JP6699567B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
実施形態に係る撮像装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
次に、上述の如く構成された撮像装置1における露光調整動作について、図2及び図3のフローチャートを参照して説明する。
当該撮像装置1では、道路地図情報等を用いて、周辺画像の道路部分の少なくとも一部を含むように測光領域が設定されると共に、該設定された測光領域内の画像情報(例えば輝度値)に基づいて露光条件が算出される。このため、当該撮像装置1によれば、撮像対象(例えば、路面や路面上の障害物)の撮像に適切な露光条件を比較的速やかに求めることができる。
上述の実施形態では、周辺画像上に3次元道路形状を投影する際に、撮像手段11の光軸方向が考慮されている。第1変形例では、測光領域設定手段15は、撮像手段11の光軸方向が、道路の延びる方向と平行であると仮定して、周辺画像上に3次元道路形状を投影する。第1変形例では、例えば図5に示すように、周辺画像に投影された3次元道路形状(破線22a及び22b参照)が、周辺画像の道路部分からずれる場合があるが、おおむね適切に測光領域(図5では、点線枠32)を設定できることが、本願発明者の研究により判明している。第1変形例では、光軸方向光軸推定手段13が必須の構成ではなくなるので、例えば製造コストの削減や装置の小型化等を図ることができる。
測光領域設定手段15は、次のように測光領域を設定してもよい。即ち、測光領域設定手段15は、道路地図情報に含まれる、本発明に係る「複数の点」の一例としての、複数のデータ点から、自己位置検出手段12により検出された撮像装置1の現在地に最も近い第1データ点を抽出し、第1データ点に接続されると共に、第1データ点から所定距離だけ離れた地点に最も近い第2データ点を求める。
図3に示すフローチャートにおける比αの範囲を、例えば0.8〜1.2に制限してよい。このように構成すれば、時間的に連続するフレーム画像間の急激な明るさの変化を抑制することができる。或いは、図3のステップS203の処理で求められた比αが、例えば0.9〜1.1の範囲内である場合、現在の露光条件が維持されてよい。このように構成すれば、輝度平均Bmが目標輝度Btに近い場合に、明暗の頻繁な繰り返し(所謂ハンチング現象)を防止することができる。
Claims (3)
- 移動体周辺を撮像して周辺画像を取得する撮像手段と、
前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
道路地図情報を保持する地図手段と、
前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記推定された領域の少なくとも一部を含む測光領域を設定する設定手段と、
前記取得された周辺画像の前記設定された測光領域内の画像情報に基づいて、前記撮像手段の露光条件を算出する算出手段と、
前記算出された露光条件となるように前記撮像手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記測光領域の幅が前記推定された領域の幅より狭くなるように前記測光領域を設定する
ことを特徴とする撮像装置。 - 前記撮像手段の光軸方向を推定する光軸推定手段を更に備え、
前記設定手段は、前記検出された位置、前記道路地図情報及び前記推定された光軸方向に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記測光領域を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記道路地図情報は、道路を示す情報として、複数の地点各々の3次元座標を夫々示す複数の点と、前記複数の点の相互間の接続情報とを含み、
前記設定手段は、前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定すると共に、前記複数の点及び前記接続情報を参照して、前記推定された領域のうち、前記検出された位置から所定距離離れた地点に該当する部分を含むように、前記測光領域を設定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。
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