JPH09119846A

JPH09119846A - 走行経路の案内装置

Info

Publication number: JPH09119846A
Application number: JP27782895A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Sako; 和也佐古; Toshiaki Kusano; 俊明草野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1995-10-25
Filing date: 1995-10-25
Publication date: 1997-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な操作で目的地等を設定でき、最適な走
行経路を探索するができ、最適な案内ができる走行経路
の案内装置を提供する。【解決手段】地図データ記憶手段と、表示手段と、経
路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する手
段と、探索開始地点から目的地までの走行経路を探索す
る手段と、探索した走行経路の全部又は一部を表示手段
に表示する手段とを有する走行経路の案内装置におい
て、目的地設定手段は、目的地設定時に、表示画面１１
に目的地候補となる複数の目標物６２，６３……を表示
し、操作手段の操作に従って、各目標物を順次一つずつ
特別表示していく。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の走行に必
要な経路を案内するための走行経路の案内装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置のような走行経路の
案内装置は、走行に必要な経路の案内を開始する前に、
経路探索開始地点、目的地点、複数の中間通過地点とい
った種々の設定操作を行う。従来の走行経路の案内装置
における経路探索開始地点の設定は、ＧＰＳ等を使用し
て、現在位置を自動的に設定するか、又は、開始地点を
含む地図データベースを表示画面上に表示し、画面に表
示されたカーソルを所望の地点に移動させた上でその地
点に開始地点を設定する。

【０００３】また、目的地及び中間通過地点の設定は、
所望の候補地点を含む地図データベースを表示画面上に
表示し、画面に表示されたカーソルを所望の地点に移動
させた上でその地点に目的地又は中間通過地点を設定す
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の走行経路の
案内装置には以下のような問題点がある。（１）上記のようにカーソルを移動させて各地点を設定
する操作は、煩雑で時間のかかる作業である。また、カ
ーソルを移動させて適当と思われる地点にセットして
も、使用者の認識と案内装置側の認識にずれがあると、
カーソルの位置が目的の地点と一致せず、希望する地点
を設定することができないことがある。このような問題
点は、特に、立体交差した道路又は施設を目標物として
設定する場合、又は目標物に通じる道路が地図データベ
ースに登録されていない場合などにおいて顕著となる。

【０００５】（２）従来の案内装置においては、探索さ
れた経路から外れて走行をすると、現在地点から目標物
にいたる経路の案内がされない。このようなことでは、
走行経路の案内装置に要求される、目的地に早く確実に
案内するというニーズを満たすことにならない。（３）従来の案内装置においては、全ての道路について
の経路設定又は案内或いは特定の道路を優先した経路設
定又は案内しか行われなかった。したがって、地理に不
案内な場合には、地理に精通している者が選択しないよ
うな道路に誘導されることがある。このため、最適な案
内が必ずしもなされていないこととなる。

【０００６】（４）従来の案内装置においては、経路探
索中は全ての案内が停止される。このため、案内装置が
経路探索を行っている間は、現在地点がどのあたりであ
るかというような情報も与えられないこととなる。（５）従来の案内装置においては、案内された経路がど
のような道路であるのか、また、その道路はどれくらい
先まで走行するのかといった情報が提供されない。この
ため、使用者に対して不安を与えるだけでなく、道路標
識から得られる情報とリンクした走行ができなかった。

【０００７】（６）従来の案内装置においては、高速道
路等を用いた経路案内がされるべきところであっても、
高速道路が現在地点又は目的地から遠い等の理由がある
と他の道路が選択されて高速道路が探索されないことが
あった。（７）従来の案内装置においては、目的地に到達した
後、同じ経路を逆に通って帰路につきたい場合であって
も、開始地点、目的地点、中間通過地点等の設定を最初
から行わなければならない。

【０００８】（８）従来の案内装置においては、画面上
を移動するカーソルにより目的地を設定していたので、
目的地を認識しづらかった。（９）従来の案内装置においては、走行中には常に表示
画面上に地図が表示されているため、走行に運転者の視
線移動が多くなり、運転者の疲労を助長し、安全上の問
題が懸念されていた。

【０００９】（１０）従来の案内装置においては、使用
者が選択したい道路があるときは、前記（１）の操作を
繰り返して行わなければならなかった。本発明は、上記各課題を解決しようとするものである。
本発明は、簡単な操作で目的地等を迅速に設定できる走
行経路の案内装置を提供することを目的とするものであ
る。

【００１０】本発明は、最適な走行経路を探索すること
ができる走行経路の案内装置を提供することを目的とす
るものである。本発明は、走行中に最適な案内ができる
走行経路の案内装置を提供することを目的とするもので
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、地図データ記憶手段と、表示手段と、経
路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する手
段と、探索開始地点から目的地までの走行経路を探索す
る手段と、探索した走行経路の全部又は一部を表示手段
に表示する手段とを有する走行経路の案内装置におい
て、目的地設定手段は、目的地設定時に、表示画面に目
的地候補となる複数の目標物を表示し、操作手段の操作
に従って、各目標物を順次一つずつ特別表示していく。

【００１２】本発明は、目的地設定手段が、道路を目標
物とすることにより、目的地の候補として設定できるよ
うにすることができる。本発明は、目的地設定手段が、
代表的な目標物に広範囲な地域名を付けることにより、
広範囲な地域を目的地候補として設定するようにするこ
とができる。本発明は、目的地設定手段が、目的地でな
く、走行経路を直接選択できるようにすることができ
る。

【００１３】本発明は、目的地設定手段が、移動区間の
明確な道路については、その入口又は出口を目標物にす
るようにすることができる。本発明は、走行経路探索手
段が、走行途中も走行経路探索を行うようにすることに
より常に最新の走行経路の案内をするようにすることが
できる。本発明は、経路探索手段が、候補となりえる経
路を道路の種類別にグループ分けして、そのグループご
とに経路探索するようにすることができる。

【００１４】本発明は、案内手段が、目的地に接近した
ときに、そのことを表示するようにすることができる。
本発明は、経路探索手段が、目的地までの実際の走行が
終了した時点で、逆順の走行経路探索を行うようにする
ことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態について図
を用いて説明する。図１は走行経路案内装置のハードウ
エア構成を示す図で、図２は走行経路案内装置のソフト
ウエアの全体構成を説明するための図で、図３は初期プ
ログラムを示す図である。なお、これら図１〜図３に示
された構成自体は従来の走行経路案内装置と同等のもの
である。

【００１６】図１のハードウエアを示す図において、７
はＣＰＵで、以下のものが接続される。１はＧＰＳアン
テナ、２はＧＰＳ装置で、現在位置を自動的に算出する
ものである。３は地図データベースを記憶したＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバである。４はパルス入力回路で、車速セン
サ５、車輪センサ６から出力されたパルスが入力され
る。ＣＰＵ７においては、これらから自車の走行距離等
を計算し、現在地点の算出に役立てる。８はメモリで、
プログラム及び各種データが記憶されている。

【００１７】９は表示コントローラで、表示装置１１の
表示を制御する。１０は音声合成部で、案内情報を音声
化し、スピーカ１２から音声による案内を行う。１４は
各種操作スイッチで、インタフェース１３を介して接続
される。図２に示す走行経路案内装置のソフトウエア
は、現在地点処理２１、目的地設定処理２２、ルート検
索処理２３、経路案内処理２４、プログラムマネジャ２
５、入力処理２７、表示処理２８から構成される。

【００１８】上記構成の装置においては、一定時間ごと
に割り込みを発生し、それまで実施中の処理プログラム
の実行番地、処理途中のレジスタの内容等を特定のメモ
リ領域（スタック領域）にセーブする。図２の例では、
５回の割り込みの前にセーブしていた実行番地、レジス
タの内容等を復帰し、再度実行開始を制御する処理が行
われる。

【００１９】つまり、この処理により図２の２１〜２
５，２７，２８の各ルーチンのそれぞれの処理が一定時
間ごとに連続して繰り返し実行され、一般的なマルチタ
スク処理が実現される。また、リセット時には、初期プ
ログラムが実行され、各タスクの中で任意のプログラム
の先頭番地をスタック領域に書き込み、割り込みを許可
する。これにより、以後、一定間隔で上記処理が繰り返
し実行される。

【００２０】図３に示した初期プログラムは、走行経路
案内装置の電源投入時又は前述のリセット時に実行され
る。ステップＳ１１で、スタック領域がクリアされる。
ステップＳ１２で、プログラムマネジャ２５の処理の先
頭番地がスタック領域に書き込まれる。

【００２１】ステップＳ１３で、割り込み許可が発行さ
れる。ステップＳ１４で、その他の各変数の初期値設定
即ちイニシャルが行われる。ステップＳ１５で、ウエイ
トがかけられ、割り込み信号が発生するのを待つ。図４
及び図５に、プログラムマネジャ２５におけるモード設
定処理のフローを示す。

【００２２】プログラムマネジャ２５により本フローが
実行されることにより、モードの設定等が行われる。各
モードの機能については、後述する。また、図に示した
モードの設定は、必要に応じて省略することが可能であ
り、また、必要なモードのセットを追加することも可能
なものである。さらに、図のフローでは、種々のスイッ
チが使用されるが、これらのスイッチは、各機能ごとに
専用のスイッチを設けてそれを使用することもできる
し、１つのスイッチを各状態に応じて複数の機能に兼用
するようにすることも可能である。また、図のフローに
おけるスイッチのオンされるということは、オフからオ
ンへの変化があったことを検出したことを意味するもの
であり、この検出は１回のみを検出されるものである。

【００２３】ステップＳ２１で、目的地設定ＳＷ、任意
ポイントモードＳＷ、カーソル設定ＳＷ、ジャンル設定
ＳＷのいずれかのＳＷ入力があったか否かが判定され
る。スイッチ入力がなければステップＳ３１へ飛ぶが、
入力があった場合はステップＳ２２へ進む。ステップＳ
２２では、目的地設定スイッチがオンされたか否かが判
定される。ＹＥＳであれば、ステップＳ２３で目的地設
定モードがオンとなる。

【００２４】ステップＳ２４では、任意ポイントモード
スイッチがオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであ
れば、ステップＳ２５で、任意ポイントモードがオンと
なり、ＮＯであれば、ステップＳ２６で任意ポイントモ
ードがオフとなる。ステップＳ２７では、カーソル設定
スイッチがオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであ
れば、ステップＳ２８でカーソル移動パターンが読み込
まれる。

【００２５】ステップＳ２９では、ジャンル設定スイッ
チがオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであれば、
ステップＳ３０で、ジャンル番号ｋが読み込まれる。ス
テップＳ３１では、方面選択スイッチがオンされたか否
かが判定される。ＹＥＳであれば、ステップＳ３２で、
方面選択モードがオンされる。ステップＳ３３では、ネ
クストスイッチがオンされたか否かが判定される。ＹＥ
Ｓであれば、ステップＳ３４で、ネクストフラグがオン
となる。

【００２６】ステップＳ３５では、目的地選択モードス
イッチがオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであれ
ば、ステップＳ３６で、目的地選択モードがオンされ
る。ステップＳ３７では、仮目的地設定モードスイッチ
がオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであれば、ス
テップＳ３８で、仮目的地設定モードがオンされる。

【００２７】ステップＳ３９では、使用道路選択スイッ
チがオンされたか否かが判定される。ＹＥＳであれば、
ステップＳ４０で、使用道路設定モードがオンされる。
ステップＳ４１では、自動経路探索モードスイッチがオ
ンされたか否かが判定される。ＹＥＳであれば、ステッ
プＳ４２で自動経路探索モードがオンされる。図６にＣ
Ｄ−ＲＯＭ３に記録された地図データの構造を示す。

【００２８】図６（ａ）は、ＣＤ−ＲＯＭ３に記録され
た地図データベースのレイヤー構造を示す。地図データ
ベースは、複数の透明なシートを有し、例えば、第１の
シート３１には高速道路、第２のシート３２には国道、
第３のシート３３には鉄道というように各シートごとに
異なるデータが記録される。これらは必要なものが重ね
合わされて１枚の地図のように図１の表示装置１１の画
面上に表示される。

【００２９】図６（ｂ）は、図葉４１〜４４の階層構造
を有している。これは、エリアをレベル０の日本全土か
らレベル３の２５０００分の１まで分割し、表示範囲を
絞り込んでゆく階層構造を持っているものである。次
に、目的地設定処理、経路探索処理、経路案内処理のそ
れぞれについて説明をする。

【００３０】〔実施形態１〕目的地設定を容易にするた
めに、本例においては、ＣＤ−ＲＯＭ３に記録される地
図データベースを観光地、インターチェンジといった種
類（ジャンル）別にグループ分けする。図７にそのデー
タの一例を示す。図において、５１は観光地をジャンル
Ａとしてグループ分けした地図データで、観光地の名称
とその位置を表す座標（Ｘｎ，Ｙｎ）が記録されてい
る。５２はインターチェンジをジャンルＢとしてグルー
プ分けした地図データで、インターチェンジの名称とそ
の位置を表す座標（Ｘｉｎ，Ｙｉｎ）が記録されてい
る。以下同様に、各ジャンルごとにグループ分けされた
地図データ５３がある。

【００３１】図８は、表示装置１１の画面上に表示され
た地図の一例を示すものである。図において、６１はカ
ーソルで、６２，６３……は、目的地となり得る目標物
を表示する標識である。図では観光地のジャンルを表示
させているが、他のジャンル、例えば、公共施設、高速
道路等を目標物として表示させることができる。目的地
設定モードにおいて図１の操作スイッチ１４を操作する
と、１回押すごとに目標物６２−６３−６４……が順次
特別表示される。この特別表示とは、目標物を表す標識
にカーソル６１を重ねて表示したり、あるいは、目標物
の標識の色を定常時の色と変えたりして、使用者に現在
どの目標物にカーソルがセットされているかを認識させ
ることをいう。

【００３２】従来装置における目的地設定は、所定の操
作スイッチを押し続けてカーソルを移動させて、カーソ
ルが希望の目的地近くになったときに操作スイッチから
指を離してカーソルを停止させ、そこで目的地を確定し
ていた。本実施形態によれば、この従来方法に比べると
操作が簡単になる。また、従来装置では、カーソルを止
めた位置と、目的地の位置とが食い違うケースが発生す
るが、上記方法によれば、確実に希望の目標物に設定さ
れることとなる。

【００３３】上記目標物設定の具体的手順について、図
を用いて説明する。図９のフローは、図２の目標物設定
処理２２により行われる。図４のステップＳ２２，ステ
ップＳ２３で目的地設定モードになっているときは、ス
テップＳ５１からステップＳ５２へ進む。目的地設定モ
ードになっていないときは、ステップＳ５７へ進み、レ
ジスタａを１にセットする。なお、このレジスタａは、
目標物の順番を表すものである。

【００３４】ステップＳ５２では、図４のステップＳ２
８，ステップＳ２９で設定されたジャンルｋの目標物６
２〜６６が、それぞれ図８に示したように、画面上に表
示される。ステップＳ５３では、レジスタａに格納され
た順番の目標物の座標（Ｄｘ，Ｄｙ）にカーソル６１を
移動させ、その目標物を特別表示する。この特別表示さ
れている目標物が希望の目的地でないときは操作スイッ
チ（移動スイッチ）が押され、ステップＳ５４からステ
ップＳ５５へ進む。

【００３５】ステップＳ５５では、レジスタａに１を加
える。これにより、再び図９のフローに入ったとき、画
面上で次の順番の目標物に特別表示が移動することとな
る。また、ステップＳ５６からステップＳ５７の処理に
より、最後の（ｎ番目）の目標物が特別表示された後に
更に移動スイッチが押されたときは、再び最初の目標物
に特別表示が移動する。

【００３６】希望の目標物が特別表示されると操作スイ
ッチ１４中の確定スイッチが操作され、ステップＳ５８
からステップＳ５９へ進んで、目的地の座標が決定され
て所定のレジスタに登録される。そして、ステップＳ６
０で目的地設定モードが解除される。なお、図９の処理
においては、図示した処理が終了すると、目的地設定処
理２２から出るように表示されている。しかし、実際に
は、図示の処理が終了した後に、目的地設定処理２２の
通常の目的地設定に必要な「その他の処理」を行う。図
９では、図面を単純化して理解を容易にするために「そ
の他の処理」の図示を省略している。この点は、以下の
説明におけるフローチャートにおいても同様である。

【００３７】また、上記例において、特別表示の移動
は、図８の矢印の順序で移動するのが正方向移動とすれ
ば、その逆方向移動に設定することもできる。特別表示
の移動方向を変えるときは、カーソル設定スイッチを操
作する。これにより、図４のステップＳ２７からステッ
プＳ２８に進み、パターン番号が読み込まれて、今まで
の移動方向と異なる移動方向がセットされる。カーソル
設定スイッチの操作がないときは、ステップＳ２８はパ
スされ、移動方向は変化しない。

【００３８】〔実施形態２〕以上説明した例は、移動ス
イッチが１つで、その操作ごとにカーソル６１が所定の
順番で移動しながら目標物を特別表示していくものであ
る。これに対して、異なる移動方向を示す移動スイッチ
を複数設け、希望する目標物にカーソル６１を早く移動
させるようにすることもできる。この例を図１０を用い
て説明する。

【００３９】図１０において、前述の図９のステップと
同一のステップには同一の符号を付けて重複する説明は
省略する。本例においては、移動スイッチは、カーソル
６１を上方向と下方向へ移動させるために２つ設けられ
る。ステップＳ５１〜５３は図９と同一であり、カーソ
ル６１が第１の目標物を特別表示する。

【００４０】現在表示されている目標物が希望の目標物
でないとき移動スイッチが操作される。その移動スイッ
チが下方向の移動スイッチであるときは、ステップＳ６
１からステップＳ６２へ進み、上方向の移動スイッチで
あるときは、ステップＳ６５からステップＳ６６へ進
む。ステップＳ６２〜６４では、移動スイッチが一回操
作されるたびに、目標物の順番を表すレジスタａの内容
が１ずつ増加することにより、特別表示が画面下方向へ
順次移動し、一番下までカーソルが移動した後は一番上
へ戻ることとなる。

【００４１】ステップＳ６６〜６８では、移動スイッチ
が一回操作されるたびに、目標物の順番を表すレジスタ
ａの内容が１ずつ現象することにより、特別表示が画面
上方向へ順次移動し、一番上までカーソルが移動した後
は一番下へ戻ることとなる。ステップＳ５８〜６０は図
９と同様であり、確定スイッチがオンされると、目標物
が確定し、目的地設定モードが解除される。

【００４２】なお、上記の複数の移動スイッチを設ける
例では、移動スイッチは２つ設け、上下の２方向を選択
できるようにしているが、移動スイッチを４つ設けて上
下左右の４方向を選択できるようにすることもできる
し、あるいはその他の方向の組み合わせを採用すること
もできる。〔実施形態３〕本発明においては、目標物として道路及
び道路関連施設等を設定することができる。この例を図
１１を用いて説明する。

【００４３】図１１において、１１は表示装置の画面を
表し、６１はカーソルであり、６２〜６３は道路の代表
点に設定された標識であり、６４は料金所を表す標識で
ある。カーソル６１の移動と特別表示の方法は前述の例
と同じである。これにより、道路及び関連施設を目標物
とすることができ、道路及び道路関連施設を利用して、
目的地、中間通過地点等の設定を簡単に確実に設定する
ことが可能となる。

【００４４】また、図１１の例で、高速道、国道、県
道、市道というような道路の種別ごとに特別表示を移動
していくこともできる。その例を図１２を用いて説明す
る。図１２のフローチャートにおいて、Ａ１〜Ａ４は各
道路種別ごとに特別表示するためのブロックであり、Ａ
１は高速道、Ａ２は国道、Ａ３は県道、Ａ４は市道を特
別表示するためのブロックである。各ブロックＡ１〜Ａ
４の内容は同一であるため、Ａ１のみの内容を図示して
いる。

【００４５】目的地設定モードにあるとき、ステップＳ
５１からステップＳ７１へ進む。ステップＳ７１では、
候補モードが該当の道路種別（Ａ１ブロックでは高速
道）にセットされているか否かを判定する。なお、候補
モードを設定するには、図２のフローに候補モード選択
スイッチ等により候補モードを設定するステップを追加
する。候補モードが高速道にセットされていれば、ステ
ップＳ７２へ進み、否であれば次のブロック（Ａ２〜Ａ
４）に進む。

【００４６】ステップＳ７２では、現在表示装置１１上
に表示されているエリアの中に該当する種別の道路があ
るか否かが判定される。あれば、ステップＳ７３で該当
種別の道路（Ａ１ブロックでは高速道）が特別表示され
る。なければ、次のブロック（Ａ２〜Ａ４）へ進む。各
ブロックＡ１〜Ａ４でステップＳ７１〜７３までの動作
が終了すると、表示装置１１上では、希望する道路種別
の目標物が特別表示されている。そして、ステップＳ５
４へ進む。

【００４７】ステップＳ５４では、移動スイッチが押さ
れたか否かが判定される。特別表示されている目標物が
希望の目標物でなければ移動スイッチが押されて、ステ
ップＳ７４へ進む。特別表示されている目標物が希望の
目標物であれば移動スイッチは押されず、ステップ５８
へ進む。移動スイッチは、２又は４方向を指示するスイ
ッチが用意される。ステップＳ７４では、操作された移
動スイッチに応じて、カーソルの座標が増減され、その
区間にある目標物に特別表示が移動する。ステップ７
５、ステップ７７は、ステップ７４で増減された座標が
表示画面の限度を越えたか否かを判定し、越えた場合は
ステップ７６，ステップ７８で画面を所定量移動させ
る。

【００４８】なお、図１２では、移動スイッチの移動方
向が２つの場合を示しているが、４方向に移動可能とす
ることも可能である。〔実施形態４〕本発明においては、以上説明した目標物
を特別表示させる方法に加えて、従来の装置のような、
移動スイッチを押し続けることによりカーソルを所望の
方向へ移動させて、カーソルが希望位置に達したときに
移動スイッチから指を離すことにより目的地をセットす
る方法を実行可能とし、２つの方法を選択できるように
することもできる。

【００４９】ここでは、従来のモードを任意ポイントモ
ードと呼ぶ。この任意ポイントモードを選択するには、
任意ポイントモードスイッチをオンとする。これによ
り、図４のステップＳ２４〜ステップＳ２６で任意ポイ
ントモードがオンにセットされる。この処理を図１３を
用いて説明する。この処理は、図２の目的地設定処理２
４により実行される。

【００５０】図１３のフローにおいて、ステップＳ８１
では、任意ポイントモードがオンとなっているか否かが
判定される。否であれば、ステップＳ８３へ進む。この
ステップＳ８３は、前述の図９，図１０、図１２のよう
な目標物の選択による目的地の設定動作が行われる。モ
ードがオンとなっていれば、ステップ５２へ進む。ステ
ップＳ５２でカーソルが所定の座標位置に表示される。

【００５１】ステップＳ５３で移動スイッチが操作され
ると、ステップＳ８２へ進み、画面上の地図表示が移動
スイッチの指示する方向へ移動する。なお、本例の移動
スイッチは複数個設けて、任意の方向へカーソルを移動
できるようにする。このステップＳ８２の動作は、従来
の画面移動の処理と同様に行われるので、詳細は省略す
る。

【００５２】カーソルが任意の場所に位置すると、確定
スイッチが押されて、ステップＳ５８からステップＳ５
９、６０へと進み、目的地の設定が終了する。〔実施形態５〕本発明においては、目標物が立体的に存
在する場合、目標物を各層ごとに表示させるようにする
ことができる。この例を図を用いて説明する。

【００５３】図１４は、高速道路７１が高架になってお
り、その下側に国道７２が配置されている例を示す。図
１４（ａ）は、カーソルの移動により、高速道路７１を
選択した場合を示す。この場合、高速道路７１の特定点
７３を特別表示し、その特定点７３の近傍に目標物に関
する情報７５を表示する。この情報７５は、上層が選択
され、その層は、××高速道路であり、○○付近である
ことを示している。

【００５４】図１４（ｂ）は国道を選択した場合を示
す。この場合、国道７２の特定点７４を特別表示し、そ
の特定点７４の近傍に目標物に関する情報７６を表示す
る。この情報７６は、下層が選択され、その層は、国道
△△号線であり、□□付近であることを示している。上
記の（ａ）（ｂ）の表示は、移動スイッチを押すたびに
切り替えられる。また、層が３層以上の場合も移動スイ
ッチを押すたびに切り替えられるが、その表示の順序を
任意の順序に変更するようにすることもてきる。

【００５５】図１４の（ｃ）と（ｄ）は、特別表示の異
なる方法を示している。現在選択されている目標物７
１，又は７２のいずれか一方だけを表示し、これと重な
る層を画面上から消去して、目標物を明示することがで
きる。本例の処理手順について図１５を用いて説明す
る。この処理は、図２の目的地設定処理２４により実行
される。

【００５６】図４のステップＳ２１，ステップＳ２３で
目的地設定モードがオンとされていれば、図１５のステ
ップＳ５１からステップＳ９１へ進み、現在画面上に表
示されているエリア内に道路があるか否かが判定され
る。無ければステップＳ９３へ進み、あればステップＳ
９２へ進む。ステップＳ９２では、エリア内の道路の
内、レジスタｂに対応する階層ｂにある道路を前述の図
１４のように特別表示する。なお、このレジスタｂは、
道路種別ごとの階層番号を格納するレジスタである。

【００５７】現在画面に特別表示されている道路が目的
道路でないため移動スイッチが操作されると、ステップ
Ｓ５４からステップＳ９３へ進む。ステップＳ９３で
は、現在特別表示されている道路の階層ｂの次の階層ｂ
＋１が存在するか否かが判定される。あれば、ステップ
Ｓ９４でレジスタの内容に１が加えられて、再び図１５
の処理が実行されたとき、ステップＳ９２で次の階層ｂ
＋１の階層にある道路が特別表示される。

【００５８】さらに、移動スイッチが操作されると、ス
テップＳ９３，９４が繰り返される。順番に次の階層が
表示されて、次の階層ｂ＋１が無くなると、ステップＳ
９３からステップＳ９５へ進み、レジスタｂの内容に１
が書き込まれて、ステップＳ９６へ進む。ステップＳ９
６では、移動スイッチに応じて画面を移動する。この画
面の移動には、上下左右方向に画面を移動させるための
４つの移動スイッチが用意される。

【００５９】目的地に設定しようとした希望の道路が画
面上に現れて、確定スイッチが操作されると、ステップ
Ｓ５８からステップＳ５９，６０へ進み、特別表示され
た座標が目的地の座標にセットされ、目的地設定モード
が終了する。〔実施形態６〕以上説明してきた例は、目標物は比較的
狭い範囲のものであるが、広範囲な地域の代表点を目標
物として設定することもできる。例えば、各都道府県の
県庁を目標物として、その目標物を目的地に設定するこ
とにより、広範囲な地域を目的地にして経路探索をする
ことができる。

【００６０】図１６は、目的地設定時の画面１１を表示
したものである。画面１１上には方面表示８１，８２，
８３が表示される。この方面表示には、広範囲の地域名
とその経路にある地名が表示される。また、選択のため
の選択スイッチ８５とネクストスイッチ８６が設けられ
る。なお、これらのスイッチは、画面１１上のアイコン
として設けても良い。

【００６１】図１７は、目的地設定後の画面を示す。画
面１１上には、現在地９１と経路９２と目的地９３が表
示される。目的地としては、「東京方面」というように
広範囲の地名が表示される。図１８に、方面表示を行う
場合に使用されるデータ内容を示す。図において、１０
１は方面の名称で、１０２はその読み、１０３はレベ
ル、１０４は代表点の名称、１０５はその読み、１０６
はその地図上の座標、１０７は接続情報を示す。

【００６２】本例の具体的動作を図１９を用いて説明す
る。この処理は、図２の目的地設定処理２４により実行
される。方面選択スイッチがオンとされ、前述の図４の
ステップＳ３１，ステップＳ３２で方面選択モードがオ
ンとなっていれば、ステップＳ１０１からステップＳ１
０２へ進む。方面選択モードがオフであれば、ステップ
Ｓ１０１からステップＳ１１３へ進み、レジスタｄに１
を書き込んで処理を終了する。

【００６３】ステップＳ１０２では、従来の方法により
現在地点のマップ上の座標が算出される。ステップＳ１
０３で、従来の方法により接続情報が検索される。この
検索された接続情報が図１８の１０７に記録される。ス
テップＳ１０４で各候補地の層別がされ、ステップＳ１
０５で図１６に示したように、各候補地が画面１１上に
表示される。図１６の例では、第１番目の「東京方面」
にカーソル６１が移動している。

【００６４】カーソル６１が位置する候補地が目的地と
一致して、選択スイッチ８５が操作されると、ステップ
Ｓ１０６からステップＳ１０７へ進み、カーソル６１が
選択しているデータの目標物の座標が目的地の座標にセ
ットされる。そして、ステップＳ１０８で、音声合成に
よる案内「東名高速東京ＩＣ経由で東京方面までご案
内します」が実行される。

【００６５】カーソル６１が位置する候補地が目的地と
一致せずにネクストスイッチ８６が操作されると、ステ
ップＳ１０６，１０９からステップＳ１１０へ進む。ス
テップＳ１１０〜１１２では、ネクストスイッチ８６が
操作されるたびに、カーソルが次の候補地へ移動する。
そして、カーソル６１が候補地に一致したとき、選択ス
イッチを操作することにより、ステップＳ１０６からス
テップＳ１０７へ進み前述の処理がされる。

【００６６】〔実施形態７〕ジャンル分けされた目標物
のデータに更に距離情報を加味して、目的地の設定を容
易に行えるようにすることができる。図２０は、距離を
加味した目的地設定の具体的処理を示す。この処理は、
図２の目的地設定処理２２により実行される。

【００６７】前述の図５のステップＳ３５〜３６で目的
別選択モードがオンとされていると、ステップＳ１２１
からステップＳ１２２へ進む。該モードがオフの場合
は、ステップＳ１３２へ進み、カウンタｉを１に設定し
て処理を終了する。ステップＳ１２２では、カウンタｉ
が１であるか否かが判定される。１即ち、目的別選択モ
ードとなった最初は、ステップＳ１２３で目標物の希望
ジャンルが入力され、ステップＳ１２４で希望する距離
数を入力する。このジャンル別データについては、図７
を用いて以前に説明しているので、それを参照された
い。また、ステップＳ１２３，１２４の処理のために、
入力用の各種スイッチ類が用意されるが、その詳細な説
明はここでは省略する。

【００６８】ステップＳ１２５では、選択されたジャン
ルのデータから、現在地点から入力された距離内にある
目標物が選択され、目的地リストが作成される。ステッ
プＳ１２６では、リスト中の目標物から、第ｉ番目にあ
る目標物の座標を検出し、その座標を含む画面が表示さ
れる。ステップＳ１２７では、第ｉ番目の目標物を特別
表示する。

【００６９】この特別表示された目標物が希望目的地で
なく、ネクストスイッチが操作されると、ステップＳ１
２８〜１３１へ進み、カウンタｉが進められ、次の候補
の目標物が特別表示されるようになる。一方、特別表示
された目標物が希望目的地である場合は、ステップＳ１
３１に続いて目的地を確定する処理が実行される。この
処理は、既に説明した図９のフローチャート等のステッ
プＳ５９からステップＳ６１までと同様であるのでここ
での説明は省略する。

【００７０】〔実施形態８〕本発明においては、経路探
索手段が経路を探索した後、探索した経路の途中の地点
を仮の目的地として設定するようにすることもできる。
図２１と図２２は、経路途中の地点を仮の目的地に設定
する処理を説明するものである。図２１の処理は前述の
図２の現在地処理部２１で実行され、図２２の処理は、
前述の図２の目的地設定処理部２２で実行される。

【００７１】図２１において、前述の図５のステップＳ
３７，３８で仮目的地モードがオンされると、ステップ
Ｓ１４１で、現在地処理部２１において現在地点の算出
がされた後、ステップＳ１４２からステップＳ１４３へ
進む。このモードがオフの場合は、ステップＳ１４６で
仮目標設定完了フラグがオフされて処理を終了する。ス
テップＳ１４３では、現在走行中の道路が探索されて、
ステップＳ１４４でその道路の終端を検出してその座標
をワーキングエリアに格納する。そして、ステップＳ１
４５で仮目標設定完了フラグをオンして処理を終了す
る。

【００７２】図２２においては、図２１で仮目標設定完
了フラグがオンされると、ステップＳ１５１からステッ
プＳ１５２へ進む。ステップＳ１５２では、ワーキング
エリアに格納された座標を目的地座標に設定し、ステッ
プＳ１５３で、仮目標設定モードをオフし、目的地設定
モードをオフして処理を終了する。

【００７３】以上の処理により、目的地の途中の道路終
端を仮の目的地に設定して、経路探索が行われ、その結
果が画面上に表示される。〔実施形態９〕本発明においては、高速道路のように、
移動区間が明確な道路を走行経路の有効な候補とした場
合、その道路の入口又は出口を目的地の候補として経路
探索を行うことができる。この例について図２３〜２５
を用いて説明する。

【００７４】図２３は、道路別データベースを示す。１
１１〜１１３は、各路線ごとに作成されたＩＣ（インタ
ーチェンジ）のリストで、路線名及び道路の種別ごと
に、地図データ全体を区分けし表示範囲を絞り込んだ小
さな範囲の各地図データの端の位置を示すデータ座標Ｘ
₀₁，Ｙ₀₁〜Ｘ_1n，Ｙ_1nで分類したマトリクスを有し、マ
トリクスの各欄ごとにＩＣ名、現在地点からの距離、地
図の索引等の情報が記録されている。このリストを用い
て、位置情報から小さな範囲の地図データや前記した各
情報を抽出する。

【００７５】図２４は、図２３の道路別データに基づい
て、現在地点近傍のＩＣを検索した結果得られたリスト
１２１を示す。このリストには、現在地点から近い順
に、距離Ｄｐ、路線名、ＩＣ名、地図上の座標がそれぞ
れ記録されている。図２５は、ＩＣを目的地として経路
探索を行う処理の具体例を示す。この処理は、図２のル
ート検索処理２３により実行される。

【００７６】経路探索モードに入ると、ステップＳ１６
１からステップＳ１６２へ進む。ステップＳ１６２で
は、高速道路を使用しているか否かが判定され、使用さ
れていないければステップＳ１７３へ進み、通常の現在
地点から目的地までの経路探索が行われる。使用されて
いれば、ステップＳ１６３へ進む。ステップＳ１６３で
は、図２４のデータベースから、現在地点近傍のＩＣを
検索してその結果をメモリＡに格納し、ステップＳ１６
４で、目標物近傍のＩＣを検索してその結果をメモリＢ
に格納する。

【００７７】ステップＳ１６５では、メモリＡ，Ｂから
情報を取り出して表示装置に表示し、使用者にその内容
を告知する。ステップＳ１６６で、使用者は、スイッチ
又はアイコンを操作することにより、ＯＫ又はＮＧを出
す。ここで、Ｎであれば、ステップＳ１７１で次の候補
があるか否かを判定し、なければステップＳ１７３で通
常の経路探索処理を実行し、次の候補があればステップ
Ｓ１７２で次の候補のＩＣを検索してメモリＡ，Ｂへ格
納し、ステップＳ１６５へ戻る。

【００７８】使用者に告知された候補にＯＫが出れば、
ステップＳ１６７で現在地点からメモリＡのＩＣまでの
経路探索が実行され、ステップＳ１６８でメモリＢのＩ
Ｃから目標物までの経路探索が実行される。そして、ス
テップＳ１６９で案内可能フラグをオンし、ステップＳ
１７０でメモリＡ，ＢのＩＣ間の経路探索が実行され
る。

【００７９】ステップＳ１６９で、案内フラグがオンさ
れることにより、図２の経路案内処理２４での処理が行
われることとなる。〔実施形態１０〕従来のナビゲーションシステムにおい
ては、走行途中では経路探索は行われなかった。これに
対し、本発明においては、走行途中の経路探索を可能と
することにより、経路から外れたときでも、新たな現在
地点から目的地までの案内が可能となる。この例を図２
６により説明する。

【００８０】図２６により上記例を説明する。図２６の
処理は、図２のプログラムマネージャ２５により実行さ
れる。ステップＳ１８１で、図４のステップＳ２２，２
３の目的地設定モードが設定されていないことを条件に
ステップＳ１８２へ進む。ステップＳ１８２では現在地
点が案内経路内に入っているか否かが判定される。入っ
ていなければステップＳ１８３で経路探索モードをオン
としてステップＳ１８４へ進む。入っていれば、ステッ
プＳ１８８で案内可能フラグがオンであるか否かが判定
され、オンであれば、ステップＳ１８９で経路探索モー
ドをオフとし、案内処理を実行させる。オフであれば経
路探索モードはそのままとしてステップＳ１８４へ進
む。

【００８１】ステップＳ１８４では、図５のステップＳ
４１，４２で自動経路探索モードがオンとされているか
否かが判定され、オンであれば、ステップＳ１８５でレ
ジスタＲｔｓに１をセットしてステップＳ１８６へ進
み、オフであればそのままステップＳ１８６へ進む。な
お、レジスタＲｔｓは、０又は１がセットされ、１にセ
ットされると、後述の経路探索モードにおいて、一定時
間ごとに経路探索処理が実行されることとなる。

【００８２】ステップＳ１８６では、装置の処理を行な
うハードウェアの電源のＯＮ（車両のイグニッションキ
ーＯＮ）を例えば図３のＳ１４にて検出した結果により
リスタートか否かが判定され、リスタートであればステ
ップＳ１８７で再起動フラグをオンして、リスタートで
なければそのまま処理を終了する。上記処理により、ル
ート検索処理２３は、走行中にも経路探索を行い、経路
の更新を行う。

【００８３】（実施形態１１）上記の各例において、道
路種別ごとに目標物等の設定が行われている。この道路
の種別のグループ化及び表示の順序を任意に設定するこ
とができる。この例を図２７〜２９を用いて説明する。
図２７において、１３０は道路表示の順序を選定する場
合のプライオリティメニュー選択画面を示す。画面上部
に探索プライオリティ選定という表題１３１が表示さ
れ、その下に表示順位の候補１３２〜１３４が表示され
る。ここで、アイコンにより移動スイッチ１３６を操作
して希望順序の候補にカーソルを合わせて、選択スイッ
チ１３８を押すと、目標物設定等のときに、その順位で
道路が表示されることとなる。例えば、１番目の候補を
選択すると、高速道路、国道、県道という順序となる。

【００８４】選択スイッチ１３８が押されると、探索プ
ライオリティテーブル１３９が作成される。このテーブ
ルは、左から、優先順位、道路種別、種別名が記録され
ている。候補１３２，１３３……に希望の順序がない場
合、オリジナル選択スイッチ１３６を操作すると、オリ
ジナルメニュー設定画面１４０が表示される。この画面
では、左側に順位の欄があり、右だわに道路の種別の欄
がある。この画面はタッチパネルとなっており、希望順
位にタッチした後、希望道路種別にタッチして、道路種
別ことに順位を選択する。図示の例では、順位１に高速
道路を選択している。

【００８５】上記の処理は、図２のルート検索処理２３
により実行される。その具体例を図２８を用いて説明す
る。図２８において、プライオリティ設定モードにある
とき、ステップＳ２１１からステップＳ２１２へ進み、
前述の図２７のプライオリティメニュー選択画面１３０
を表示する。なお、プライオリティ設定モードは、図
４，図５にそのためのステップを追加することにより設
定できる。

【００８６】ここで、移動スイッチ１３６が操作される
と、操作されたスイッチの方向に応じてステップＳ２１
３からステップＳ２１４又はステップＳ２１５からステ
ップＳ２１６へ進んでカーソルを移動させる。そして、
希望の順序にカーソルが一致して選択スイッチ１３８が
押されると、ステップＳ２１７からステップＳ２２１へ
進む。

【００８７】希望する順序がなくて図２７のオリジナル
選択スイッチ１３５が押されると、ステップＳ２１８か
らステップＳ２１９へ進み、オリジナルメニュー設定画
面１４０が表示される。次いで、ステップＳ２２０で、
前述のようにタッチパネルを操作してカーソルを移動さ
せることにより、プライオリティの設定がされる。ステ
ップＳ２２１では、図２７のプライオリティテーブル１
３９に書き込みがされ、ステップＳ２２２でプライオリ
ティ設定モードが解除される。以後は、経路探索モード
時に、ここで設定された順序で設定がされる。

【００８８】図２９は、探索プライオリティテーブルを
使用して経路探索を行う処理の例を示す。この処理は、
図２のルート検索処理２３により実行される。経路探索
モードに入ると、ステップＳ１９１からステップＳ１９
２へ進み、カウンタｉに１がセットされ、始点に現在地
点がセットされ、ステップＳ１９３で経路探索が行われ
る。

【００８９】ステップＳ１９３では、ステップＳ２０１
で探索プライオリティテーブル１３９から（ｉ）番目の
道路即ちａ層の道路が読みだされ、ステップＳ２０２
で、ａ層の道路を用いて始点〜終点の経路探索が行われ
る。この探索により目的地に到達できれば、ステップＳ
１９４へ進むが、到達できなかったときは、ステップＳ
２０４で失敗座標を検出して、それを始点にセットして
からステップＳ２０１へ戻る。ステップＳ２０１へ戻っ
たときには、カウンタｉの内容を１から順次増加させ、
必要に応じて最終番号ｉｅまでの検索を行う。

【００９０】ステップＳ１０３の経路探索が終了する
と、ステップＳ１９４で案内可能フラグをオンとして処
理を終了する。以後、図２の経路案内処理２４による経
路案内が実行される。〔実施形態１２〕前述の実施形態１０において、走行途
中で経路探索を行う例を説明したが、ここで走行途中の
経路探索がセットされると、タイマー処理部（図示せ
ず）において図３０に示す処理が行われる。

【００９１】図３０の処理はステップＳ２３１のタイマ
ー処理により一定時間ごとにステップＳ２３２へ進み、
レジスタＲｔｓが１であるか否かが判定される。前述の
実施形態１０において自動経路探索スイッチのオン、オ
フがセットされており、オフであれば、レジスタＲｔｓ
は０であるので、この一定時間ごとの経路探索を実行せ
ずに処理を終了する。オンとされていれば、レジスタＲ
ｔｓは１であるので、ステップＳ２３３へ進む。

【００９２】ステップＳ２３３では、タイマーＲｔの値
が時間Ｔｔｈより大きいか否かが判定される。これによ
り、一定時間Ｔｔｈ（例、３００ｓ）ごとに、ステップ
Ｓ２３４へ進むこととなる。ステップＳ２３４で、案内
可能フラグがオンであるか否かが判定される。前述の図
２９の処理において案内可能フラグがオフであれば、ス
テップＳ２３６でレジスタＲｔｓに０がセットされ、ス
テップＳ２３７でタイマーＲｔがクリアされる。オンで
あれば、ステップＳ２３５で経路探索モードがオンとさ
れるので、一定時間ごとに経路探索が実行される。

【００９３】〔実施形態１３〕本発明においては、経路
探索中に処理の都合等により経路案内かできない場合、
現在地点の表示を行うようにすることができる。この処
理は、図２の経路案内処理２４において実行される。図
３１において、図２の経路案内処理２４において経路案
内処理が開始されると、ステップＳ２４１において、画
面１１には現在地点の表示を行う。

【００９４】経路探索処理が実行されていて、案内可能
フラグがオンとされていない場合、又は自車が案内地点
を通過していない場合は、ステップＳ２４２又はステッ
プＳ２４３から出て、案内処理を行わずに経路案内処理
２４を終了する。案内可能フラグがオンとされ、自車が
案内地点を通過していれば、ステップＳ２４４へ進ん
で、通常の経路案内を実行する。したがって、経路探索
中で、従来の装置では案内ができない場合でも、本発明
の装置によれば現在地点の表示がされるので、運転に支
障をきたすようなことはなくなる。

【００９５】〔実施形態１４〕経路案内時に、目標物に
近づいたときにその旨を表示したり、現在走行中の道路
と異なる道路に入るとき、その旨を表示することができ
る。この例を図３２〜３４を用いて説明する。図３２，
３３の処理は、図２の現在地点処理２１により実行され
る。

【００９６】ステップＳ２５１で現在地点を調査し、ス
テップＳ２５２で目標物に接近したか否かが判定され
る。この判定には、現在地点と目標物との距離を算出
し、その値が距離スレッショルドＴｈＤ１より小さくな
ったとき、接近したと判定する。ここで、接近していな
ければ、ステップＳ２５７へ進んで、目標物接近フラグ
をオフとする。

【００９７】接近していれば、ステップＳ２５３で目標
物接近フラグをオンとし、ステップＳ２５４で目標物の
名称をバッファ１に格納し、ステップＳ２５５で距離を
バッファ２に格納し、ステップＳ２５６で逆順フラグを
オンする。ステップＳ２５８では、現在地点が案内地点
に接近したかいなかが判定される。ここで、接近してい
なければ、ステップＳ２６２へ進んで、案内地点接近フ
ラグをオフする。接近していれば、ステップＳ２５９で
案内地点接近フラグがオンされ、その方向がバッファ１
に格納され、ステップＳ２６１で道路名称がバッファ２
に格納される。

【００９８】ステップＳ２６３では、案内地点を通過し
たか否かが判定される。ここで、通過していなければ、
案内地点通過フラグをオフする。通過していれば、ステ
ップＳ２６４で案内地点通過フラグをオンし、ステップ
Ｓ２６５で道路名称をバッファ１に格納し、ステップＳ
２６６で次の目標物までの距離をバッファ２に格納す
る。

【００９９】図３４は、図２の経路案内処理２４が実行
する処理を示す。ステップＳ２７１で、オンとなってい
るフラグが調査され、該当する処理へ進む。目標物接近
フラグがオンとなっていれば、ステップＳ２７２で、画
面上に「あと（バッファ２）で（バッファ１）に接近し
ます」という表示がされる。ここで、（バッファ２）
（バッファ１）と表示されたのは、図３３，３４で各バ
ッファに格納された内容を表示するということである。
その後、ステップＳ２７３で、目標物接近フラグをオフ
とする。

【０１００】案内地点接近フラグがオンとなっていれ
ば、ステップＳ２７４で、「次の交差点を（バッファ
１）して（バッファ２）に入って下さい」という表示が
される。その後、ステップＳ２７５で、案内地点接近フ
ラグをオンとする。案内地点通過フラグがオンとなって
いれば、ステップＳ２７６で、「（バッファ１）をこの
まま（バッファ２）ほど走行して下さい」という表示が
される。その後、ステップＳ２７７で、案内地点通過フ
ラグをオフとする。

【０１０１】〔実施形態１５〕経路探索が終了した時点
で、探索した経路について音声で案内を行うことができ
る。図３５は、経路探索が終了した時点で実行される処
理で、図２の経路案内処理２４により実行される。

【０１０２】ステップＳ２８１で、経路の始点がバッフ
ァに格納される。ステップＳ２８２で、バッファに目的
地が格納されたか否かが判定される。目的地が格納され
ていなければ、ステップＳ２８３へ進む。ステップＳ２
８３で、探索結果から、使用路線名、道路変更点までの
距離、変更方向を抽出し、ステップＳ２８４で、抽出し
たデータを使用して音声合成し、使用者に「（使用路線
名）を（距離）走行し、（変更方向）です」と告知す
る。

【０１０３】ステップＳ２８５では、探索結果の次の変
更点をバッファに格納し、ステップＳ２８２へ戻る。以
下、バッファに格納されたデータが目的地でなければ、
次々と音声合成により次の変更点までの案内が行われ
る。バッファに目的地が格納されると、ステップＳ２８
２からステップＳ２８６へ進み、「でご案内します」を
音声合成により使用者に告知する。これにより、使用者
に対しては、道路の変更点ごとに、使用路線名、変更点
までの距離、変更方向等が音声で案内されることとな
る。使用者はこれにより経路探索が希望どおりに実行さ
れたか否かを確認することができる。

【０１０４】〔実施形態１６〕目的地に到達した後、同
じ経路を通って出発点に戻るとき、目的地までの経路探
索結果を使用することにより、再度の目標物設定等を行
わずに経路探索を行うことができる。この例を図３６，
図３７を用いて説明する。図３６の処理は、図２の経路
案内処理２４により実行される。ステップＳ２９１で目
標物に到着したことが検出され、ステップＳ２９２で探
索ルートが存在することが確認されると、ステップＳ２
９３で逆順フラグがオンされ、再起動フラグがオンされ
る。

【０１０５】図３７の処理は、図２の経路探索処理２３
により実行される。図３６の処理の結果、逆順フラグが
オンで、再起動フラグがオンになると、ステップＳ３０
１、ステップＳ３０２を通って、ステップＳ３０３で逆
経路の設定がされ、ステップＳ３０４で逆順フラグと再
起動フラグがオフとされる。これにより、目的地に到達
すると、使用者が目的地設定等を行わなくとも、自動的
に帰路の経路探索が行われることとなる。

【０１０６】〔実施形態１７〕前記実施形態１６を実施
した場合、自車が逆経路を走行したときに、自動的に経
路案内を開始するようにすることができる。この例を図
３８を用いて説明する。図３８の処理は、図２の現在地
点処理２１により実行される。ステップＳ３１１で現在
地点の調査が行われる。ステップＳ３１２で、現在地点
が逆経路の中にあるか否かが判定される。逆経路の中に
なければ、この処理を終了するが、逆経路の中にあると
きは、ステップＳ３１３で、逆経路を案内経路として、
順方向の案内と同様の案内を開始する。

【０１０７】〔実施形態１８〕案内が必要でないとき、
自動的に他の画面を表示するようにすることができる。
この処理について図３９を用いて説明する。この処理は
図２のプログラムマネジャー２５により実行される。図
３９のステップＳ３２１で、案内可能フラグがオンとな
っているか否かが判定される。このフラグは、経路探索
が終了した時点でオンとなっており、その状態では、ス
テップＳ３２３へ進んで、現在地点表示、進行方向表示
等の地図表示を行う。また、このフラグがオフの場合
は、ステップＳ３２２でオーディオ画面等の経路案内以
外の表示を行う。

【０１０８】これにより、使用者が特に操作を行わなく
とも、自動的に画面切り替えをすることができる。〔実施形態１９〕目的地設定の際、目標物が道路に接し
ていないことがある。この場合は、目標物の近傍の道路
を目標物に設定することにより、目的地の設定が容易と
なる。この例を図４０を用いて説明する。この図４０の
処理は図２の目的地設定処理２２により実行される。ま
た、この処理は、例えば、図１２の処理の最後の部分に
付加して実行することができる。

【０１０９】図４０において、ステップＳ３３１で目標
物は道路と接続されているか否かが判定される。接続さ
れていれば、この処理から出て通常の目標物設定処理が
行われる。目標物が道路と接続されていなければ、ステ
ップＳ３３２で、その近傍の道路を目標物とする。これ
により、従来、道路と接続していなかった目標物につい
ても、正しい目的地設定を行うことができる。

【０１１０】〔実施形態２０〕目的地設定の際、目標物
を設定する代わりに、使用する道路を直接選択して指定
することにより経路を決めることができる。この例を図
４１，図４２を用いて説明する。ここでは、このモード
を直接選択モードという。図４１は、経路の直接選択モ
ード時の画面１１を表す。左側の画面が直接選択の前の
画面で、道路道路１５１と道路１５２の交差点が経路探
索の開始点１５３である。なお、この開始点は、現在地
点及び途中の目的地を含むものである。この状態から右
方向を示すカーソル１５４を操作すると、右側の画面に
示すように開始点１５５とその右隣の区間１５６が特別
表示される。この動作を繰り返していくことにより、使
用者の希望する道路を使用した経路を登録することがで
きる。

【０１１１】図４２にこのモードの処理を示す。この処
理は、図２の目的地設定処理２２により実行される。こ
のモードを実行するには、図４，図５に直接選択モード
を設定するステップを追加する。この直接選択モードが
オンとされると、ステップＳ３４１からステップＳ３４
２へ進み、カーソルの操作を待ち、右方向を示すカーソ
ルが操作されるとステップＳ３４３へ進み、上方向を示
すカーソルが操作されるとステップＳ３４４へ進み、左
方向を示すカーソルが操作されるとステップＳ３４５へ
進み、下方向を示すカーソルが操作されるとステップＳ
３４６へ進む。

【０１１２】ステップＳ３４３では、０°〜９０°の方
向にある経路を延長して特別表示する。ステップＳ３４
４では、９０°〜１８０°の方向にある経路を延長して
特別表示する。ステップＳ３４５では、１８０°〜２７
０°の方向にある経路を延長して特別表示する。ステッ
プＳ３４６では、２７０°〜３６０°の方向にある経路
を延長して特別表示する。

【０１１３】この処理を繰り返し、希望する経路の指定
が終了すると、スイッチを操作することによりステップ
Ｓ３４７からステップＳ３４８へ進み、選択した経路を
案内経路とし、ステップＳ３４９で直接選択モードをオ
フとする。これにより、経路案内が行われるとき、直接
選択モードで選択された経路を用いた案内がされること
となる。

【０１１４】

【発明の効果】本発明によれば、簡単な操作で目的地等
を迅速に設定できる走行経路の案内装置を提供すること
を得ることができる。本発明によれば、最適な走行経路
を探索することができる走行経路の案内装置を得ること
ができる。

【０１１５】本発明によれば、走行中に最適な案内がで
きる走行経路の案内装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に用いる走行経路案内装置のハードウエ
アの構成を示す図。

【図２】本発明に用いる走行経路案内装置のソフトウエ
アの構成を示す図。

【図３】本発明に用いる走行経路案内装置の初期プログ
ラムを示すフローチャート。

【図４】本発明のプログラムマネジャーにおけるモード
設定処理を示すフローチャート（その１）。

【図５】本発明のプログラムマネジャーにおけるモード
設定処理を示すフローチャート（その２）。

【図６】本発明に用いる地図データベースの構造を示す
図。

【図７】本発明の実施形態１における地図データを示す
図。

【図８】本発明の実施形態１における表示装置の画面を
示す図。

【図９】本発明の実施形態１における目標物設定処理を
示すフローチャート。

【図１０】本発明の実施形態２における目標物設定処理
を示すフローチャート。

【図１１】本発明の実施形態３における表示装置の画面
を示す図。

【図１２】本発明の実施形態３における目的地設定処理
を示すフローチャート。

【図１３】本発明の実施形態４における目的地設定処理
を示すフローチャート。

【図１４】本発明の実施形態５における表示装置の画面
を示す図。

【図１５】本発明の実施形態５における目的地設定処理
を示すフローチャート。

【図１６】本発明の実施形態６における表示装置の第１
の画面を示す図。

【図１７】本発明の実施形態６における表示装置の第２
の画面を示す図。

【図１８】本発明の実施形態６における表示装置の第３
の画面を示す図。

【図１９】本発明の実施形態６における目的地設定処理
を示すフローチャート。

【図２０】本発明の実施形態７における目的地設定処理
を示すフローチャート。

【図２１】本発明の実施形態８における仮目的地設定処
理を示すフローチャート（その１）。

【図２２】本発明の実施形態８における仮目的地設定処
理を示すフローチャート（その２）。

【図２３】本発明の実施形態９における道路別データベ
ースを示す図。

【図２４】本発明の実施形態９におけるＩＣ検索結果リ
ストを示す図。

【図２５】本発明の実施形態９における経路探索処理を
示すフローチャート。

【図２６】本発明の実施形態１０における案内処理を示
すフローチャート。

【図２７】本発明の実施形態１１において画面に表示さ
れるメニューを示す図。

【図２８】本発明の実施形態１１における道路選択順序
処理を示すフローチャート。

【図２９】本発明の実施形態１１における経路探索処理
を示すフローチャート。

【図３０】本発明の実施形態１２におけるタイマー処理
を示すフローチャート。

【図３１】本発明の実施形態１３における表示選択処理
を示すフローチャート。

【図３２】本発明の実施形態１４における現在地点処理
を示すフローチャート（その１）。

【図３３】本発明の実施形態１４における現在地点処理
を示すフローチャート（その２）。

【図３４】本発明の実施形態１４における現在地点処理
を示すフローチャート（その３）。

【図３５】本発明の実施形態１５における案内処理を示
すフローチャート。

【図３６】本発明の実施形態１６における案内処理を示
すフローチャート（その１）。

【図３７】本発明の実施形態１６における案内処理を示
すフローチャート（その２）。

【図３８】本発明の実施形態１７における案内処理を示
すフローチャート。

【図３９】本発明の実施形態１８における案内処理を示
すフローチャート。

【図４０】本発明の実施形態１９における目的地設定処
理を示すフローチャート。

【図４１】本発明の実施形態２０における画面を示す
図。

【図４２】本発明の実施形態２０におけるモード処理を
示すフローチャート。

【符号の説明】

１…ＧＰＳアンテナ２…ＧＰＳ装置３…ＣＤ−ＲＯＭ７…ＣＰＵ８…メモリ１１…表示装置１２…スピーカ１４…操作スイッチ２１…現在地点処理２２…目的地設定処理２３…経路探索処理２４…経路案内処理２５…プログラムマネジャー２７…入力処理２８…表示処理６１…カーソル６２，６３…目標物

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データ記憶手段と、表示手段と、経
路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する手
段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経路
を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部を
前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案内
装置において、前記目的地設定手段は、目的地設定時
に、前記表示画面に目的地候補となる複数の目標物を表
示し、操作手段の操作に従って、前記各目標物を順次一
つずつ特別表示していくことを特徴とする走行経路の案
内装置。
【請求項２】前記地図データ記憶手段は、各目標物を
種類別にグループ分けして記録し、前記目的地設定手段
は、目標物の設定時に、前記種類別に目標物の特別表示
を順次移動することを特徴とする請求項１に記載の走行
経路の案内装置。
【請求項３】前記操作手段として一つの操作手段を具
備し、前記目的地設定手段は、前記操作手段の１回の操
作ごとに一定の順序で目標物を特別表示していくことを
特徴とする請求項１又は２に記載の走行経路の案内装
置。
【請求項４】前記目的地設定手段は、目標物を特別表
示する順序を選択する手段を具備することを特徴とする
請求項３に記載の走行経路の案内装置。
【請求項５】前記操作手段として複数の操作手段が複
数設けられ、前記目的地設定手段は、操作された前記操
作手段に対応した順序で目標物を特別表示していくこと
を特徴とする請求項１又は２に記載の走行経路の案内装
置。
【請求項６】前記目的地設定手段は、目標物の表示図
形の色を変化させることにより前記特別表示を行うこと
を特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の
走行経路の案内装置。
【請求項７】前記目的地設定手段は、目標物にカーソ
ルを重ね合わせることにより前記特別表示を行うことを
特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の走
行経路の案内装置。
【請求項８】前記目的地設定手段は、道路の一部に代
表点を設けることにより、この道路の代表点を前記目標
物の一つとして設定することを特徴とする請求項１〜５
のいずれか１項に記載の走行経路の案内装置。
【請求項９】前記目的地設定手段は、前記目標物が立
体的に存在する場合、各目標物を各層ごとに特別表示す
ることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載
の走行経路の案内装置。
【請求項１０】前記目的地設定手段は、前記立体的に
存在する目標物の内、現在特別表示されている層の目標
物に関する情報を表示することを特徴とする請求項９記
載の走行経路の案内装置。
【請求項１１】前記目的地設定手段は、前記立体的に
存在する目標物の内、特別表示していない層の目標物を
表示画面上に表示しないことを特徴とする請求項９又は
請求項１０に記載の走行経路の案内装置。
【請求項１２】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記目的地設定手段は、広範囲な地域
の代表点として一つの目標物を設定し、その名称として
前記広範囲な地域を表す名称を付けることを特徴とする
走行経路の案内装置。
【請求項１３】前記目的地設定手段は、現在地点から
所望距離の範囲内にある目標物を目的地候補として表示
手段に表示することを特徴とする請求項１２に記載の走
行経路の案内装置。
【請求項１４】前記目的地設定手段は、前記経路探索
手段が探索した経路の途中の地点を仮の目的地として設
定することを特徴とする請求項１２に記載の走行経路の
案内装置。
【請求項１５】前記目的地設定手段は、目的地と同方
向にある目標物をリストにより前記表示手段に表示させ
ることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか１項に
記載の走行経路の案内装置。
【請求項１６】前記目的地設定手段は、カーソル操作
により順次前記目標物を特別表示を行うことに加え、操
作手段の操作に応じてカーソルを画面上移動させ、この
カーソルで指定された地点を目的地に設定する手段を具
備することを特徴とする請求項１０〜１５のいずれか１
項に記載の走行経路の案内装置。
【請求項１７】前記目的地設定手段は、目標物が道路
と接続されていない場合、目標物に近傍の道路を目的地
に設定することを特徴とする請求項１０〜１６のいずれ
か１項に記載の走行経路の案内装置。
【請求項１８】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記目的地設定手段は、操作手段から
の入力に従って、走行経路の一地点から順次走行経路を
直接選択することを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項１９】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記目的地設定手段は、移動区間の明
確な道路については、その道路の入口又は出口を目標物
とすることを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項２０】前記走行経路探索手段は、前記入口又
は出口の位置情報を用いて走行経路探索を行うことを特
徴とする請求項１９記載の走行経路の案内装置。
【請求項２１】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記走行経路探索手段は、現在地点か
ら目的地までの経路を探索し案内に用いることを特徴と
する走行経路の案内装置。
【請求項２２】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記走行経路探索手段は、走行途中も
常時走行経路探索を行い、前記案内手段は、常に最新の
走行経路に基づいて走行経路の案内を行うことを特徴と
する走行経路の案内装置。
【請求項２３】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記走行経路探索手段は、候補となり
うる経路を道路の種類別にグループ分けし、操作手段が
操作されることに応じて、グループ分けした経路を順次
表示手段に表示させることを特徴とする走行経路の案内
装置。
【請求項２４】前記グループ分けした経路を表示する
順序を変更する手段を具備することを特徴とする請求項
２３記載の走行経路の案内装置。
【請求項２５】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記走行経路探索手段は、一定時間ご
とに走行経路探索を実行することを特徴とする走行経路
の案内装置。
【請求項２６】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記案内手段は、最新の走行経路に基
づく案内ができないとき、現在位置を表示手段に表示さ
せることを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項２７】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記案内手段は、予め設定された距離
まで目標物に接近した場合、目標物に接近したことを表
示することを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項２８】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記案内手段は、現在走行中の経路と
異なる経路に入る案内を行うとき、新たに入る道路の種
類を案内することを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項２９】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記案内手段は、新たな経路に入った
とき、新たな経路に関する情報を音声により案内するこ
とを特徴とする走行経路の案内装置。
【請求項３０】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段、を有する走行経路の案内装置におい
て、前記走行経路探索手段が走行経路探索を終了した時
点で、前記案内手段は、探索した走行経路について、始
点から終点までの経路の情報を音声で案内することを特
徴とする走行経路の案内装置。
【請求項３１】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記走行経路探索手段は、目的地又は
目的地付近までの実際の走行が終了した時点で、それま
での目的地を探索開始地点に設定し、探索開始地点を目
的地に設定した逆順の走行経路探索を行うことを特徴と
する走行経路の案内装置。
【請求項３２】前記案内手段は、前記逆順の走行経路
上の走行を実際に開始したとき、前記探索した逆順の経
路案内を開始することを特徴とする請求項３１記載の走
行経路の案内装置。
【請求項３３】地図データ記憶手段と、表示手段と、
経路探索開始地点を設定する手段と、目的地を設定する
手段と、前記探索開始地点から前記目的地までの走行経
路を探索する手段と、探索した走行経路の全部又は一部
を前記表示手段に表示する手段とを有する走行経路の案
内装置において、前記案内手段は、案内を行う必要がな
いときは、前記表示手段に経路案内以外の画面を表示す
ることを特徴とする走行経路の案内装置。