JPH09131083A

JPH09131083A - モータ制御装置

Info

Publication number: JPH09131083A
Application number: JP7283911A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Takahashi; 宏行高橋; Tomohiro Ono; 朋寛小野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 1997-05-16
Anticipated expiration: 2015-10-31
Also published as: JP3474334B2

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易な構成でモータ端子電圧の異常を検出し
てモータの制御を行う。【解決手段】抵抗Ｒ１〜Ｒ８、電解コンデンサＣ２及
びオペアンプ４６によってモータ監視回路４ａが構成さ
れ、抵抗Ｒ１０，Ｒ１１、ツェナーダイオードＺＤ１、
トランジスタＱ１及び電解コンデンサＣ１によって過電
圧検出回路４ｂが構成される。モータ５に流れる電流Ｉ
ｍに応じたモータ監視回路４ａの出力電圧Ｖ４による信
号は、抵抗Ｒ９及びＡ／Ｄ変換器３４を介してＣＰＵ３
０に入力される。また、電解コンデンサＣ１の正極の電
圧がツェナーダイオードＺＤ１のツェナー電圧を越える
と、トランジスタＱ１がオンし、上記出力電圧Ｖ４によ
る信号は、抵抗Ｒ９を介してアースラインＧＮＤに流さ
れて、Ａ／Ｄ変換器３４を介してＣＰＵ３０に入力され
る信号レベルが低下する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータが発電機と
して作用したときに発生する電力を電源に回生するよう
にしたモータ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、電池を動力源とする電動車両で
は、モータを駆動する駆動回路と電池とは離れて配置さ
れることが多く、この場合には上記駆動回路と電池間を
比較的長寸法の電力ケーブルで接続している。また、坂
道を下るときには、安全な速度を維持するために、モー
タの回転エネルギーを吸収して電池に戻す回生がよく行
われる。

【０００３】このような電動車両において、回生中に駆
動回路と電池間の電力ケーブルが断線すると、回生が行
われなくなるのでモータの端子電圧が上昇し、これによ
って駆動回路の電源ラインの電圧が上昇する。その結
果、駆動回路を構成する部品の耐電圧を越えると、駆動
回路の部品が破損する虞れがある。

【０００４】この問題を解決する装置として、駆動回路
を制御するＣＰＵにモータ端子電圧を検出して入力し、
その値が設定値を越えるとモータへの供給電流を低減さ
せるように駆動回路を制御するものが考えられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな装置では、ＣＰＵの入力ポートをモータ端子電圧の
検出値を入力するために使用しなければならず、更に上
記検出値を上記入力ポートに入力するための配線ケーブ
ルが別途必要になる。

【０００６】ＣＰＵの入力ポートをモータ端子電圧の検
出値を入力するためにのみ使用すると、その分他の制御
のために使用できるポート数が減少することとなるの
で、入力ポートを兼用することが望ましい。また、モー
タ端子電圧の検出値を入力するための配線ケーブルを別
途設けると、部品点数が増加して複雑な構成の装置にな
り、断線の確率も増大してしまう。

【０００７】本発明は、上記問題を解決するもので、簡
易な構成でモータ端子電圧の異常を検出してモータの制
御を行うことができるモータ制御装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、モータが発電
機として作用したときに発生する電力を電源に回生する
ようにしたモータ制御装置において、上記モータの駆動
状態に応じたレベルの制御信号を出力するモータ監視手
段と、上記制御信号の信号レベルが所定の下限レベル以
上のときに上記電源から上記モータへの電源供給の制御
を行うモータ電源制御手段と、電源ラインの電圧レベル
が設定値を越えると、上記制御信号の信号レベルを上記
下限レベル未満に低下させる過電圧検出手段とを備えた
ものである（請求項１）。

【０００９】この構成によれば、モータの駆動状態に応
じたレベルの制御信号が出力され、この信号レベルが下
限レベル以上のときは、電源からモータへの電源供給の
制御が行われる。一方、電源ラインの電圧レベルが設定
値を越えると、上記制御信号の信号レベルが下限レベル
未満に低下される。これによって、モータの駆動状態に
応じたレベルと電源ラインの電圧レベルの両方のレベル
が、上記制御信号によって表されることとなる。

【００１０】また、請求項１記載のモータ制御装置にお
いて、上記モータを含む閉回路が形成可能な切替手段
と、上記制御信号の信号レベルが上記下限レベル未満に
低下すると上記切替手段を動作させて上記閉回路を形成
させる切替制御手段とを備えたものである（請求項
２）。

【００１１】この構成によれば、モータから電源への回
生中に、電源側の断線等によって電源ラインの電圧レベ
ルが設定値を越えると、上記制御信号の信号レベルが下
限レベル未満に低下され、モータを含む閉回路が形成さ
れる。これによって、モータに発生する電力が電気配線
や回路素子の抵抗分で消費されて発電制動がかかり、モ
ータの回転が停止する。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明が適用される電動
車椅子の第１実施形態のモータ制御回路図である。この
電動車椅子は、左右の駆動輪（図略）をそれぞれ回転駆
動して走行するもので、上記制御回路は、ジョイスティ
ック１、２次電池２、制御部３、駆動部４及びモータ５
を備えている。

【００１３】上記制御部３はＣＰＵ３０、制御電源３
１、出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）３２，３３及びＡ／
Ｄ変換器３４からなり、上記駆動部４はリレー４０、Ｆ
ＥＴ４１，４２，４３，４４、駆動回路４５、オペアン
プ４６、電解コンデンサＣ１，Ｃ２、ツェナーダイオー
ドＺＤ１、トランジスタＱ１及び抵抗Ｒ１〜Ｒ１１から
構成されている。

【００１４】なお、図１では、説明の便宜上、駆動部４
及びモータ５は、一方の駆動輪に対応するもののみを示
している。

【００１５】ジョイスティック１は、電動車椅子の走行
を操作する操作手段を構成するもので、その基部を支点
として周囲３６０°方向に向けて傾倒可能になってお
り、傾倒方向によって車両の進行方向を指示し、傾倒の
深さである傾倒角によって車両の速度を指示するように
なっており、その操作量、すなわち傾倒角の前後方向成
分及び左右方向成分に応じた操作信号を出力するように
構成されている。上記出力された操作信号は、Ａ／Ｄ変
換器１１によりディジタル値に変換されてＣＰＵ３０に
入力される。

【００１６】制御電源３１は、２次電池２の正極、負極
（アースラインＧＮＤ）間に接続され、２次電池２の出
力電圧を制御に必要な基準電源Ｖ_CCに変換するものであ
る。

【００１７】ＣＰＵ３０は、Ａ／Ｄ変換器１１を介して
入力されるジョイスティック１の操作信号から、モータ
５の回転速度の指令値を算出するものである。また、Ｉ
／Ｆ３２を介してリレー４０の励磁コイル（図略）にリ
レー信号を出力し、リレー４０のオン、オフを制御する
ものである。また、算出した回転速度の指令値に応じた
ＰＷＭパルス信号を、駆動回路４５にＩ／Ｆ３３を介し
て出力し、モータ５の回転速度を制御するものである。

【００１８】また、ＣＰＵ３０は、後述するように、Ａ
／Ｄ変換器３４を介して入力される信号に応じて、上記
リレー信号及びＰＷＭパルス信号の出力を変更するもの
である。

【００１９】リレー４０は、２次電池２の正極に接続さ
れた電源端子４７、アースラインＧＮＤに接続されたア
ース端子４８及びコモン端子４９からなり、コモン端子
４９は、オンのとき電源端子４７に接続され（図中、実
線）、オフのときアース端子４８に接続される（図中、
破線）。

【００２０】上記リレー４０のコモン端子４９とアース
ラインＧＮＤ間には、ＦＥＴ４１，４２及び抵抗Ｒ１か
らなる直列回路と、ＦＥＴ４３，４４及び抵抗Ｒ２から
なる直列回路とが並列に接続され、各ＦＥＴ４１〜４４
のゲートは駆動回路４５に接続されている。上記モータ
５は、駆動輪を回転駆動するもので、ＦＥＴ４１とＦＥ
Ｔ４３のソース側に接続されている。

【００２１】駆動回路４５は、ＦＥＴ４１〜４４のオ
ン、オフを切り替えるための駆動信号を出力するもの
で、ＣＰＵ３０からのＰＷＭパルス信号が、ハイレベル
のときＦＥＴ４１，４４をオン、ＦＥＴ４２，４３をオ
フにし、ローレベルのときＦＥＴ４１，４４をオフ、Ｆ
ＥＴ４２，４３をオンにするものである。

【００２２】これによって、ＦＥＴ４１，４４がオンの
ときには、電流がＦＥＴ４１、モータ５、ＦＥＴ４４、
抵抗Ｒ２を通るような経路が形成され、ＦＥＴ４２，４
３がオンのときには、電流がＦＥＴ４３、モータ５、Ｆ
ＥＴ４２、抵抗Ｒ１を通るような経路が形成される。

【００２３】上記抵抗Ｒ１，Ｒ２は、上記各経路に流れ
る電流Ｉ１，Ｉ２を電圧Ｖ１，Ｖ２に変換するものであ
る。

【００２４】ＦＥＴ４２のソースは、抵抗Ｒ３を介して
オペアンプ４６の逆相入力端子に接続され、ＦＥＴ４４
のソースは、抵抗Ｒ４を介してオペアンプ４６の正相入
力端子に接続されている。

【００２５】一方、基準電源Ｖ_CCとアースラインＧＮＤ
間に、電圧Ｖ_CCを電圧Ｖ３に分圧するための抵抗Ｒ５，
Ｒ６が直列に接続され、オペアンプ４６の正相入力端子
とアースラインＧＮＤ間に、抵抗Ｒ７及び電解コンデン
サＣ２が直列に接続され、抵抗Ｒ５，Ｒ６の接続点と電
解コンデンサＣ２の正極が接続されている。この電解コ
ンデンサＣ２は、電圧Ｖ３のレベルを安定化するもので
ある。

【００２６】上記オペアンプ４６の出力端子は、抵抗Ｒ
８を介して逆相入力端子に接続されるとともに、抵抗Ｒ
９を介して、トランジスタＱ１のコレクタ及び制御部３
のＡ／Ｄ変換器３４に接続されている。上記抵抗Ｒ３，
Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８及びオペアンプ４６によって差動増幅
回路が構成されている。

【００２７】以上の抵抗Ｒ１〜Ｒ８、電解コンデンサＣ
２及びオペアンプ４６によって、モータ監視回路４ａが
構成されている。

【００２８】２次電池２の正極、アースラインＧＮＤ間
には、２次電池２の出力電圧を平滑化する電解コンデン
サＣ１と、後述するツェナー電圧Ｖ_Z（設定値）を有す
るツェナーダイオードＺＤ１及び抵抗Ｒ１０，Ｒ１１か
らなる直列回路とが並列に接続されている。トランジス
タＱ１は、ベースが抵抗Ｒ１０，Ｒ１１の接続点に、エ
ミッタがアースラインＧＮＤに接続されている。

【００２９】以上の抵抗Ｒ１０，Ｒ１１、ツェナーダイ
オードＺＤ１、トランジスタＱ１及び電解コンデンサＣ
１によって、過電圧検出回路４ｂが構成されている。

【００３０】なお、抵抗Ｒ１〜Ｒ８の抵抗値をそれぞれ
Ｒ₁〜Ｒ₈とすると、Ｒ₁＝Ｒ₂，Ｒ₃＝Ｒ₄，Ｒ₅＝Ｒ₆，Ｒ
₇＝Ｒ₈，Ｒ₁≪Ｒ₃に設定されている。なお、Ｒ₁は、数
十ｍΩに設定されている。

【００３１】次に、以上のように構成された駆動回路の
動作について説明する。停車中や図略のメインスイッチ
によって電源がオフにされているときは、リレー４０は
オフ（図１中、破線）にされている。

【００３２】そして、ジョイスティック１から速度指令
が入力されると、リレー４０の励磁コイルにリレー信号
が出力されてリレー４０がオンにされるとともに、その
速度指令に応じて算出されたＰＷＭパルス信号が出力さ
れ、このＰＷＭパルス信号によってＦＥＴ４１，４４及
びＦＥＴ４３，４２がオン、オフされ、モータ５に駆動
電流が供給されて、ＰＷＭパルス信号に応じた回転速度
で回転する。

【００３３】モータに流れる電流をＩｍとすると、

【００３４】

【数１】Ｉｍ＝Ｉ２−Ｉ１になる。なお、図１中、矢印の方向を正とする。

【００３５】また、図１より、

【００３６】

【数２】Ｖ１＝Ｒ₁×Ｉ１

【００３７】

【数３】Ｖ２＝Ｒ₁×Ｉ２が得られる。

【００３８】また、Ｒ₅＝Ｒ₆より、

【００３９】

【数４】Ｖ３＝Ｖ_CC／２になる。

【００４０】一方、オペアンプ４６の出力電圧Ｖ４は、

【００４１】

【数５】Ｖ４＝（Ｒ₈／Ｒ₃）×（Ｖ２−Ｖ１）＋Ｖ３になる。

【００４２】上記数５に数１〜数４を代入すると、オペ
アンプ４６の出力電圧Ｖ４は、

【００４３】

【数６】Ｖ４＝（Ｒ₈／Ｒ₃）×Ｒ₁×（Ｉ２−Ｉ１）＋Ｖ３＝（Ｒ₈／Ｒ₃）×Ｒ₁×Ｉｍ＋Ｖ_CC／２が得られる。

【００４４】従って、オペアンプ４６の出力電圧Ｖ４
は、一定電圧Ｖ_CC／２を中心としてモータ電流Ｉｍに依
存した値になり、Ｉｍ＝０のときはＶ４＝Ｖ_CC／２にな
る。

【００４５】モータ電流Ｉｍは、各ＦＥＴのオン、オフ
によって向き、すなわち符号の正負が変化する。そこ
で、上記出力電圧Ｖ４の範囲は、モータ電流Ｉｍの絶対
値が最大のときの上記数６の右辺第１項をＶｍ_maxとす
ると、上記数６より、

【００４６】

【数７】（Ｖ_CC／２−Ｖｍ_max）≦Ｖ４≦（Ｖ_CC／２＋Ｖｍ_max）になる。但し、（Ｖ_CC／２＋Ｖｍ_max）＜Ｖ_CCに設定さ
れている。

【００４７】一方、ツェナーダイオードＺＤ１のツェナ
ー電圧Ｖ_Zは、

【００４８】

【数８】Ｖ_P＜Ｖ_Z＜Ｖ_Ｑに設定されている。但し、Ｖ_Ｐは、正常な使用状態で２
次電池２の正極に発生する電圧の最大値、Ｖ_Qは、回路
の耐電圧、すなわち最も耐電圧の低い回路部品が破壊さ
れる電圧から余裕分だけ低い電圧である。

【００４９】従って、正常な動作状態ではツェナーダイ
オードＺＤ１はオフで、トランジスタＱ１にベース電流
が供給されず、トランジスタＱ１のコレクタ−エミッタ
間はハイインピーダンスになっている。

【００５０】これによって、オペアンプ４６の出力電圧
Ｖ４が、そのまま抵抗Ｒ９及びＡ／Ｄ変換器３４を介し
てＣＰＵ３０に入力される。従って、オペアンプ４６の
出力電圧Ｖ４が上記数７の範囲内のときは、正常な動作
状態であると判定される。

【００５１】そして、電動車椅子が階段などの障害物に
当ってモータ５の回転が停止し、モータ電流Ｉｍが上昇
して、オペアンプ４６の出力電圧Ｖ４が予め設定された
レベルを越えると、上記ＰＷＭパルス信号が制御され
て、モータ５の回転が抑制される。これによってＦＥＴ
４１〜４４やモータ５が故障するのを防止している。

【００５２】一方、降坂中には、モータ５は重力によっ
て回転させられるため、発電機として作用し、モータ
５、ＦＥＴ内部の寄生ダイオード、リレー４０、２次電
池２の順で電流が流れ、２次電池２が充電される。

【００５３】この降坂中に、図１中、Ａ点、すなわち２
次電池２と制御部３や駆動部４とを接続する電力ケーブ
ルの少なくとも１か所が断線すると、２次電池２に流れ
ていた電流によって電解コンデンサＣ１が充電され、そ
の正極の電圧が上昇する。この電圧がツェナーダイオー
ドＺＤ１のツェナー電圧Ｖ_Zを越えると、ツェナーダイ
オードＺＤ１が導通し、抵抗Ｒ１０を介してトランジス
タＱ１にベース電流が供給される。この抵抗Ｒ１０の抵
抗値を選定することによって、トランジスタＱ１に充分
なベース電流を供給し、トランジスタＱ１を飽和状態に
して導通させることができる。

【００５４】トランジスタＱ１が飽和状態になると、オ
ペアンプ４６の出力電圧Ｖ４による電流は、抵抗Ｒ９及
びトランジスタＱ１を通ってアースラインＧＮＤに流れ
るので、Ａ／Ｄ変換器３４を介してＣＰＵ３０に入力さ
れる電流信号のレベルが正常な動作範囲の下限レベル未
満に低下し、これによって異常が発生したことが判別さ
れる。

【００５５】そして、ＣＰＵ３０によって、速度指令が
０、すなわちＰＷＭパルス信号の出力が０にされるとと
もに、リレー４０の励磁コイルへのリレー信号の出力が
停止されてリレー４０がオフにされる。

【００５６】従って、モータ５、ＦＥＴ内部の寄生ダイ
オード、抵抗Ｒ１又はＲ２及びリレー４０によって閉回
路が形成され、発電機として作用しているモータ５の電
力がモータ５からの電気配線、ＦＥＴの抵抗分や抵抗Ｒ
１又はＲ２で消費されて、急激に発電制動がかかる。こ
れによって、車両は駆動回路の破損を招くことなく停止
する。

【００５７】このように、第１実施形態では、電力の回
生中に生じた電力ケーブルの断線による電圧上昇を抑制
することができ、これによって、断線時のＦＥＴ４１〜
４４の破損及びＦＥＴの破損によって生じる駆動部４の
破損や、制御部３の破損を防止することができる。

【００５８】また、モータ５の動作状態を監視するため
のＣＰＵ３０の入力ポートを、過電圧検出のために兼用
するようにしたので、ＣＰＵ３０の入力ポートを占有す
る必要がなく、また、駆動部４から制御部３へ過電圧検
出のための配線ケーブルを設ける必要がない。従って、
他の制御のために使用するＣＰＵ３０の入出力ポートを
確保することができる。また、部品点数を削減でき、こ
れによって制御部３と駆動部４間の接続部分の信頼性を
向上できる。

【００５９】図２は、本発明が適用される電動車椅子の
第２実施形態のモータ駆動制御回路図である。なお、第
１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、相違点
についてのみ説明する。

【００６０】第２実施形態は、モータ監視回路４ａが異
なる構成になっており、第１実施形態の抵抗Ｒ１，Ｒ２
は用いられておらず、短絡されている。

【００６１】また、オペアンプ４６の正相入力端子は、
サーミスタＲＴを介して基準電源Ｖ_CCに接続されるとと
もに、抵抗Ｒ１２を介してアースラインＧＮＤに接続さ
れており、この端子電圧をＶ５とする。一方、オペアン
プ４６の逆相入力端子は、抵抗Ｒ１３を介してオペアン
プ４６の出力端子に接続されるとともに、抵抗Ｒ１４を
介してアースラインＧＮＤに接続されている。この抵抗
Ｒ１３，Ｒ１４及びオペアンプ４６によって正相増幅回
路が構成されている。

【００６２】サーミスタＲＴは、ＦＥＴ４１〜４４の温
度を検出するもので、温度上昇によってその抵抗値が低
下するものである。そして、ＣＰＵ３０には、Ａ／Ｄ変
換器３４を介して、ＦＥＴ４１〜４４の温度に応じた温
度信号が入力されるようになっている。

【００６３】なお、抵抗Ｒ１２〜Ｒ１４の抵抗値をそれ
ぞれＲ₁₂〜Ｒ₁₄とし、サーミスタＲＴの抵抗値をＲ_Tと
する。

【００６４】次に、モータ監視回路４ａの動作について
説明する。オペアンプ４６の正相入力端子の端子電圧Ｖ
５は、

【００６５】

【数９】Ｖ５＝Ｖ_CC×Ｒ₁₂／（Ｒ₁₂＋Ｒ_T）になる。

【００６６】ここで、モータ電流Ｉｍ、すなわちＦＥＴ
４１〜４４に流れる電流が増大すると、ＦＥＴ４１〜４
４の温度が上昇するので、サーミスタＲＴの抵抗値Ｒ_T
が低下する。従って、上記端子電圧Ｖ５は、上記数９よ
り明らかなように、モータ電流Ｉｍが増大すると、上昇
することとなる。

【００６７】一方、オペアンプ４６の出力電圧Ｖ４は、

【００６８】

【数１０】Ｖ４＝（１＋Ｒ₁₃／Ｒ₁₄）×Ｖ５になる。

【００６９】従って、Ａ／Ｄ変換器３４を介してＣＰＵ
３０に入力される温度信号のレベルは、モータ電流Ｉｍ
と正の相関を有するものになり、ＣＰＵ３０は、第１実
施形態と同様に、モータ５の動作状態が正常かどうかを
判別することができる。

【００７０】図３は、本発明が適用される電動車椅子の
第３実施形態のモータ駆動制御回路図である。なお、第
１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、相違点
についてのみ説明する。

【００７１】第３実施形態は、モータ監視回路４ａが異
なる構成になっており、第１実施形態の抵抗Ｒ１，Ｒ２
は用いられておらず短絡され、新たにモータ速度検出器
６を備えている。

【００７２】モータ速度検出器６は、一方の出力端子６
ａが抵抗Ｒ４を介してオペアンプ４６の正相入力端子に
接続され、他方の出力端子６ｂが抵抗Ｒ３を介してオペ
アンプ４６の逆相入力端子に接続されている。

【００７３】上記モータ速度検出器６は、モータ５の回
転軸に固定された直流発電機からなり、その回転速度に
応じた電圧Ｖ６を出力端子６ａ，６ｂ間に発生させるも
のである。

【００７４】これによって、ＣＰＵ３０には、Ａ／Ｄ変
換器３４を介して、モータ５の実際の回転速度に応じた
回転速度信号が入力されることとなる。

【００７５】そして、出力端子６ａの電圧をＶ２、出力
端子６ｂの電圧をＶ１とすると、Ｖ６＝Ｖ２−Ｖ１にな
り、第１実施形態と同様の動作が行われる。

【００７６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、モータ
の駆動状態に応じたレベルの制御信号を出力するととも
に、電源ラインの電圧レベルが設定値を越えると、上記
制御信号の信号レベルを所定の下限レベル未満に低下さ
せるようにしたので、上記制御信号によってモータの駆
動状態に応じたレベルと電源ラインの電圧レベルの両方
のレベルを表すことができ、これによって、電気配線の
本数を削減でき、装置の構成を簡易にすることができ
る。

【００７７】また、この装置において、上記制御信号の
信号レベルが下限レベル未満に低下すると、モータ及び
モータに直列に接続された抵抗を含む閉回路を形成する
ようにしておけば、モータから電源への回生中に電源側
の断線等によって電源ラインの電圧レベルが設定値を越
えると、モータに発生する電力を電気配線や回路素子の
抵抗分等で消費させて発電制動をかけることができ、モ
ータの回転を直ぐに停止させることができる。また、電
源ラインの電圧レベルを設定値以下に抑制でき、これに
よって装置を構成する部品の破損を防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される電動車椅子の第１実施形態
のモータ制御回路図である。

【図２】本発明が適用される電動車椅子の第２実施形態
のモータ制御回路図である。

【図３】本発明が適用される電動車椅子の第３実施形態
のモータ制御回路図である。

【符号の説明】

１ジョイスティック２２次電池３制御部３０ＣＰＵ（電流制御手段、切替制御手段）３１制御電源４駆動部４ａモータ監視回路（モータ監視手段）４ｂ過電圧検出回路（過電圧検出手段）４０リレー（切替手段）４１，４２，４３，４４ＦＥＴ４５駆動回路４６オペアンプ５モータ６モータ速度検出器Ｃ１，Ｃ２電解コンデンサＱ１トランジスタＲ１〜Ｒ１４抵抗

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータが発電機として作用したときに発
生する電力を電源に回生するようにしたモータ制御装置
において、上記モータの駆動状態に応じたレベルの制御
信号を出力するモータ監視手段と、上記制御信号の信号
レベルが所定の下限レベル以上のときに上記電源から上
記モータへの電源供給の制御を行うモータ電源制御手段
と、電源ラインの電圧レベルが設定値を越えると、上記
制御信号の信号レベルを上記下限レベル未満に低下させ
る過電圧検出手段とを備えたことを特徴とするモータ制
御装置。
【請求項２】請求項１記載のモータ制御装置におい
て、上記モータを含む閉回路が形成可能な切替手段と、
上記制御信号の信号レベルが上記下限レベル未満に低下
すると上記切替手段を動作させて上記閉回路を形成させ
る切替制御手段とを備えたことを特徴とするモータ制御
装置。