JPH0891128A - 補助ステップの制御装置 - Google Patents
補助ステップの制御装置Info
- Publication number
- JPH0891128A JPH0891128A JP22753094A JP22753094A JPH0891128A JP H0891128 A JPH0891128 A JP H0891128A JP 22753094 A JP22753094 A JP 22753094A JP 22753094 A JP22753094 A JP 22753094A JP H0891128 A JPH0891128 A JP H0891128A
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- Japan
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- auxiliary step
- obstacle
- controller
- vehicle
- tip
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- Vehicle Step Arrangements And Article Storage (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ステップを損傷させずに乗降性を更に向上させ
る 【構成】停車中のドア１０ｃの開放時に車体外方に突出
し、ドア閉止時に床下に収納する補助ステップ１１が車
両の乗降口下方の床下に設けられる。車両は補助ステッ
プを駆動するアクチュエータ１２と、アクチュエータを
制御するコントローラ１３とを備える。補助ステップに
は非接触センサ１５と、ポジションセンサ１６とが設け
られる。非接触センサは補助ステップの先端と、補助ス
テップ前方の障害物１４との距離を測定する。ポジショ
ンセンサは補助ステップの突出量を検知する。コントロ
ーラは非接触センサとポジションセンサからの検出出力
に基づいて補助ステップをその先端が障害物に接触しな
い至近の位置まで突出するようにアクチュエータを制御
する。
る 【構成】停車中のドア１０ｃの開放時に車体外方に突出
し、ドア閉止時に床下に収納する補助ステップ１１が車
両の乗降口下方の床下に設けられる。車両は補助ステッ
プを駆動するアクチュエータ１２と、アクチュエータを
制御するコントローラ１３とを備える。補助ステップに
は非接触センサ１５と、ポジションセンサ１６とが設け
られる。非接触センサは補助ステップの先端と、補助ス
テップ前方の障害物１４との距離を測定する。ポジショ
ンセンサは補助ステップの突出量を検知する。コントロ
ーラは非接触センサとポジションセンサからの検出出力
に基づいて補助ステップをその先端が障害物に接触しな
い至近の位置まで突出するようにアクチュエータを制御
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両に乗降する際のステ
ップに関する。更に詳しくは、車両停車中のドア開放時
に車体外方に突出しドア閉止時に収納される補助ステッ
プの制御装置に関するものである。
ップに関する。更に詳しくは、車両停車中のドア開放時
に車体外方に突出しドア閉止時に収納される補助ステッ
プの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来バス、ワゴン型車両において可動式
の乗降用の補助ステップを設けているものがある。この
補助ステップは車両停車時において乗降口下方の床下か
ら車体外方に突出して乗員又は乗客がその補助ステップ
を踏むことで乗降の助けをし、乗員又は乗客の乗降性の
向上を図ることができる。一方、ドアが閉止した状態で
は乗降口下方の床下に収納されることにより車両走行時
の安全を図ることができるようになっている。
の乗降用の補助ステップを設けているものがある。この
補助ステップは車両停車時において乗降口下方の床下か
ら車体外方に突出して乗員又は乗客がその補助ステップ
を踏むことで乗降の助けをし、乗員又は乗客の乗降性の
向上を図ることができる。一方、ドアが閉止した状態で
は乗降口下方の床下に収納されることにより車両走行時
の安全を図ることができるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、補助ステップ
の突出方向に路肩に設けられた縁石や山道における岩等
の障害物があった場合には突出したステップと障害物が
干渉し、ステップを損傷させる恐れがあった。また、補
助ステップの突出量はある程度大きい方が乗降性を高め
ることができるが、障害物と干渉する恐れから補助ステ
ップの突出量を増加させるには限界があった。本発明の
目的は、補助ステップの突出方向前方に障害物があって
も補助ステップがその障害物と干渉することを防止する
ことができ、ステップを損傷させずに乗降性を更に向上
させることができる補助ステップの制御装置を提供する
ことにある。
の突出方向に路肩に設けられた縁石や山道における岩等
の障害物があった場合には突出したステップと障害物が
干渉し、ステップを損傷させる恐れがあった。また、補
助ステップの突出量はある程度大きい方が乗降性を高め
ることができるが、障害物と干渉する恐れから補助ステ
ップの突出量を増加させるには限界があった。本発明の
目的は、補助ステップの突出方向前方に障害物があって
も補助ステップがその障害物と干渉することを防止する
ことができ、ステップを損傷させずに乗降性を更に向上
させることができる補助ステップの制御装置を提供する
ことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成を、実施例に対応する図１を用いて説明
する。本発明は、乗降口下方の床下に設けられ車両１０
停車中のドア１０ｃ開放時に車体外方に突出しドア１０
ｃ閉止時に床下に収納する補助ステップ１１と、この補
助ステップ１１を駆動するアクチュエータ１２と、この
アクチュエータ１２を制御するコントローラ１３とを備
えた補助ステップの制御装置の改良である。その特徴あ
る構成は、補助ステップの先端１１ｅに設けられ補助ス
テップの先端１１ｅ前方の障害物１４との距離を測定す
る非接触センサ１５と、補助ステップ１１の突出量を検
知するポジションセンサ１６とを備え、コントローラ１
３は非接触センサ１５とポジションセンサ１６からの検
出出力に基づいて補助ステップ１１をその先端が障害物
１４に接触しない至近の位置まで突出するようにアクチ
ュエータ１２を制御するところにある。
の本発明の構成を、実施例に対応する図１を用いて説明
する。本発明は、乗降口下方の床下に設けられ車両１０
停車中のドア１０ｃ開放時に車体外方に突出しドア１０
ｃ閉止時に床下に収納する補助ステップ１１と、この補
助ステップ１１を駆動するアクチュエータ１２と、この
アクチュエータ１２を制御するコントローラ１３とを備
えた補助ステップの制御装置の改良である。その特徴あ
る構成は、補助ステップの先端１１ｅに設けられ補助ス
テップの先端１１ｅ前方の障害物１４との距離を測定す
る非接触センサ１５と、補助ステップ１１の突出量を検
知するポジションセンサ１６とを備え、コントローラ１
３は非接触センサ１５とポジションセンサ１６からの検
出出力に基づいて補助ステップ１１をその先端が障害物
１４に接触しない至近の位置まで突出するようにアクチ
ュエータ１２を制御するところにある。
【０００５】
【作用】非接触センサ１５により検出された補助ステッ
プの先端１１ｅと補助ステップ１１前方に存在する障害
物１４との距離によりコントローラ１３は補助ステップ
１１の突出量をその先端１１ｅが障害物に接触しない至
近の位置まで突出するように決定した後、アクチュエー
タ１２を駆動させて補助ステップ１１を車外外方に突出
させる。補助ステップ１１の突出量はポジションセンサ
１６により検知されその検知出力がコントローラ１３に
より決定された突出量と一致したときにコントローラ１
３はアクチュエータ１２を停止させて、補助ステップ１
１の突出動作を停止させる。
プの先端１１ｅと補助ステップ１１前方に存在する障害
物１４との距離によりコントローラ１３は補助ステップ
１１の突出量をその先端１１ｅが障害物に接触しない至
近の位置まで突出するように決定した後、アクチュエー
タ１２を駆動させて補助ステップ１１を車外外方に突出
させる。補助ステップ１１の突出量はポジションセンサ
１６により検知されその検知出力がコントローラ１３に
より決定された突出量と一致したときにコントローラ１
３はアクチュエータ１２を停止させて、補助ステップ１
１の突出動作を停止させる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に基づいて詳し
く説明する。図１〜図５に示すように、車両である大型
バス１０の乗降口下方の床下には補助ステップ１１が設
けられる。本実施例における補助ステップ１１は、図１
に示すように、スライドステップであり、補助ステップ
１１を駆動するアクチュエータは電気式のモータ１２で
ある。図３に示すように、床下に張り出したサイドステ
ップ１０ｂからプレート１１ａを介して懸垂支持された
ガイドレール１１ｂ内にローラ１１ｃを係合させた補助
ステップ１１が車体外方に向って移動可能に取付けられ
る。
く説明する。図１〜図５に示すように、車両である大型
バス１０の乗降口下方の床下には補助ステップ１１が設
けられる。本実施例における補助ステップ１１は、図１
に示すように、スライドステップであり、補助ステップ
１１を駆動するアクチュエータは電気式のモータ１２で
ある。図３に示すように、床下に張り出したサイドステ
ップ１０ｂからプレート１１ａを介して懸垂支持された
ガイドレール１１ｂ内にローラ１１ｃを係合させた補助
ステップ１１が車体外方に向って移動可能に取付けられ
る。
【０００７】駆動源である電気式のモータ１２は、図１
に示すように、ステップ１１近傍に設けられる。モータ
１２の回転軸には平板状の駆動用アーム１２ａが設けら
れ、モータ１２により回転するようになっている。アー
ム１２ａ先端には長円の孔１２ｂが設けられ、補助ステ
ップ１１の下面に設けられる係止用凸部１１ｄと係合す
るようになっている。係止用凸部１１ｄはアーム１２ａ
の図１の実線矢印で示すような回転により長円１２ｂ内
を摺動することで、図１の２点破線で示すように移動し
て、補助ステップ１１をガイドレール１１ｂに沿って出
入りさせるようになっている。
に示すように、ステップ１１近傍に設けられる。モータ
１２の回転軸には平板状の駆動用アーム１２ａが設けら
れ、モータ１２により回転するようになっている。アー
ム１２ａ先端には長円の孔１２ｂが設けられ、補助ステ
ップ１１の下面に設けられる係止用凸部１１ｄと係合す
るようになっている。係止用凸部１１ｄはアーム１２ａ
の図１の実線矢印で示すような回転により長円１２ｂ内
を摺動することで、図１の２点破線で示すように移動し
て、補助ステップ１１をガイドレール１１ｂに沿って出
入りさせるようになっている。
【０００８】車両にはコントローラ１３が設けられ、コ
ントローラ１３の制御出力がモータ１２に接続される。
コントローラ１３の信号により補助ステップ１１は停車
中のドア１０ｃ開放時に車体外方に突出し、ドア１０ｃ
閉止時に床下に収納するようになっている。補助ステッ
プの先端１１ｅには補助ステップ１１の先端前方の障害
物１４（図３）との距離を測定する超音波式の非接触セ
ンサ１５が設けられる。また補助ステップ１１の後端に
は補助ステップ１１の突出量を検知するポジションセン
サ１６が設けられる。この非接触センサ１５とポジショ
ンセンサ１６の出力はコントローラ１３に接続され、コ
ントローラ１３はこの信号によりモータ１２を駆動する
ようになっている。
ントローラ１３の制御出力がモータ１２に接続される。
コントローラ１３の信号により補助ステップ１１は停車
中のドア１０ｃ開放時に車体外方に突出し、ドア１０ｃ
閉止時に床下に収納するようになっている。補助ステッ
プの先端１１ｅには補助ステップ１１の先端前方の障害
物１４（図３）との距離を測定する超音波式の非接触セ
ンサ１５が設けられる。また補助ステップ１１の後端に
は補助ステップ１１の突出量を検知するポジションセン
サ１６が設けられる。この非接触センサ１５とポジショ
ンセンサ１６の出力はコントローラ１３に接続され、コ
ントローラ１３はこの信号によりモータ１２を駆動する
ようになっている。
【０００９】本実施例における補助ステップ１１の突出
量はコントローラ１３により３段階に決定される。即ち
図４に示すように、障害物１４と補助ステップ先端１１
ｅまでの距離が０からＸ1までの範囲の場合には補助ス
テップ１１の突出量は０であり、Ｘ1からＸ2間での場合
にはＹ1だけ突出させる。同様に、Ｘ2からＸ3間での場
合にはＹ２だけ突出させ、Ｘ3以上の場合には最大突出
量であるＹ3だけ突出させるようになっている。Ｙ1はＸ
1より若干短く、同様にＹ2，Ｙ3はＸ2，Ｘ3よりそれぞ
れ若干短く決定されるようになっている。これにより、
コントローラ１３は補助ステップ１１をその先端が障害
物に接触しない至近の位置まで突出するようにモータ１
２を制御するようになっている。コントローラ１３には
この他にドア１０ｃに設けられドア１０ｃの開放状態を
検知するドア開閉スイッチ１７の出力と、車両の走行速
度を検知する速度センサ１８の出力が接続される。また
コントローラ１３からの出力は上述したモータ１２の他
に、乗員に異常を知らせる警報ブザー１９に接続され
る。
量はコントローラ１３により３段階に決定される。即ち
図４に示すように、障害物１４と補助ステップ先端１１
ｅまでの距離が０からＸ1までの範囲の場合には補助ス
テップ１１の突出量は０であり、Ｘ1からＸ2間での場合
にはＹ1だけ突出させる。同様に、Ｘ2からＸ3間での場
合にはＹ２だけ突出させ、Ｘ3以上の場合には最大突出
量であるＹ3だけ突出させるようになっている。Ｙ1はＸ
1より若干短く、同様にＹ2，Ｙ3はＸ2，Ｘ3よりそれぞ
れ若干短く決定されるようになっている。これにより、
コントローラ１３は補助ステップ１１をその先端が障害
物に接触しない至近の位置まで突出するようにモータ１
２を制御するようになっている。コントローラ１３には
この他にドア１０ｃに設けられドア１０ｃの開放状態を
検知するドア開閉スイッチ１７の出力と、車両の走行速
度を検知する速度センサ１８の出力が接続される。また
コントローラ１３からの出力は上述したモータ１２の他
に、乗員に異常を知らせる警報ブザー１９に接続され
る。
【００１０】このように構成された補助ステップの制御
装置の動作を図２のフローチャートに従って説明する。
先ず、補助ステップ１１の突出動作のフローチャートを
図２（ａ）に示す。大型バス１０のドア１０ｃを開放す
ると、ドア開閉スイッチ１７からドア開放信号がコント
ローラ１３に入力する。大型バス１０が停車すると車速
センサ１８から停車信号がコントローラ１３に入力す
る。コントローラ１３はドア１０ｃが開放し、かつ車両
が完全に停車した状態、即ち速度が０になった時点で、
非接触センサ１５が測定した補助ステップ先端１１ｅと
補助ステップ１１前方に存在する障害物１４との距離を
取込み、同時にモータ１２を駆動させる。このときコン
トローラ１３は補助ステップ先端１１ｅと障害物１４と
の距離により補助ステップ１１の突出量を本実施例によ
れば図４に示す段階毎に決定する。図３に示す状態で説
明すると、補助ステップの先端１１ｅから障害物１４ま
での距離ＸがＸ1＜Ｘ≦Ｘ2の状態であれば、補助ステッ
プ１１はＹ2だけ突出させるように決定する。
装置の動作を図２のフローチャートに従って説明する。
先ず、補助ステップ１１の突出動作のフローチャートを
図２（ａ）に示す。大型バス１０のドア１０ｃを開放す
ると、ドア開閉スイッチ１７からドア開放信号がコント
ローラ１３に入力する。大型バス１０が停車すると車速
センサ１８から停車信号がコントローラ１３に入力す
る。コントローラ１３はドア１０ｃが開放し、かつ車両
が完全に停車した状態、即ち速度が０になった時点で、
非接触センサ１５が測定した補助ステップ先端１１ｅと
補助ステップ１１前方に存在する障害物１４との距離を
取込み、同時にモータ１２を駆動させる。このときコン
トローラ１３は補助ステップ先端１１ｅと障害物１４と
の距離により補助ステップ１１の突出量を本実施例によ
れば図４に示す段階毎に決定する。図３に示す状態で説
明すると、補助ステップの先端１１ｅから障害物１４ま
での距離ＸがＸ1＜Ｘ≦Ｘ2の状態であれば、補助ステッ
プ１１はＹ2だけ突出させるように決定する。
【００１１】補助ステップ先端１１ｅと障害物１４との
距離から補助ステップ１１の突出量を決定したコントロ
ーラ１３は、この突出量だけモータ１２を駆動させる。
補助ステップ１１の突出量は随時ポジションセンサ１６
により検知され、その検知出力がコントローラ１３によ
り決定された突出量である場合に、コントローラ１３は
モータ１２の回転を停止させ補助ステップ１１の突出動
作を停止させる。
距離から補助ステップ１１の突出量を決定したコントロ
ーラ１３は、この突出量だけモータ１２を駆動させる。
補助ステップ１１の突出量は随時ポジションセンサ１６
により検知され、その検知出力がコントローラ１３によ
り決定された突出量である場合に、コントローラ１３は
モータ１２の回転を停止させ補助ステップ１１の突出動
作を停止させる。
【００１２】補助ステップ１１を収納する場合には図２
（ｂ）のフローチャートに示すように、コントローラ１
３は速度センサ１８とドア開閉スイッチ１７から車両が
停車している状態であること及びドア１０ｃが閉止した
状態であることを確認し、車両が停車しておりドア１０
ｃが閉止した状態であればコントローラ１３がモータ１
２を回転させ、補助ステップ１１を収納する方向にアー
ム１２ａが回転して補助ステップ１１を収納する。
（ｂ）のフローチャートに示すように、コントローラ１
３は速度センサ１８とドア開閉スイッチ１７から車両が
停車している状態であること及びドア１０ｃが閉止した
状態であることを確認し、車両が停車しておりドア１０
ｃが閉止した状態であればコントローラ１３がモータ１
２を回転させ、補助ステップ１１を収納する方向にアー
ム１２ａが回転して補助ステップ１１を収納する。
【００１３】なお、上記実施例ではコントローラによる
補助ステップの突出量を３段階に決定するように設定し
たが、４、５又は６段階に決定するようにしてもい。ま
た、上記実施例ではモータにより補助ステップを駆動し
たが、圧縮エアのエア圧により駆動するシリンダにより
駆動でもよい。また、上記実施例では超音波式の非接触
センサを使用したが、赤外線式、電波式の非接触センサ
を使用してもよい。更に、上記実施例ではモータにアー
ムを取付けて回転により補助ステップを駆動したが、補
助ステップとモータにそれぞれギアを取付けて補助ステ
ップを駆動してもよい。
補助ステップの突出量を３段階に決定するように設定し
たが、４、５又は６段階に決定するようにしてもい。ま
た、上記実施例ではモータにより補助ステップを駆動し
たが、圧縮エアのエア圧により駆動するシリンダにより
駆動でもよい。また、上記実施例では超音波式の非接触
センサを使用したが、赤外線式、電波式の非接触センサ
を使用してもよい。更に、上記実施例ではモータにアー
ムを取付けて回転により補助ステップを駆動したが、補
助ステップとモータにそれぞれギアを取付けて補助ステ
ップを駆動してもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、補
助ステップに非接触センサとポジションセンサとを備
え、コントローラが非接触センサとポジションセンサか
らの検出出力に基づいて補助ステップをその先端が障害
物に接触しない至近の位置まで突出するようにアクチュ
エータを制御するので、補助ステップがその障害物と干
渉してステップが損傷することを防止することができ
る。この結果、補助ステップの突出量を増加させ、車両
への乗降性を更に向上させることができる。
助ステップに非接触センサとポジションセンサとを備
え、コントローラが非接触センサとポジションセンサか
らの検出出力に基づいて補助ステップをその先端が障害
物に接触しない至近の位置まで突出するようにアクチュ
エータを制御するので、補助ステップがその障害物と干
渉してステップが損傷することを防止することができ
る。この結果、補助ステップの突出量を増加させ、車両
への乗降性を更に向上させることができる。
【図１】本発明実施例の補助ステップの制御装置を示す
構成図。
構成図。
【図２】その動作のフローチャートを示す図。
【図３】その補助ステップを側面から見た図５のＡ−Ａ
線断面図。
線断面図。
【図４】その装置の障害物１４からの距離と補助ステッ
プの突出量の関係を示す図。
プの突出量の関係を示す図。
【図５】その補助ステップの制御装置を備えたバスの側
面図。
面図。
１０ 車両（大型バス） １０ｃ ドア １１ 補助ステップ １１ｄ ステップの先端 １２ アクチュエータ（モータ） １３ コントローラ １４ 障害物 １５ 非接触センサ １６ ポジションセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 乗降口下方の床下に設けられ車両(10)停
車中のドア(10c)開放時に車体外方に突出し前記ドア(10
c)閉止時に前記床下に収納する補助ステップ(11)と、前
記補助ステップ(11)を駆動するアクチュエータ(12)と、
前記アクチュエータ(12)を制御するコントローラ(13)と
を備えた補助ステップの制御装置において、 前記補助ステップの先端(11e)に設けられ前記補助ステ
ップの先端(11e)前方の障害物(14)との距離を測定する
非接触センサ(15)と、 前記補助ステップ(11)の突出量を検知するポジションセ
ンサ(16)とを備え、 前記コントローラ(13)は前記非接触センサ(15)と前記ポ
ジションセンサ(16)からの検出出力に基づいて前記補助
ステップ(11)をその先端が前記障害物(14)に接触しない
至近の位置まで突出するように前記アクチュエータ(13)
を制御することを特徴とする補助ステップの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22753094A JPH0891128A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 補助ステップの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22753094A JPH0891128A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 補助ステップの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0891128A true JPH0891128A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16862355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22753094A Pending JPH0891128A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 補助ステップの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0891128A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002240633A (ja) * | 2001-02-16 | 2002-08-28 | Tokyu Car Corp | 荷台搭載ユニット用階段 |
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| CN103879355A (zh) * | 2012-12-21 | 2014-06-25 | 现代自动车株式会社 | 用于控制车辆的侧踏板的操作的方法 |
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| CN108422937A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-08-21 | 广东东箭汽车科技股份有限公司 | 具有防撞功能的电动踏板装置及系统 |
| CN109591707A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-04-09 | 中国计量大学 | 电动踏板控制系统、控制方法及越野车 |
| WO2019093550A1 (ko) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | 황성공업 주식회사 | 비접촉식 전동 스텝 장치 |
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| JP2021075873A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | アイシン精機株式会社 | 物体検出装置及び乗降制御装置 |
| JP2021126956A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用スロープシステム |
| JP2021172118A (ja) * | 2020-04-20 | 2021-11-01 | 株式会社アイシン | 車両用ステップ装置 |
-
1994
- 1994-09-22 JP JP22753094A patent/JPH0891128A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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