JP2018117204A

JP2018117204A - 撮像装置

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Publication number: JP2018117204A
Application number: JP2017005692A
Authority: JP
Inventors: 峰樹曽我; Mineki Soga
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-01-17
Filing date: 2017-01-17
Publication date: 2018-07-26
Anticipated expiration: 2037-01-17
Also published as: JP6699567B2; US20180205863A1; US10462378B2

Abstract

【課題】撮像装置の適切な露光条件を比較的速やかに求める。
【解決手段】撮像装置（１）は、移動体周辺を撮像して周辺画像を取得する撮像手段（１１）と、移動体の位置を検出する位置検出手段（１２）と、道路地図情報を保持する地図手段（１４）と、検出された位置及び道路地図情報に基づいて取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、該推定された領域の少なくとも一部を含む測光領域を設定する設定手段（１５）と、取得された周辺画像の設定された測光領域内の画像情報に基づいて、撮像手段の露光条件を算出する算出手段（１６）と、算出された露光条件となるように撮像手段を制御する制御手段（１７）と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置に関し、特に、例えば車両等の移動体に搭載され、該移動体の周辺を撮像する撮像装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば、車載カメラで撮像された画像内の画像領域に露光の過不足を原因として画像処理ができない不適合領域がある場合、車載カメラの位置の変化及び車載カメラの光軸方向の変化のうち少なくとも一つに基づいて、画像領域の位置座標を変更する装置が提案されている（特許文献１参照）。撮像された画像中の障害物と自車両との間の走行路面の画像部分に、該障害物の位置、自車速及び車線形状に応じて処理領域を設定し、該設定された処理領域内の画像情報に基づいて、撮像装置の次回の露光量を算出する装置が提案されている（特許文献２参照）。撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定して、第１基準領域の輝度に応じて撮像装置の露光量を調節する装置であって、第１基準領域内に障害物が検知された場合、第２基準領域を設定して、第２基準領域の輝度に応じて撮像装置の露光量を調節する装置が提案されている（特許文献３参照）。

特開２０１３−１６０８９５号公報特開平１０−０６６０６０号公報特開２０１３−１６８７３７号公報

この種の装置は、例えば障害物検知や車線検知等に用いられることが多く、路面を適切に撮像可能であることが求められる。例えば特許文献３の第１基準領域のように、撮像された画像の路面部分を含むと予想される領域が、不変な画像領域として設定されると、例えば道路の起伏が比較的大きい場合や道路形状が比較的複雑な場合、路面以外のもの（例えば建物や街路樹、空等）が画像領域に含まれ、露光調整が適切に行われない可能性がある。例えば特許文献１に記載の技術のように、カメラの位置変化や光軸方向変化に基づいて、或いは、特許文献２に記載の技術のように、障害物や車線が検知された後に、露光調整のための画像領域が設定されると、適切な露光量が求められるまでに比較的時間がかかる可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、適切な露光条件を比較的速やかに求めることができる撮像装置を提案することを課題とする。

本発明の撮像装置は、上記課題を解決するために、移動体周辺を撮像して周辺画像を取得する撮像手段と、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、道路地図情報を保持する地図手段と、前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記推定された領域の少なくとも一部を含む測光領域を設定する設定手段と、前記取得された周辺画像の前記設定された測光領域内の画像情報に基づいて、前記撮像手段の露光条件を算出する算出手段と、前記算出された露光条件となるように前記撮像手段を制御する制御手段と、を備える。

当該撮像装置では、移動体の位置及び道路地図情報に基づいて、周辺画像の道路に該当する領域が推定された上で測光領域が設定される。つまり、当該撮像装置では、周辺画像に道路がどのように写るかを予測して測光領域が設定される。このため、当該撮像装置によれば、適切な露光条件を比較的速やかに求めることができる。

本発明の撮像装置の一態様では、前記撮像手段の光軸方向を推定する光軸推定手段を更に備え、前記設定手段は、前記検出された位置、前記道路地図情報及び前記推定された光軸方向に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記測光領域を設定する。

移動体が常に道路の延びる方向に沿って移動するとは限らない。また、撮像手段の光軸方向は、移動体の向きに連れて変化する。例えば道路の凹凸に起因して、移動体が上下に振動すると、周辺画像の道路に該当する領域も、上下いずれかに偏ることになる。更に、車線変更等に起因して、撮像手段の光軸方向が道路の延びる方向からずれると、周辺画像の道路に該当する領域も、該光軸方向が道路の延びる方向に沿っている場合に比べて、左右いずれかに偏ることもある。この態様では、撮像手段の光軸方向が推定されるので、周辺画像の道路に該当する領域の推定精度を向上させることができる。従って、この態様によれば、より適切な露光条件を比較的速やかに求めることができる。

本発明の撮像装置の他の態様では、前記道路地図情報は、道路を示す情報として、複数の地点各々の３次元座標を夫々示す複数の点と、前記複数の点の相互間の接続情報とを含み、前記設定手段は、前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定すると共に、前記複数の点及び前記接続情報を参照して、前記推定された領域のうち、前記検出された位置から所定距離離れた地点に該当する部分を含むように、前記測光領域を設定する。

この態様によれば、移動体の位置から所定距離離れた地点を撮像するために適切な露光条件を比較的速やかに設定することができる。この結果、撮像した周辺画像に基づいて障害物を検出するために当該撮像装置が用いられる場合には、例えば移動体の位置から所定距離離れた地点に存在する障害物を、周辺画像から比較的容易にして検出することができる。尚、「所定距離」は、撮像対象（言い換えれば、周辺画像を用いて検出したいもの）に応じて適宜設定されてよい。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。

実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る露光調整動作を示すフローチャートである。実施形態に係る露光条件算出処理を示すフローチャートである。測光領域の一例を示す図である。測光領域の他の例を示す図である。測光領域の他の例を示す図である。

本発明の撮像装置に係る実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。

（装置構成）
実施形態に係る撮像装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。

実施形態に係る撮像装置１は、例えば自動四輪車、自動二輪車等の移動体（図示せず）に搭載されている。図１において、撮像装置１は、撮像手段１１、自己位置検出手段１２、光軸方向光軸推定手段１３、地図手段１４、測光領域設定手段１５、露光条件算出手段１６及び撮像制御手段１７を備えて構成されている。

撮像手段１１は、例えばＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を有する。撮像手段１１は、移動体の周辺（典型的には、移動体の前方）を撮像して周辺画像を逐次取得する。

自己位置検出手段１２は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）信号を受信して、当該撮像装置１の位置（即ち、当該撮像装置１を搭載する移動体の位置）を検出する。移動体に搭載されたセンサの出力と地図情報とを整合させることにより検出された位置の精度を高めることが望ましい。例えば、撮像手段１１で得られた画像を俯瞰画像に変換し、地図情報として保持された路面テクスチャと最も相関が大きくなる位置を求めることで、より高精度の位置を推定できる。光軸方向光軸推定手段１３は、例えばジャイロセンサの出力に基づいて、当該撮像装置１の姿勢、即ち、光軸方向を推定する。

地図手段１４は、例えば地図データベースであり、道路地図情報を保持する。道路地図情報には、道路形状及び道路勾配を示す情報が含まれている。具体的には、道路地図情報には、例えば、緯度、経度及び標高を夫々示す複数のデータ点と、複数のデータ点の相互間を接続する道路を示す接続情報とが含まれている。複数のデータ点は、例えば交差点等の結節点（所謂ノード）に対応するデータ点に限らず、道路（又は車線毎）に沿って一定間隔で配列されたデータ点も含んでよい。

測光領域設定手段１５は、自己位置検出手段１２により検出された当該撮像装置１の位置、光軸推定手段１３により検出された当該撮像装置１の光軸方向、及び道路地図情報に基づいて、撮像手段１１により撮像された周辺画像上に測光領域を設定する。「測光領域」は、撮像手段１１の露光条件を設定するための画像情報（例えば輝度値）を抽出する範囲を規定する。

露光条件算出手段１６は、測光領域設定手段１５により設定された測光領域内の画像情報に基づいて露光条件を算出する（露光条件の算出方法については後述する）。撮像制御手段１７は、露光条件算出手段１６により算出された露光条件に基づいて、撮像手段１１を制御する。

ここで、「測光領域」を設定することの意義について説明する。移動体の走行環境の明るさは、数十ルクス（例えば、夜間のヘッドライト照射エリア）から、約十万ルクス（例えば、晴天の日中）まで、照度が４桁以上変化する。更に、例えば路面等の様々な撮像対象の反射率も考慮すれば、照度は５〜６桁変化する。このような走行環境を適切に撮像可能な装置として、ワイドダイナミックレンジカメラが存在する。しかしながら、ワイドダイナミックレンジカメラは、例えばコストの観点から、移動体に搭載される撮像装置として採用されないこともある。

他方で、比較的狭いダイナミックレンジのカメラでは、走行環境を適切に撮像することが難しい場合がある。例えば陰日向やトンネルの内外等の明所と暗所とが一枚の画像内に写る場合、明所が白とびしたり、暗所が黒つぶれしたりすることがある。撮像範囲内の明暗差（即ち、照度範囲）に対してカメラのダイナミックレンジが不足する場合、撮像範囲の全てをカバーする露光条件を適切に設定することはできない。そこで、撮像対象（走行環境認識では、例えば路面や障害物）が適切に撮像されるように、該撮像対象の明るさに応じて露光条件が動的に設定される。露光条件を適切に設定するためには、画像内で撮像対象が写っている部分の画像情報を抽出する必要があるので、「測光領域」が設定されるのである。

（露光調整動作）
次に、上述の如く構成された撮像装置１における露光調整動作について、図２及び図３のフローチャートを参照して説明する。

図２において、撮像手段１１は、移動体の周辺を撮像して周辺画像を取得する（ステップＳ１０１）。自己位置検出手段１２は、撮像装置１の位置を検出する（ステップＳ１０２）。光軸推定手段１３は、撮像装置１の光軸方向を検出する（ステップＳ１０３）。尚、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理は、典型的には、並行して行われる。

次に、測光領域設定手段１５は、自己位置検出手段１２により検出された位置に基づいて、地図手段１４から移動体の現在地周辺の道路地図情報（特に、複数のデータ点及び接続情報）を抽出する。測光領域設定手段１５は、抽出された道路地図情報から３次元道路形状を再現する。移動体の現在地周辺にカーブ路が存在する場合、測光領域設定手段１５は、抽出された道路地図情報に含まれる複数のデータ点に基づいて、例えばＢスプライン曲線やクロソイド曲線等によりカーブ路の道路形状を再現してよい。

測光領域設定手段１５は、例えば撮像手段１１に係る焦点位置、撮像素子に係る画素ピッチ、撮像手段１１の光軸方向等の当該撮像装置１に係る光学条件に基づいて、再現された３次元道路形状を周辺画像上に投影（重畳）する（ステップＳ１０４）。尚、撮像手段１１の光軸方向は、光軸推定手段１３により検出された撮像装置１の光軸方向から求められる。続いて、測光領域設定手段１５は、周辺画像の道路に該当する領域（以降、適宜“道路部分”と称する）の少なくとも一部を含むように測光領域を設定する（ステップＳ１０５）。

測光領域について、図４を参照して具体的に説明する。図４において、破線２１ａ及び２１ｂは周辺画像に投影された３次元道路形状（ここでは、車線を示す線）を表しており、点線枠３１は測光領域を表している。路面が撮像対象である場合、測光領域設定手段１５は、投影された３次元道路形状を参照して、道路部分の少なくとも一部を含むように測光領域３１を設定する。図４では、直線路であるので測光領域３１は台形であるが、測光領域３１は台形に限らず、道路形状に応じて様々な形状を採ることができる。

測光領域は、一般に大きくする方が算出される露光条件が時間的に安定する。その反面、測光領域を大きくすると道路部分以外の領域が測光領域に含まれる可能性が大きくなる。そこで、測光領域３１の幅（図４の左右方向の長さ）は、道路幅よりも狭くなるように設定されることが望ましい。このように構成すれば、例えば移動体の振動に起因して、周辺画像の道路部分と投影された３次元道路形状との間にずれが生じた場合、測光領域３１に、例えば空や建物等が含まれることを抑制することができる。

測光領域設定手段１５により測光領域が設定された後、図３に示す露光条件算出処理（Ｓ２）が行われる。露光条件は、一般的に、レンズの絞り値（Ｆ値）、露光時間（シャッタ速度）及びゲイン（ＩＳＯ感度）を指す。移動体の走行中は、走行環境の明るさが比較的頻繁に変化するので、レンズの絞り値は固定値とされることが多い。本実施形態でも、レンズの絞り値は固定値として、露光条件が求められる。しかしながら、レンズの絞り値が可変値であってもよい。

図３において、露光条件算出手段１６は、周辺画像から測光領域３１内の複数の画素各々の輝度値を取得して、輝度平均Ｂｍを算出する（ステップＳ２０１）。尚、輝度値は、画像情報の一例である。ステップＳ２０１の処理と並行して、露光条件算出手段１６は、撮像手段１１の現在の露光時間Ｔｃ及び現在のゲインＧｃを取得する（ステップＳ２０２）。

次に、露光条件算出手段１６は、輝度平均Ｂｍと目標輝度Ｂｔとの比α（＝Ｂｔ／Ｂｍ）を求める（ステップＳ２０３）。次に、露光条件算出手段１６は、比αが１より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ここで、「比αが１より大きい」とは、目標輝度Ｂｔが輝度平均Ｂｍより明るいことを意味する。

ステップＳ２０４の判定において、比αが１より大きいと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、露光条件算出手段１６は、現在の露光時間Ｔｃと比αとの積αＴｃが、最大露光時間Ｔｍａｘより長いか否かを判定する（ステップＳ２０５）。この判定において、積αＴｃが最大露光時間Ｔｍａｘより長いと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎを最大露光時間Ｔｍａｘとすると共に、ゲインＧｎを“α（Ｔｃ／Ｔｍａｘ）Ｇｃ”とする（ステップＳ２０６）。

次に、露光条件算出手段１６は、ゲインＧｎが最大ゲインＧｍａｘより大きいか否かを判定する（ステップＳ２０７）。この判定において、ゲインＧｎが最大ゲインＧｍａｘ以下であると判定された場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、後述するステップＳ２０９の処理が行われる。

他方、ステップＳ２０７の判定において、ゲインＧｎが最大ゲインＧｍａｘより大きいと判定された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、露光条件算出手段１６は、ゲインＧｎを最大ゲインＧｍａｘとする（ステップＳ２０８）。その後、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎ及びゲインＧｎを露光条件として設定する（ステップＳ２０９）。

ステップＳ２０５の判定において、積αＴｃが最大露光時間Ｔｍａｘ以下であると判定された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎを積αＴｎとすると共に、ゲインＧｎを現在のゲインＧｃとする（ステップＳ２１０）。その後、ステップＳ２０９の処理が行われる。

ステップＳ２０４の判定において、比αが１以下であると判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、露光条件算出手段１６は、現在のゲインＧｃと比αとの積αＧｃが、最小ゲインＧｍｉｎより小さいか否かを判定する（ステップＳ２１１）。この判定において、積αＧｃが最小ゲインＧｍｉｎより小さいと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎを“α（Ｇｃ／Ｇｍｉｎ）Ｔｃ”とすると共に、ゲインＧｎを最小ゲインＧｍｉｎとする（ステップＳ２１２）。

次に、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎが最小露光時間Ｔｍｉｎより小さいか否かを判定する（ステップＳ２１３）。この判定において、露光時間Ｔｎが最小露光時間Ｔｍｉｎ以上であると判定された場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、ステップＳ２０９の処理が行われる。

他方、ステップＳ２１３の判定において、露光時間Ｔｎが最小露光時間Ｔｍｉｎより小さいと判定された場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎを最小露光時間Ｔｍｉｎとする（ステップＳ２１４）。その後、ステップＳ２０９の処理が行われる。

ステップＳ２１１の判定において、積αＧｃが最小ゲインＧｍｉｎ以上であると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、露光条件算出手段１６は、露光時間Ｔｎを現在の露光時間Ｔｃとすると共に、ゲインＧｎを積αＧｃとする（ステップＳ２１５）。その後、ステップＳ２０９の処理が行われる。

尚、最大露光時間Ｔｍａｘは、例えばフレーム間時間（例えば３０ｆｐｓであれば３３ミリ秒）や、モーションブラーを考慮して設定される。最小露光時間Ｔｍｉｎは、例えば撮像手段１１で用いられている回路のクロック周波数等によって規定される。最大ゲインＧｍａｘは、例えば撮像素子から出力される信号に含まれるノイズの最大許容値として設定される。最小ゲインＧｍｉｎは、典型的には、“１”である。

再び図２に戻り、撮像制御手段１７は、露光条件算出手段１６により設定された露光時間Ｔｎ及びゲインＧｎに基づいて、撮像手段１１を制御する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理の後、所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理が行われる。一般には撮像手段１１で取得される画像毎にステップＳ１０１からステップＳ１０６の処理が繰り返される。

（技術的効果）
当該撮像装置１では、道路地図情報等を用いて、周辺画像の道路部分の少なくとも一部を含むように測光領域が設定されると共に、該設定された測光領域内の画像情報（例えば輝度値）に基づいて露光条件が算出される。このため、当該撮像装置１によれば、撮像対象（例えば、路面や路面上の障害物）の撮像に適切な露光条件を比較的速やかに求めることができる。

実施形態に係る「自己位置検出手段１２」、「測光領域設定手段１５」、「露光条件算出手段１６」及び「撮像制御手段１７」は、夫々、本発明に係る「位置検出手段」、「設定手段」、「算出手段」及び「制御手段」の一例である。

＜第１変形例＞
上述の実施形態では、周辺画像上に３次元道路形状を投影する際に、撮像手段１１の光軸方向が考慮されている。第１変形例では、測光領域設定手段１５は、撮像手段１１の光軸方向が、道路の延びる方向と平行であると仮定して、周辺画像上に３次元道路形状を投影する。第１変形例では、例えば図５に示すように、周辺画像に投影された３次元道路形状（破線２２ａ及び２２ｂ参照）が、周辺画像の道路部分からずれる場合があるが、おおむね適切に測光領域（図５では、点線枠３２）を設定できることが、本願発明者の研究により判明している。第１変形例では、光軸方向光軸推定手段１３が必須の構成ではなくなるので、例えば製造コストの削減や装置の小型化等を図ることができる。

＜第２変形例＞
測光領域設定手段１５は、次のように測光領域を設定してもよい。即ち、測光領域設定手段１５は、道路地図情報に含まれる、本発明に係る「複数の点」の一例としての、複数のデータ点から、自己位置検出手段１２により検出された撮像装置１の現在地に最も近い第１データ点を抽出し、第１データ点に接続されると共に、第１データ点から所定距離だけ離れた地点に最も近い第２データ点を求める。

次に、測光領域設定手段１５は、第２データ点により示される地点に対応する周辺画像の画素が測光領域の底辺の中央となるように、撮像装置１から上記所定距離だけ離れた地点で所定のサイズ（例えば幅４メートル、高さ３メートル）に対応する周辺画像における領域（図６の点線枠３３参照）を測光領域として設定する。尚、「第２データ点により示される地点に対応する周辺画像の画素」は、上述のステップＳ１０４の処理において、３次元道路形状（図６では、破線２３ａ及び２３ｂにより示される車線）が周辺画像上に投影される際に、当該撮像装置１に係る光学条件に基づいて求められる。

このように構成すれば、撮像装置１の位置（即ち、移動体の位置）から所定距離だけ離れた地点を撮像するために適切な露光条件を比較的速やかに設定することができる。この結果、例えば当該撮像装置１が障害物検知に用いられる場合に、移動体の位置から所定距離だけ離れた地点に存在する障害物（図６では、車両）を、周辺画像から明るさ変動に対してロバストに検知することができる。尚、「所定距離」及び「所定のサイズ」各々は、撮像対象（又は検知対象）に応じて適宜設定されてよい。

＜第３変形例＞
図３に示すフローチャートにおける比αの範囲を、例えば０．８〜１．２に制限してよい。このように構成すれば、時間的に連続するフレーム画像間の急激な明るさの変化を抑制することができる。或いは、図３のステップＳ２０３の処理で求められた比αが、例えば０．９〜１．１の範囲内である場合、現在の露光条件が維持されてよい。このように構成すれば、輝度平均Ｂｍが目標輝度Ｂｔに近い場合に、明暗の頻繁な繰り返し（所謂ハンチング現象）を防止することができる。

図３に示すフローチャートでは、画像情報として輝度値を挙げたが、輝度値に代えて、Ｒ値、Ｇ値及びＢ値のいずれかが用いられてよい。撮像手段１１がベイヤーカメラである場合は、カラー画像又は輝度画像変換前のＲＡＷ画像の画素値を輝度値とみなしてもよい。

図３に示すフローチャートでは、輝度平均Ｂｍが目標輝度Ｂｔに近づくような露光条件が求められるが、例えば測光領域内において白とび画素と黒つぶれ画素との合計が最少になるような露光条件が求められてよい。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う撮像装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…撮像装置、１１…撮像手段、１２…自己位置検出手段、１３…光軸方向光軸推定手段、１４…地図手段、１５…測光領域設定手段、１６…露光条件算出手段、１７…撮像制御手段

Claims

移動体周辺を撮像して周辺画像を取得する撮像手段と、
前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
道路地図情報を保持する地図手段と、
前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記推定された領域の少なくとも一部を含む測光領域を設定する設定手段と、
前記取得された周辺画像の前記設定された測光領域内の画像情報に基づいて、前記撮像手段の露光条件を算出する算出手段と、
前記算出された露光条件となるように前記撮像手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
前記撮像手段の光軸方向を推定する光軸推定手段を更に備え、
前記設定手段は、前記検出された位置、前記道路地図情報及び前記推定された光軸方向に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定して、前記測光領域を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記道路地図情報は、道路を示す情報として、複数の地点各々の３次元座標を夫々示す複数の点と、前記複数の点の相互間の接続情報とを含み、
前記設定手段は、前記検出された位置及び前記道路地図情報に基づいて前記取得された周辺画像の道路に該当する領域を推定すると共に、前記複数の点及び前記接続情報を参照して、前記推定された領域のうち、前記検出された位置から所定距離離れた地点に該当する部分を含むように、前記測光領域を設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。