JPH09109851A - 車輌の挙動制御装置 - Google Patents
車輌の挙動制御装置Info
- Publication number
- JPH09109851A JPH09109851A JP7294754A JP29475495A JPH09109851A JP H09109851 A JPH09109851 A JP H09109851A JP 7294754 A JP7294754 A JP 7294754A JP 29475495 A JP29475495 A JP 29475495A JP H09109851 A JPH09109851 A JP H09109851A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- control
- pressure
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/30—ESP control system
- B60T2270/304—ESP control system during driver brake actuation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
挙動制御のハンチングを防止する。 【解決手段】 車輌のスピン状態を検出し(ステップ2
0〜70)、スピン状態時には左右輪の制動力差によっ
てアンチスピンモーメントを車輌に与える(ステップ1
00〜140)ことによりスピン抑制制御を行う車輌の
挙動制御装置。スピン抑制制御の実行時間を検出し(ス
テップ210〜260)、実行時間が長いほど制動圧を
制御する弁のデューティ比の上限値Drul を小さく設定
し(ステップ270)、これによりスピン抑制制御の実
行時間が長いほど制動力の発生速度を低下させてアンチ
スピンモーメントの発生速度を低下させる(ステップ1
30、140)。
Description
旋回時に於けるスピンやドリフトアウトの如き好ましか
らざる挙動を抑制し低減する挙動制御装置に係る。
制御する挙動制御装置の一つとして、例えば特開平6−
24304号公報に記載されている如く、車輌の実ヨー
レートが車輌の走行状態に基づいて演算される目標ヨー
レートになるよう制動力を制御するヨーレートフィード
バック式の挙動制御装置が従来より知られている。
トが目標ヨーレートになるよう制動力が制御されること
により、旋回時にスピンやドリフトアウトが生じてもそ
の不安定な挙動が低減されるので、かかる制動力制御が
行われない場合に比して車輌の旋回挙動を安定化させる
ことができる。
不安定な挙動、例えばスピンを効果的に抑制するために
は、スピン抑制制御の開始時にアンチスピンモーメント
が素早く発生するよう制動力の発生速度を高くする(制
動圧の増圧勾配を大きくする)必要がある。
ンチスピンモーメントが急激に発生するため車輌の旋回
方向のヨーモーメントが減少し、これに応じてアンチス
ピンモーメントを発生するための制動力が低減され、か
くして制動力が低減されるとその反動により旋回方向の
ヨーモーメントが発生し、これに対処するようアンチス
ピンモーメントを発生するための制動力が増大され、そ
の結果アンチスピンモーメントが急激に発生し、従って
スピン抑制制御のハンチング現象が発生するという問題
がある。
述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主
要な課題は、挙動制御の実行時間に応じて制動力の発生
速度を適宜に制御することにより、挙動制御開始時の良
好な応答性を確保しつつ挙動制御のハンチングを防止す
ることである。
は、本発明によれば、請求項1の構成、即ち車輌の挙動
が不安定になったときには各輪の制動力を制御すること
により車輌の挙動を安定化させる制動力制御手段を有す
る車輌の挙動制御装置に於て、前記制動力制御手段によ
る挙動制御の実行時間が長い場合には制動力の発生速度
を低下する手段を有していることを特徴とする車輌の挙
動制御装置によって達成される。
な応答性を確保すべく制動力の発生速度が高く設定され
ても、制動力制御手段による挙動制御の実行時間が長い
場合には制動力の発生速度が低下されるので、制動力に
よる挙動安定化のためのヨーモーメントの発生速度も低
下され、これにより挙動制御のハンチングの虞れが低減
される。
の一つの好ましい態様によれば、請求項1の構成に於
て、車体のスリップ角β及び車体の横滑り加速度Vydと
の線形和の大きさがスピン状態量として演算され、該ス
ピン状態量に基づき車輌がスピン状態にあるか否かが判
定されるよう構成される。
い態様によれば、請求項1の構成に於て、挙動制御の実
行時間を検出する手段を有し、制動力の発生速度を低下
する手段は挙動制御の実行時間が長いほど制動圧の増圧
勾配を低下させることにより制動力の発生速度を低下す
るよう構成される。
発明を実施形態について詳細に説明する。
実施形態の油圧回路及び電気式制御装置を示す概略構成
図である。
ブレーキペダル12の踏み込み操作に応答してブレーキ
オイルを第一及び第二のポートより圧送するマスタシリ
ンダ14と、マスタシリンダ内のオイル圧力に対応する
圧力(レギュレータ圧)にブレーキオイルを増圧するハ
イドロブースタ16とを有している。マスタシリンダ1
4の第一のポートは前輪用のブレーキ油圧制御導管18
により左右前輪用のブーキ油圧制御装置20及び22に
接続され、第二のポートは途中にプロポーショナルバル
ブ24を有する後輪用のブレーキ油圧制御導管26によ
り左右後輪用の3ポート2位置切換え型の電磁式の制御
弁28に接続されている。制御弁28は導管30により
左後輪用のブレーキ油圧制御装置32及び右後輪用のブ
レーキ油圧制御装置34に接続されている。
れたブレーキオイルを汲み上げ高圧のオイルとして高圧
導管38へ供給するオイルポンプ40を有している。高
圧導管38はハイドロブースタ16に接続されると共に
切換弁44に接続されており、高圧導管38の途中には
オイルポンプ40より吐出される高圧のオイルをアキュ
ムレータ圧として蓄圧するアキュムレータ46が接続さ
れている。図示の如く切換弁44も3ポート2位置切換
え型の電磁式の切換弁であり、四輪用のレギュレータ圧
供給導管47によりハイドロブースタ16に接続されて
いる。
び22はそれぞれ対応する車輪に対する制動力を制御す
るホイールシリンダ48FL及び48FRと、3ポート2位
置切換え型の電磁式の制御弁50FL及び50FRと、リザ
ーバ36に接続されたリターン通路としての低圧導管5
2と切換弁44との間に接続された左右前輪用のレギュ
レータ圧供給導管53の途中に設けられた常開型の電磁
式の開閉弁54FL及び54FR及び常閉型の電磁式の開閉
弁56FL及び56FRとを有している。それぞれ開閉弁5
4FL、54FRと開閉弁56FL、56FRとの間の左右前輪
用のレギュレータ圧供給導管53は接続導管58FL、5
8FRにより制御弁50FL、50FRに接続されている。
34は制御弁28と低圧導管52との間にて導管30の
途中に設けられた常開型の電磁式の開閉弁60RL、60
RR及び常閉型の電磁式の開閉弁62RL、62RRと、それ
ぞれ対応する車輪に対する制動力を制御するホイールシ
リンダ64RL、64RRとを有し、ホイールシリンダ64
RL、64RRはそれぞれ接続導管66RL、66RRにより開
閉弁60RL、60RRと開閉弁62RL、62RRとの間の導
管30に接続されている。
のブレーキ油圧制御導管18とホイールシリンダ48FL
及び48FRとを連通接続し且つホイールシリンダ48FL
及び48FRと接続導管58FL及び58FRとの連通を遮断
する図示の第一の位置と、ブレーキ油圧制御導管18と
ホイールシリンダ48FL及び48FRとの連通を遮断し且
つホイールシリンダ48FL及び48FRと接続導管58FL
及び58FRとを連通接続する第二の位置とに切替わるよ
うになっている。
には左右後輪用のレギュレータ圧供給導管68が接続さ
れており、制御弁28はそれぞれ後輪用のブレーキ油圧
制御導管26と開閉弁60RL、60RRとを連通接続し且
つ開閉弁60RL、60RRとレギュレータ圧供給導管68
との連通を遮断する図示の第一の位置と、ブレーキ油圧
制御導管26と開閉弁60RL、60RRとの連通を遮断し
且つ開閉弁60RL、60RRとレギュレータ圧供給導管6
8とを連通接続する第二の位置とに切替わるようになっ
ている。
ンダ圧遮断弁として機能し、これらの制御弁が図示の第
一の位置にあるときにはホイールシリンダ48FL、48
FR、64RL、64RRが導管18、26と連通接続され、
各ホイールシリンダへマスタシリンダ圧が供給されるこ
とにより、各輪の制動力が運転者によるブレーキペダル
12の踏み込み量に応じて制御され、制御弁50FL、5
0FR、28が第二の位置にあるときには各ホイールシリ
ンダはマスタシリンダ圧より遮断される。
L、48FR、64RL、64RRへ供給される油圧をアキュ
ムレータ圧とレギュレータ圧との間にて切換える機能を
果し、制御弁50FL、50FR、28が第二の位置に切換
えられ且つ開閉弁54FL、54FR、60RL、60RR及び
開閉弁56FL、56FR、62RL、62RRが図示の位置に
ある状態にて切換弁44が図示の第一の位置に維持され
るときには、ホイールシリンダ48FL、48FR、64R
L、64RRへレギュレータ圧が供給されることにより各
ホイールシリンダ内の圧力がレギュレータ圧にて制御さ
れ、これにより他の車輪の制動圧に拘わりなくその車輪
の制動圧がブレーキペダル12の踏み込み量に対応する
レギュレータ圧による増圧モードにて制御される。
に切換え設定されても、ホイールシリンダ内の圧力がレ
ギュレータ圧よりも高いときには、ホイールシリンダ内
のオイルが逆流し、制御モードが増圧モードであるにも
拘らず実際の制動圧は低下する。
位置に切換えられ且つ開閉弁54FL、54FR、60RL、
60RR及び開閉弁56FL、56FR、62RL、62RRが図
示の位置にある状態にて切換弁44が第二の位置に切換
えられると、ホイールシリンダ48FL、48FR、64R
L、64RRへアキュムレータ圧が供給されることにより
各ホイールシリンダ内の圧力がレギュレータ圧よりも高
いアキュムレータ圧にて制御され、これによりブレーキ
ペダル12の踏み込み量及び他の車輪の制動圧に拘わり
なくその車輪の制動圧がアキュームレータ圧による増圧
モードにて制御される。
位置に切換えられた状態にて開閉弁54FL、54FR、6
0RL、60RRが第二の位置に切換えられ、開閉弁56F
L、56FR、62RL、62RRが図示の状態に制御される
と、切換弁44の位置に拘らず各ホイールシリンダ内の
圧力が保持され、制御弁50FL、50FR、28が第二の
位置に切換えられた状態にて開閉弁54FL、54FR、6
0RL、60RR及び開閉弁56FL、56FR、62RL、62
RRが第二の位置に切換えられると、切換弁44の位置に
拘らず各ホイールシリンダ内の圧力が減圧され、これに
よりブレーキペダル12の踏み込み量及び他の車輪の制
動圧に拘わりなくその車輪の制動圧が減圧モードにて制
御される。
8、開閉弁54FL、54FR、60RL、60RR及び開閉弁
56FL、56FR、62RL、62RR、は後に詳細に説明す
る如く電気式制御装置70により制御される。電気式制
御装置70はマイクロコンピュータ72と駆動回路74
とよりなっており、マイクロコンピュータ72は図1に
は詳細に示されていないが例えば中央処理ユニット(C
PU)と、リードオンリメモリ(ROM)と、ランダム
アクセスメモリ(RAM)と、入出力ポート装置とを有
し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続さ
れた一般的な構成のものであってよい。
装置には車速センサ76より車速Vを示す信号、実質的
に車体の重心に設けられた横加速度センサ78より車体
の横加速度Gy を示す信号、ヨーレートセンサ80より
車体のヨーレートγを示す信号、操舵角センサ82より
操舵角θを示す信号、実質的に車体の重心に設けられた
前後加速度センサ84より車体の前後加速度Gx を示す
信号、車輪速センサ86FL〜86RRよりそれぞれ左右前
輪及び左右後輪の車輪速(周速)Vwfl 、Vwfr 、Vwr
l 、Vwrr を示す信号が入力されるようになっている。
尚横加速度センサ78及びヨーレートセンサ80等は車
輌の左旋回方向を正として横加速度等を検出し、前後加
速度センサ84は車輌の加速方向を正として前後加速度
を検出するようになっている。
後述の如く図2〜4の制御フロー及び図5〜7のマップ
を記憶しており、CPUは上述の種々のセンサにより検
出されたパラメータに基づき後述の如く種々の演算を行
い、車輌の旋回挙動を判定するためのスピン状態量SS
を求め、スピン状態量に基づき車輌の旋回挙動を推定
し、その推定結果に基づき旋回外側前輪の制動力を制御
して旋回挙動を制御するようになっている。
して車輌の旋回挙動制御ルーチンについて説明する。尚
図2に示されたフローチャートによる制御は図には示さ
れていないイグニッションスイッチの閉成により開始さ
れ、所定の時間毎に繰返し実行される。また図2に示さ
れたフローチャートに於いて、フラグFは挙動制御が実
行されているか否かに関するものであり、1は挙動制御
が実行されていることを示している。
6により検出された車速Vを示す信号等の読込みが行わ
れ、ステップ20に於いては横加速度Gy と車速V及び
ヨーレートγの積V*γとの偏差Gy −V*γとして横
加速度の偏差、即ち車輌の横すべり加速度Vydが演算さ
れ、ステップ30に於いては横すべり加速度Vydが積分
されることにより車体の横すべり速度Vy が演算され、
車体の前後速度Vx (=車速V)に対する車体の横すべ
り速度Vy の比Vy /Vx として車体のスリップ角βが
演算される。
れぞれ正の定数として車体のスリップ角β及び横すべり
加速度Vydの線形和K1 *β+K2 *Vydとしてスピン
量SVが演算され、ステップ50に於いてはヨーレート
γの符号に基づき車輌の旋回方向が判定され、スピン状
態量SSが車輌が左旋回のときにはSVとして、車輌が
右旋回のときには−SVとして演算され、演算結果が負
の値のときにはスピン状態量は0とされる。ステップ6
0に於いてはスピン状態量SSに基づき図5に示された
グラフに対応するマップより旋回外側前輪の目標スリッ
プ率Rsfo が演算される。尚スピン量SVは車体のスリ
ップ角β及びその微分値βd の線形和として演算されて
もよい。
sfo が0であるか否かの判別、即ち車輌の旋回挙動が安
定な状態にあり挙動制御が不要であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ80に於い
てフラグFが0にリセットされた後ステップ10へ戻
り、否定判別が行われたときにはステップ90に於いて
フラグFが1にセットされる。
速度(例えば旋回内側前輪の車輪速度)として下記の数
1に従って旋回外側前輪の目標車輪速度Vwtfoが演算さ
れる。
側前輪の車輪速度とし、Vwfodを旋回外側前輪の車輪加
速度(Vwfo の微分値)とし、Ks を正の一定の係数と
して下記の数2に従って旋回外側前輪のスリップ量SP
foが演算される。
グラフに対応するマップより旋回外側前輪のデューティ
比Drfo が演算され、ステップ130に於いて図3に示
されたルーチンに従ってデューティ比Drfo が補正され
ることにより旋回外側前輪の制動圧の増圧勾配が制限さ
れる。
及び旋回外側前輪の制御弁50FL又は50FRに対し制御
信号が出力されることによってその制御弁が第二の位置
に切換え設定されると共に、同じく旋回外側前輪の開閉
弁に対しデューティ比Drfoに対応する制御信号が出力
されることにより旋回外側前輪のホイールシリンダ48
FL又は48FRに対するアキュームレータ圧の給排が制御
され、これにより旋回外側前輪の制動圧が制御される。
と正の基準値との間の値であるときには旋回外側前輪の
上流側の開閉弁が第二の位置に切換え設定され且つ下流
側の開閉弁が第一の位置に保持されることにより、対応
するホイールシリンダ内の圧力が保持され、デューティ
比が正の基準値以上のときには旋回外側前輪の上流側及
び下流側の開閉弁が図1に示された位置に制御されるこ
とにより、対応するホイールシリンダへアキュームレー
タ圧が供給されることによって該ホイールシリンダ内の
圧力が増圧され、デューティ比が負の基準値以下である
ときには旋回外側前輪の上流側及び下流側の開閉弁が第
二の位置に切換え設定されることにより、対応するホイ
ールシリンダ内のブレーキオイルが低圧導管52へ排出
され、これにより該ホイールシリンダ内の圧力が減圧さ
れる。
配制限ルーチン(図3)のステップ131に於いてはデ
ューティ比Drfo が後述の上限値演算ルーチン(図4)
により演算される上限値Drul 以上であるか否かの判別
が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステッ
プ140へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ
132に於いてデューティ比Drfo が上限値Drul に設
定される。即ちこの増圧勾配制限ルーチンに於いてはデ
ューティ比Drfo がDrul にて上限ガードされる。
して上限値演算ルーチンについて説明する。尚図4に示
されたフローチャートによる演算もイグニッションスイ
ッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行
される。
ヨーレートγを示す信号の読込みが行われ、前回のヨー
レートγの符号と今回のヨーレートの符号とが異なるか
否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステ
ップ260へ進み、否定判別が行われたときにはステッ
プ220へ進む。ステップ220に於いてはフラグFが
1であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたと
きにはステップ230に於いてカウント値CがC1 イン
クリメントされた後ステップ270へ進み、否定判別が
行われたときにはステップ240に於いてカウント値C
がC2 デクリメントされる。
0以下であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われ
たときにはそのままステップ270へ進み、肯定判別が
行われたときにはステップ260に於いてカウント値C
が0にリセットされた後ステップ270に於いてカウン
ト値Cに基づき図7に示されたグラフに対応するマップ
よりデューティ比Drfo の上限値Drul が演算される。
ップ20に於いて車体の横すべり加速度Vydが演算さ
れ、ステップ30に於いて車体のスリップ角βが演算さ
れ、ステップ40に於いてこれらの線形和としてスピン
量SVが演算され、ステップ50及び60に於いてスピ
ン量SVが絶対値化された値であるスピン状態量SSに
応じて旋回外側前輪の目標スリップ率Rsfo が演算さ
れ、ステップ70に於いて車輌の旋回挙動が安定である
か否かの判別が行われる。
はステップ70に於いて肯定判別が行われることにより
ステップ10へ戻り、従ってこの場合にはステップ10
0〜140による挙動制御は実行されず、これにより各
車輪の制動圧は運転者によるブレーキペダル12の踏込
み量に応じて制御される。
きにはステップ70に於いて否定判別が行われ、ステッ
プ100に於いて旋回外側前輪の目標車輪速度Vwtfoが
演算され、ステップ110〜140に於いて旋回外側前
輪の車輪速が目標車輪速度Vwtfoになるようその制動力
が制御される。
たデューティ比Drfo が図3及び図4のルーチンに従っ
て必要に応じて補正されることにより制動圧の増圧勾配
が制限される。即ちステップ210に於いて切り返し操
舵が行われたか否かの判別が行われ、切り返し操舵が行
われていないときにはステップ220に於いて挙動制御
中であるか否かの判別が行われる。挙動制御中であると
きにはステップ230に於いてカウント値CがC1 イン
クリメントされ、挙動制御中ではないときにはステップ
240に於いてカウント値CがC2 デクリメントされ
る。
ント値Cが高くなり、デューティ比Drfo の上限値Dru
l は図7に示されている如くカウント値Cが高いほど小
さくなるので、挙動制御の継続時間が長いほど上限値D
rul は小さくなり、ステップ120に於いてデューティ
比Drfo が小さくなるよう補正され、これにより旋回外
側前輪の制動圧の増圧勾配が低減され、従ってアンチス
ピンモーメントの発生速度も低下されることによりスピ
ン抑制制御のハンチングの虞れが確実に低減される。
ーレートγの符号が反転すると、ステップ210に於い
て肯定判別が行われ、ステップ260に於いてカウント
値Cが0にリセットされる。従ってこの場合には上限値
Drul はその最大値に戻され、旋回外側前輪の制動圧の
増圧勾配が高くなることにより車輌のスピン状態が効果
的に抑制される。
制制御が断続的に繰り返し行われる状況に於けるカウン
ト値C、上限値Drul 、旋回外側後輪の制動圧の変化を
示すグラフである。
区間、時点t3 より時点t4 までの区間、時点t5 より
時点t6 までの区間に於いてスピン状態量が基準値を越
え、これにより車輌全体の目標スリップRsallが正の値
になり、時点t7 に於いてヨーレートγの符号が反転
し、時点t8 より時点t9 までの区間に於いてスピン状
態量が再度基準値を越えたとする。
点t1 より時点t2 までの区間、時点t3 より時点t4
までの区間、時点t5 より時点t6 までの区間、時点t
8 より時点t9 までの区間に於いては漸次増大するが、
時点t2 より時点t3 までの区間、時点t4 より時点t
5 までの区間、時点t6 より時点t7 までの区間、時点
t9 以降の区間に於いては漸次減少する。またカウント
値Cは時点t7 より時点t8 までの区間に於いては0に
なる。
に示されている如く変化し、スピン状態量SSが基準値
を越える時間が長いほど上限値Drul が小さく設定され
ることにより、旋回外側前輪の制動圧の増圧勾配(最大
値)も小さくなる。
御は旋回外側前輪に制動力が与えられるスピン抑制制御
であるが、挙動制御は少なくとも旋回内側前輪に制動力
が与えられることにより車輌に旋回補助ヨーモーメント
が与えられるドリフトアウト抑制制御であってもよく、
またスピン抑制制御及びドリフトアウト抑制制御の両方
であってもよい。
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。
側前輪の制動力は車輪速フィードバックにより制御され
るようになっているが、旋回外側前輪の制動力はホイー
ルシリンダ内の圧力についての圧力フィードバックによ
り制御されてもよい。
動がスピン状態であるときには旋回外側前輪にのみ制動
力が与えられるようになっているが、旋回内側前輪にも
制動力が与えられ、旋回内外輪の制動力の差により車輌
にアンチスピンモーメントが与えられてもよく、また左
右の後輪にも制動力が与えられてもよい。
明によれば、挙動制御開始時の良好な応答性を確保すべ
く制動力の発生速度が高く設定されても、制動力制御手
段による挙動制御の実行時間が長い場合には制動力の発
生速度が低下されるので、挙動制御の実行時間が長い場
合には制動力による挙動安定化のためのヨーモーメント
の発生速度を低下し、これによりヨーモーメントの発生
速度が過大であることに起因する挙動制御のハンチング
の虞れを低減することができ、しかも挙動制御開始時に
於ける挙動制御の良好な応答性を確保することができ
る。
油圧回路及び電気式制御装置を示す概略構成図である。
ーチャートである。
ンを示すフローチャートである。
Drul 演算ルーチンを示すフローチャートである。
プ率Rsfo との間の関係を示すグラフである。
比Drfo との間の関係を示すグラフである。
rul との間の関係を示すグラフである。
況に於けるカウント値C、上限値Drul 、旋回外側後輪
の制動圧の変化を示すグラフである。
Claims (1)
- 【請求項1】車輌の挙動が不安定になったときには各輪
の制動力を制御することにより車輌の挙動を安定化させ
る制動力制御手段を有する車輌の挙動制御装置に於て、
前記制動力制御手段による挙動制御の実行時間が長い場
合には制動力の発生速度を低下する手段を有しているこ
とを特徴とする車輌の挙動制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29475495A JP3248413B2 (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | 車輌の挙動制御装置 |
US08/732,876 US5707120A (en) | 1995-10-18 | 1996-10-16 | Stability control device of vehicle improved against hunting |
DE19643179A DE19643179C2 (de) | 1995-10-18 | 1996-10-18 | Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29475495A JP3248413B2 (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | 車輌の挙動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09109851A true JPH09109851A (ja) | 1997-04-28 |
JP3248413B2 JP3248413B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=17811875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29475495A Expired - Lifetime JP3248413B2 (ja) | 1995-10-18 | 1995-10-18 | 車輌の挙動制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5707120A (ja) |
JP (1) | JP3248413B2 (ja) |
DE (1) | DE19643179C2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6278930B1 (en) | 1999-06-01 | 2001-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control |
KR100711657B1 (ko) * | 1999-09-16 | 2007-04-27 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 슬립 제어 브레이크 시스템을 장치한 차량을 안정화하기위한 방법 및 장치 |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3336835B2 (ja) * | 1995-10-19 | 2002-10-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3045057B2 (ja) * | 1995-10-25 | 2000-05-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3257392B2 (ja) * | 1996-02-23 | 2002-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JPH10315945A (ja) * | 1997-05-20 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | 車輌の安定走行制御装置 |
JP3412519B2 (ja) * | 1997-08-22 | 2003-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
US6079800A (en) * | 1998-08-20 | 2000-06-27 | General Motors Corporation | Active brake control with front-to-rear proportioning |
US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
US6834218B2 (en) * | 2001-11-05 | 2004-12-21 | Ford Global Technologies, Llc | Roll over stability control for an automotive vehicle |
US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
JP3551132B2 (ja) * | 2000-06-26 | 2004-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御式挙動制御装置 |
US7233236B2 (en) * | 2000-09-25 | 2007-06-19 | Ford Global Technologies, Llc | Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel |
US6356188B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-03-12 | Ford Global Technologies, Inc. | Wheel lift identification for an automotive vehicle |
US6904350B2 (en) | 2000-09-25 | 2005-06-07 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining the wheel grounding and wheel lifting conditions and their applications in roll stability control |
US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7132937B2 (en) * | 2000-09-25 | 2006-11-07 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection |
US7109856B2 (en) * | 2000-09-25 | 2006-09-19 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle |
US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
US6556908B1 (en) | 2002-03-04 | 2003-04-29 | Ford Global Technologies, Inc. | Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road |
US7302331B2 (en) * | 2002-08-01 | 2007-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7079928B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-07-18 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system with respect to road roll rate and loading misalignment |
US7003389B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-02-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for characterizing vehicle body to road angle for vehicle roll stability control |
US7194351B2 (en) * | 2002-08-01 | 2007-03-20 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system |
US6941205B2 (en) * | 2002-08-01 | 2005-09-06 | Ford Global Technologies, Llc. | System and method for deteching roll rate sensor fault |
US7085639B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control |
US6963797B2 (en) * | 2002-08-05 | 2005-11-08 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system |
US20040024505A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-05 | Salib Albert Chenouda | System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition |
US7430468B2 (en) * | 2002-08-05 | 2008-09-30 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system |
US7085642B2 (en) * | 2002-08-05 | 2006-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for correcting sensor offsets |
US20040024504A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-05 | Salib Albert Chenouda | System and method for operating a rollover control system during an elevated condition |
US6961648B2 (en) | 2002-08-05 | 2005-11-01 | Ford Motor Company | System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system |
US7653471B2 (en) * | 2003-02-26 | 2010-01-26 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7239949B2 (en) * | 2003-02-26 | 2007-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated sensing system |
US9162656B2 (en) * | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7136731B2 (en) * | 2003-06-11 | 2006-11-14 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event |
JP4269994B2 (ja) * | 2004-03-25 | 2009-05-27 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のステア特性制御装置 |
JP2005271822A (ja) * | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両の自動減速制御装置 |
US7308350B2 (en) * | 2004-05-20 | 2007-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle |
US7451032B2 (en) * | 2004-06-02 | 2008-11-11 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining desired yaw rate and lateral velocity for use in a vehicle dynamic control system |
US7640081B2 (en) * | 2004-10-01 | 2009-12-29 | Ford Global Technologies, Llc | Roll stability control using four-wheel drive |
US7668645B2 (en) * | 2004-10-15 | 2010-02-23 | Ford Global Technologies | System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system |
US7715965B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies | System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions |
US7660654B2 (en) | 2004-12-13 | 2010-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system |
US7480547B2 (en) | 2005-04-14 | 2009-01-20 | Ford Global Technologies, Llc | Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road |
US7590481B2 (en) * | 2005-09-19 | 2009-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions |
US7600826B2 (en) * | 2005-11-09 | 2009-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls |
US8121758B2 (en) * | 2005-11-09 | 2012-02-21 | Ford Global Technologies | System for determining torque and tire forces using integrated sensing system |
DE102009046942A1 (de) * | 2009-11-20 | 2011-05-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage sowie entsprechendes Steuergerät |
JP5640542B2 (ja) * | 2010-08-10 | 2014-12-17 | 日産自動車株式会社 | 安定状態表示装置 |
CN102712304B (zh) * | 2011-01-19 | 2014-10-29 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
US9550480B2 (en) * | 2011-10-21 | 2017-01-24 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3840456A1 (de) * | 1988-12-01 | 1990-06-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur erhoehung der beherrschbarkeit eines fahrzeugs |
US5251137A (en) * | 1991-07-10 | 1993-10-05 | General Motors Corporation | Vehicle handling control method for antilock braking |
JP2730413B2 (ja) * | 1992-07-08 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
DE4305155C2 (de) * | 1993-02-19 | 2002-05-23 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik |
JP3116787B2 (ja) * | 1995-10-06 | 2000-12-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3248411B2 (ja) * | 1995-10-11 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3248414B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3248412B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
-
1995
- 1995-10-18 JP JP29475495A patent/JP3248413B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-10-16 US US08/732,876 patent/US5707120A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-10-18 DE DE19643179A patent/DE19643179C2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6278930B1 (en) | 1999-06-01 | 2001-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control |
KR100711657B1 (ko) * | 1999-09-16 | 2007-04-27 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 슬립 제어 브레이크 시스템을 장치한 차량을 안정화하기위한 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19643179A1 (de) | 1997-04-24 |
US5707120A (en) | 1998-01-13 |
JP3248413B2 (ja) | 2002-01-21 |
DE19643179C2 (de) | 2003-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3248413B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3248411B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3454011B2 (ja) | 後輪駆動車の制動力制御装置 | |
JP3248414B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3116787B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2003184599A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3248412B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JPH09226557A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2000135974A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP3257375B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3045057B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3239724B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3336835B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
US7246864B2 (en) | Vehicle motion control apparatus | |
JPH09125999A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3218885B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3731290B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3275666B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3595049B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3275646B2 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
JPH09249108A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JPH10315943A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4389296B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JPH115527A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JPH1159384A (ja) | 車輌の制動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111109 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111109 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131109 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |