JPH09121401A - 車両のモータ制御装置 - Google Patents
車両のモータ制御装置Info
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- JPH09121401A JPH09121401A JP7274088A JP27408895A JPH09121401A JP H09121401 A JPH09121401 A JP H09121401A JP 7274088 A JP7274088 A JP 7274088A JP 27408895 A JP27408895 A JP 27408895A JP H09121401 A JPH09121401 A JP H09121401A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品を付加することなく、既存の部品を用い
て搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる車両
のモータ制御装置を提供することにある。 【構成】 機械的な駆動源としてのモータ４に供給され
る駆動電流に、音響域又は／及び振動源の周波数を有す
る交流の連絡電流を混合又は変調することによって、モ
ータ４を発音源又は／及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用する。本発明によれば、モータ４を発
音源又は／及び振動源として搭乗者等への通報手段とし
て利用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電
するための専用の回路が不要となり、通報媒体として振
動も用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の
通報を確実に行うことができる。
て搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる車両
のモータ制御装置を提供することにある。 【構成】 機械的な駆動源としてのモータ４に供給され
る駆動電流に、音響域又は／及び振動源の周波数を有す
る交流の連絡電流を混合又は変調することによって、モ
ータ４を発音源又は／及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用する。本発明によれば、モータ４を発
音源又は／及び振動源として搭乗者等への通報手段とし
て利用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電
するための専用の回路が不要となり、通報媒体として振
動も用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の
通報を確実に行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機械的な駆動源と
してのモータを備える車両のモータ制御装置に関する。
してのモータを備える車両のモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駆動力又は補助動力を発生するモータを
備える車両においては、バッテリ不足やその他の異常を
搭乗者等に通報する手段として音響を利用したブザーや
スピーカー等が専ら用いられているが、ブザーやスピー
カー等にはモータへの駆動電流を通電することができな
いため、ブザーやスピーカー等に通電するための専用の
回路が必要になる。
備える車両においては、バッテリ不足やその他の異常を
搭乗者等に通報する手段として音響を利用したブザーや
スピーカー等が専ら用いられているが、ブザーやスピー
カー等にはモータへの駆動電流を通電することができな
いため、ブザーやスピーカー等に通電するための専用の
回路が必要になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、通報手段と
してランプやブザー、スピーカー等を用いる場合には、
その音量や音質、騒音等の環境或は音を認識すべき搭乗
者や歩行者等の個人差によっては、搭乗者や歩行者に所
要の通報をなし得ない（見えない、聞こえない等）場合
がある。
してランプやブザー、スピーカー等を用いる場合には、
その音量や音質、騒音等の環境或は音を認識すべき搭乗
者や歩行者等の個人差によっては、搭乗者や歩行者に所
要の通報をなし得ない（見えない、聞こえない等）場合
がある。
【０００４】又、通報手段としてブザーやスピーカー等
を用いる場合には、前述のようにブザーやスピーカー等
の他に専用の回路を必要とするため、部品点数が増えて
コストアップを招くという問題がある。
を用いる場合には、前述のようにブザーやスピーカー等
の他に専用の回路を必要とするため、部品点数が増えて
コストアップを招くという問題がある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、部品を付加することなく、既
存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うこ
とができる車両のモータ制御装置を提供することにあ
る。
で、その目的とする処は、部品を付加することなく、既
存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うこ
とができる車両のモータ制御装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、機械的な駆動源としてのモ
ータに供給される駆動電流に、音響域又は／及び振動域
の周波数を有する交流の連絡電流を混合又は変調するこ
とによって、モータを発音源又は／及び振動源として搭
乗者等への通報手段として利用することを特徴とする。
め、請求項１記載の発明は、機械的な駆動源としてのモ
ータに供給される駆動電流に、音響域又は／及び振動域
の周波数を有する交流の連絡電流を混合又は変調するこ
とによって、モータを発音源又は／及び振動源として搭
乗者等への通報手段として利用することを特徴とする。
【０００７】又、請求項２記載の発明は、車両の状態を
検出する検出手段と、情報を処理する情報処理手段と、
駆動力又は補助動力を発生するモータと、モータ駆動回
路を備える車両のモータ制御装置において、前記検出手
段によって車両の異常等を検出した後に前記連絡電流に
車両の状態に応じて識別可能な複数の音響又は／及び振
動情報を与えることを特徴とする。
検出する検出手段と、情報を処理する情報処理手段と、
駆動力又は補助動力を発生するモータと、モータ駆動回
路を備える車両のモータ制御装置において、前記検出手
段によって車両の異常等を検出した後に前記連絡電流に
車両の状態に応じて識別可能な複数の音響又は／及び振
動情報を与えることを特徴とする。
【０００８】従って、請求項１記載の発明によれば、モ
ータに供給される駆動電流に連絡電流を混合又は変調す
ることによってモータを発音源又は／及び振動源として
搭乗者等への通報手段として利用するため、ブザーやス
ピーカー及びこれらに通電するための専用の回路が不要
となり、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品
を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができ
る。
ータに供給される駆動電流に連絡電流を混合又は変調す
ることによってモータを発音源又は／及び振動源として
搭乗者等への通報手段として利用するため、ブザーやス
ピーカー及びこれらに通電するための専用の回路が不要
となり、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品
を用いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができ
る。
【０００９】又、請求項２記載の発明によれば、交流の
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は／及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができる。
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は／及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１１】本実施の形態では、本発明に係るモータ制
御装置を図６乃至図８に示した手動式電動車椅子１に適
用した場合について説明する。尚、図６は手動式電動車
椅子１の側面図、図７は同車椅子１の平面図、図８は同
車椅子１の背面図である。
御装置を図６乃至図８に示した手動式電動車椅子１に適
用した場合について説明する。尚、図６は手動式電動車
椅子１の側面図、図７は同車椅子１の平面図、図８は同
車椅子１の背面図である。
【００１２】図６乃至図８に示す手動式電動車椅子１は
手動式車椅子と電動車椅子の中間に位置するものであっ
て、左右のハンドリム２を介して左右一対の車輪３に加
えられる人力をポテンショメータ等によって検出し、そ
の検出された人力に応じた補助動力を左右のモータ４に
発生せしめ、この補助動力を左右の車輪３に加えて搭乗
者の肉体的負担を軽減するものである。
手動式車椅子と電動車椅子の中間に位置するものであっ
て、左右のハンドリム２を介して左右一対の車輪３に加
えられる人力をポテンショメータ等によって検出し、そ
の検出された人力に応じた補助動力を左右のモータ４に
発生せしめ、この補助動力を左右の車輪３に加えて搭乗
者の肉体的負担を軽減するものである。
【００１３】而して、本実施の形態に係る手動式電動車
椅子１は、既存の折り畳み式手動車椅子の車体の左右に
駆動輪である前記車輪３を脱着自在に取り付けて構成さ
れ、これのパイプ枠状の車体フレーム５の前後部は左右
一対のキャスタ６と車輪３によって移動自在に支持され
ている。
椅子１は、既存の折り畳み式手動車椅子の車体の左右に
駆動輪である前記車輪３を脱着自在に取り付けて構成さ
れ、これのパイプ枠状の車体フレーム５の前後部は左右
一対のキャスタ６と車輪３によって移動自在に支持され
ている。
【００１４】又、上記車体フレーム５の中央部には、乗
員が着座すべきシート７が設置されている。そして、車
体フレーム５の後部には左右一対のバックパイプ５ａが
立設されており、各バックパイプ５ａの上端部は後方に
折曲され、その折曲部には介助者用のグリップ８が取り
付けられている。
員が着座すべきシート７が設置されている。そして、車
体フレーム５の後部には左右一対のバックパイプ５ａが
立設されており、各バックパイプ５ａの上端部は後方に
折曲され、その折曲部には介助者用のグリップ８が取り
付けられている。
【００１５】更に、車体フレーム５の上記バックパイプ
５ａの中間高さ位置から車体前方に水平に延びる左右一
対の肘パイプ５ｂはその前端部が略直角に折り曲げられ
て垂直下方に延び、その下端部に前記キャスタ６が回転
自在に支持されている。そして、右側（シート７に着座
した乗員にとって右側）の肘パイプ５ｂｃの直角に折り
曲げられた部分（垂直部分の上部）には単一のメインス
イッチ９が取り付けられている。そして、前記肘パイプ
５ｂの下方に配された左右一対のシートパイプ５ｃの前
側部分は車体前方に向かって斜め下方に延出しており、
その延出端（前端部）には左右一対のステップ１０が取
り付けられている。
５ａの中間高さ位置から車体前方に水平に延びる左右一
対の肘パイプ５ｂはその前端部が略直角に折り曲げられ
て垂直下方に延び、その下端部に前記キャスタ６が回転
自在に支持されている。そして、右側（シート７に着座
した乗員にとって右側）の肘パイプ５ｂｃの直角に折り
曲げられた部分（垂直部分の上部）には単一のメインス
イッチ９が取り付けられている。そして、前記肘パイプ
５ｂの下方に配された左右一対のシートパイプ５ｃの前
側部分は車体前方に向かって斜め下方に延出しており、
その延出端（前端部）には左右一対のステップ１０が取
り付けられている。
【００１６】ところで、前記左右一対の車輪３の各外側
には、乗員が手でこれを回すべきリング状の前記ハンド
リム２が設けられている。又、前記モータ４等を含んで
構成される補助動力ユニットは各車輪３のハブ部分に集
約的に配置されており、この補助動力ユニットを組み込
んで成る車輪３は左右が同一構造に構成され、前述のよ
うに各車輪３は車体フレーム５に対して脱着自在に取り
付けられている。
には、乗員が手でこれを回すべきリング状の前記ハンド
リム２が設けられている。又、前記モータ４等を含んで
構成される補助動力ユニットは各車輪３のハブ部分に集
約的に配置されており、この補助動力ユニットを組み込
んで成る車輪３は左右が同一構造に構成され、前述のよ
うに各車輪３は車体フレーム５に対して脱着自在に取り
付けられている。
【００１７】そして、右側の車輪３側にはバッテリ１１
が着脱自在に取り付けられており、左右の補助動力ユニ
ットとバッテリ１１とはワイヤーハーネス１２によって
電気的に接続されている。
が着脱自在に取り付けられており、左右の補助動力ユニ
ットとバッテリ１１とはワイヤーハーネス１２によって
電気的に接続されている。
【００１８】次に、本手動式電動車椅子１に設けられた
モータ制御装置を図１乃至図５に基づいて説明する。
尚、図１はモータ制御装置の構成を示すブロック図、図
２は同モータ制御装置の制御ブロック図、図３はトルク
検出信号とそれに対する駆動電流指令値の特性図、図４
は連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性図、図
５は駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性図で
ある。
モータ制御装置を図１乃至図５に基づいて説明する。
尚、図１はモータ制御装置の構成を示すブロック図、図
２は同モータ制御装置の制御ブロック図、図３はトルク
検出信号とそれに対する駆動電流指令値の特性図、図４
は連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性図、図
５は駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性図で
ある。
【００１９】図１において、４は前記モータ、９は前記
メインスイッチ、１１は前記バッテリであり、本発明に
係るモータ制御装置はコントローラ２０によって構成さ
れている。
メインスイッチ、１１は前記バッテリであり、本発明に
係るモータ制御装置はコントローラ２０によって構成さ
れている。
【００２０】上記コントローラ２０は、情報処理手段で
あるＣＰＵ２１と、該ＣＰＵ２１に電気的に接続された
ＣＰＵ監視素子２２、電源回路２３、通信回路２４、ト
ルク入力回路２５、センサ入力回路２６、モータ駆動回
路２７及びモータ電流増幅回路２８を含んで構成されて
いる。そして、前記トルク入力回路２５には、図６乃至
図８に示す前記ハンドリム２に加えられるトルクを検出
するポテンショメータ等のトルクセンサ２９が接続さ
れ、前記センサ入力回路２６には、各車輪３に加えられ
る補助トルクを検出する補助トルクセンサ３０と車椅子
１の車速を検出するスピードセンサ３１及びモータ４等
の温度を検出する温度センサ３２が電気的に接続されて
いる。
あるＣＰＵ２１と、該ＣＰＵ２１に電気的に接続された
ＣＰＵ監視素子２２、電源回路２３、通信回路２４、ト
ルク入力回路２５、センサ入力回路２６、モータ駆動回
路２７及びモータ電流増幅回路２８を含んで構成されて
いる。そして、前記トルク入力回路２５には、図６乃至
図８に示す前記ハンドリム２に加えられるトルクを検出
するポテンショメータ等のトルクセンサ２９が接続さ
れ、前記センサ入力回路２６には、各車輪３に加えられ
る補助トルクを検出する補助トルクセンサ３０と車椅子
１の車速を検出するスピードセンサ３１及びモータ４等
の温度を検出する温度センサ３２が電気的に接続されて
いる。
【００２１】次に、以上のように構成されるモータ制御
装置の制御動作を図２に従って説明する。
装置の制御動作を図２に従って説明する。
【００２２】図６乃至図８に示す手動式電動車椅子１に
おいて、搭乗者によって左右のハンドリム２に加えられ
るトルクが図１に示すトルクセンサ２９によって検出さ
れ、そのトルク検出信号（図３参照）がトルク入力回路
２５を介してＣＰＵ２１に入力されると、ＣＰＵ２１は
そのトルクに応じた駆動電流指令値（図３参照）を算出
し、フィードバックされる後述の駆動電流と駆動電流指
令値との差に基づいてＰＩ（比例積分）動作によって電
流制御演算を行い、モータ駆動回路２７に対して駆動信
号を出力する。すると、モータ駆動回路２７は駆動信号
に基づいて駆動電流指令値に対する駆動電流（図５参
照）をモータ４に供給し、モータ４は所定の補助動力を
発生する。そして、モータ４が発生する補助動力は各車
輪３に加えられて各車輪３が人力と補助動力の双方によ
って回転駆動され、補助動力分だけ搭乗者の肉体的負担
が軽減される。尚、図２に示すように、モータ４に供給
される駆動電流はＬＰＦ（ローパスフィルタ）によって
後述の連絡電流成分を除去された後にフィードバックさ
れ、駆動電流指令値と比較される。
おいて、搭乗者によって左右のハンドリム２に加えられ
るトルクが図１に示すトルクセンサ２９によって検出さ
れ、そのトルク検出信号（図３参照）がトルク入力回路
２５を介してＣＰＵ２１に入力されると、ＣＰＵ２１は
そのトルクに応じた駆動電流指令値（図３参照）を算出
し、フィードバックされる後述の駆動電流と駆動電流指
令値との差に基づいてＰＩ（比例積分）動作によって電
流制御演算を行い、モータ駆動回路２７に対して駆動信
号を出力する。すると、モータ駆動回路２７は駆動信号
に基づいて駆動電流指令値に対する駆動電流（図５参
照）をモータ４に供給し、モータ４は所定の補助動力を
発生する。そして、モータ４が発生する補助動力は各車
輪３に加えられて各車輪３が人力と補助動力の双方によ
って回転駆動され、補助動力分だけ搭乗者の肉体的負担
が軽減される。尚、図２に示すように、モータ４に供給
される駆動電流はＬＰＦ（ローパスフィルタ）によって
後述の連絡電流成分を除去された後にフィードバックさ
れ、駆動電流指令値と比較される。
【００２３】ところで、前記補助トルクセンサ３０によ
って検出される補助トルク、スピードセンサ３１によっ
て検出される車速及び温度センサ４によって検出される
モータ４等の温度はセンサ入力回路２６を介してＣＰＵ
２１に入力され、ＣＰＵ２１はこれらのデータに基づい
て車椅子１の状態を検出して異常が発生したか否かを判
断する。その結果、ＣＰＵ２１は異常が発生したと判断
した場合には、その旨を搭乗者等に音響又は振動或はそ
の双方の何れによって通報すべきであるかを決定し、そ
の決定に応じて図４に示す連絡電流指令値を求め、その
警告電流指令値に対する連絡信号をモータ駆動回路２７
に対して出力する。すると、モータ駆動回路２７は連絡
信号に基づいて連絡電流指令値に対する連絡電流（図４
参照）を図５に示すように前記駆動電流に加算（論理和
（ＯＲ）、アナログ的加算等）する。
って検出される補助トルク、スピードセンサ３１によっ
て検出される車速及び温度センサ４によって検出される
モータ４等の温度はセンサ入力回路２６を介してＣＰＵ
２１に入力され、ＣＰＵ２１はこれらのデータに基づい
て車椅子１の状態を検出して異常が発生したか否かを判
断する。その結果、ＣＰＵ２１は異常が発生したと判断
した場合には、その旨を搭乗者等に音響又は振動或はそ
の双方の何れによって通報すべきであるかを決定し、そ
の決定に応じて図４に示す連絡電流指令値を求め、その
警告電流指令値に対する連絡信号をモータ駆動回路２７
に対して出力する。すると、モータ駆動回路２７は連絡
信号に基づいて連絡電流指令値に対する連絡電流（図４
参照）を図５に示すように前記駆動電流に加算（論理和
（ＯＲ）、アナログ的加算等）する。
【００２４】ここで、図４に示すように、連絡電流は音
響域又は／及び振動域の周波数を有する交流電流であっ
て、音響域にある比較的周波数の高い交流電流を連絡電
流として駆動電流に加算した場合には、モータ４はブザ
ーやスピーカー等と同様に発音源として機能し、該モー
タ４から発せられる音響によって搭乗者に何らかの異常
を通報する。尚、異常の種類等によって連絡電流の振
幅、周波数、左右のモータ４への配分比等を変えること
によって、モータ４から発せられる音響の音量や音質等
を変えることができ、搭乗者等に数種類の情報を通報す
ることができる。
響域又は／及び振動域の周波数を有する交流電流であっ
て、音響域にある比較的周波数の高い交流電流を連絡電
流として駆動電流に加算した場合には、モータ４はブザ
ーやスピーカー等と同様に発音源として機能し、該モー
タ４から発せられる音響によって搭乗者に何らかの異常
を通報する。尚、異常の種類等によって連絡電流の振
幅、周波数、左右のモータ４への配分比等を変えること
によって、モータ４から発せられる音響の音量や音質等
を変えることができ、搭乗者等に数種類の情報を通報す
ることができる。
【００２５】一方、振動域にある比較的周期数の低い交
流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場合には、
モータ４は振動源として機能し、該モータ４から発せら
れる振動によって搭乗者に何らかの異常が通報される。
このように、モータ４の振動によって搭乗者等に何らか
の異常を通報するようにすれば、従来のブザーやスピー
カー等によっては通報が不可能であった状況において
も、搭乗者等に所要の通報を確実になすことができる。
尚、異常の種類等によって連絡電流の振幅、周波数、左
右のモータ４への配分比等を変えることによって、モー
タ４の振動の大きさ等を変えることができ、搭乗者等に
数種類の情報を通報することができる。
流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場合には、
モータ４は振動源として機能し、該モータ４から発せら
れる振動によって搭乗者に何らかの異常が通報される。
このように、モータ４の振動によって搭乗者等に何らか
の異常を通報するようにすれば、従来のブザーやスピー
カー等によっては通報が不可能であった状況において
も、搭乗者等に所要の通報を確実になすことができる。
尚、異常の種類等によって連絡電流の振幅、周波数、左
右のモータ４への配分比等を変えることによって、モー
タ４の振動の大きさ等を変えることができ、搭乗者等に
数種類の情報を通報することができる。
【００２６】そして、振動域と振動域の中間の周波数を
有する交流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場
合には、モータ４は発音源としても振動源としても機能
し、該モータ４から発せられる音響と振動によって搭乗
者に何らかの異常を確実に通報することができる。
有する交流電流を連絡電流として駆動電流に加算した場
合には、モータ４は発音源としても振動源としても機能
し、該モータ４から発せられる音響と振動によって搭乗
者に何らかの異常を確実に通報することができる。
【００２７】尚、前述のように、フィードバックされる
駆動電流はＬＰＦ（ローパスフィルタ）によって連絡電
流成分が除去される。
駆動電流はＬＰＦ（ローパスフィルタ）によって連絡電
流成分が除去される。
【００２８】以上のように、本実施の形態によれば、モ
ータ４に供給される駆動電流に連絡電流を加算すること
によってモータ４を発音源又は／及び振動源として搭乗
者等への通報手段として利用するため、ブザーやスピー
カー及びこれらに通電するための専用の回路が不要とな
り、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品を用
いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる。
尚、本実施の形態では、駆動電流に連絡電流を加算する
ことによってモータ４を発音源又は／及び振動源として
利用したが、連絡電流によって駆動電流を変調しても、
同様にモータ４を発音源又は／及び振動源として利用す
ることができる。又、本実施の形態では、本発明に係る
モータ制御装置を手動式電動車椅子に適用した例につい
て述べたが、本発明に係るモータ制御装置は電動自転
車、ゴルフカー等の他の車両に対しても同様に適用する
ことができる。
ータ４に供給される駆動電流に連絡電流を加算すること
によってモータ４を発音源又は／及び振動源として搭乗
者等への通報手段として利用するため、ブザーやスピー
カー及びこれらに通電するための専用の回路が不要とな
り、通報媒体として振動も用いるため、既存の部品を用
いて搭乗者等に所要の通報を確実に行うことができる。
尚、本実施の形態では、駆動電流に連絡電流を加算する
ことによってモータ４を発音源又は／及び振動源として
利用したが、連絡電流によって駆動電流を変調しても、
同様にモータ４を発音源又は／及び振動源として利用す
ることができる。又、本実施の形態では、本発明に係る
モータ制御装置を手動式電動車椅子に適用した例につい
て述べたが、本発明に係るモータ制御装置は電動自転
車、ゴルフカー等の他の車両に対しても同様に適用する
ことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
記載の発明によれば、モータに供給される駆動電流に連
絡電流を混合又は変調することによってモータを発音源
又は／及び振動源として搭乗者等への通報手段として利
用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電する
ための専用の回路が不要となり、通報媒体として振動も
用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報
を確実に行うことができるという効果が得られる。
記載の発明によれば、モータに供給される駆動電流に連
絡電流を混合又は変調することによってモータを発音源
又は／及び振動源として搭乗者等への通報手段として利
用するため、ブザーやスピーカー及びこれらに通電する
ための専用の回路が不要となり、通報媒体として振動も
用いるため、既存の部品を用いて搭乗者等に所要の通報
を確実に行うことができるという効果が得られる。
【００３０】又、請求項２記載の発明によれば、交流の
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は／及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができるという効果が得られる。
連絡電流の振幅、周波数、左右のモータへの配分比等を
車両の状態に応じて変えれば、発音源又は／及び振動源
として機能するモータの音量、音質又は振動の大きさが
車両の状態に応じて変化し、搭乗者等に数種類の情報を
通報することができるという効果が得られる。
【図１】本発明に係るモータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明に係るモータ制御装置の制御ブロック図
である。
である。
【図３】トルク検出信号とそれに対する駆動電流指令値
の特性図である。
の特性図である。
【図４】連絡電流指令値とそれに対する連絡電流の特性
図である。
図である。
【図５】駆動電流に連絡電流を加えたモータ電流の特性
図である。
図である。
【図６】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の側面図である。
動車椅子の側面図である。
【図７】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の平面図である。
動車椅子の平面図である。
【図８】本発明に係るモータ制御装置を備える手動式電
動車椅子の背面図である。
動車椅子の背面図である。
１ 手動式電動車椅子（車両） ４ モータ ２０ コントローラ（モータ制御装置） ２１ ＣＰＵ（情報処理手段） ２７ モータ駆動回路 ２９ トルクセンサ（検出手段） ３０ 補助トルクセンサ（検出手段） ３１ スピードセンサ（検出手段） ３２ 温度センサ（検出手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 機械的な駆動源としてのモータに供給さ
れる駆動電流に、音響域又は／及び振動域の周波数を有
する交流の連絡電流を混合又は変調することによって、
モータを発音源又は／及び振動源として搭乗者等への通
報手段として利用することを特徴とする車両のモータ制
御装置。 - 【請求項２】 車両の状態を検出する検出手段と、情報
を処理する情報処理手段と、駆動力又は補助動力を発生
するモータと、モータ駆動回路を備える車両のモータ制
御装置であって、前記検出手段によって車両の異常等を
検出した後に前記連絡電流に車両の状態に応じて識別可
能な複数の音響又は／及び振動情報を与えることを特徴
とする請求項１記載の車両のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274088A JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274088A JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09121401A true JPH09121401A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17536819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7274088A Pending JPH09121401A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 車両のモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09121401A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998052508A1 (fr) * | 1997-05-19 | 1998-11-26 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Fauteuil roulant a energie auxiliaire |
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-
1995
- 1995-10-23 JP JP7274088A patent/JPH09121401A/ja active Pending
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