部３への出力経路を分岐させて、この分岐経
路上に、シャッタ速度制御部１６を配備している。この
シャッタ速度制御部１６は、カメラ２ａからの画像の輝
度平均値を用いて、この画像を適切な明度に調整するた
めの制御信号を生成し、これを各シャッタ速度調節部１
５，１５に同時に出力する。なおこのシャッタ速度制御
部１６は、図１の各カメラ２ａ，２ｂの近傍位置に単独
で取り付けられるが、画像処理部３と一体化して構成す
ることも可能である。
【００２４】この実施例の電子シャッタ速度の制御は、
具体的には、各シャッタ速度調節部１５，１５に対し、
現在の電子シャッタ速度を、上下いずれかの方向に、あ
らかじめ定められた量だけ変動するものである。この電
子シャッタ速度を変動させる方向は、制御信号の電圧レ
ベルにより表されるもので、例えば、電子シャッタ速度
を所定量だけ速くする場合はＨレベルの制御信号が、電
子シャッタ速度を所定量だけ遅くする場合はＬレベルの
制御信号が、それぞれシャッタ速度制御部１６から各シ
ャッタ速度調節部１５，１５へと出力される。
具体的には、各シャッタ速度調節部１５，１５に対し、
現在の電子シャッタ速度を、上下いずれかの方向に、あ
らかじめ定められた量だけ変動するものである。この電
子シャッタ速度を変動させる方向は、制御信号の電圧レ
ベルにより表されるもので、例えば、電子シャッタ速度
を所定量だけ速くする場合はＨレベルの制御信号が、電
子シャッタ速度を所定量だけ遅くする場合はＬレベルの
制御信号が、それぞれシャッタ速度制御部１６から各シ
ャッタ速度調節部１５，１５へと出力される。
【００２５】各シャッタ速度調節部１５，１５には、初
期段階で同じ電子シャッタ速度が設定されており、それ
ぞれシャッタ速度制御部１６からの制御信号を受けて、
つぎの撮像動作時の電子シャッタ速度を調節することに
より、各カメラ２ａ，２ｂ間の電子シャッタ速度は、常
に同一に保たれる。
期段階で同じ電子シャッタ速度が設定されており、それ
ぞれシャッタ速度制御部１６からの制御信号を受けて、
つぎの撮像動作時の電子シャッタ速度を調節することに
より、各カメラ２ａ，２ｂ間の電子シャッタ速度は、常
に同一に保たれる。
【００２６】図４は、上記シャッタ速度制御部１６にお
ける具体的な制御手順を示す。なお図中の「ＳＴ」は本
文中の「ステップ」に対応する。まず処理に先立ち、カ
メラ２ａからの画像について、平均輝度値の目標値Ｄ0
（以下「目標輝度値Ｄ0 」という）が設定され、内部の
メモリに記憶される（ステップ１）。なおここでいう平
均輝度値とは、画像のすべての構成画素の輝度の平均値
を意味し、前記目標輝度値Ｄ0 は、目的とする画像処理
を精度良く実施するのに必要な画像の明るさを示すもの
である。
ける具体的な制御手順を示す。なお図中の「ＳＴ」は本
文中の「ステップ」に対応する。まず処理に先立ち、カ
メラ２ａからの画像について、平均輝度値の目標値Ｄ0
（以下「目標輝度値Ｄ0 」という）が設定され、内部の
メモリに記憶される（ステップ１）。なおここでいう平
均輝度値とは、画像のすべての構成画素の輝度の平均値
を意味し、前記目標輝度値Ｄ0 は、目的とする画像処理
を精度良く実施するのに必要な画像の明るさを示すもの
である。
【００２７】つぎに処理が開始され、ステップ２でカメ
ラ２ａからの画像データが入力されると、シャッタ速度
制御部１６は、この入力画像の平均輝度値Ｄm を算出
し、続くステップ４，５で、この算出値Ｄm を前記目標
輝度値Ｄ0 と比較する。そして輝度平均値Ｄm が目標輝
度値Ｄ0 を下回っている場合には、各シャッタ速度調節
部１５，１５に対し、電子シャッタ速度を遅くするよう
に指示する制御信号を出力する（ステップ６）。反対に
輝度平均値Ｄm が目標輝度値Ｄ0 を上回っている場合に
は、各シャッタ速度調節部１５，１５に対し、電子シャ
ッタ速度を速くするように指示する制御信号が出力され
る（ステップ７）。なおＤm ＝Ｄ0 の場合は、現在のシ
ャッタ速度が適正であると判定され、そのまま維持され
る。
ラ２ａからの画像データが入力されると、シャッタ速度
制御部１６は、この入力画像の平均輝度値Ｄm を算出
し、続くステップ４，５で、この算出値Ｄm を前記目標
輝度値Ｄ0 と比較する。そして輝度平均値Ｄm が目標輝
度値Ｄ0 を下回っている場合には、各シャッタ速度調節
部１５，１５に対し、電子シャッタ速度を遅くするよう
に指示する制御信号を出力する（ステップ６）。反対に
輝度平均値Ｄm が目標輝度値Ｄ0 を上回っている場合に
は、各シャッタ速度調節部１５，１５に対し、電子シャ
ッタ速度を速くするように指示する制御信号が出力され
る（ステップ７）。なおＤm ＝Ｄ0 の場合は、現在のシ
ャッタ速度が適正であると判定され、そのまま維持され
る。
【００２８】以下同様にして、画像データが生成される
都度、一方の画像の輝度平均値を用いて各カメラ２ａ，
２ｂの電子シャッタ速度を制御することにより、数サイ
クル分の撮像動作により、各画像を最適な状態に調節す
ることができる。その後、観測位置に対する光のあたり
度合いが変化するなどして画像の明るさが変動した場合
も、同様の処理を行うことにより、常に各カメラ２ａ，
２ｂのシャッタ速度を同様に制御して画像の明度を揃
え、かつ各画像の明度を認識処理に必要なレベルで維持
することができる。また電子シャッタ速度の調節は、制
御信号に対して瞬時に行われるので、絞り系のようなメ
カ機構の制御と比較して、明度の調節量に誤差が生じに
くく、各画像の明度を精度良く調節することができる。
都度、一方の画像の輝度平均値を用いて各カメラ２ａ，
２ｂの電子シャッタ速度を制御することにより、数サイ
クル分の撮像動作により、各画像を最適な状態に調節す
ることができる。その後、観測位置に対する光のあたり
度合いが変化するなどして画像の明るさが変動した場合
も、同様の処理を行うことにより、常に各カメラ２ａ，
２ｂのシャッタ速度を同様に制御して画像の明度を揃
え、かつ各画像の明度を認識処理に必要なレベルで維持
することができる。また電子シャッタ速度の調節は、制
御信号に対して瞬時に行われるので、絞り系のようなメ
カ機構の制御と比較して、明度の調節量に誤差が生じに
くく、各画像の明度を精度良く調節することができる。
【００２９】図５は、画像処理装置１の第２の構成を示
す。この実施例は、カメラ２ａ，２ｂとして、電子シャ
ッタ速度とともに絞り系５や画像データの利得（出力ゲ
イン）を調節する機能を有するものを導入している。
す。この実施例は、カメラ２ａ，２ｂとして、電子シャ
ッタ速度とともに絞り系５や画像データの利得（出力ゲ
イン）を調節する機能を有するものを導入している。
【００３０】カメラ２ａは、前記第１，２の実施例と同
様の構成のほか、絞り系５の開度を調節するための絞り
調節部８と、画像信号変換部７からの出力ゲインを自動
的に調節するための自動ゲイン制御部１９（図中「ＡＧ
Ｃ」と記載する）を具備する。もう一方のカメラ２ｂ
は、前記第１，２の実施例と同様の構成のほか、カメラ
２ａと同様の絞り調節部８，および画像信号変換部７か
らの出力ゲインをカメラ２ａ側の出力ゲインに追従して
調節するためのゲイン制御部２０（図中「ＧＣ」と記載
する）を、構成として備えている。
様の構成のほか、絞り系５の開度を調節するための絞り
調節部８と、画像信号変換部７からの出力ゲインを自動
的に調節するための自動ゲイン制御部１９（図中「ＡＧ
Ｃ」と記載する）を具備する。もう一方のカメラ２ｂ
は、前記第１，２の実施例と同様の構成のほか、カメラ
２ａと同様の絞り調節部８，および画像信号変換部７か
らの出力ゲインをカメラ２ａ側の出力ゲインに追従して
調節するためのゲイン制御部２０（図中「ＧＣ」と記載
する）を、構成として備えている。
【００３１】カメラ２ａの自動ゲイン制御部１９は、画
像信号変換部７より一定明るさの画像データが出力され
るように、その出力ゲインを調節するとともに、その調
節量をカメラ２ｂ側のゲイン制御部２０に出力する。こ
れによりカメラ２ｂからの画像データもカメラ２ａ側と
同様のゲインにより増幅され、画像処理部３に出力され
る。
像信号変換部７より一定明るさの画像データが出力され
るように、その出力ゲインを調節するとともに、その調
節量をカメラ２ｂ側のゲイン制御部２０に出力する。こ
れによりカメラ２ｂからの画像データもカメラ２ａ側と
同様のゲインにより増幅され、画像処理部３に出力され
る。
【００３２】さらにこの実施例の画像処理装置１は、各
カメラ２ａ，２ｂの露光量を制御するための構成とし
て、前記シャッタ速度制御部１６に加え、絞り制御部１
８を具備する。この絞り制御部１８は、各カメラ２ａ，
２ｂの絞り調節部８，８を同時に制御するためのもの
で、ここでは、電子シャッタ速度の制御のみでは画像の
明るさを十分にコントロールできなくなったときに作動
して、各絞り調節部８，８に対し、現在の絞り開度の変
更を指示する制御信号を出力する。なおこの絞り調節部
８への制御信号も、電子シャッタ速度の制御信号と同
様、信号レベルにより指示内容が表されるもので、例え
ばＨレベルの制御信号により絞り系５，５を所定度数だ
け開放することが指示され、Ｌレベルの制御信号により
絞り系５，５を所定度数だけ絞り込むことが指示され
る。
カメラ２ａ，２ｂの露光量を制御するための構成とし
て、前記シャッタ速度制御部１６に加え、絞り制御部１
８を具備する。この絞り制御部１８は、各カメラ２ａ，
２ｂの絞り調節部８，８を同時に制御するためのもの
で、ここでは、電子シャッタ速度の制御のみでは画像の
明るさを十分にコントロールできなくなったときに作動
して、各絞り調節部８，８に対し、現在の絞り開度の変
更を指示する制御信号を出力する。なおこの絞り調節部
８への制御信号も、電子シャッタ速度の制御信号と同
様、信号レベルにより指示内容が表されるもので、例え
ばＨレベルの制御信号により絞り系５，５を所定度数だ
け開放することが指示され、Ｌレベルの制御信号により
絞り系５，５を所定度数だけ絞り込むことが指示され
る。
【００３３】図１の設置例のように、装置が屋外に置か
れている場合は、特に天候や時刻により観測領域内の明
るさが大きく変動するので、この明るさ変動の大きさが
電子シャッタ速度の制御可能範囲を越える虞がある。よ
ってこの実施例のように、絞り系５や出力ゲインの制御
を付加することにより、明るさの大きな変動にも対応で
き、画像処理部３の認識能力を大幅に向上させることが
できる。
れている場合は、特に天候や時刻により観測領域内の明
るさが大きく変動するので、この明るさ変動の大きさが
電子シャッタ速度の制御可能範囲を越える虞がある。よ
ってこの実施例のように、絞り系５や出力ゲインの制御
を付加することにより、明るさの大きな変動にも対応で
き、画像処理部３の認識能力を大幅に向上させることが
できる。
【００３４】なおこの実施例では、絞り系５と出力ゲイ
ンとの両方を制御するようにしているが、これに限ら
ず、いずれか一方のみを制御するようにしてもよい。た
だしこの実施例のように、両者を制御するようにすれ
ば、絞り系５の制御時などに起こる調節量の誤差などに
対応することができる。
ンとの両方を制御するようにしているが、これに限ら
ず、いずれか一方のみを制御するようにしてもよい。た
だしこの実施例のように、両者を制御するようにすれ
ば、絞り系５の制御時などに起こる調節量の誤差などに
対応することができる。
【００３５】図６は、上記実施例におけるシャッタ速度
制御部１６と絞り制御部１８との具体的な制御手順を示
す。ステップ１〜５までの処理は、前記した図４と同様
であって、シャッタ速度制御部１６において、あらかじ
め目標輝度値Ｄ0 が設定された後、カメラ２ａからの画
像が取り込まれて、その平均輝度値Ｄm が算出され、平
均輝度値Ｄ0 と前記目標輝度値Ｄ0 との比較がなされ
る。
制御部１６と絞り制御部１８との具体的な制御手順を示
す。ステップ１〜５までの処理は、前記した図４と同様
であって、シャッタ速度制御部１６において、あらかじ
め目標輝度値Ｄ0 が設定された後、カメラ２ａからの画
像が取り込まれて、その平均輝度値Ｄm が算出され、平
均輝度値Ｄ0 と前記目標輝度値Ｄ0 との比較がなされ
る。
【００３６】算出された平均輝度値Ｄm が目標輝度値Ｄ
0 を下回る場合は、ステップ４が「ＹＥＳ」となってス
テップ６へと移行し、シャッタ速度制御部１６は、現在
設定されている電子シャッタ速度Ｓを電子シャッタ速度
の最低速度Ｓ１（最も遅い電子シャッタ速度）と比較す
る。この結果、現在の電子シャッタ速度Ｓが最低速度Ｓ
１を上回っている場合は、ステップ９へと移行し、各カ
メラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１５，１５に対
し、電子シャッタ速度を遅くするように指示する制御信
号が出力される。
0 を下回る場合は、ステップ４が「ＹＥＳ」となってス
テップ６へと移行し、シャッタ速度制御部１６は、現在
設定されている電子シャッタ速度Ｓを電子シャッタ速度
の最低速度Ｓ１（最も遅い電子シャッタ速度）と比較す
る。この結果、現在の電子シャッタ速度Ｓが最低速度Ｓ
１を上回っている場合は、ステップ９へと移行し、各カ
メラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１５，１５に対
し、電子シャッタ速度を遅くするように指示する制御信
号が出力される。
【００３７】一方、現在の電子シャッタ速度Ｓが既に最
低速度Ｓ１に設定されている場合には、もはや電子シャ
ッタ速度により画像の明るさを調節することは不可能で
ある。この場合は絞り制御部１８の処理へと移行し、各
カメラ２ａ，２ｂの絞り調節部８，８に、絞り系５，５
を開くように指示する制御信号が出力される（ステップ
８）。
低速度Ｓ１に設定されている場合には、もはや電子シャ
ッタ速度により画像の明るさを調節することは不可能で
ある。この場合は絞り制御部１８の処理へと移行し、各
カメラ２ａ，２ｂの絞り調節部８，８に、絞り系５，５
を開くように指示する制御信号が出力される（ステップ
８）。
【００３８】平均輝度値Ｄm が目標輝度値Ｄ0 を上回っ
ている場合は、ステップ５が「ＹＥＳ」となってステッ
プ７へと移行し、シャッタ速度制御部１６は、現在の電
子シャッタ速度Ｓを電子シャッタの最高速度Ｓ２（最も
速い速度）と比較する。この結果、現在の速度Ｓが最高
速度Ｓ２を下回る場合は、ステップ１０へと移行して、
各カメラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１５，１５に
対し、電子シャッタ速度を速くするように指示する制御
信号が出力される。
ている場合は、ステップ５が「ＹＥＳ」となってステッ
プ７へと移行し、シャッタ速度制御部１６は、現在の電
子シャッタ速度Ｓを電子シャッタの最高速度Ｓ２（最も
速い速度）と比較する。この結果、現在の速度Ｓが最高
速度Ｓ２を下回る場合は、ステップ１０へと移行して、
各カメラ２ａ，２ｂのシャッタ速度調節部１５，１５に
対し、電子シャッタ速度を速くするように指示する制御
信号が出力される。
【００３９】これに対し、現在の電子シャッタ速度Ｓが
既に最高速度Ｓ２に到達している場合には、ステップ１
１の絞り制御部１８の処理へと移行し、各カメラ２ａ，
２ｂの絞り調節部８，８に対し、絞り系５，５を所定度
数だけ絞り込むように指示する制御信号が出力される。
既に最高速度Ｓ２に到達している場合には、ステップ１
１の絞り制御部１８の処理へと移行し、各カメラ２ａ，
２ｂの絞り調節部８，８に対し、絞り系５，５を所定度
数だけ絞り込むように指示する制御信号が出力される。
【００４０】以下、同様に、画像が生成される都度、カ
メラ２ａからの画像の平均輝度値Ｄm と現在のシャッタ
速度Ｓとを用いた制御を実施することにより、電子シャ
ッタ速度または絞り系５の開度が調節されて、各画像の
明るさが適正値付近で揃えられる。
メラ２ａからの画像の平均輝度値Ｄm と現在のシャッタ
速度Ｓとを用いた制御を実施することにより、電子シャ
ッタ速度または絞り系５の開度が調節されて、各画像の
明るさが適正値付近で揃えられる。
【００４１】なお前記第１，第２の各実施例は、いずれ
も一方のカメラ２ａの画像データを用いて露光量を制御
するようにしているが、これに限らず、両方のカメラ２
ａ，２ｂの画像データを用いた制御を行ってもよい。
も一方のカメラ２ａの画像データを用いて露光量を制御
するようにしているが、これに限らず、両方のカメラ２
ａ，２ｂの画像データを用いた制御を行ってもよい。
【００４２】図７は、画像処理装置１の第３の構成を示
す。この実施例は、前記第１実施例と同様の構成におい
て、両カメラ２ａ，２ｂの画像データをシャッタ速度制
御部１６に入力し、各画像の平均輝度値を用いて電子シ
ャッタ速度の調節量を算出するようにしたものである。
す。この実施例は、前記第１実施例と同様の構成におい
て、両カメラ２ａ，２ｂの画像データをシャッタ速度制
御部１６に入力し、各画像の平均輝度値を用いて電子シ
ャッタ速度の調節量を算出するようにしたものである。
【００４３】図８は、前記図７の実施例におけるシャッ
タ速度制御部１６の具体的な制御手順を示す。ステップ
１で、前記各実施例と同様、目標輝度値Ｄ0 が設定され
ると、つぎのステップ２で各カメラ２ａ，２ｂからの画
像データが入力される。続くステップ３で、シャッタ速
度制御部１６は、各画像毎に平均輝度値Ｄm1，Ｄm2を算
出した後、さらにつぎのステップ４で、これら算出値の
平均値Ｄx を算出する。この後、ステップ５〜８で前記
図４のステップ４〜７と同様の処理を行うことにより、
各画像の明るさが適正状態で揃うように、各カメラ２
ａ，２ｂの電子シャッタ速度が調節される。
タ速度制御部１６の具体的な制御手順を示す。ステップ
１で、前記各実施例と同様、目標輝度値Ｄ0 が設定され
ると、つぎのステップ２で各カメラ２ａ，２ｂからの画
像データが入力される。続くステップ３で、シャッタ速
度制御部１６は、各画像毎に平均輝度値Ｄm1，Ｄm2を算
出した後、さらにつぎのステップ４で、これら算出値の
平均値Ｄx を算出する。この後、ステップ５〜８で前記
図４のステップ４〜７と同様の処理を行うことにより、
各画像の明るさが適正状態で揃うように、各カメラ２
ａ，２ｂの電子シャッタ速度が調節される。
【００４４】図９は、画像処理装置１の第４の構成を示
す。この実施例は、前記第２の実施例と同様の構成にお
いて、各カメラ２ａ，２ｂからの画像データを用いて電
子シャッタ速度および絞り系５，５を制御するようにし
たもので、シャッタ速度制御部１６は、各画像毎の平均
輝度値Ｄm1，Ｄm2の平均値Ｄx を用いて、前記図６と同
様の制御を実施する。これにより平均値Ｄx が目標輝度
値Ｄ0 と異なる場合、電子シャッタ速度または絞り系
５，５が制御されて露光量が調節される。加えて、各カ
メラ２ａ，２ｂの自動ゲイン制御部１９，ゲイン制御部
２０により各カメラ２ａ，２ｂの出力ゲインが調節さ
れ、各画像間の明るさが揃えられる。
す。この実施例は、前記第２の実施例と同様の構成にお
いて、各カメラ２ａ，２ｂからの画像データを用いて電
子シャッタ速度および絞り系５，５を制御するようにし
たもので、シャッタ速度制御部１６は、各画像毎の平均
輝度値Ｄm1，Ｄm2の平均値Ｄx を用いて、前記図６と同
様の制御を実施する。これにより平均値Ｄx が目標輝度
値Ｄ0 と異なる場合、電子シャッタ速度または絞り系
５，５が制御されて露光量が調節される。加えて、各カ
メラ２ａ，２ｂの自動ゲイン制御部１９，ゲイン制御部
２０により各カメラ２ａ，２ｂの出力ゲインが調節さ
れ、各画像間の明るさが揃えられる。
【００４５】なお上記第３，４の実施例では、各画像の
平均輝度値Ｄm1，Ｄm2をさらに平均した値Ｄx を目標輝
度値Ｄ0 と比較して、露光量を制御するようにしている
が、これに限らず、各平均輝度値Ｄm1，Ｄm2のうちの大
きい方の値、もしくは小さい方の値を比較するようにし
てもよい。
平均輝度値Ｄm1，Ｄm2をさらに平均した値Ｄx を目標輝
度値Ｄ0 と比較して、露光量を制御するようにしている
が、これに限らず、各平均輝度値Ｄm1，Ｄm2のうちの大
きい方の値、もしくは小さい方の値を比較するようにし
てもよい。
【００４６】ところで、上記第１〜４の各実施例では、
いずれも画像上のすべての画素の輝度値より算出された
平均輝度値を用いて露光量の制御を行っているが、この
場合、観測対象位置に比べて、背景位置における明るさ
が大きく変動すると、画像の明るさ制御もこの変動の影
響を受け、電子シャッタ速度や絞り系５の調節量が必要
以上に大きくなるという問題が生じる。このような問題
が生じる可能性がある場合には、画像上の観測対象領域
に複数のサンプリング点を設定しておき、これらサンプ
リング点の輝度値の平均をもって、平均輝度値とすれば
よい。
いずれも画像上のすべての画素の輝度値より算出された
平均輝度値を用いて露光量の制御を行っているが、この
場合、観測対象位置に比べて、背景位置における明るさ
が大きく変動すると、画像の明るさ制御もこの変動の影
響を受け、電子シャッタ速度や絞り系５の調節量が必要
以上に大きくなるという問題が生じる。このような問題
が生じる可能性がある場合には、画像上の観測対象領域
に複数のサンプリング点を設定しておき、これらサンプ
リング点の輝度値の平均をもって、平均輝度値とすれば
よい。
【００４７】図１０は、入力画像上におけるサンプリン
グ点の設定例を示す。図中Ｌ′は、道路の画像であっ
て、この道路の画像Ｌ′上に、複数のサンプリング点が
設定されている。これらサンプリング点の輝度値の平均
値をもって、前記電子シャッタ速度や絞り系５の制御を
行うことにより、背景の画像部分の明度の変化に影響さ
れることなく、観測対象の車輌について、適正な明度か
つ両画像間の明度が揃った画像を生成することができ
る。
グ点の設定例を示す。図中Ｌ′は、道路の画像であっ
て、この道路の画像Ｌ′上に、複数のサンプリング点が
設定されている。これらサンプリング点の輝度値の平均
値をもって、前記電子シャッタ速度や絞り系５の制御を
行うことにより、背景の画像部分の明度の変化に影響さ
れることなく、観測対象の車輌について、適正な明度か
つ両画像間の明度が揃った画像を生成することができ
る。
【００４８】なお上記の各サンプリング点毎の輝度値
は、１画素によるものでも良いが、その点および近傍の
複数画素の輝度値を抽出しても良い。また各サンプリン
グ点の平均輝度値をとる代わりに、各サンプリング点に
おけるピーク輝度値を用いて露光量の制御を行うように
しても良い。また複数のサンプリング点を設定する代わ
りに、観測対象位置に所定大きさの画像領域を設定し、
この領域内の各画素の平均輝度値やピーク輝度値によ
り、露光量を制御するようにしても良い。
は、１画素によるものでも良いが、その点および近傍の
複数画素の輝度値を抽出しても良い。また各サンプリン
グ点の平均輝度値をとる代わりに、各サンプリング点に
おけるピーク輝度値を用いて露光量の制御を行うように
しても良い。また複数のサンプリング点を設定する代わ
りに、観測対象位置に所定大きさの画像領域を設定し、
この領域内の各画素の平均輝度値やピーク輝度値によ
り、露光量を制御するようにしても良い。
【００４９】図１１は、画像処理装置１の第５の構成を
示す。この実施例は、カメラ２ａ，２ｂ間の個体差によ
り各画像の明るさに差違が生じるのを防止するようにし
たもので、第１の実施例と同様の構成に加え、カメラ２
ｂから画像処理部３への出力経路に、画像信号補正部１
７を配備している。
示す。この実施例は、カメラ２ａ，２ｂ間の個体差によ
り各画像の明るさに差違が生じるのを防止するようにし
たもので、第１の実施例と同様の構成に加え、カメラ２
ｂから画像処理部３への出力経路に、画像信号補正部１
７を配備している。
【００５０】画像信号補正部１７には、各カメラ２ａ，
２ｂのＣＣＤ素子の感度の差などにより各画像間の明る
さに生じた差違を補正するためのパラメータが設定され
る。このパラメータは、あらかじめ各カメラ２ａ，２ｂ
に同様の電子シャッタ速度を設定して得られた画像の輝
度値より求められたもので、具体的なパラメータとして
は、画像間の平均輝度値の差や輝度値の分散値の差など
があげられる。
２ｂのＣＣＤ素子の感度の差などにより各画像間の明る
さに生じた差違を補正するためのパラメータが設定され
る。このパラメータは、あらかじめ各カメラ２ａ，２ｂ
に同様の電子シャッタ速度を設定して得られた画像の輝
度値より求められたもので、具体的なパラメータとして
は、画像間の平均輝度値の差や輝度値の分散値の差など
があげられる。
【００５１】図１２〜１４は、それぞれ第２〜４の各実
施例に、前記図１１と同様の画像信号補正部１７を設定
した例を示す。このようにカメラ２ｂからの画像に対
し、カメラ２ａ，２ｂ間の個体差にかかるパラメータを
用いた補正処理を行うことにより、画像処理部３に入力
される両画像の明度を、より正確に揃えることができ
る。また図１３および図１４の例では、カメラ２ｂから
の補正処理後の画像データを用いてつぎの露光量を制御
するので、画像処理部３に実際に入力される画像の明る
さを用いて、精度の良い制御を行うことができる。
施例に、前記図１１と同様の画像信号補正部１７を設定
した例を示す。このようにカメラ２ｂからの画像に対
し、カメラ２ａ，２ｂ間の個体差にかかるパラメータを
用いた補正処理を行うことにより、画像処理部３に入力
される両画像の明度を、より正確に揃えることができ
る。また図１３および図１４の例では、カメラ２ｂから
の補正処理後の画像データを用いてつぎの露光量を制御
するので、画像処理部３に実際に入力される画像の明る
さを用いて、精度の良い制御を行うことができる。
【００５２】なお上記した各実施例では、電子シャッタ
速度や絞り系５の開度の調節を所定量ずつ行って、複数
回のサイクルにより各画像の明るさを適正位置に揃える
ようにしているが、これに代えて、前記平均輝度値と目
標輝度値との差により露光量の適切な調節量を算出し、
各系を制御するようにしてもよい。
速度や絞り系５の開度の調節を所定量ずつ行って、複数
回のサイクルにより各画像の明るさを適正位置に揃える
ようにしているが、これに代えて、前記平均輝度値と目
標輝度値との差により露光量の適切な調節量を算出し、
各系を制御するようにしてもよい。
【００５３】なお上記した各実施例は、２台のカメラを
制御の対象としているが、３台以上のカメラについて
も、同様にして各カメラの露光量を制御し、各画像の明
るさを揃えることが可能である。
制御の対象としているが、３台以上のカメラについて
も、同様にして各カメラの露光量を制御し、各画像の明
るさを揃えることが可能である。
【００５４】さらにこの実施例の画像処理装置は、道路
上の車輌を認識処理するためのものであるが、この発明
は、これに限らず、同一の観測対象に向けて配備された
複数台のカメラからの画像を用いて、認識処理を行うす
べての装置に適用することができる。
上の車輌を認識処理するためのものであるが、この発明
は、これに限らず、同一の観測対象に向けて配備された
複数台のカメラからの画像を用いて、認識処理を行うす
べての装置に適用することができる。
【００５５】
【発明の効果】請求項１，４の発明では、電子シャッタ
により露光量を調節するようにした複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度が同一
になるように制御するので、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。また画像処理装置から画像データの補正機
能を削除できるので、ハードウエア構成を大幅に削減で
きる上、画像処理時間を高速化することができる。加え
て、電子シャッタ速度の調節は瞬時に行うことができる
ので、明度の調節量に誤差が生じにくく、露光量調節を
精度良く行うことができる。
により露光量を調節するようにした複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度が同一
になるように制御するので、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。また画像処理装置から画像データの補正機
能を削除できるので、ハードウエア構成を大幅に削減で
きる上、画像処理時間を高速化することができる。加え
て、電子シャッタ速度の調節は瞬時に行うことができる
ので、明度の調節量に誤差が生じにくく、露光量調節を
精度良く行うことができる。
【００５６】請求項２，５の発明では、画像上のあらか
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象となら
ない背景部分における明るさの変動の影響を受けること
なく、認識対象の適切な画像データを得ることができ
る。
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象となら
ない背景部分における明るさの変動の影響を受けること
なく、認識対象の適切な画像データを得ることができ
る。
【００５７】請求項３，６の発明では、特徴量として画
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御するので、各画像の明度を自動的に揃えるた
めの制御を実現することができる。
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御するので、各画像の明度を自動的に揃えるた
めの制御を実現することができる。
【図１】この発明にかかる画像処理装置の設置例を示す
平面図および正面図である。
平面図および正面図である。
【図２】画像処理装置の他の設置例を示す平面図および
正面図である。
正面図である。
【図３】画像処理装置の第１の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図４】図３のシャッタ速度制御部による制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】画像処理装置の第２の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図６】図５のシャッタ速度制御部および絞り制御部に
よる制御手順を示すフローチャートである。
よる制御手順を示すフローチャートである。
【図７】画像処理装置の第３の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図８】図７のシャッタ速度制御部による制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】画像処理装置の第４の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図１０】平均輝度値を算出するためのサンプリング点
の設定位置を示す説明図である。
の設定位置を示す説明図である。
【図１１】画像処理装置の第５の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図１２】画像処理装置の第６の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図１３】画像処理装置の第７の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図１４】画像処理装置の第８の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図１５】従来の画像処理装置の構成を示すブロック図
である。
である。
１ 画像処理装置 ２ａ，２ｂ カメラ ３ 画像処理部 １５ シャッタ速度調節部 １６ シャッタ速度制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ 15/64 ３２５Ｂ
Claims (6)
- 【請求項１】 電子シャッタにより露光量を調節するよ
うにした複数台の撮像手段をそれぞれ所定の観測位置に
向けて配備し、各撮像手段により前記観測位置を同時に
撮像して得られた画像を取り込んで所定の画像処理を行
う方法において、 前記各撮像手段のうちの少なくとも１台の撮像手段より
得られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出され
た特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
することを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項２】 前記特徴量は、画像上のあらかじめ定め
られた位置より抽出される請求項１に記載された画像処
理方法。 - 【請求項３】 前記特徴量は、画像の輝度データである
請求項１または２に記載された画像処理方法。 - 【請求項４】 電子シャッタにより露光量を調節するよ
うにした複数台の撮像手段をそれぞれ所定の観測位置に
向けて配備し、各撮像手段により前記観測位置を同時に
撮像して得られた画像を取り込んで所定の画像処理を行
う装置であって、 前記撮像手段のうちの少なくとも１台の撮像手段より取
り込まれた画像について、画像上の所定の特徴量を抽出
する特徴抽出手段と、 前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッ
タ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備して成
る画像処理装置。 - 【請求項５】 前記特徴抽出手段は、画像上のあらかじ
め定められた位置における特徴量を抽出する請求項４に
記載された画像処理装置。 - 【請求項６】 前記特徴抽出手段は、特徴量として、画
像の輝度データを抽出する請求項４または５に記載され
た画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014859A JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014859A JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11201740A true JPH11201740A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11872765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10014859A Pending JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11201740A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006058142A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Fuji Xerox Co Ltd | ３次元形状測定装置および方法 |
| JP2007057488A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Dainippon Printing Co Ltd | 異物検出装置及び異物検出方法 |
| JP2008510979A (ja) * | 2004-08-26 | 2008-04-10 | インペリアル・ケミカル・インダストリーズ・ピーエルシー | 沈殿物の評価 |
| JP2013221757A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-28 | Jfe Steel Corp | 長尺体の長さ測定方法及び装置 |
| JP2015525035A (ja) * | 2012-07-09 | 2015-08-27 | ブライトウェイ ビジョン リミテッド | 立体ゲーテッド画像システム及び方法 |
| WO2017195459A1 (ja) * | 2016-05-10 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | 撮像装置、および撮像方法 |
| CN114962914A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-08-30 | 沈阳理工大学 | 一种数字媒体设计用拍摄装置 |
-
1998
- 1998-01-09 JP JP10014859A patent/JPH11201740A/ja active Pending
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