JPH09175426A - 操舵角検出装置 - Google Patents
操舵角検出装置Info
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- JPH09175426A JPH09175426A JP33875995A JP33875995A JPH09175426A JP H09175426 A JPH09175426 A JP H09175426A JP 33875995 A JP33875995 A JP 33875995A JP 33875995 A JP33875995 A JP 33875995A JP H09175426 A JPH09175426 A JP H09175426A
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- steering
- steering angle
- position signal
- angle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】機構の複雑化や大型化およびコストアップを招
来することなしに、操舵角全域において高分解能を発揮
できる操舵角検出装置の提供。 【解決手段】ステアリングホイールの１回転の範囲内で
回転角度を示す位置信号を発生するポテンション型ステ
アリングセンサａと、位置信号の急変状態からハイイン
ピーダンス部通過を検出するハイインピーダンス部通過
検出手段ｂでハイインピーダンス部通過が検出される毎
に位置信号の急変方向に応じステアリング回転数をカウ
ントアップもしくはダウンするステアリング回転数カウ
ント手段ｃと、ステアリングセンサａで発生する位置信
号にステアリング回転数カウント手段ｃで検出されたカ
ウント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正す
ることにより連続したステアリング操舵角を求める操舵
角演算手段ｄとを備える。
来することなしに、操舵角全域において高分解能を発揮
できる操舵角検出装置の提供。 【解決手段】ステアリングホイールの１回転の範囲内で
回転角度を示す位置信号を発生するポテンション型ステ
アリングセンサａと、位置信号の急変状態からハイイン
ピーダンス部通過を検出するハイインピーダンス部通過
検出手段ｂでハイインピーダンス部通過が検出される毎
に位置信号の急変方向に応じステアリング回転数をカウ
ントアップもしくはダウンするステアリング回転数カウ
ント手段ｃと、ステアリングセンサａで発生する位置信
号にステアリング回転数カウント手段ｃで検出されたカ
ウント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正す
ることにより連続したステアリング操舵角を求める操舵
角演算手段ｄとを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵角を検
出する操舵角検出装置に関する。
出する操舵角検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の操舵角検出装置としては、例え
ば、特開昭６３−２４１４０３号公報に記載されたもの
が知られている。この従来の操舵角検出装置は、ステア
リングホイールの回転に応じて、約１回転で０〜Ｖcc
（Ｖcc：ステアリングセンサ印加電圧）まで変化する電
圧信号Ｖ1と、約３．５回転（Lock to Lock）で０〜Ｖc
cまで変化する電圧信号Ｖ2 の２種類のセンサ信号を出
力するステアリングセンサが用いられると共に、ステア
リングホイールの中立位置から左右所定の回転角度範囲
までは変化率の大きい（分解能の高い）電圧信号Ｖ1 を
用いることにより、ステアリングホイールの回転角度お
よび方向の検出精度（分解能）を高め、それを越える範
囲では変化率の小さい電圧信号Ｖ2 を用いることによ
り、ステアリングホイールの全回転角度範囲をカバーで
きるようにしたものである。
ば、特開昭６３−２４１４０３号公報に記載されたもの
が知られている。この従来の操舵角検出装置は、ステア
リングホイールの回転に応じて、約１回転で０〜Ｖcc
（Ｖcc：ステアリングセンサ印加電圧）まで変化する電
圧信号Ｖ1と、約３．５回転（Lock to Lock）で０〜Ｖc
cまで変化する電圧信号Ｖ2 の２種類のセンサ信号を出
力するステアリングセンサが用いられると共に、ステア
リングホイールの中立位置から左右所定の回転角度範囲
までは変化率の大きい（分解能の高い）電圧信号Ｖ1 を
用いることにより、ステアリングホイールの回転角度お
よび方向の検出精度（分解能）を高め、それを越える範
囲では変化率の小さい電圧信号Ｖ2 を用いることによ
り、ステアリングホイールの全回転角度範囲をカバーで
きるようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
操舵角検出装置では、以下に述べるような問題点があっ
た。即ち、上述のように、ステアリング操舵角は両電圧
信号Ｖ1 ，Ｖ2 を用いて容易に求めることができるが、
２つのセンサ信号を形成するため２種類の検出部分が必
要であり、かつ、一方の電圧信号Ｖ2 を求めるために
は、ステアリングホイールの全回転角を３６０の回転角
の範囲内に納めるための減速機構が必要になると共に、
独立した２つの電圧信号Ｖ1 ，Ｖ2 を入力処理する必要
から、ＥＣＵ内に２つのインタフェース回路を設ける必
要があることから、機構が複雑かつ大型化する共に、コ
ストが高くつく。本発明は上述の問題点に着目してなさ
れたもので、機構の複雑化や大型化およびコストアップ
を招来することなしに、操舵角全域（Lock to Lock）に
おいて高分解能を発揮できる操舵角検出装置を提供する
ことを目的とする。
操舵角検出装置では、以下に述べるような問題点があっ
た。即ち、上述のように、ステアリング操舵角は両電圧
信号Ｖ1 ，Ｖ2 を用いて容易に求めることができるが、
２つのセンサ信号を形成するため２種類の検出部分が必
要であり、かつ、一方の電圧信号Ｖ2 を求めるために
は、ステアリングホイールの全回転角を３６０の回転角
の範囲内に納めるための減速機構が必要になると共に、
独立した２つの電圧信号Ｖ1 ，Ｖ2 を入力処理する必要
から、ＥＣＵ内に２つのインタフェース回路を設ける必
要があることから、機構が複雑かつ大型化する共に、コ
ストが高くつく。本発明は上述の問題点に着目してなさ
れたもので、機構の複雑化や大型化およびコストアップ
を招来することなしに、操舵角全域（Lock to Lock）に
おいて高分解能を発揮できる操舵角検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明請求項１記載の操舵角検出装置は、図１の
クレーム対応図に示すように、ステアリングホイールの
１回転の範囲内で回転角度を示す位置信号を発生するポ
テンション型ステアリングセンサａと、前記ハイインピ
ーダンス部通過による位置信号の急変状態からハイイン
ピーダンス部通過を検出するハイインピーダンス部通過
検出手段ｂと、該ハイインピーダンス部通過検出手段ｂ
でハイインピーダンス部通過が検出される毎に位置信号
の急変方向に応じステアリング回転数をカウントアップ
もしくはダウンするステアリング回転数カウント手段ｃ
と、前記ステアリングセンサａで発生する位置信号に前
記ステアリング回転数カウント手段ｃで検出されたカウ
ント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正する
ことにより連続したステアリング操舵角を求める操舵角
演算手段ｄと、を備えている手段とした。
めに、本発明請求項１記載の操舵角検出装置は、図１の
クレーム対応図に示すように、ステアリングホイールの
１回転の範囲内で回転角度を示す位置信号を発生するポ
テンション型ステアリングセンサａと、前記ハイインピ
ーダンス部通過による位置信号の急変状態からハイイン
ピーダンス部通過を検出するハイインピーダンス部通過
検出手段ｂと、該ハイインピーダンス部通過検出手段ｂ
でハイインピーダンス部通過が検出される毎に位置信号
の急変方向に応じステアリング回転数をカウントアップ
もしくはダウンするステアリング回転数カウント手段ｃ
と、前記ステアリングセンサａで発生する位置信号に前
記ステアリング回転数カウント手段ｃで検出されたカウ
ント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正する
ことにより連続したステアリング操舵角を求める操舵角
演算手段ｄと、を備えている手段とした。
【０００５】
【作用】本発明請求項１記載の操舵角検出装置では、上
述のように、操舵角演算手段ｄにおいて、ステアリング
センサａで発生する位置信号にステアリング回転数カウ
ント手段ｃで検出されたカウント数に相当する回転角度
を加算もしくは減算補正することにより、ステアリング
操舵角全域にわたり、高分解能状態でかつ連続したステ
アリング操舵角を求めることができる。
述のように、操舵角演算手段ｄにおいて、ステアリング
センサａで発生する位置信号にステアリング回転数カウ
ント手段ｃで検出されたカウント数に相当する回転角度
を加算もしくは減算補正することにより、ステアリング
操舵角全域にわたり、高分解能状態でかつ連続したステ
アリング操舵角を求めることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【０００７】図２は、本発明操舵角検出装置の実施の形
態を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪との間に
介在されて、４つのショックアブソーバＳＡが設けられ
ている。そして、各ショックアブソーバＳＡの近傍位置
（タワー位置）の車体には、車両の上下方向挙動検出手
段として上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ
（以後、上下Ｇセンサという）１が設けられ、また、ス
テアリングホイール２部分には、操舵角を検出するポテ
ンション型ステアリングセンサ５が設けられ、さらに、
運転席の近傍位置には、各上下Ｇセンサ１およびステア
リングセンサ５からの信号を入力して、各ショックアブ
ソーバＳＡのパルスモータ３に駆動制御信号を出力する
コントロールユニット４が設けられている。
態を示す構成説明図であり、車体と４つの車輪との間に
介在されて、４つのショックアブソーバＳＡが設けられ
ている。そして、各ショックアブソーバＳＡの近傍位置
（タワー位置）の車体には、車両の上下方向挙動検出手
段として上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ
（以後、上下Ｇセンサという）１が設けられ、また、ス
テアリングホイール２部分には、操舵角を検出するポテ
ンション型ステアリングセンサ５が設けられ、さらに、
運転席の近傍位置には、各上下Ｇセンサ１およびステア
リングセンサ５からの信号を入力して、各ショックアブ
ソーバＳＡのパルスモータ３に駆動制御信号を出力する
コントロールユニット４が設けられている。
【０００８】以上の構成を示すのが図３のシステムブロ
ック図であって、コントロールユニット４は、インタフ
ェース回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前
記インタフェース回路４ａに、前記各上下Ｇセンサ１か
らのばね上上下加速度信号およびステアリングセンサ５
からの操舵角信号が入力される。
ック図であって、コントロールユニット４は、インタフ
ェース回路４ａ，ＣＰＵ４ｂ，駆動回路４ｃを備え、前
記インタフェース回路４ａに、前記各上下Ｇセンサ１か
らのばね上上下加速度信号およびステアリングセンサ５
からの操舵角信号が入力される。
【０００９】次に、前記ステアリングセンサ５の構造を
説明する。図４はステアリングセンサ５の可変抵抗部分
を示す縦断正面図、図５は図４の要部を示す平面図であ
り、両図において、６はステアリングシャフト、７はス
テアリングシャフト６を囲繞した状態で、図示を省略し
たステアリングコラム側に固定された環状ベースであ
る。
説明する。図４はステアリングセンサ５の可変抵抗部分
を示す縦断正面図、図５は図４の要部を示す平面図であ
り、両図において、６はステアリングシャフト、７はス
テアリングシャフト６を囲繞した状態で、図示を省略し
たステアリングコラム側に固定された環状ベースであ
る。
【００１０】前記環状ベース７の上面には環状パターン
基盤８が突出形成され、該環状パターン基盤８の上面に
は、ステアリングシャフト６と同軸状態で抵抗パターン
９と電極パターン１０とが所定の間隔のもとに内外２重
に設けられている。外側の電極パターン１０は、周方向
に連続した環状に形成される一方、抵抗パターン９は一
部が切欠した切欠環状に形成されている。
基盤８が突出形成され、該環状パターン基盤８の上面に
は、ステアリングシャフト６と同軸状態で抵抗パターン
９と電極パターン１０とが所定の間隔のもとに内外２重
に設けられている。外側の電極パターン１０は、周方向
に連続した環状に形成される一方、抵抗パターン９は一
部が切欠した切欠環状に形成されている。
【００１１】前記環状パターン基盤８と対向するステア
リングホイール２の下端面には、環状パターン基盤８の
内周面および外周面にそれぞれ摺接する内外両環状側壁
により抵抗パターン９および電極パターン１０の外周を
包み込んで外気と遮断する環状ボックス１１が固定さ
れ、該環状ボックス内底面には、抵抗パターン９および
電極パターン１０に摺接することにより両者間を電気的
に接続するブラシ１２が固定されている。
リングホイール２の下端面には、環状パターン基盤８の
内周面および外周面にそれぞれ摺接する内外両環状側壁
により抵抗パターン９および電極パターン１０の外周を
包み込んで外気と遮断する環状ボックス１１が固定さ
れ、該環状ボックス内底面には、抵抗パターン９および
電極パターン１０に摺接することにより両者間を電気的
に接続するブラシ１２が固定されている。
【００１２】次に、図６は、ステアリングセンサ５のイ
ンタフェース回路を示す配線図であり、この図に示すよ
うに、抵抗パターン９の一方の端子Ｔａはアースに接続
され、もう一方の端子Ｔｂには電圧Ｖccが印加されてい
る。また、電極パターン１０の接続端子Ｔｃは抵抗Ｒ2
，Ｒ3 を介してＤ／Ａ変換器に接続されている。な
お、前記抵抗Ｒ3 は過電流防止用抵抗である。
ンタフェース回路を示す配線図であり、この図に示すよ
うに、抵抗パターン９の一方の端子Ｔａはアースに接続
され、もう一方の端子Ｔｂには電圧Ｖccが印加されてい
る。また、電極パターン１０の接続端子Ｔｃは抵抗Ｒ2
，Ｒ3 を介してＤ／Ａ変換器に接続されている。な
お、前記抵抗Ｒ3 は過電流防止用抵抗である。
【００１３】また、Ｒ1 ，Ｒ2 は抵抗、Ｃ1 はコンデン
サ、Ｄ1 ，Ｄ2 はマイコン保護用（マイコン電圧より高
い電圧印加防止）ダイオードであり、前記抵抗Ｒ2 とコ
ンデンサＣ1 とでノイズ除去用フィルタを構成してい
る。
サ、Ｄ1 ，Ｄ2 はマイコン保護用（マイコン電圧より高
い電圧印加防止）ダイオードであり、前記抵抗Ｒ2 とコ
ンデンサＣ1 とでノイズ除去用フィルタを構成してい
る。
【００１４】そして、前記Ｒ1 は端子Ｔｃに常に電流を
流すことにより酸化を防止すると共に、端子Ｔｃの開放
時にコンデンサＣ1 に溜った電荷を抵抗Ｒ2 ，Ｒ1 を介
して逃がす役目をなす。
流すことにより酸化を防止すると共に、端子Ｔｃの開放
時にコンデンサＣ1 に溜った電荷を抵抗Ｒ2 ，Ｒ1 を介
して逃がす役目をなす。
【００１５】次に、ステアリングホイール２の転舵に対
する操舵角信号Ｖの変化状態を、図１１(イ) に示すイン
タフェース回路からの出力特性図に基づいて説明する
と、中立位置からステアリングホイール２を左方向に−
１８０°転舵すると抵抗値の増加により端子Ｔｃの電圧
が０まで減少し、逆に右方向に＋１８０°転舵すると抵
抗値の減少により端子Ｔｃの電圧が印加電圧Ｖccまで増
加するもので、この電圧変化（０〜Ｖcc）を操舵角信号
Ｖとして検出することにより、−１８０°〜＋１８０°
の範囲内でステアリング操舵角θを求めることができ
る。
する操舵角信号Ｖの変化状態を、図１１(イ) に示すイン
タフェース回路からの出力特性図に基づいて説明する
と、中立位置からステアリングホイール２を左方向に−
１８０°転舵すると抵抗値の増加により端子Ｔｃの電圧
が０まで減少し、逆に右方向に＋１８０°転舵すると抵
抗値の減少により端子Ｔｃの電圧が印加電圧Ｖccまで増
加するもので、この電圧変化（０〜Ｖcc）を操舵角信号
Ｖとして検出することにより、−１８０°〜＋１８０°
の範囲内でステアリング操舵角θを求めることができ
る。
【００１６】なお、前記図５に示すように、抵抗パター
ン９の切れ目部分Ｆをブラシ１２が通過する時は、端子
Ｔｃの開放によりハイインピーダンス状態となるため、
操舵角信号Ｖは０となるものであり、従って、操舵角信
号Ｖは図１１(イ) に示すようにノコ刃状に変化すること
になるが、操舵角信号Ｖ＝Ｖccの状態（ステアリング操
舵角θ＝＋１８０°）から抵抗パターン９の切れ目部分
Ｆをブラシ１２が通過する時は、コンデンサＣ1 に溜っ
た電荷Ｖccを抵抗Ｒ2 ，Ｒ1 を介して自由放電するた
め、図１０に示すように少し時間をかけて０まで低下す
ることになる。
ン９の切れ目部分Ｆをブラシ１２が通過する時は、端子
Ｔｃの開放によりハイインピーダンス状態となるため、
操舵角信号Ｖは０となるものであり、従って、操舵角信
号Ｖは図１１(イ) に示すようにノコ刃状に変化すること
になるが、操舵角信号Ｖ＝Ｖccの状態（ステアリング操
舵角θ＝＋１８０°）から抵抗パターン９の切れ目部分
Ｆをブラシ１２が通過する時は、コンデンサＣ1 に溜っ
た電荷Ｖccを抵抗Ｒ2 ，Ｒ1 を介して自由放電するた
め、図１０に示すように少し時間をかけて０まで低下す
ることになる。
【００１７】次に、前記図１１(イ) に示すノコ刃状の操
舵角信号Ｖに基づいて、図１１(ロ)の出力特性図に示す
ような連続したステアリング操舵角θを求めるための制
御作動を、図７〜９に示すフローチャートおよび図１０
のタイムチャートに基づいて説明する。
舵角信号Ｖに基づいて、図１１(ロ)の出力特性図に示す
ような連続したステアリング操舵角θを求めるための制
御作動を、図７〜９に示すフローチャートおよび図１０
のタイムチャートに基づいて説明する。
【００１８】まず、図７はステアリングホイール２の右
方向転舵状態を判定するためのフローであり、そのステ
ップ１０１では、前制御回数（10ms前）の操舵角信号Ｖ
(n-1 ) が急変開始位置しきい値ＶTH1-HI以上であるか否
か、即ち、ハイインピーダンスとなる抵抗パターン９の
切れ目部分Ｆを通過する可能性があるか否かを判定し、
ＹＥＳである時はステップ１０２に進み、また、ＮＯで
ある時は、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過する可
能性はないためステップ１０２〜１０４を経由すること
なくステップ１０５に進む。
方向転舵状態を判定するためのフローであり、そのステ
ップ１０１では、前制御回数（10ms前）の操舵角信号Ｖ
(n-1 ) が急変開始位置しきい値ＶTH1-HI以上であるか否
か、即ち、ハイインピーダンスとなる抵抗パターン９の
切れ目部分Ｆを通過する可能性があるか否かを判定し、
ＹＥＳである時はステップ１０２に進み、また、ＮＯで
ある時は、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過する可
能性はないためステップ１０２〜１０４を経由すること
なくステップ１０５に進む。
【００１９】前記ステップ１０２では、前制御回数（10
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、急変判定用電圧差しきい値−ＶD-TM
以下であるか否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分
Ｆを通過中である可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳ
である時は、ステップ１０３に進み、また、ＮＯである
時は、その可能性はないためステップ１０３、１０４を
経由することなくステップ１０５に進む。
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、急変判定用電圧差しきい値−ＶD-TM
以下であるか否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分
Ｆを通過中である可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳ
である時は、ステップ１０３に進み、また、ＮＯである
時は、その可能性はないためステップ１０３、１０４を
経由することなくステップ１０５に進む。
【００２０】前記ステップ１０３では、１０個前の制御
回数（100ms 前）の操舵角信号Ｖ(n -10)が高速左転舵判
断しきい値ＶTH2-HI以上であるか否か、即ち、高速左転
舵状態の可能性がないか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、右転舵方向で抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過
中であるためステップ１０４に進んで右転舵時フラグ１
をセットした後ステップ１０５に進み、また、ＮＯであ
る時は、高速左転舵状態である可能性があるため、その
まま１０４を経由することなくステップ１０５に進む。
回数（100ms 前）の操舵角信号Ｖ(n -10)が高速左転舵判
断しきい値ＶTH2-HI以上であるか否か、即ち、高速左転
舵状態の可能性がないか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、右転舵方向で抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過
中であるためステップ１０４に進んで右転舵時フラグ１
をセットした後ステップ１０５に進み、また、ＮＯであ
る時は、高速左転舵状態である可能性があるため、その
まま１０４を経由することなくステップ１０５に進む。
【００２１】前記ステップ１０５では、右転舵時フラグ
１がセットされているか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、ステップ１０６に進み、また、ＮＯである時は、図
８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を判定す
るためのフローのステップ１１１に進む。
１がセットされているか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、ステップ１０６に進み、また、ＮＯである時は、図
８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を判定す
るためのフローのステップ１１１に進む。
【００２２】前記ステップ１０６では、最新の操舵角信
号Ｖ(n) が急変終了位置しきい値ＶTH3-HI以下であるか
否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過した
か否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１０７に
進んで回転数カウンタに１カウントプラスした後ステッ
プ１１０に進んで右転舵時フラグ１をクリアした後、図
８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を判定す
るためのフローのステップ１１１に進む。また、ＮＯで
ある時は、ステップ１０８に進む。
号Ｖ(n) が急変終了位置しきい値ＶTH3-HI以下であるか
否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過した
か否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１０７に
進んで回転数カウンタに１カウントプラスした後ステッ
プ１１０に進んで右転舵時フラグ１をクリアした後、図
８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を判定す
るためのフローのステップ１１１に進む。また、ＮＯで
ある時は、ステップ１０８に進む。
【００２３】このステップ１０８では、最新の操舵角信
号Ｖ(n) が急変開始位置しきい値ＶTH1-HI以上であるか
否か、即ち、右転舵から左転舵方向への切り返しがあっ
たか否かを判定し、ＹＥＳである時はステップ１０９に
進み、また、ＮＯである時は、抵抗パターン９の切れ目
部分Ｆを未だ通過していない状態であるためそのまま図
８のステアリングホイールの左方向転舵状態を判定する
ためのフローのステップ１１１に進む。
号Ｖ(n) が急変開始位置しきい値ＶTH1-HI以上であるか
否か、即ち、右転舵から左転舵方向への切り返しがあっ
たか否かを判定し、ＹＥＳである時はステップ１０９に
進み、また、ＮＯである時は、抵抗パターン９の切れ目
部分Ｆを未だ通過していない状態であるためそのまま図
８のステアリングホイールの左方向転舵状態を判定する
ためのフローのステップ１１１に進む。
【００２４】前記ステップ１０９では、前制御回数（10
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、０を越えているか否か、即ち、右転
舵操作中であるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、回
転数カウンタを変更することなくステップ１１０に進ん
で右転舵時フラグ１をクリアした後、図８のステアリン
グホイール２の左方向転舵状態を判定するためのフロー
のステップ１１１に進む。また、ＮＯである時は、その
まま図８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を
判定するためのフローのステップ１１１に進む。
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、０を越えているか否か、即ち、右転
舵操作中であるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、回
転数カウンタを変更することなくステップ１１０に進ん
で右転舵時フラグ１をクリアした後、図８のステアリン
グホイール２の左方向転舵状態を判定するためのフロー
のステップ１１１に進む。また、ＮＯである時は、その
まま図８のステアリングホイール２の左方向転舵状態を
判定するためのフローのステップ１１１に進む。
【００２５】前記ステップ１１０では、右転舵時フラグ
１をクリアした後、図８のステアリングホイール２の左
方向転舵状態を判定するためフローのステップ１１１に
進む。
１をクリアした後、図８のステアリングホイール２の左
方向転舵状態を判定するためフローのステップ１１１に
進む。
【００２６】次に、ステアリングホイール２の左方向転
舵状態を判定するためのフローを示す図８に移り、まず
ステップ１１１では、前制御回数（10ms前）の操舵角信
号Ｖ(n-1) が急変開始位置しきい値ＶTH1-LI以下である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過す
る可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳである時はステ
ップ１１２に進み、また、ＮＯである時は、ステップ１
１２〜１１４を経由することなくステップ１１５に進
む。
舵状態を判定するためのフローを示す図８に移り、まず
ステップ１１１では、前制御回数（10ms前）の操舵角信
号Ｖ(n-1) が急変開始位置しきい値ＶTH1-LI以下である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過す
る可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳである時はステ
ップ１１２に進み、また、ＮＯである時は、ステップ１
１２〜１１４を経由することなくステップ１１５に進
む。
【００２７】前記ステップ１１２では、前制御回数（10
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、急変判定用電圧差しきい値ＶD-TM以
上であるか否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆ
を通過中である可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳで
ある時は、ステップ１１３に進み、また、ＮＯである時
は、その可能性はないためステップ１１３、１１４を経
由することなくステップ１１５に進む。
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、急変判定用電圧差しきい値ＶD-TM以
上であるか否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆ
を通過中である可能性があるか否かを判定し、ＹＥＳで
ある時は、ステップ１１３に進み、また、ＮＯである時
は、その可能性はないためステップ１１３、１１４を経
由することなくステップ１１５に進む。
【００２８】前記ステップ１１３では、１０個前の制御
回数（100ms 前）の操舵角信号Ｖ(n -10)が高速右転舵判
断しきい値ＶTH2-HI以下であるか否か、即ち、高速右転
舵状態の可能性がないか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、左転舵方向で抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過
中であるため、ステップ１１４に進んで左転舵時フラグ
２をセットした後ステップ１１５に進み、また、ＮＯで
ある時は、高速右転舵状態である可能性があるため、そ
のまま１１４を経由することなくステップ１１５に進
む。
回数（100ms 前）の操舵角信号Ｖ(n -10)が高速右転舵判
断しきい値ＶTH2-HI以下であるか否か、即ち、高速右転
舵状態の可能性がないか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、左転舵方向で抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過
中であるため、ステップ１１４に進んで左転舵時フラグ
２をセットした後ステップ１１５に進み、また、ＮＯで
ある時は、高速右転舵状態である可能性があるため、そ
のまま１１４を経由することなくステップ１１５に進
む。
【００２９】前記ステップ１１５では、左転舵時フラグ
２がセットされているか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、ステップ１１６に進み、また、ＮＯである時は、図
９のステップ１２１に進む。
２がセットされているか否かを判定し、ＹＥＳである時
は、ステップ１１６に進み、また、ＮＯである時は、図
９のステップ１２１に進む。
【００３０】前記ステップ１１６では、最新の操舵角信
号Ｖ(n) が急変終了位置しきい値ＶTH3-LOW 以上である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過し
たか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１１７
に進んで回転数カウンタから１カウントマイナスした後
ステップ１２０に進み、また、ＮＯである時は、ステッ
プ１１８に進む。
号Ｖ(n) が急変終了位置しきい値ＶTH3-LOW 以上である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを通過し
たか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１１７
に進んで回転数カウンタから１カウントマイナスした後
ステップ１２０に進み、また、ＮＯである時は、ステッ
プ１１８に進む。
【００３１】このステップ１１８では、最新の操舵角信
号Ｖ(n) が急変開始位置しきい値ＶTH1-LOW 以下である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを未だ通
過していないか否かを判定し、ＹＥＳである時はステッ
プ１１９に進み、また、ＮＯである時は、そのまま図９
のステップ１２１に進む。
号Ｖ(n) が急変開始位置しきい値ＶTH1-LOW 以下である
か否か、即ち、抵抗パターン９の切れ目部分Ｆを未だ通
過していないか否かを判定し、ＹＥＳである時はステッ
プ１１９に進み、また、ＮＯである時は、そのまま図９
のステップ１２１に進む。
【００３２】前記ステップ１１９では、前制御回数（10
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、０未満であるか否か、即ち、左転舵
操作中であるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステ
ップ１２０に進み、また、ＮＯである時は、そのまま図
９のステップ１２１に進む。
ms前）の操舵角信号Ｖ(n-1) に対する最新の操舵角信号
Ｖ(n) の変化量が、０未満であるか否か、即ち、左転舵
操作中であるか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステ
ップ１２０に進み、また、ＮＯである時は、そのまま図
９のステップ１２１に進む。
【００３３】前記ステップ１２０では、左転舵時フラグ
２をクリアした後、図９のステップ１２１に進む。
２をクリアした後、図９のステップ１２１に進む。
【００３４】図９に移り、ステップ１２１では、右転舵
時フラグ１および左転舵時フラグ２が共にリセットされ
ているか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１
２２に進み、また、ＮＯである時（右転舵時フラグ１ま
たは左転舵時フラグ２のいずれかがセットされている
時）は、これで一回の制御フローを終了する。
時フラグ１および左転舵時フラグ２が共にリセットされ
ているか否かを判定し、ＹＥＳである時は、ステップ１
２２に進み、また、ＮＯである時（右転舵時フラグ１ま
たは左転舵時フラグ２のいずれかがセットされている
時）は、これで一回の制御フローを終了する。
【００３５】前記ステップ１２２では、次式(1) に基づ
いて、回転数に関係なくステアリングホイール２の中立
位置からの転舵角θ’を演算する。 θ’＝Ｖ(n) ／Ｖcc×３６０−１８０・・・・・・・・・・・・・・・・・・(1) なお、Ｖccは、ステアリングセンサ印加電圧である。
いて、回転数に関係なくステアリングホイール２の中立
位置からの転舵角θ’を演算する。 θ’＝Ｖ(n) ／Ｖcc×３６０−１８０・・・・・・・・・・・・・・・・・・(1) なお、Ｖccは、ステアリングセンサ印加電圧である。
【００３６】続くステップ１２３では、次式(2) に基づ
いて、ステアリングホイール２の中立位置から回転数分
の転舵角を含めたステアリング操舵角θを演算し、これ
で一回の制御フローを終了する。 θ＝θ’＋Ｎ×３６０・・・・・・・・・・・・・・・・・(2) なお、Ｎは回転数カウンタのカウント数である。
いて、ステアリングホイール２の中立位置から回転数分
の転舵角を含めたステアリング操舵角θを演算し、これ
で一回の制御フローを終了する。 θ＝θ’＋Ｎ×３６０・・・・・・・・・・・・・・・・・(2) なお、Ｎは回転数カウンタのカウント数である。
【００３７】以上のように、ステアリングホイール２の
回転数をカウントすると共に、ステップ１２２および１
２３に示すような演算を行なうことにより、図１１(ロ)
に示すように、ステアリング操舵角全域にわたって連続
し、かつ、操舵角全域に渡って高い分解能を発揮するス
テアリング操舵角θを求めることができる。
回転数をカウントすると共に、ステップ１２２および１
２３に示すような演算を行なうことにより、図１１(ロ)
に示すように、ステアリング操舵角全域にわたって連続
し、かつ、操舵角全域に渡って高い分解能を発揮するス
テアリング操舵角θを求めることができる。
【００３８】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態の操舵角検出装置では、以下に列挙する効果が得
られる。 ステアリング操舵角全域にわたって高分解能を発揮
することができるようになる。
の形態の操舵角検出装置では、以下に列挙する効果が得
られる。 ステアリング操舵角全域にわたって高分解能を発揮
することができるようになる。
【００３９】 ３６０°以内の回転角の範囲内で検出
される１つの電圧信号からステアリング操舵角全域にわ
たって連続したステアリング操舵角の検出が行なえるた
め、従来例に比べ、機構の簡略化・小型化が可能であ
り、かつコストを低減することができるようになる。
される１つの電圧信号からステアリング操舵角全域にわ
たって連続したステアリング操舵角の検出が行なえるた
め、従来例に比べ、機構の簡略化・小型化が可能であ
り、かつコストを低減することができるようになる。
【００４０】以上、本発明の実施の形態について説明し
てきたが具体的な構成はこの実施の形態に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等
があっても本発明に含まれる。例えば、発明の実施の形
態では、電極パターンと抵抗パターンとを平面状に配置
する場合を示したが、円筒面に配置するようにしてもよ
い。
てきたが具体的な構成はこの実施の形態に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等
があっても本発明に含まれる。例えば、発明の実施の形
態では、電極パターンと抵抗パターンとを平面状に配置
する場合を示したが、円筒面に配置するようにしてもよ
い。
【００４１】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明請求項１
記載の操舵角検出装置では、上述のように、ステアリン
グホイールの１回転の範囲内で回転角度を示す位置信号
を発生するポテンション型ステアリングセンサと、前記
ハイインピーダンス部通過による位置信号の急変状態か
らハイインピーダンス部通過を検出するハイインピーダ
ンス部通過検出手段と、該ハイインピーダンス部通過検
出手段でハイインピーダンス部通過が検出される毎に位
置信号の急変方向に応じステアリング回転数をカウント
アップもしくはダウンするステアリング回転数カウント
手段と、前記ステアリングセンサで発生する位置信号に
前記ステアリング回転数カウント手段で検出されたカウ
ント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正する
ことにより連続したステアリング操舵角を求める操舵角
演算手段と、を備えている構成としたことで、機構の複
雑化や大型化およびコストアップを招来することなし
に、全操舵角全域において高分解能を発揮できるように
なるという効果が得られる。
記載の操舵角検出装置では、上述のように、ステアリン
グホイールの１回転の範囲内で回転角度を示す位置信号
を発生するポテンション型ステアリングセンサと、前記
ハイインピーダンス部通過による位置信号の急変状態か
らハイインピーダンス部通過を検出するハイインピーダ
ンス部通過検出手段と、該ハイインピーダンス部通過検
出手段でハイインピーダンス部通過が検出される毎に位
置信号の急変方向に応じステアリング回転数をカウント
アップもしくはダウンするステアリング回転数カウント
手段と、前記ステアリングセンサで発生する位置信号に
前記ステアリング回転数カウント手段で検出されたカウ
ント数に相当する回転角度を加算もしくは減算補正する
ことにより連続したステアリング操舵角を求める操舵角
演算手段と、を備えている構成としたことで、機構の複
雑化や大型化およびコストアップを招来することなし
に、全操舵角全域において高分解能を発揮できるように
なるという効果が得られる。
【図１】本発明の操舵角検出装置を示すクレーム対応図
である。
である。
【図２】本発明の実施の形態の操舵角検出装置を適用し
た車両懸架装置を示す構成説明図である。
た車両懸架装置を示す構成説明図である。
【図３】本発明の実施の形態の操舵角検出装置を適用し
た車両懸架装置を示すシステムブロック図である。
た車両懸架装置を示すシステムブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態の操舵角検出装置における
ステアリングセンサ部分を示す縦断正面図である。
ステアリングセンサ部分を示す縦断正面図である。
【図５】図４の要部を示す平面図である。
【図６】ステアリングセンサのインタフェース回路を示
す配線図である。
す配線図である。
【図７】ステアリング操舵角を求めるための制御作動を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図８】ステアリング操舵角を求めるための制御作動を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図９】ステアリング操舵角を求めるための制御作動を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１０】ステアリング操舵角を求めるための制御作動
を示すタイムチャートである。
を示すタイムチャートである。
【図１１】ステアリング転舵に対するインタフェース回
路からの操舵角信号の出力特性図(イ) および操舵角信号
に対するステアリング操舵角信号の出力特性図(ロ) であ
る。
路からの操舵角信号の出力特性図(イ) および操舵角信号
に対するステアリング操舵角信号の出力特性図(ロ) であ
る。
ａ ポテンション型ステアリングセンサ ｂ ハイインピーダンス部通過検出手段 ｃ ステアリング回転数カウント手段 ｄ 操舵角演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングホイールの１回転の範囲内で
回転角度を示す位置信号を発生するポテンション型ステ
アリングセンサと、 該ポテンション型ステアリングセンサのハイインピーダ
ンス部通過による位置信号の急変状態からハイインピー
ダンス部通過を検出するハイインピーダンス部通過検出
手段と、 該ハイインピーダンス部通過検出手段でハイインピーダ
ンス部通過が検出される毎に位置信号の急変方向に応じ
ステアリング回転数をカウントアップもしくはダウンす
るステアリング回転数カウント手段と、 前記ステアリングセンサで発生する位置信号に前記ステ
アリング回転数カウント手段で検出されたカウント数に
相当する回転角度を加算もしくは減算補正することによ
り連続したステアリング操舵角を求める操舵角演算手段
と、を備えていることを特徴とする操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33875995A JPH09175426A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33875995A JPH09175426A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 操舵角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09175426A true JPH09175426A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=18321195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33875995A Pending JPH09175426A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09175426A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160046674A (ko) * | 2014-10-21 | 2016-04-29 | 현대자동차주식회사 | 차량용 모터 구동 장치 |
| CN110077463A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-02 | 陈梦洁 | 汽车转向角度传感器 |
| CN113276938A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-08-20 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆 |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP33875995A patent/JPH09175426A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160046674A (ko) * | 2014-10-21 | 2016-04-29 | 현대자동차주식회사 | 차량용 모터 구동 장치 |
| CN110077463A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-02 | 陈梦洁 | 汽车转向角度传感器 |
| CN113276938A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-08-20 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆 |
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