JPH09110362A - Ｐｃブロック把持装置 - Google Patents
Ｐｃブロック把持装置Info
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- JPH09110362A JPH09110362A JP29614995A JP29614995A JPH09110362A JP H09110362 A JPH09110362 A JP H09110362A JP 29614995 A JP29614995 A JP 29614995A JP 29614995 A JP29614995 A JP 29614995A JP H09110362 A JPH09110362 A JP H09110362A
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＣブロックの設置作業を容易に行えるよう
にする。 【解決手段】 ＰＣブロック把持装置２は、フレーム４
と、連結金具６と、係脱部８と、吊り下げ部材１０等を
備えている。連結金具６はフレーム４の上面に立設さ
れ、この連結金具６により車両７０の多関節アーム７２
の先端にＰＣブロック把持装置２が連結される。係脱部
８はフレーム４の下方に、軸部材２２、吊り下げ部材１
０を介して支持され、係脱部８は、油圧モータ２０、歯
車２８、３０により旋回する。係脱部８は、本体ブロッ
ク４０と、係脱ピン４２と、油圧シリンダ４４等で構成
され、油圧シリンダ４４により係脱ピン４２が移動し、
ＰＣブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８に係脱する。
にする。 【解決手段】 ＰＣブロック把持装置２は、フレーム４
と、連結金具６と、係脱部８と、吊り下げ部材１０等を
備えている。連結金具６はフレーム４の上面に立設さ
れ、この連結金具６により車両７０の多関節アーム７２
の先端にＰＣブロック把持装置２が連結される。係脱部
８はフレーム４の下方に、軸部材２２、吊り下げ部材１
０を介して支持され、係脱部８は、油圧モータ２０、歯
車２８、３０により旋回する。係脱部８は、本体ブロッ
ク４０と、係脱ピン４２と、油圧シリンダ４４等で構成
され、油圧シリンダ４４により係脱ピン４２が移動し、
ＰＣブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８に係脱する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＣブロックを把
持する装置に関するものである。
持する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＰＣブロックは、通常、構造物などを構
築する際、多数を整列配置して使用される場合が多い。
例えば、砂防ダムを構築する際に、コンクリート打設の
ための型枠としてＰＣブロックを整列して積み重ね、設
置している。従来、この設置作業は、車両に搭載した多
関節アームの先端に、２本の爪を備えたアタッチメント
を取り付け、爪によってＰＣブロックを挟んで吊上げ、
多関節アームを操作して移動させ、所定位置に設置して
いた。
築する際、多数を整列配置して使用される場合が多い。
例えば、砂防ダムを構築する際に、コンクリート打設の
ための型枠としてＰＣブロックを整列して積み重ね、設
置している。従来、この設置作業は、車両に搭載した多
関節アームの先端に、２本の爪を備えたアタッチメント
を取り付け、爪によってＰＣブロックを挟んで吊上げ、
多関節アームを操作して移動させ、所定位置に設置して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＰＣブ
ロックを爪で挟む際、吊り上げた際にＰＣブロックが傾
かないように、ＰＣブロックの重心箇所を挟む必要があ
り、多関節アームを操作して把持箇所の調整を行うこと
は必ずしも容易ではなく、作業効率の低下を招く結果と
なっていた。また、従来では、爪によってＰＣブロック
を挟み易いように、凹部や凸部をＰＣブロックの両側面
に設けなければならず、ＰＣブロックの単価が上昇する
という問題があった。
ロックを爪で挟む際、吊り上げた際にＰＣブロックが傾
かないように、ＰＣブロックの重心箇所を挟む必要があ
り、多関節アームを操作して把持箇所の調整を行うこと
は必ずしも容易ではなく、作業効率の低下を招く結果と
なっていた。また、従来では、爪によってＰＣブロック
を挟み易いように、凹部や凸部をＰＣブロックの両側面
に設けなければならず、ＰＣブロックの単価が上昇する
という問題があった。
【０００４】一方、危険地域における砂防ダム工事など
では、安全確保のため、種々の建設機械を遠隔で操作す
ることが有効である。そのような場合には、ＰＣブロッ
クの積み重ね作業も遠隔操作で行うことになる。しか
し、遠隔操作を行う場合は、作業者はテレビモニタを見
ながら無人車両を走行させ多関節アームを操作すること
になるので、位置や形状を立体的に把握することが難し
く、上述のように爪によってＰＣブロックを挟んで吊上
げ、移動させ、所定の状態で設置することはさらに困難
な作業となる。
では、安全確保のため、種々の建設機械を遠隔で操作す
ることが有効である。そのような場合には、ＰＣブロッ
クの積み重ね作業も遠隔操作で行うことになる。しか
し、遠隔操作を行う場合は、作業者はテレビモニタを見
ながら無人車両を走行させ多関節アームを操作すること
になるので、位置や形状を立体的に把握することが難し
く、上述のように爪によってＰＣブロックを挟んで吊上
げ、移動させ、所定の状態で設置することはさらに困難
な作業となる。
【０００５】そこで本発明の目的は、ＰＣブロックを吊
上げて移動させ、所定位置に設置する作業を容易に行え
るようにするＰＣブロック把持装置を提供することにあ
る。
上げて移動させ、所定位置に設置する作業を容易に行え
るようにするＰＣブロック把持装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明のＰＣブロック把持装置は、建設機械の多関
節アームの先端に吊り下げられ、ＰＣブロックの上面の
逆Ｕ字状の金具に係脱してＰＣブロックを吊り上げるＰ
Ｃブロック把持装置であって、多関節アームの先端に吊
り下げられるための連結金具がその上面に突設されたフ
レームと、前記ＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具に
係脱する係脱部と、前記フレームから吊り下げられ下端
で前記係脱部を支持する吊り下げ部材と、前記フレーム
に設けられ前記吊り下げ部材を、該吊り下げ部材の長手
方向に沿った鉛直軸の回りで回転させる旋回駆動手段と
を備え、前記係脱部は、前記ＰＣブロックの逆Ｕ字状の
金具に挿通される係脱ピンをその長手方向に移動させる
アクチュエータと、前記アクチュエータが取り付けられ
た支持片とからなり、前記支持片は、下方に至るにつれ
てその間隔が拡がる一対のテーパ片と、各テーパ片の上
端に接続され前記ＰＣブロックの逆Ｕ字状の金具が挿入
される一対の基片と、この一対の基片に形成され前記係
脱ピンを挿通させる係脱ピン挿通孔とで構成されている
ことを特徴とする。
め、本発明のＰＣブロック把持装置は、建設機械の多関
節アームの先端に吊り下げられ、ＰＣブロックの上面の
逆Ｕ字状の金具に係脱してＰＣブロックを吊り上げるＰ
Ｃブロック把持装置であって、多関節アームの先端に吊
り下げられるための連結金具がその上面に突設されたフ
レームと、前記ＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具に
係脱する係脱部と、前記フレームから吊り下げられ下端
で前記係脱部を支持する吊り下げ部材と、前記フレーム
に設けられ前記吊り下げ部材を、該吊り下げ部材の長手
方向に沿った鉛直軸の回りで回転させる旋回駆動手段と
を備え、前記係脱部は、前記ＰＣブロックの逆Ｕ字状の
金具に挿通される係脱ピンをその長手方向に移動させる
アクチュエータと、前記アクチュエータが取り付けられ
た支持片とからなり、前記支持片は、下方に至るにつれ
てその間隔が拡がる一対のテーパ片と、各テーパ片の上
端に接続され前記ＰＣブロックの逆Ｕ字状の金具が挿入
される一対の基片と、この一対の基片に形成され前記係
脱ピンを挿通させる係脱ピン挿通孔とで構成されている
ことを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、前記旋回駆動手段が、フ
レームの上面に支持された油圧モータと、フレームの下
面に配設され前記油圧モータにより回転駆動される第１
の歯車と、フレームの下面で鉛直軸の回りに回転可能に
支持されその中心部に前記吊り下げ部材の上端が連結さ
れ前記第１の歯車に噛合する第２の歯車とにより構成さ
れていることを特徴とする。また、本発明は、前記アク
チュエータと係脱ピンとの間に、アクチュエータの動力
を係脱ピンに伝達する動力伝達機構が設けられているこ
とを特徴とする。
レームの上面に支持された油圧モータと、フレームの下
面に配設され前記油圧モータにより回転駆動される第１
の歯車と、フレームの下面で鉛直軸の回りに回転可能に
支持されその中心部に前記吊り下げ部材の上端が連結さ
れ前記第１の歯車に噛合する第２の歯車とにより構成さ
れていることを特徴とする。また、本発明は、前記アク
チュエータと係脱ピンとの間に、アクチュエータの動力
を係脱ピンに伝達する動力伝達機構が設けられているこ
とを特徴とする。
【０００８】本発明では、ＰＣブロック把持装置が、連
結金具を介して車両の多関節アームの先端部に取り付け
られる。ＰＣブロックを吊上げる場合には、まず、係脱
部をＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具上に配置し、
旋回駆動手段により係脱部を旋回させ、係脱部の向きを
逆Ｕ字状の金具の向きに合わせ、ＰＣブロック把持装置
を下降させる。そして、逆Ｕ字状の金具が支持片の間に
挿入されたならば、アクチュエータを作動させて係脱ピ
ンを逆Ｕ字状の金具に係合させ、多関節アームを操作し
てＰＣブロック把持装置を上昇させ、ＰＣブロックを吊
上げ、設置箇所に移動させる。ＰＣブロックが設置箇所
に移動されたならば、旋回駆動手段によりＰＣブロック
を旋回させて所望の向きとし、多関節アームを操作して
ＰＣブロックを下降させて載置し、載置後、係脱ピンを
逆Ｕ字状の金具から抜き出し、ＰＣブロック把持装置を
上昇させ、設置作業を終了する。
結金具を介して車両の多関節アームの先端部に取り付け
られる。ＰＣブロックを吊上げる場合には、まず、係脱
部をＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具上に配置し、
旋回駆動手段により係脱部を旋回させ、係脱部の向きを
逆Ｕ字状の金具の向きに合わせ、ＰＣブロック把持装置
を下降させる。そして、逆Ｕ字状の金具が支持片の間に
挿入されたならば、アクチュエータを作動させて係脱ピ
ンを逆Ｕ字状の金具に係合させ、多関節アームを操作し
てＰＣブロック把持装置を上昇させ、ＰＣブロックを吊
上げ、設置箇所に移動させる。ＰＣブロックが設置箇所
に移動されたならば、旋回駆動手段によりＰＣブロック
を旋回させて所望の向きとし、多関節アームを操作して
ＰＣブロックを下降させて載置し、載置後、係脱ピンを
逆Ｕ字状の金具から抜き出し、ＰＣブロック把持装置を
上昇させ、設置作業を終了する。
【０００９】したがって、本発明によれば、ＰＣブロッ
クの上面の逆Ｕ字状の金具上においてＰＣブロック把持
装置を旋回させ、昇降させればよいので、ＰＣブロック
に対して、極めて容易に装着することができる。また、
ＰＣブロックの上面に逆Ｕ字状の金具を設ければ足り、
従来のようにＰＣブロックの両側面に把持用の凹部や凸
部を設ける必要がなくなり、ＰＣブロックの単価を安価
にできる。
クの上面の逆Ｕ字状の金具上においてＰＣブロック把持
装置を旋回させ、昇降させればよいので、ＰＣブロック
に対して、極めて容易に装着することができる。また、
ＰＣブロックの上面に逆Ｕ字状の金具を設ければ足り、
従来のようにＰＣブロックの両側面に把持用の凹部や凸
部を設ける必要がなくなり、ＰＣブロックの単価を安価
にできる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施例について説明
する。図１は本発明によるＰＣブロック把持装置の正面
図、図２は同側面図、図３はＰＣブロック把持装置を装
備した車両の側面図を示す。ＰＣブロック把持装置２
は、フレーム４と、連結金具６と、係脱部８と、吊り下
げ部材１０と、旋回駆動手段１２等を備えている。この
ＰＣブロック把持装置２によりＰＣブロック１６が吊り
下げられ、ＰＣブロック１６の上面には逆Ｕ字状の金具
１８が設けられ、逆Ｕ字状の金具１８によりＰＣブロッ
ク１６を吊り上げた時に、ＰＣブロック１６が水平状態
を保つように、逆Ｕ字状の金具１８はＰＣブロック１６
の重心上に設けられている。
する。図１は本発明によるＰＣブロック把持装置の正面
図、図２は同側面図、図３はＰＣブロック把持装置を装
備した車両の側面図を示す。ＰＣブロック把持装置２
は、フレーム４と、連結金具６と、係脱部８と、吊り下
げ部材１０と、旋回駆動手段１２等を備えている。この
ＰＣブロック把持装置２によりＰＣブロック１６が吊り
下げられ、ＰＣブロック１６の上面には逆Ｕ字状の金具
１８が設けられ、逆Ｕ字状の金具１８によりＰＣブロッ
ク１６を吊り上げた時に、ＰＣブロック１６が水平状態
を保つように、逆Ｕ字状の金具１８はＰＣブロック１６
の重心上に設けられている。
【００１１】前記フレーム４は扁平な直方体状の鋼製の
ブロックにより構成されている。フレーム４の上面一側
には、油圧モータ２０がその出力軸をフレーム４下面に
垂直に突出させて取り付けられている。また、フレーム
４の他側には、その軸心を鉛直に向けた軸部材２２が不
図示のスラストベアリングを介して回転可能かつ下方へ
の移動が不能に支持されており、フレーム４上面上にお
いて、軸部材２２の上端の雄ねじにワッシャ２４を介し
てナット２６が螺合されている。
ブロックにより構成されている。フレーム４の上面一側
には、油圧モータ２０がその出力軸をフレーム４下面に
垂直に突出させて取り付けられている。また、フレーム
４の他側には、その軸心を鉛直に向けた軸部材２２が不
図示のスラストベアリングを介して回転可能かつ下方へ
の移動が不能に支持されており、フレーム４上面上にお
いて、軸部材２２の上端の雄ねじにワッシャ２４を介し
てナット２６が螺合されている。
【００１２】フレーム４の上面には前記連結金具６が立
設され、この連結金具６は、車両７０の多関節アーム７
２の先端にフレーム４を連結するためのものである。連
結金具６は前記軸部材２２を挟んでそれぞれ軸部材２２
から等距離の位置に二つ設けられている。連結金具６は
フレーム４の上面から立設された二つのアーム６０２
と、アーム６０２の上端間に回転可能に取りつけられた
軸６０４により構成されている。
設され、この連結金具６は、車両７０の多関節アーム７
２の先端にフレーム４を連結するためのものである。連
結金具６は前記軸部材２２を挟んでそれぞれ軸部材２２
から等距離の位置に二つ設けられている。連結金具６は
フレーム４の上面から立設された二つのアーム６０２
と、アーム６０２の上端間に回転可能に取りつけられた
軸６０４により構成されている。
【００１３】フレーム４の下面で前記油圧モータ２０の
出力軸には歯車２８が取着され、この歯車２８に噛合す
るように前記軸部材２２に歯車３０が固定され、油圧モ
ータ２０の駆動により歯車２８、３０を介して軸部材２
２が回転するように構成されている。この実施例では、
前記油圧モータ２０、歯車２８、３０により前記旋回駆
動手段１２が構成されている。
出力軸には歯車２８が取着され、この歯車２８に噛合す
るように前記軸部材２２に歯車３０が固定され、油圧モ
ータ２０の駆動により歯車２８、３０を介して軸部材２
２が回転するように構成されている。この実施例では、
前記油圧モータ２０、歯車２８、３０により前記旋回駆
動手段１２が構成されている。
【００１４】また、軸部材２２の下端の雄ねじにはナッ
ト３２が螺合され、このナット３２の上面と前記歯車３
０の下面との間にコ字状の吊り具３４が取着され、吊り
具３４には前記吊り下げ部材１０の上端が接続され、図
中３５は歯車２８、３０等を覆うカバーを示す。吊り下
げ部材１０は直交する２方向に揺動可能なユニバーサル
ジョイント３６と、このユニバーサルジョイント３６に
連結されたリンク３８により構成され、ユニバーサルジ
ョイント３６が吊り具３４に連結されている。
ト３２が螺合され、このナット３２の上面と前記歯車３
０の下面との間にコ字状の吊り具３４が取着され、吊り
具３４には前記吊り下げ部材１０の上端が接続され、図
中３５は歯車２８、３０等を覆うカバーを示す。吊り下
げ部材１０は直交する２方向に揺動可能なユニバーサル
ジョイント３６と、このユニバーサルジョイント３６に
連結されたリンク３８により構成され、ユニバーサルジ
ョイント３６が吊り具３４に連結されている。
【００１５】前記係脱部８は、本体ブロック４０と、係
脱ピン４２と、アクチュエータ４４等で構成されてい
る。前記本体ブロック４０の上部と下部にはそれぞれ二
股部４６、４８が設けられ、上部の二股部４６は前記リ
ンク３８の下端に軸５０を介して揺動可能に連結されて
いる。前記本体ブロック４０の下部の二股部４８は下方
に垂設された二つの支持片５０から構成されている。前
記支持片５０は、下方に至るにつれてその間隔が拡がる
一対のテーパ片５００２と、各テーパ片５００２の上端
に接続され互いに平行して延在する一対の基片５００４
により構成されている。前記基片５００４の間隔は、前
記ＰＣブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８が挿入される
大きさで形成されている。各基片５００４には係脱ピン
挿通孔５２が形成されている。前記係脱ピン４２は、Ｐ
Ｃブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８に挿通される直径
で形成された軸部４２０２と、この軸部４２０２の端部
に形成された基部４２０４からなり、係脱ピン挿通孔５
２に係脱ピン４２の軸部４００２が挿通されている。
脱ピン４２と、アクチュエータ４４等で構成されてい
る。前記本体ブロック４０の上部と下部にはそれぞれ二
股部４６、４８が設けられ、上部の二股部４６は前記リ
ンク３８の下端に軸５０を介して揺動可能に連結されて
いる。前記本体ブロック４０の下部の二股部４８は下方
に垂設された二つの支持片５０から構成されている。前
記支持片５０は、下方に至るにつれてその間隔が拡がる
一対のテーパ片５００２と、各テーパ片５００２の上端
に接続され互いに平行して延在する一対の基片５００４
により構成されている。前記基片５００４の間隔は、前
記ＰＣブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８が挿入される
大きさで形成されている。各基片５００４には係脱ピン
挿通孔５２が形成されている。前記係脱ピン４２は、Ｐ
Ｃブロック１６の逆Ｕ字状の金具１８に挿通される直径
で形成された軸部４２０２と、この軸部４２０２の端部
に形成された基部４２０４からなり、係脱ピン挿通孔５
２に係脱ピン４２の軸部４００２が挿通されている。
【００１６】前記アクチュエータ４４は係脱ピン４２を
移動させるもので、この実施例ではアクチュエータとし
て油圧シリンダ４４が用いられ、また、油圧シリンダ４
４と係脱ピン４２の間に、油圧シリンダ４４の動力を係
脱ピン４２に伝達する動力伝達機構５４が設けられてい
る。油圧シリンダ４４はシリンダボディ４４Ａとピスト
ンロッド４４Ｂからなり、シリンダボディ４４Ａはその
向きを水平に向けて本体ブロック４０の上下方向の中間
箇所に取着されている。前記動力伝達機構５４は、前記
ピストンロッド４４Ｂが位置する本体ブロック４０側に
設けられたアーム５６により構成されている。前記アー
ム５６の上端はヒンジ５８を介して本体ブロック４０に
取着され、アーム５６の先端に突設された支片６０と前
記係脱ピン４２の基部４２０４とがピンと長溝を介して
連結されている。そして、アーム５６の中間部と前記ピ
ストンロッド４４Ｂの先端が長溝とピンにより結合さ
れ、ピストンロッド４４Ｂの出没によりヒンジ５８を支
点としてアーム５６が揺動し、係脱ピン４２の軸部４０
０２が係脱ピン挿通孔５２を移動するように構成されて
いる。なお、油圧モータ２０や油圧シリンダ４４は、配
管により車両７０に設けられた油圧装置に接続されてい
る。
移動させるもので、この実施例ではアクチュエータとし
て油圧シリンダ４４が用いられ、また、油圧シリンダ４
４と係脱ピン４２の間に、油圧シリンダ４４の動力を係
脱ピン４２に伝達する動力伝達機構５４が設けられてい
る。油圧シリンダ４４はシリンダボディ４４Ａとピスト
ンロッド４４Ｂからなり、シリンダボディ４４Ａはその
向きを水平に向けて本体ブロック４０の上下方向の中間
箇所に取着されている。前記動力伝達機構５４は、前記
ピストンロッド４４Ｂが位置する本体ブロック４０側に
設けられたアーム５６により構成されている。前記アー
ム５６の上端はヒンジ５８を介して本体ブロック４０に
取着され、アーム５６の先端に突設された支片６０と前
記係脱ピン４２の基部４２０４とがピンと長溝を介して
連結されている。そして、アーム５６の中間部と前記ピ
ストンロッド４４Ｂの先端が長溝とピンにより結合さ
れ、ピストンロッド４４Ｂの出没によりヒンジ５８を支
点としてアーム５６が揺動し、係脱ピン４２の軸部４０
０２が係脱ピン挿通孔５２を移動するように構成されて
いる。なお、油圧モータ２０や油圧シリンダ４４は、配
管により車両７０に設けられた油圧装置に接続されてい
る。
【００１７】このようなＰＣブロック把持装置２は、図
３に示すように、無人車両７０に搭載されＣＣＤカメラ
７４が取着された多関節アーム７２の先端に、連結金具
６とリンク７６を介して取り付けられる。この取り付け
は、連結金具６の軸６０４にそれぞれリンク７６の下端
を回転可能に連結し、多関節アーム７２の先端に軸７２
０２を取り付け、この軸７２０２の両端と各リンク７６
の上端を回転可能に連結することでなされ、これにより
ＰＣブロック把持装置２は、詳細には、ＰＣブロック把
持装置２の本体ブロック４０は多関節アーム７２の先端
に常に鉛直に吊り下げられることになる。なお、無人車
両７０の車両本体には、複数のＣＣＤカメラ７８やパソ
リンクアンテナ８０が搭載され、通信中継車等を介して
作業現場とは離れたコントロールルーム内においてテレ
ビモニタを見ながら遠隔操作されるように構成されてい
る。
３に示すように、無人車両７０に搭載されＣＣＤカメラ
７４が取着された多関節アーム７２の先端に、連結金具
６とリンク７６を介して取り付けられる。この取り付け
は、連結金具６の軸６０４にそれぞれリンク７６の下端
を回転可能に連結し、多関節アーム７２の先端に軸７２
０２を取り付け、この軸７２０２の両端と各リンク７６
の上端を回転可能に連結することでなされ、これにより
ＰＣブロック把持装置２は、詳細には、ＰＣブロック把
持装置２の本体ブロック４０は多関節アーム７２の先端
に常に鉛直に吊り下げられることになる。なお、無人車
両７０の車両本体には、複数のＣＣＤカメラ７８やパソ
リンクアンテナ８０が搭載され、通信中継車等を介して
作業現場とは離れたコントロールルーム内においてテレ
ビモニタを見ながら遠隔操作されるように構成されてい
る。
【００１８】ＰＣブロック把持装置２を装備した車両７
０によるＰＣブロック１６の設置は次のように行われ
る。まず、無人車両７０を走行させ、多関節アーム７２
を揺動、屈伸、あるいは旋回させて、ＰＣブロック把持
装置２を移動すべきＰＣブロック１６の上面の逆Ｕ字状
の金具１８上に位置させる。そして、油圧シリンダ４４
を伸長作動させ、係脱ピン４２の軸部４００２を支持片
５０の間から退避させ、ＣＣＤカメラ７４で捕らえた画
像をテレビモニタで見ながら、油圧モータ２０を駆動さ
せ、本体ブロック４０の向きを逆Ｕ字状の金具１８の向
きに合わせる。次に、ＰＣブロック把持装置２を下降さ
せ、支持片５０の間に逆Ｕ字状の金具１８を挿入させ
る。この時、支持片５０は一対のテーパ片５００２を備
え、また、吊り下げ部材１０はユニバーサルジョイント
３６を備えているので、若干の位置ずれは吸収され、一
対の基片５００４の間に逆Ｕ字状の金具１８が円滑に挿
入される。そして、支持片５０の間に逆Ｕ字状の金具１
８を挿入させたならば、油圧シリンダ４４を縮小作動さ
せ、係脱ピン４２を引き込み、逆Ｕ字状の金具１８、係
脱ピン挿通孔５２に挿通させる。
０によるＰＣブロック１６の設置は次のように行われ
る。まず、無人車両７０を走行させ、多関節アーム７２
を揺動、屈伸、あるいは旋回させて、ＰＣブロック把持
装置２を移動すべきＰＣブロック１６の上面の逆Ｕ字状
の金具１８上に位置させる。そして、油圧シリンダ４４
を伸長作動させ、係脱ピン４２の軸部４００２を支持片
５０の間から退避させ、ＣＣＤカメラ７４で捕らえた画
像をテレビモニタで見ながら、油圧モータ２０を駆動さ
せ、本体ブロック４０の向きを逆Ｕ字状の金具１８の向
きに合わせる。次に、ＰＣブロック把持装置２を下降さ
せ、支持片５０の間に逆Ｕ字状の金具１８を挿入させ
る。この時、支持片５０は一対のテーパ片５００２を備
え、また、吊り下げ部材１０はユニバーサルジョイント
３６を備えているので、若干の位置ずれは吸収され、一
対の基片５００４の間に逆Ｕ字状の金具１８が円滑に挿
入される。そして、支持片５０の間に逆Ｕ字状の金具１
８を挿入させたならば、油圧シリンダ４４を縮小作動さ
せ、係脱ピン４２を引き込み、逆Ｕ字状の金具１８、係
脱ピン挿通孔５２に挿通させる。
【００１９】その状態で、再度、多関節アーム７２を操
作してＰＣブロック１６を吊上げ、設置箇所上方に移動
させる。次に、油圧モータ２０によってＰＣブロック把
持装置２を旋回させ、ＰＣブロック１６の向きを所望の
向きに設定する。その後、多関節アーム７２を操作し
て、ＰＣブロック１６を下降させ、所定位置に設置す
る。そして、油圧シリンダ４４を伸長作動させ、係脱ピ
ン４２を逆Ｕ字状の金具１８から抜き取り、多関節アー
ム７２を操作してＰＣブロック把持装置２を上昇させて
ＰＣブロック１６から離し、１つのＰＣブロック１６の
設置を終了する。
作してＰＣブロック１６を吊上げ、設置箇所上方に移動
させる。次に、油圧モータ２０によってＰＣブロック把
持装置２を旋回させ、ＰＣブロック１６の向きを所望の
向きに設定する。その後、多関節アーム７２を操作し
て、ＰＣブロック１６を下降させ、所定位置に設置す
る。そして、油圧シリンダ４４を伸長作動させ、係脱ピ
ン４２を逆Ｕ字状の金具１８から抜き取り、多関節アー
ム７２を操作してＰＣブロック把持装置２を上昇させて
ＰＣブロック１６から離し、１つのＰＣブロック１６の
設置を終了する。
【００２０】このようにＰＣブロック把持装置２を用い
ると、爪でＰＣブロック１６を挟むことなく、ＰＣブロ
ック把持装置２をＰＣブロック１６の上面に上において
単に旋回させ、また、昇降させるのみであるから、従来
に比べて係脱部８をＰＣブロック１６に対して極めて容
易に装着することができる。また、ＰＣブロック１６の
上面に逆Ｕ字状の金具１８を設けることで足り、ＰＣブ
ロック１６の両側面に把持用の凹部や凸部を設ける必要
がなくなり、ＰＣブロック１６の単価を安価にできる。
また、ＰＣブロック１６を容易に水平に設置することが
でき、すでに設置されているＰＣブロック１６の上にも
容易に新たなＰＣブロック１６を積み重ねることができ
る。従ってまた、テレビモニタを見ながら無人車両７
０、多関節アーム７２を遠隔操作する場合でも、爪を操
作する場合に較べて、簡単にしかも的確にＰＣブロック
１６の設置作業を行うことができる。
ると、爪でＰＣブロック１６を挟むことなく、ＰＣブロ
ック把持装置２をＰＣブロック１６の上面に上において
単に旋回させ、また、昇降させるのみであるから、従来
に比べて係脱部８をＰＣブロック１６に対して極めて容
易に装着することができる。また、ＰＣブロック１６の
上面に逆Ｕ字状の金具１８を設けることで足り、ＰＣブ
ロック１６の両側面に把持用の凹部や凸部を設ける必要
がなくなり、ＰＣブロック１６の単価を安価にできる。
また、ＰＣブロック１６を容易に水平に設置することが
でき、すでに設置されているＰＣブロック１６の上にも
容易に新たなＰＣブロック１６を積み重ねることができ
る。従ってまた、テレビモニタを見ながら無人車両７
０、多関節アーム７２を遠隔操作する場合でも、爪を操
作する場合に較べて、簡単にしかも的確にＰＣブロック
１６の設置作業を行うことができる。
【００２１】なお、ＰＣブロック把持装置２を旋回させ
る油圧モータ２０は、電動モータに置き換えることも可
能である。さらに、油圧シリンダ４４の動力を係脱ピン
４２に伝達する動力伝達機構５４の構造は種々考えられ
実施例の構造に限定されず、また、アクチュエータ４４
の構造や配置によっては動力伝達機構５４を省略するこ
とも可能である。
る油圧モータ２０は、電動モータに置き換えることも可
能である。さらに、油圧シリンダ４４の動力を係脱ピン
４２に伝達する動力伝達機構５４の構造は種々考えられ
実施例の構造に限定されず、また、アクチュエータ４４
の構造や配置によっては動力伝達機構５４を省略するこ
とも可能である。
【００２２】
【発明の効果】本発明のＰＣブロック把持装置は、連結
金具により車両の多関節アームの先端部に取り付ける。
そして、ＰＣブロックを吊上げる場合には、まず、係脱
部をＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具上に配置し、
旋回駆動手段により係脱部の向きを逆Ｕ字状の金具の向
きに合わせる。次いで、ＰＣブロック把持装置を下降さ
せ、係脱部の支持片の間に逆Ｕ字状の金具を挿入し、ア
クチュエータの作動により係脱ピンを逆Ｕ字状の金具に
係合させる。その後、多関節アームを操作してＰＣブロ
ック把持装置を上昇させ、ＰＣブロックを吊上げ、設置
箇所に移動させる。そして、旋回駆動手段によりＰＣ把
持装置と共にＰＣブロックを適切に旋回させ、吊上げた
ＰＣブロックを所望の向きとし、下降させて所定位置に
設置する。
金具により車両の多関節アームの先端部に取り付ける。
そして、ＰＣブロックを吊上げる場合には、まず、係脱
部をＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具上に配置し、
旋回駆動手段により係脱部の向きを逆Ｕ字状の金具の向
きに合わせる。次いで、ＰＣブロック把持装置を下降さ
せ、係脱部の支持片の間に逆Ｕ字状の金具を挿入し、ア
クチュエータの作動により係脱ピンを逆Ｕ字状の金具に
係合させる。その後、多関節アームを操作してＰＣブロ
ック把持装置を上昇させ、ＰＣブロックを吊上げ、設置
箇所に移動させる。そして、旋回駆動手段によりＰＣ把
持装置と共にＰＣブロックを適切に旋回させ、吊上げた
ＰＣブロックを所望の向きとし、下降させて所定位置に
設置する。
【００２３】このように本発明のＰＣブロック把持装置
では、従来のように爪でＰＣブロックを挟む必要がな
く、単に係脱部を旋回させ、ＰＣ把持装置を昇降させる
のみであるから、ＰＣブロックに対して極めて容易に装
着することができる。また、従来のように爪でＰＣブロ
ックを挟む必要がないので、ＰＣブロックの両側面に把
持用の凹部や凸部を設ける必要がなくなり、ＰＣブロッ
クの単価を安価にできる。従って、特に、テレビモニタ
を見ながら遠隔操作でＰＣブロックを設置するような場
合、簡単にしかも的確に作業を行うことができる。
では、従来のように爪でＰＣブロックを挟む必要がな
く、単に係脱部を旋回させ、ＰＣ把持装置を昇降させる
のみであるから、ＰＣブロックに対して極めて容易に装
着することができる。また、従来のように爪でＰＣブロ
ックを挟む必要がないので、ＰＣブロックの両側面に把
持用の凹部や凸部を設ける必要がなくなり、ＰＣブロッ
クの単価を安価にできる。従って、特に、テレビモニタ
を見ながら遠隔操作でＰＣブロックを設置するような場
合、簡単にしかも的確に作業を行うことができる。
【図１】ＰＣブロック把持装置の正面図である。
【図２】ＰＣブロック把持装置の側面図である。
【図３】ＰＣブロック把持装置を装備した車両の側面図
である。
である。
２ ＰＣブロック把持装置 ４ フレーム ６ 連結金具 ８ 係脱部 １０ 吊り下げ部材 １２ 旋回駆動手段 １６ ＰＣブロック １８ 逆Ｕ字状の金具 ２０ 油圧モータ ４４ 油圧シリンダ ５４ 動力伝達機構
Claims (3)
- 【請求項１】 建設機械の多関節アームの先端に吊り下
げられ、ＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具に係脱し
てＰＣブロックを吊り上げるＰＣブロック把持装置であ
って、 多関節アームの先端に吊り下げられるための連結金具が
その上面に突設されたフレームと、 前記ＰＣブロックの上面の逆Ｕ字状の金具に係脱する係
脱部と、 前記フレームから吊り下げられ下端で前記係脱部を支持
する吊り下げ部材と、 前記フレームに設けられ前記吊り下げ部材を、該吊り下
げ部材の長手方向に沿った鉛直軸の回りで回転させる旋
回駆動手段とを備え、 前記係脱部は、本体ブロックと、前記ＰＣブロックの逆
Ｕ字状の金具に挿脱される係脱ピンと、本体ブロックに
設けられ前記係脱ピンをその長手方向に移動させるアク
チュエータとからなり、 前記本体ブロックは、下方に至るにつれてその間隔が拡
がる一対のテーパ片と、各テーパ片の上端に接続され前
記ＰＣブロックの逆Ｕ字状の金具が挿入される一対の基
片と、この一対の基片に形成され前記係脱ピンを挿通さ
せる係脱ピン挿通孔とを有している、 ＰＣブロック把持装置。 - 【請求項２】 前記旋回駆動手段は、フレームの上面に
支持された油圧モータと、フレームの下面に配設され前
記油圧モータにより回転駆動される第１の歯車と、フレ
ームの下面で鉛直軸の回りに回転可能に支持されその中
心部に前記吊り下げ部材の上端が連結され前記第１の歯
車に噛合する第２の歯車とにより構成されている請求項
１記載のＰＣブロック把持装置。 - 【請求項３】 前記アクチュエータと係脱ピンとの間
に、アクチュエータの動力を係脱ピンに伝達する動力伝
達機構が設けられている請求項１記載のＰＣブロック把
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29614995A JPH09110362A (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | Ｐｃブロック把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29614995A JPH09110362A (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | Ｐｃブロック把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110362A true JPH09110362A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17829794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29614995A Pending JPH09110362A (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | Ｐｃブロック把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09110362A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110127505A (zh) * | 2019-05-04 | 2019-08-16 | 中国核工业中原建设有限公司 | 一种新型快速自脱钩装置 |
| JP2019214904A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 鹿島建設株式会社 | 型枠の構築方法、型枠ブロック、及びアタッチメント |
| JP2020503224A (ja) * | 2016-11-21 | 2020-01-30 | テンサ、イクイップメント、プロプライエタリー、リミテッドＴｅｎｓａ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｐｔｙ Ｌｔｄ | 吊り荷の配向を制御するための装置 |
-
1995
- 1995-10-18 JP JP29614995A patent/JPH09110362A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020503224A (ja) * | 2016-11-21 | 2020-01-30 | テンサ、イクイップメント、プロプライエタリー、リミテッドＴｅｎｓａ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｐｔｙ Ｌｔｄ | 吊り荷の配向を制御するための装置 |
| US11370642B2 (en) | 2016-11-21 | 2022-06-28 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
| JP2019214904A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 鹿島建設株式会社 | 型枠の構築方法、型枠ブロック、及びアタッチメント |
| CN110127505A (zh) * | 2019-05-04 | 2019-08-16 | 中国核工业中原建设有限公司 | 一种新型快速自脱钩装置 |
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040419 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040520 |
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Effective date: 20040720 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050210 |