JPH09110175A

JPH09110175A - 搬送設備

Info

Publication number: JPH09110175A
Application number: JP27227795A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Shibata; 諭柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1995-10-20
Filing date: 1995-10-20
Publication date: 1997-04-28

Abstract

(57)【要約】【課題】簡素な構成で、移動体に搭載される複数個に
荷を各別に移載できる搬送設備を提供する。【解決手段】搬送設備において、移動体Ａに、それの
移動方向に並ぶ状態で複数個の荷９を搭載可能な荷搭載
部Ａ２が備えられ、移動体Ａの荷搭載部Ａ２の荷９をス
テーションＳＴに卸す荷卸し装置ＬＤと、ステーション
ＳＴの荷を移動体Ａに積む荷積み込み装置ＬＵとが各別
に備えられ、且つ、荷卸し装置ＬＤが移動体移動方向上
流側となる状態で間隔を隔てて配置され、移動体Ａの運
行制御手段は、移動体ＡとステーションＳＴとの間で荷
９を移載するとき、移動体Ａの荷搭載部Ａ２における移
動体移動方向に並ぶ複数個の荷搭載予定箇所夫々のうち
の荷移載を実行するものを荷卸し装置ＬＤ及び荷積み込
み装置ＬＵの夫々により移載可能な位置に選択的に位置
させるように、ステーションＳＴにおける停止位置を切
換えるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷搬送用の移動体
と、その移動体の走行経路を設定する走行案内手段と、
前記走行経路に沿って設置されたステーションと、前記
移動体の運行を制御する運行制御手段とが設けられ、前
記ステーションに、前記移動体と前記ステーションとの
間で荷を移載する移載手段が備えられている搬送設備に
関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる搬送設備は、走行案内手段によっ
て設定される走行経路に沿って移動する移動体によって
ステーション間で荷を搬送する設備である。搬送される
荷は、移動体がステーションに対する設定位置に停止し
た状態で、ステーションに備えられた移載手段によっ
て、移動体とステーションとの間で移載される。移動体
によって搬送される荷は搬送先の異なる複数個の荷を搭
載する場合があり、従来このような場合は、ステーショ
ンの移載手段が、ステーションに停止している移動体に
搭載された全ての荷に対して各別に移載動作可能に構成
されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、移載手段には
複雑な動きが要求され、その構成が複雑化してしまう不
都合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、簡素な構成で、移動体に搭載
される複数個に荷を各別に移載できる搬送設備を提供す
る点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、移動体は、荷搭載部に移動体移動
方向に並ぶ状態で搭載された搬送先の異なる複数個の荷
を搬送することができる。すなわち、移動体の運行を制
御する運行制御手段は、移動体とステーションとの間で
荷を移載するとき、移動体の荷搭載部における移動体移
動方向に並ぶ複数個の荷搭載予定箇所夫々のうちの荷移
載を実行するものを荷卸し装置及び荷積み込み装置の夫
々により移載可能な位置に選択的に位置させるように、
移動体のステーションにおける停止位置を切換えること
で、荷卸し装置及び荷積み込み装置は、移動体の荷搭載
部の全ての荷搭載予定箇所に対して各別に荷を移載する
ことが可能となる。しかも、複数個の荷搭載予定箇所夫
々のうちの荷移載を実行するものを荷卸し装置及び荷積
み込み装置により移載可能な位置に選択的に位置させる
ので、荷卸し装置及び荷積み込み装置は、停止している
移動体の全ての荷搭載予定箇所に対して荷を移載するよ
うな必要がなく、荷卸し装置及び荷積み込み装置により
荷の移載が可能な範囲を一部に限定することができ、移
載手段の構成の簡素化を図ることができる。従って、簡
素な構成で、移動体に搭載される複数個に荷を各別に移
載できる搬送設備を提供できるに至った。

【０００５】ところで、上記のように、移動体のステー
ションにおける停止位置を切り換えて、荷卸し装置及び
荷積み込み装置により移載可能な位置に選択的に位置さ
せるので、移動体の荷をステーションに卸す時間及びス
テーションの荷を移動体に積み込む時間自体は長くなる
傾向があるが、荷卸しと荷の積み込みとを各別の装置で
行えるようにしており、荷卸しと荷の積み込みとを並行
して行えることにより荷の移載作業効率が向上するのみ
ならず、例えば荷卸しと荷の積み込みとを兼用できるよ
うな移載手段に較べて、移動体の停止時間を減少させる
ことにより移動体の停止位置の切り換え動作を迅速に行
えることによっても荷の移載作業効率を向上することに
なる。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、一つのステーションに２台の移動体を停止させ
て、先行する移動体への荷の積み込み作業と後続の移動
体からの荷卸し作業とを並行して行うことができ、荷の
搬送作業効率を更に向上することができる。又、上記請
求項３記載の構成を備えることにより、移動体は、案内
レールに沿ってリニア直流モータによって走行駆動され
る。リニア直流モータは、駆動用コイルとマグネットと
の移動体移動方向における相対的な位置関係を精度良く
位置決めできるので、ステーションにおける移動体の停
止位置を切換えるのに好適である。

【０００７】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、荷卸し装置及び荷積み込み装置は、移動体の荷
搭載予定箇所が位置することになる一箇所設定された移
載用位置に対して荷を移載するだけで良いので、荷卸し
装置及び荷積み込み装置の動作も単純なものとなり、荷
卸し装置及び荷積み込み装置の一層の構成の簡素化を図
ることができる。又、上記請求項５記載の構成を備える
ことにより、荷卸し装置と荷搬入用通路との間、又は、
荷積み込み装置と荷搬出用通路との間に設けられた滞留
部において、移動体に積み込む荷又は移動体から卸した
荷を一時的に滞留させることができるので、荷卸し装置
及び荷積み込み装置での移載動作と荷搬入用通路又は荷
搬出用通路での荷の搬送動作とを必ずしも完全に同期さ
せる必要がなく、搬送設備の制御構成を簡素化を図るこ
とができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の搬送設備の実施の
形態を図面に基づいて説明する。搬送設備ＴＳは、図８
に示すように、主に、全体として閉じた曲線をなす案内
レールＢと、その案内レールＢに案内されて図示する一
方向に走行する複数の移動体Ａと、案内レールＢに沿っ
て設置された複数のステーションＳＴ（図８では簡略的
に一つのステーションのみを示している）とからなって
いる。従って、案内レールＢは、移動体Ａの走行経路を
設定する走行案内手段ＧＭとして機能する。図３に示す
ように、移動体Ａはリニア直流モータＬＭにて走行駆動
され、リニア直流モータＬＭの駆動用コイル１が移動体
Ａに装着され、駆動用コイル１との共働で推力を発生さ
せるためのリニア直流モータＬＭのマグネット２が、案
内レールＢすなわち地上側に装着されている。案内レー
ルＢの上方側において、案内レールＢの長手方向に並べ
て、交流電流が通電されて磁界を発生する給電線３が配
置され、移動体Ａに、給電線３にて形成された磁界によ
り電力を発生する受電用コイル４が設けられており、こ
の受電用コイル４から発生される電力が供給されて、駆
動用コイル１が、マグネット２と協働で、移動体Ａを走
行させるための推力を発生し、移動体Ａの停止中には移
動体Ａの停止保持する。

【０００９】以下各部について説明を加える。移動体Ａ
は、案内レールＢ内に収納された状態で案内レールＢに
載置状態に支持される本体部Ａ１と、案内レールＢの上
方に突出状態で位置して、主として物品の保持に関係す
る荷搭載部Ａ２とからなる。本体部Ａ１と荷搭載部Ａ２
とは、正面視において移動車横幅方向の中央部に位置す
る縦姿勢の連結部材５にて接続されている。本体部Ａ１
は、図４及び図５に示すように、前側台車３０ａ及び後
側台車３０ｂの２台の台車３０と、前側台車３０ａ及び
後側台車３０ｂの夫々から上方に延びる状態で取り付け
られている前側連結部材５ａ及び後側連結部材５ｂの２
つの連結部材５と、前側連結部材５ａと後側連結部材５
ｂを固定連結する連結アーム３２とが備えられて構成さ
れている。

【００１０】前側台車３０ａ及び後側台車３０ｂの夫々
には、移動車横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在な左右
一対の走行輪６と、上下方向に沿う軸芯周りで回転自在
な振れ止め用の４つの転輪７とが装備され、走行輪６及
び転輪７の取り付け部の下方側箇所すなわち前側台車３
０ａ及び後側台車３０ｂの夫々の底部にリニア直流モー
タＬＭの駆動用コイル１が固定的に取り付けられてい
る。従って、駆動用コイル１は、前側台車３０ａ及び後
側台車３０ｂ夫々の姿勢と連動して姿勢変化する。後側
連結部材５ｂは、図３に示すように、軸受け３３にて縦
軸芯回りに回動自在に後側台車３０ｂに支持されてお
り、後側連結部材５ｂの上端は、荷搭載部Ａ２に固定さ
れており、前側連結部材５ａも後側連結部材５ｂと同様
の支持構成で支持されている。

【００１１】荷搭載部Ａ２には、荷載置台８と、駆動用
コイル１の駆動等を管理するコントローラＥと、前述の
受電用コイル４とが装備されている。荷搭載部Ａ２は、
図８に示すように、移動体移動方向に並ぶ状態で２個の
荷９を搭載できるものとしてある。受電用コイル４は、
後側連結部材５ｂに回動自在に取り付けられ、図３に示
すように、縦断面形状がＥ字状の磁性材４ａと、その磁
性材４ａの中央の突起部分に巻回される一次コイル４ｂ
とからなり、磁性材４ａが給電線３を覆う位置で且つ給
電線３に沿う姿勢に取り付けられている。受電用コイル
４の下端部は後側台車３０ｂとが接続アーム３４にて接
続されているので、案内レールＢの湾曲部分を通過する
際、走行輪６及び転輪７が案内レールＢの水平方向の移
動体案内面ＨＧ及び垂直方向の移動体案内面ＶＧとの接
触によって後側台車３０ｂが案内されて姿勢変化するの
に連動して受電用コイル４も姿勢変化し、受電用コイル
４は上記の姿勢をほぼ維持する。受電用コイル４にて発
生した電力は、図７に示すように、電源回路２１に供給
される。この電源回路２１は、整流回路や電圧安定化回
路を備えるものであって、受電用コイル４からの電力を
整流並びに電圧調整して、駆動用コイル１を駆動するコ
イル駆動回路Ｋ１及びコントローラＥに供給するように
なっている。コイル駆動回路Ｋ１は、図７に示すよう
に、図示しないホール素子等の磁気検出素子によってマ
グネット２の磁界を検出し、その検出信号に基づいて、
複数の３相Ｙ結線のコイルにより構成される駆動用コイ
ル１に通電する回路であり、リニア直流モータＬＭはい
わゆる３相ＬＤＭを構成している。

【００１２】コントローラＥは、物品移載用のステーシ
ョンＳＴに設けた通信装置２２及び図８に示すようにス
テーションＳＴの手前側箇所に設けた通信装置２４と光
通信にて通信する通信装置２３や、上述したマグネット
２の磁界を検出する磁気検出素子の他、例示はしないが
ステーションＳＴに対する位置を検出するセンサや先行
する他の移動体Ａとの距離を検出するセンサ等の、各種
のセンサ類を備えている。コントローラＥの通信装置２
３は、移動体ＡがステーションＳＴに停止し、ステーシ
ョンＳＴの通信装置２３と互いに対向した状態で通信を
行い、又、ステーションＳＴの手前側箇所に設置された
通信装置２４とは移動体Ａが走行している状態で通信を
行う。

【００１３】案内レールＢは、図６に示すように、吊り
下げ枠１３にて天井側から吊り下げ状態で設置され、平
面視で、各角部に適当な湾曲部を設けた略長方形状に配
置されている。又、案内レールＢは、図６に示すよう
に、アルミニウム等の非磁性体にて一体に形成されたレ
ール材１０を主要部として構成されており、レール材１
０の間に、マグネット２が配置されている。案内レール
Ｂの底部には、レール長手方向に間隔を隔てて支持枠１
２が組み付けられ、この支持枠１２の両端部が、吊り下
げ枠１３にて天井部に対して支持されている。つまり、
図２及び図８に示すように、案内レールＢが、天井部に
対して吊り下げ支持されて、搬送設備全体としては、天
井搬送形式となっている。

【００１４】また、案内レールＢの上部には、左右一対
のスリットカバー１４がボルト固定されており、それら
スリットカバー１４の間に、前記移動体Ａの縦姿勢の連
結部材５が挿通するスリット状の開口部１５が形成さ
れ、そのスリット状の開口部１５は案内レールＢの長手
方向に沿う状態となっている。スリットカバー１４の取
付箇所の直上には、給電線３が支持部材３ａにて支持さ
れる状態で上記スリット状の開口部１５を挟んで左右一
対に設けられている。

【００１５】ステーションＳＴには、図１及び図２に示
すように、移動体ＡとステーションＳＴとの間で荷９を
移載する移載手段ＴＦと、移載手段ＴＦによる移載対象
の荷９を一時的に滞留する荷滞留部ＬＳと、荷滞留部Ｌ
Ｓに受渡しする荷９を搬送する昇降エレベータＴＣとが
設けられている。移載手段ＴＦは、移動体Ａの荷搭載部
Ａ２から荷を卸す荷卸し装置ＬＤと荷搭載部Ａ２へ荷を
積み込む荷積み込み装置ＬＵとから構成され、上記の荷
滞留部ＬＳ及び昇降エレベータＴＣは荷卸し装置ＬＤ及
び荷積み込み装置ＬＵの夫々に対応して設けられてい
る。荷卸し装置ＬＤと荷積み込み装置ＬＵとは、荷卸し
装置ＬＤが荷積み込み装置ＬＵよりも移動体移動方向上
流側となるように二つの荷滞留部ＬＳを挟んで対象に配
置され、動作も二つの滞留部ＬＳを挟んで対象となって
いる。又、荷卸し装置ＬＤと荷積み込み装置ＬＵとの間
隔は、図１に示すように、荷積み込み装置ＬＵにより移
載可能な位置に移動体Ａが停止している時に、荷卸し装
置ＬＤにより移載可能な位置に後続の移動体Ａが停止で
きる間隔に設定されている。荷卸し装置ＬＤは、主に、
荷担持用のフォーク４０ａを備えたフォーク台４０と、
フォーク台４０を支持する屈曲自在の第１及び第２連結
アーム４１ａ，４１ｂと、第２連結アーム４１ｂを回動
自在に支持する昇降台４２と、昇降台４２を昇降自在に
支持する昇降機４３とからなり、更に、図示を省略する
が、フォーク台４０を第１連結アーム４１ａに対して縦
軸芯周りに回転駆動するモータ、第１連結アーム４１ａ
と第２連結アーム４１ｂとの連結部に設けられ、縦軸芯
周りの回動駆動により第１連結アーム４１ａと第２連結
アーム４１ｂとを屈曲させるモータ、及び、第２連結ア
ーム４１ｂを昇降台４２に対して縦軸芯周りに回動駆動
するモータが備えられている。

【００１６】荷卸し装置ＬＤは、これらのモータの作動
により、図１に実線及び二点鎖線示すように、フォーク
台４０を前進、後退及び旋回させることができ、更に、
昇降機４３によって昇降させることができる。フォーク
台４０をこのように動作させることによって、荷卸し装
置ＬＤは、移動体Ａの荷搭載部Ａ２の荷９を荷搬入用の
荷滞留部ＬＳへ荷卸しする。一方、荷積み込み装置ＬＵ
は、上記の如くフォーク台４０の動作が荷滞留部ＬＳを
挟んで対称となり、荷搬出用の荷滞留部ＬＳの荷９を移
動体Ａの荷搭載部Ａ２へ積み込む構成であるが、基本的
に同じ構成であり、説明を省略する。荷搬入用の荷滞留
部ＬＳ及び荷搬出用の荷滞留部ＬＳは荷９の搬送方向が
異なるだけで基本的には同一の構成である。何れの荷滞
留部ＬＳにおいても、２箇所の滞留位置３５，３６が設
けられ、案内レールＢ側の滞留位置３５には、図示を省
略するが、ターンテーブルが備えられており、滞留位置
３５に載置された荷９は、ターンテーブルにて９０度回
転することになる。

【００１７】荷９の滞留位置３５，３６間の移動、及
び、滞留位置３６と昇降エレベータＴＣとの間は図示し
ないクレーン機構等によって荷９が移載される。荷搬入
用の荷滞留部ＬＳに連設する昇降エレベータＴＣと荷搬
出用の荷滞留部ＬＳに連設する昇降エレベータＴＣとは
基本的には同一の構成であり、荷９の搬送方向が上昇で
あるか降下であるかが異なるのみである。昇降エレベー
タＴＣは、荷載置台５０に取り付けられたガイドローラ
５１が枠体５２の案内面に案内されて昇降し、図示しな
いモータによって荷載置台５０を吊り下げ支持するチェ
ーン５３を駆動して、荷載置台５０を昇降駆動し、荷載
置台５０は、それに取り付けられたガイドローラ５１が
枠体５２の案内面に案内されて昇降する。従って、荷搬
入用の荷滞留部ＬＳに連設する昇降エレベータＴＣは荷
搬入用通路ＩＲを形成し、荷搬出用の荷滞留部ＬＳに連
設する昇降エレベータＴＣは荷搬出用通路ＯＲを形成す
る。

【００１８】次に、移動体ＡのコントローラＥと図示し
ないステーションＳＴ側のコントローラとによるステー
ションＳＴにおける荷９の移載作業の過程を、図９乃至
図１２の移動体ＡのコントローラＥによる制御を示すフ
ローチャート及び図１３のステーションＳＴ側のコント
ローラによる制御を示すフロチャートに基づいて説明す
る。先ず、移動体ＡがステーションＳＴに接近し、移動
体Ａの通信装置２３がステーションＳＴの手前側箇所に
設置された通信装置２４と通信を開始すると、図９及び
図１０のフローチャートにおいて、通信装置２４から接
近しているステーションＳＴについての情報を得る（ス
テップ＃１）。この情報には、ステーションＳＴの識別
番号、及び、ステーションＳＴにおいて移動体Ａに搭載
するべき荷９の数等の情報が含まれる。これらの情報を
受け取ると、そのステーションＳＴに停止するか否かの
判断を行う。

【００１９】移動体ＡのステーションＳＴに対する停止
位置は、荷搭載部Ａ２における前後に並ぶ二つの荷搭載
予定箇所のうち前側の荷搭載予定箇所（以下、「前側荷
受け台」という）が荷卸し装置ＬＤのフォーク台４０の
正面に位置する停止位置（以下、「停止位置ａ」とい
う）と、後側の荷搭載予定箇所が（以下、「後側荷受け
台」という）荷卸し装置ＬＤのフォーク台４０の正面に
位置する停止位置（以下、「停止位置ｂ」という）と、
前側荷受け台が荷積み込み装置ＬＵのフォーク台４０の
正面に位置する停止位置（以下、「停止位置ｃ」とい
う）と、後側荷受け台が荷積み込み装置ＬＵのフォーク
台４０の正面に位置する停止位置（以下、「停止位置
ｄ」という）との四つの停止位置がある。ちなみに、図
１においては、先行の移動体Ａは停止位置ｃに停止して
おり、後続の移動体Ａは停止位置ａに停止している。移
動体ＡのコントローラＥは、例えば通信装置２４の設置
位置からそれらの停止位置までの距離情報に基づいて、
各停止位置へ選択的に停止制御を行う。つまり、荷卸し
装置ＬＤ及び荷積み込み装置ＬＵに対して夫々一箇所設
定されている移載用位置に、前記荷搭載予定箇所が位置
するときに荷９を移載するのである。

【００２０】接近しているステーションＳＴに停止する
か否かの判断について、図１１のフローチャートに基づ
いて説明する。先ず、通信装置２４から得た情報によっ
て、ステーションＳＴで搭載するべき荷９の個数を荷搭
載要求数として登録する（ステップ＃３０）。この荷搭
載要求数は、荷９の積み込みのための停止する必要があ
るか否かの判断のための変数であり、ステーションＳＴ
にて搭載を要求している荷９の個数が「２」を超えて
も、荷搭載要求数は「２」を上限とする。前側荷受け台
に荷９がなく（ステップ＃３１）、荷搭載要求数が
「０」でない場合（ステップ＃３４）すなわちステーシ
ョンＳＴにて搭載すべき荷９がある場合は停止位置ｃで
の停止登録を行い（ステップ＃３５）、荷搭載要求数を
「１」だけ減算する（ステップ＃３６）。前側荷受け台
に荷９があって（ステップ＃３１）、接近しているステ
ーションＳＴがその荷９を卸すステーションＳＴであり
（ステップ＃３２）、荷搭載要求数が「０」である場合
（ステップ＃３４）すなわちステーションＳＴにて搭載
すべき荷９がない場合は停止位置ａでの停止登録を行う
（ステップ＃３３）。前側荷受け台に荷９があって（ス
テップ＃３１）、接近しているステーションＳＴがその
荷９を卸すステーションＳＴであり（ステップ＃３
２）、荷搭載要求数が「０」でない場合（ステップ＃３
４）は停止位置ａ及び停止位置ｃでの停止登録を行う
（ステップ＃３３，３５）。

【００２１】上記の前側荷受け台についての処理を終了
すると、後側荷受け台についても同様の処理を実行し
（ステップ＃３７〜４１）、停止位置ｂ，ｄでの停止登
録を行い、終了後図９のフローチャートに戻る。停止位
置登録の処理の終了後に何れの停止位置についても停止
登録がない場合は（ステップ＃３）、接近しているステ
ーションＳＴに対する処理を終了する。つまり、接近し
ているステーションＳＴを通過する。停止位置ａの停止
登録がある場合は、コイル駆動回路Ｋ１を制御して移動
体Ａを停止位置ａで停止させ（ステップ＃５）、ステー
ションＳＴとの間で荷９の移載処理（ステップ＃６）を
実行する。

【００２２】荷９の移載処理は、図１２のフローチャー
トに示すように、移動体Ａ側の通信装置２３からステー
ションＳＴ側の通信装置２２へ荷９の「移載要求」を送
信する（ステップ＃５０）。尚、ステーションＳＴ側の
通信装置２２は、移動体Ａが停止位置ａ，ｂ，ｃ，ｄの
何れの停止位置の停止している状態でも通信可能なよう
に夫々の停止位置に対応して通信用の受発光素子が設置
されている。ステーションＳＴ側では、この「移載要
求」を受信すると、荷卸し装置ＬＤの制御を行うコント
ローラは、図１２（イ）に示すフローチャートの処理を
開始する。すなわち、上述の如く荷卸し装置ＬＤを作動
させて移動体Ａの荷搭載部Ａ２の荷９を荷搬入用の荷滞
留部ＬＳに移載して荷卸しを行い（ステップ＃６０）、
この荷卸しが完了すると「移載完了信号」を移動体Ａの
通信装置２３に送信する（ステップ＃６１）。

【００２３】移動体ＡのコントローラＥは、「移載完了
信号」を受信すると（ステップ＃５１）、処理を図９の
フローチャートに戻し、停止位置ｂ，ｃ又はｄについて
停止登録があると（ステップ＃７，１０，１３）、順次
その停止位置へ移動し（ステップ＃８，１１，１４）、
移載処理を行う（ステップ＃９，１２，１５）。尚、停
止位置ｃ，ｄでは荷９を積み込むので、荷積み込み装置
ＬＵの制御を行うコントローラが、移動体Ａの通信装置
２３からの「移載要求」を受信すると、図１３（ロ）に
示すフローチャートの処理を実行し、荷９の積み込み
（ステップ＃７０）が終了すると、移動体Ａ側へ「移載
完了信号」を送信する（ステップ＃７１）。移動体Ａ側
では、その「移載完了信号」を受信すると（ステップ＃
５１）、次のステップに進む。上記の如くして全ての停
止位置において移載処理が完了すると、移動体Ａを次の
ステーションＳＴに向けて発進させる（ステップ＃１
６）。但し、停止位置ａ，ｂに停止している移動体Ａ
を、停止位置ｃ，ｄに移動させる場合、又は、発進させ
る場合において、停止位置ｃ，ｄに先行する移動体Ａが
停止しているときは、その先行する移動体Ａが発進した
後に、移動又は発進させるようにしてある。

【００２４】又、停止位置ａでの停止登録がなく停止位
置ｂで停止登録がある場合（ステップ＃４，１７）、停
止位置ａ，ｂでの停止登録がなく停止位置ｃで停止登録
がある場合（ステップ＃４，１７，１９）、及び、停止
位置ａ，ｂ，ｃでの停止登録がない場合（ステップ＃
４，１７，１９）は、夫々、停止位置ｂ、停止位置ｃ及
び停止位置ｃで停止し（ステップ＃１８，２０，２
１）、夫々の停止位置での荷９の移載処理を行い、更に
後続の停止位置での停止登録がある場合は、上記の処理
と同様に、夫々の停止位置で順次荷９の移載処理を行
い、全ての停止位置において移載処理が完了すると、移
動体Ａを次のステーションＳＴに向けて発進させる（ス
テップ＃１６）。移動体ＡのコントローラＥは、上記の
如き制御を行い、移動体Ａの運行を制御する運行制御手
段として機能する。

【００２５】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。上記実施の形態では、移動体Ａの荷搭載部Ａ２は、
移動体移動方向に２個の荷９を並べて搭載可能な構成と
しているが、３個以上並べて搭載可能な構成としても良
い。又、このように多数の荷９を並べて搭載可能に構成
した場合、荷卸し装置ＬＤ及び荷積み込み装置ＬＵは、
上記実施の形態のように一箇所設定された移載用位置に
対して移載を行う構成とするのではなく、荷搭載部Ａ２
に並ぶ荷９の数よりも小さくなる範囲で複数箇所設定さ
れた移載用位置に対して移載を行えるように構成しても
良い。上記実施の形態では、移動体Ａをリニア直流モータ
ＬＭにて走行駆動する構成としているが、リニア誘導モ
ータとするか、あるいは、通常の回転形のモータにて走
行駆動する構成としても良い。

【００２６】上記実施の形態では、ステーションＳ
Ｔに荷９を一時的に滞留する荷滞留部ＬＳを備えている
が、荷滞留部ＬＳを備えずに、荷卸し装置ＬＤ及び荷積
み込み装置ＬＵが、移動体Ａと昇降エレベータＴＣとの
間で荷９を移載する構成としても良い。上記実施の形態では、ステーションＳＴにおいて、
荷卸し装置ＬＤと荷積み込み装置ＬＵとを移動体移動方
向に十分に離間させて配置し、２台の移動体Ａに対して
荷卸し作業と荷積み込み作業とを並行して実行できるよ
うに構成しているが、荷卸し装置ＬＤと荷積み込み装置
ＬＵとを、更に接近させて配置し、１台の移動体Ａに対
して荷卸し作業と荷積み込み作業とを並行して実行でき
るように構成しても良い。

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる移動体移動方向視
の部分断面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる要部部分断面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる移動体の部分側面
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる移動体の部分平面
図

【図６】本発明の実施の形態にかかる案内レールの断面
図

【図７】本発明の実施の形態にかかる移動体のブロック
構成図

【図８】本発明の実施の形態にかかる搬送設備の概略構
成図

【図９】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１０】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１１】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１２】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】１駆動用コイル２マグネット９荷Ａ移動体Ａ２荷搭載部Ｂ案内レールＥ運行制御手段ＧＭ走行案内手段ＩＲ搬入用通路ＬＤ荷卸し装置ＬＭリニア直流モータＬＳ荷滞留部ＬＵ荷積み込み装置ＯＲ搬出用通路ＳＴステーションＴＦ移載手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷搬送用の移動体（Ａ）と、その移動体
（Ａ）の走行経路を設定する走行案内手段（ＧＭ）と、
前記走行経路に沿って設置されたステーション（ＳＴ）
と、前記移動体（Ａ）の運行を制御する運行制御手段
（Ｅ）とが設けられ、前記ステーション（ＳＴ）に、前記移動体（Ａ）と前記
ステーション（ＳＴ）との間で荷（９）を移載する移載
手段（ＴＦ）が備えられている搬送設備であって、前記移動体（Ａ）に、それの移動方向に並ぶ状態で複数
個の荷（９）を搭載可能な荷搭載部（Ａ２）が備えら
れ、前記移載手段（ＴＦ）は、前記移動体（Ａ）の荷搭載部
（Ａ２）の荷（９）を前記ステーション（ＳＴ）に卸す
荷卸し装置（ＬＤ）と、前記ステーション（ＳＴ）の荷
を前記移動体（Ａ）に積む荷積み込み装置（ＬＵ）とが
各別に備えられ、且つ、前記荷卸し装置（ＬＤ）が前記
移動体移動方向上流側となる状態で間隔を隔てて配置さ
れ、前記運行制御手段（Ｅ）は、前記移動体（Ａ）と前記ス
テーション（ＳＴ）との間で荷（９）を移載するとき、
前記移動体（Ａ）の荷搭載部（Ａ２）における移動体移
動方向に並ぶ複数個の荷搭載予定箇所夫々のうちの荷移
載を実行するものを前記荷卸し装置（ＬＤ）及び前記荷
積み込み装置（ＬＵ）の夫々により移載可能な位置に選
択的に位置させるように、前記ステーション（ＳＴ）に
おける停止位置を切換えるように構成されている搬送設
備。
【請求項２】前記荷卸し装置（ＬＤ）と前記荷積み込
み装置（ＬＵ）との移動体移動方向における間隔が、前
記荷積み込み装置（ＬＵ）により移載可能な位置に前記
移動体（Ａ）が停止しているときに、前記荷卸し装置
（ＬＤ）により移載可能な位置に後続の移動体（Ａ）が
停止可能な間隔に設定されている請求項１記載の搬送設
備。
【請求項３】前記移動体（Ａ）は、地上側と前記移動
体（Ａ）側とに振り分け配置されるマグネット（２）と
駆動用コイル（１）とが備えられたリニア直流モータ
（ＬＭ）にて走行駆動され、前記走行案内手段（ＧＭ）は、案内レール（Ｂ）にて構
成されている請求項１又は２記載の搬送設備。
【請求項４】前記荷卸し装置（ＬＤ）及び荷積み込み
装置（ＬＵ）は、それらに対して夫々一箇所設定された
移載用位置に、前記移動体（Ａ）の荷搭載部（Ａ２）に
おける移動体移動方向に並ぶ複数個の荷搭載予定箇所の
うちの一つが位置するときに、荷（９）を移載するよう
に構成されている請求項１、２又は３記載の搬送設備。
【請求項５】前記荷卸し装置（ＬＤ）と荷搬入用通路
（ＩＲ）との間、又は、前記荷積み込み装置（ＬＵ）と
荷搬出用通路（ＯＲ）との間に、一時的に荷（９）を滞
留させる荷滞留部（ＬＳ）が設けられている請求項１、
２、３又は４記載の搬送設備。