JP2021075873A - 物体検出装置及び乗降制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で物体を検出できる物体検出装置及び乗降制御装置を提供する。【解決手段】物体検出装置は、車体２０に形成されるドア開口部２１の正面に設定した判定領域ＡＲに存在する物体を検出する。物体検出装置は、ドア開口部２１を開閉するスライドドア３０に設けられ、判定領域ＡＲの一部を検出範囲ＡＲ１，ＡＲ２とする物体センサＳＥ１，ＳＥ２と、スライドドア３０の開作動時にスライドドア３０の位置ごとの物体センサＳＥ１，ＳＥ２の検出結果を取得し、スライドドア３０の位置ごとの物体センサＳＥ１，ＳＥ２の検出結果に基づいて、判定領域ＡＲに物体が存在しているか否かを判定する物体判定部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、物体検出装置及び物体検出装置を備える乗降制御装置に関する。

特許文献１には、側面にドア開口部が形成される車体と、ドア開口部を開閉するスライドドアと、車体側方の領域を物体の検知領域とするレーザ走査装置と、レーザ走査装置の検出結果に基づいてスライドドアの開閉を制御するドア開閉制御装置と、を備える車両が記載されている。

レーザ走査装置は、ドア開口部の上端に沿って前後方向に延びるレールと、ドア開口部の上端から斜め下方にレーザを照射することで物体を検知する走査装置本体と、走査装置本体をレールに沿って移動させる駆動モータと、を有する。そして、レーザ走査装置は、走査装置本体をレールに沿って移動させつつ、走査装置本体にレーザを照射させることで、広範囲に存在し得る物体を一様に検知することを可能としている。

特開２００６−３１６４９７号公報

上記のようなレーザ走査装置は、駆動モータにより、走査装置本体をレールに沿って移動させる点で、装置の構成が複雑化しやすい。本発明の目的は、簡易な構成で物体を検出できる物体検出装置及び乗降制御装置を提供することである。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する物体検出装置は、車体に形成されるドア開口部の正面に設定した判定領域に存在する物体を検出する物体検出装置であって、前記ドア開口部を開閉するスライドドアに設けられ、前記判定領域の一部を検出範囲とする物体センサと、前記スライドドアの開作動時に前記スライドドアの位置ごとの前記物体センサの検出結果を取得し、前記スライドドアの位置ごとの前記物体センサの検出結果に基づいて、前記判定領域に物体が存在しているか否かを判定する物体判定部と、を備える。

上記構成の物体検出装置は、スライドドアが開作動するときのスライドドアの位置ごとの物体センサの検出結果に基づいて、判定領域に物体が存在しているか否かを判定する。つまり、物体検出装置は、スライドドアの開作動により、物体センサの検出範囲を移動させることができる。このため、物体検出装置は、物体センサをスライドドアの移動方向に動かすためだけの駆動部を設けなくても、ドア開口部の正面の広い範囲に物体が存在しているか否かを検出できる。

上記物体検出装置は、前記ドア開口部から前記判定領域に存在する物体までの距離を算出する距離算出部を備えることが好ましい。
上記構成の物体検出装置は、判定領域に存在する物体までの距離を把握することができる。

上記物体検出装置において、前記スライドドアは、互いに遠ざかる方向に移動することで前記ドア開口部を開き、互いに接近する方向に移動することで前記ドア開口部を閉じる第１スライドドア及び第２スライドドアを有するものであり、前記物体センサは、前記第１スライドドアに設けられる第１物体センサと、前記第２スライドドアに設けられる第２物体センサと、を有し、前記スライドドアの移動方向と直交するとともに車両上下方向と交差する方向を第１検出方向としたとき、前記第１物体センサ及び前記第２物体センサは、前記第１検出方向を向くことが好ましい。

上記構成の物体検出装置は、スライドドアの移動方向及び第１検出方向が直交する。このため、例えば、判定領域が矩形の領域であって、スライドドアの移動方向を判定領域の一方の辺が延びる方向とし、第１検出方向を判定領域の他方の辺が延びる方向とする場合において、物体検出装置は、少ないスライドドアの移動量で判定領域をカバーできる。

上記物体検出装置は、前記第１スライドドア及び前記第２スライドドアが前記ドア開口部を開放する開位置で停止する場合には、前記第１物体センサの向きを前記第１検出方向及び前記第１スライドドアの閉方向の間をなす方向に向け、前記第２物体センサの向きを前記第１検出方向と前記第２スライドドアの閉方向の間をなす方向に向ける姿勢変更部を備えることが好ましい。

スライドドアが開位置に位置するときに、第１物体センサ及び第２物体センサを第１検出方向に向けたままにする場合、ドア開口部を介して車両に乗車するユーザが第１物体センサ及び第２物体センサの検出範囲に入らない可能性がある。この点、上記構成の物体検出装置は、第１物体センサ及び第２物体センサの向きを変更するため、スライドドアの正面からドア開口部に接近するユーザが第１物体センサ及び第２物体センサの検出範囲に入りやすくなる。つまり、物体検出装置は、スライドドアが開位置に位置する場合に、車両に乗車するユーザを検出しやすくなる。

上記物体検出装置において、前記スライドドアは、互いに遠ざかる方向に移動することで前記ドア開口部を開き、互いに接近する方向に移動することで前記ドア開口部を閉じる第１スライドドア及び第２スライドドアを有するものであり、前記物体センサは、前記第１スライドドアに設けられる第１物体センサと、前記第２スライドドアに設けられる第２物体センサと、を有し、前記スライドドアの移動方向と直交するとともに車両上下方向と交差する方向を第１検出方向としたとき、前記第１物体センサは、前記第１検出方向及び前記第１スライドドアの閉方向の間をなす方向を向き、前記第２物体センサは、前記第１検出方向及び前記第２スライドドアの閉方向の間をなす方向を向くことが好ましい。

上記構成の物体検出装置は、スライドドアが開位置に位置する場合において、ドア開口部を介して車両に乗車するユーザが、第１物体センサ及び第２物体センサの検出範囲に入りやすくなる。つまり、物体検出装置は、スライドドアが開位置に位置する場合に、車両に乗車しようとするユーザを検出することができる。

上記物体検出装置は、前記第１物体センサの検出範囲を第１検出範囲とし、前記第２物体センサの検出範囲を第２検出範囲としたとき、前記車体に設けられ、前記スライドドアが前記ドア開口部を開放する開位置に位置するときの前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の間の範囲を検出範囲とする第３物体センサを備えることが好ましい。

第１物体センサは第１スライドドアとともに移動し、第２物体センサは第２スライドドアとともに移動するため、スライドドアが開位置に位置する場合には、第１物体センサ及び第２物体センサは、ドア開口部の正面の領域のごく一部の範囲を検出範囲とする。この点、上記構成の物体検出装置は、ドア開口部の正面の領域のうち、第１物体センサ及び第２物体センサがカバーできない範囲を検出範囲とする第３物体センサを備える。このため、物体検出装置は、スライドドアが開位置に位置する場合であっても、車両に乗車しようとするユーザをさらに検出しやすくなる。

上記課題を解決する乗降制御装置は、前記車体に格納される格納位置及び前記車体から前記判定領域に向かって展開する展開位置の間で作動することによりユーザの乗降を支援する乗降支援装置を備える車両に適用される乗降制御装置であって、上述した物体検出装置と、前記スライドドアの開閉作動を制御する第１制御部と、前記乗降支援装置の作動を制御する第２制御部と、を備え、前記第２制御部は、前記第１制御部が前記スライドドアを開作動させるときに、前記物体検出装置が前記判定領域に物体が存在していると判定する場合には、前記乗降支援装置の展開作動を制限する。

上記構成の乗降制御装置は、判定領域に物体が存在する場合に、乗降支援装置の展開作動を制限する。このため、乗降制御装置は、乗降支援装置が物体に接触することを抑制できる。

上記乗降制御装置において、前記乗降支援装置は、前記展開位置において、前記車両のフロアと路面とを接続するスロープであることが好ましい。
上記構成の乗降制御装置は、判定領域に物体が存在する場合に、スロープの展開作動を制限する。このため、乗降制御装置は、スロープが物体に接触することを抑制できる。

上記構成の物体検出装置及び乗降制御装置は、簡易な構成で物体を検出できる。

一実施形態に係る車両の斜視図。 上記車両の制御構成を示すブロック図。 スライドドアが全開位置に位置するときの上記車両の斜視図。 スロープが展開するときの上記車両の斜視図。 スライドドアが全閉位置に位置するときの車両の概略構成を示す平面図。 スライドドアが全開位置に位置するときの車両の概略構成を示す平面図。 スライドドアが全開位置に位置するときの車両の概略構成を示す平面図。 第１物体センサ及び第２物体センサの検出結果の一例を示すグラフ。 スライドドアを開作動させるためにドア制御装置が実行する処理の流れを説明するフローチャート。 スロープを展開作動させるためにドア制御装置が実行する処理の流れを説明するフローチャート。 スロープを格納作動させるためにドア制御装置が実行する処理の流れを説明するフローチャート。 スライドドアを閉作動させるためにドア制御装置が実行する処理の流れを説明するフローチャート。

以下、乗降制御装置を備える車両の一実施形態について説明する。
以降の説明では、車両の幅方向を幅方向ともいい、車両の前後方向を前後方向ともいい、車両の上下方向を上下方向ともいう。幅方向、前後方向及び上下方向は、互いに直交する方向である。

図１に示すように、車両１０は、ドア開口部２１及びスロープ格納部２２が形成される車体２０と、ドア開口部２１を開閉するスライドドア３０と、ドア開口部２１の下部と地面とを橋渡しするスロープ４０と、を備える。図２に示すように、車両１０は、スライドドア３０を駆動するドアアクチュエータ５０と、スロープ４０を駆動するスロープアクチュエータ６０と、を備える。また、車両１０は、スライドドア３０に設置される第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２と、車体２０に設けられる第３物体センサＳＥ３と、スライドドア３０の開度を検出するドア開度センサＳＥ４と、車速を検出する車速センサＳＥ５と、を備える。また、車両１０は、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の向きを変更する姿勢変更部７０と、車両１０のユーザに各種の情報を報知する報知部８０と、複数のセンサＳＥ１〜ＳＥ５の検出結果に基づいて、ドアアクチュエータ５０及びスロープアクチュエータ６０を制御するドア制御装置１００と、を備える。

図１に示すように、ドア開口部２１及びスロープ格納部２２は、車体２０の側部に形成される。スロープ格納部２２は、ドア開口部２１の下方であって、ドア開口部２１の前後方向における中央部に形成される。ドア開口部２１は、車両１０に乗員が乗降する際に通過する部分であり、スロープ格納部２２は、幅方向における内方に凹む空間であって、スロープ４０を格納するための空間である。

図１に示すように、スライドドア３０は、ドア開口部２１の前後方向における中央から前端までの範囲を開閉する第１スライドドア３１と、ドア開口部２１の前後方向における中央から後端までの範囲を開閉する第２スライドドア３２と、を有する。第１スライドドア３１は、前方に移動することで開作動し、後方に移動することで閉作動する。一方、第２スライドドア３２は、後方に移動することで開作動し、前方に移動することで閉作動する。つまり、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２は、互いに離れる方向に移動することで開作動し、互いに接近する方向に移動することで閉作動する。この点で、本実施形態のスライドドア３０は、両開きのスライドドアであるといえる。

図１及び図３に示すように、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２は、ドアアクチュエータ５０により、ドア開口部２１を全閉する全閉位置及びドア開口部２１を全開する全開位置の間で開閉作動する。第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２は、移動方向が逆方向である点を除き、同じ態様で開閉作動する。以降の説明では、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２が開作動することをスライドドア３０が開作動するともいい、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２が閉作動することをスライドドア３０が閉作動するともいう。

図１及び図３に示すように、本実施形態のスライドドア３０の移動範囲は、全閉位置を含む移動範囲であって且つスライドドア３０が幅方向に移動しつつ前後方向に移動する移動範囲と、全開位置を含む移動範囲であってスライドドア３０が前後方向に移動する移動範囲と、を含む。本実施形態では、前者の移動範囲よりも後者の移動範囲の方が長い点で、スライドドア３０の主な移動方向は前後方向であるといえる。なお、スライドドア３０は、前後方向にのみ移動するように構成することもできる。

以降の説明では、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２の前後方向における間隔を「ドア開度」ともいう。スライドドア３０が全閉位置に位置する場合、ドア開度は最小となり、スライドドア３０が全開位置に位置する場合、ドア開度は最大となる。

図３及び図４に示すように、スロープ４０は、スロープアクチュエータ６０により、スロープ格納部２２に格納される格納位置と、スロープ格納部２２からスロープ格納部２２の正面に向かって展開する展開位置と、の間で作動する。スロープ４０は、格納位置から展開位置に展開作動する場合、幅方向における外方に突出する。スロープ４０は、展開位置において、車両１０のフロアＦＬと車両１０が停車する路面ＲＤとを接続する斜面を形成するための構成である。このため、図４に示すように、スロープ４０は、展開作動する際に、スロープ４０の基端が車両１０のフロアＦＬまで上昇し、格納作動する際に、スロープの基端がスロープ格納部２２まで下降することが好ましい。本実施形態では、スロープ４０がユーザの車両１０に対する乗降を支援する「乗降支援装置」の一例に相当する。

また、スロープ４０が展開される範囲を「スロープ作動範囲ＳＡ」ともいい、スロープ作動範囲ＳＡの前後方向における長さを「スロープ４０の幅」という。スロープ４０の幅は、ドア開口部２１の前後方向における長さ未満である。また、スロープ４０の幅は、例えば、車椅子などが走行可能な幅とされることが好ましい。

ドアアクチュエータ５０は、スライドドア３０を駆動するための構成である。ドアアクチュエータ５０は、例えば、モータと、モータの動力をスライドドア３０に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。ドアアクチュエータ５０は、１つの動力源で第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２を駆動できるように構成してもよいし、２つの動力源で第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２をそれぞれ駆動できるように構成してもよい。

スロープアクチュエータ６０は、スロープ４０を駆動するための構成である。スロープアクチュエータ６０は、例えば、モータと、モータの動力をスロープ４０に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。

第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３は、例えば、反射型の測距センサであればよく、光、電波及び音波などを用いた測距センサであればよい。本実施形態において、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３は、光を用いた測距センサである。以降の説明では、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３において光が出射される方向を物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の向きともいう。また、本実施形態における物体は、例えば、車両１０に乗車したり車両１０から降車したりするユーザ、車両１０の側方を通過したり車両１０の側方で停止したりする通行人及び他の車両並びに車両１０の側方に位置する建築物及び道路標識などの案内表示板などである。ここで、ユーザ及び通行人は、歩行者、車椅子に乗車する人及び自転車に乗車する人などを含む。

図１及び図５に示すように、第１物体センサＳＥ１は、第１スライドドア３１のアウタパネルの後端寄り且つ下端寄りの位置に設置される。第１物体センサＳＥ１は、第１スライドドア３１の移動方向及び上下方向の両方向と直交する第１検出方向Ｄ１を向くように、第１スライドドア３１に設置される。第１検出方向Ｄ１は、幅方向における外方と同じ方向である。

第２物体センサＳＥ２は、第２スライドドア３２のアウタパネルの前端寄り且つ下端寄りの位置に設置される。第２物体センサＳＥ２は、第１物体センサＳＥ１と同様に、第１検出方向Ｄ１を向くように、第２スライドドア３２に設置される。

図５に示すように、第１物体センサＳＥ１の検出範囲である第１検出範囲ＡＲ１及び第２物体の検出範囲である第２検出範囲ＡＲ２は、幅方向に長くなっている。この点で、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、指向性の強いセンサであるといえる。なお、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２に対する組付誤差を考慮して、幅方向に対して僅かに傾いていてもよい。以降の説明では、スライドドア３０が全閉位置に位置する状況下において、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の前後方向における間隔を「センサ間距離」ともいう。センサ間距離は、ドア開度が大きい場合に長くなり、ドア開度が小さい場合に短くなる。つまり、センサ間距離は、ドア開度に基づいて算出できる。

図３及び図６に示すように、第３物体センサＳＥ３は、ドア開口部２１の前後方向における中央であって、ドア開口部２１の下方に設置される。第３物体センサＳＥ３は、第１検出方向Ｄ１を向くように設置される。第３物体センサＳＥ３は、スライドドア３０が全閉位置に位置するときスライドドア３０に隠れ、スライドドア３０が全閉位置から開作動したときに露出する。また、第３物体センサＳＥ３は、スロープ４０が格納位置に位置するか展開位置に位置するかに関わらず、スロープ４０に隠れないように設置される。例えば、図４に示すように、第３物体センサＳＥ３が露出するようにスロープ４０に切り欠きを設けることが好ましい。

図７に示すように、第３物体センサＳＥ３の検出範囲である第３検出範囲ＡＲ３は、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２と比較して、前後方向における長さが長くなっている。言い換えれば、第３検出範囲ＡＲ３は、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２と比較して広範囲となっている。また、第３検出範囲ＡＲ３は、スライドドア３０が全開位置に位置するときの第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２の間の範囲である。第３検出範囲ＡＲ３は、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２と重複していてもよい。

ドア開度センサＳＥ４は、例えば、スライドドア３０の位置を直接的に検出するセンサであってもよいし、ドアアクチュエータ５０のモータの回転角を検出する回転角センサであってもよい。回転角センサとしては、モータの出力軸の単位回転量に応じたパルスを出力するセンサであればよい。

車速センサＳＥ５は、例えば、車輪速度を検出する車輪速センサであってもよいし、車両１０の位置情報を取得するＧＰＳなどであってもよい。車速センサＳＥ５が車輪速センサである場合、車体速度は、複数の車輪の車輪速度に基づいて算出される。車速センサＳＥ５がＧＰＳである場合、車両１０の位置情報の経時変化に基づいて算出される。

姿勢変更部７０は、例えば、モータと、モータの動力を第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。姿勢変更部７０は、第１物体センサＳＥ１を駆動する駆動源と、第２物体センサＳＥ２を駆動する駆動源と、を別々に有することが好ましい。姿勢変更部７０は、図５に示すように、第１物体センサＳＥ１を第１検出方向Ｄ１に向けたり、図７に示すように、第１検出方向Ｄ１及び第１スライドドア３１の閉方向の間をなす方向である第２検出方向Ｄ２１に向けたりする。同様に、姿勢変更部７０は、第２物体センサＳＥ２を第１検出方向Ｄ１に向けたり、第１検出方向Ｄ１及び第２スライドドア３２の閉方向の間をなす方向である第２検出方向Ｄ２２に向けたりする。このとき、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２は、図７に示すように重複部分が発生するように交差していてもよいし、重複部分を有しなくてもよい。

報知部８０は、文字及び画像を表示可能なディスプレイであってもよいし、音声及び警告音を出力するスピーカーであってもよい。報知部８０は、車両１０の外側に位置するユーザに向けて各種の情報を報知する。例えば、報知部８０は、車両１０の停止及び発進並びにスライドドア３０の開作動及び閉作動をユーザに報知する。

次に、ドア制御装置１００について説明する。
図２に示すように、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の側方に物体が存在しているか否かを判定する物体判定部１０１と、物体までの距離を算出する距離算出部１０２と、ドアアクチュエータ５０を制御してスライドドア３０を開閉作動させるドア制御部１０３と、スロープアクチュエータ６０を制御してスロープ４０を展開作動及び格納作動させるスロープ制御部１０４と、を有する。本実施形態では、ドア制御部１０３が「第１制御部」に相当し、スロープ制御部１０４が「第２制御部」に相当する。

物体判定部１０１には、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２、第３物体センサＳＥ３、ドア開度センサＳＥ４から、検出結果に応じた信号が入力される。詳しくは、物体判定部１０１は、ドア制御部１０３がスライドドア３０を開作動させる際に、スライドドア３０の位置ごとの第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果を取得する。第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、光を用いた測距センサであるため、物体判定部１０１は、図８に示すように、スライドドア３０の位置ごとの反射光の強度を取得する。図８において、反射光の強度が高いほど、第１物体センサＳＥ１又は第２物体センサＳＥ２から物体までの距離が短いことを示す。また、図８において、ドア開口部２１の中央から前端までの範囲における反射光の強度は第１物体センサＳＥ１の検出結果であり、ドア開口部２１の中央から後端までの範囲における反射光の強度は第２物体センサＳＥ２の検出結果である。

続いて、物体判定部１０１は、スライドドア３０の位置ごとの第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果に基づいて、判定領域ＡＲに物体が存在しているか否かを判定する。

判定領域ＡＲは、ドア開口部２１の正面の領域、言い換えれば、ドア開口部２１の幅方向における外方の領域であって、ユーザがドア開口部２１を介して、車両に乗降するときに通過する領域である。判定領域ＡＲは、スライドドア３０の位置ごとの第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２を足し合わせることで形成される領域でもある点で、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２は、判定領域ＡＲの一部であるということもできる。なお、判定領域ＡＲは、ドア開口部２１の大きさなどに基づいて予め設定されることが好ましい。

そして、物体判定部１０１は、判定領域ＡＲのうち、反射光の強度が所定の判定強度Ｂｔｈ未満の領域については物体が存在していないと判定し、反射光の強度が判定強度Ｂｔｈ以上の領域については物体が存在している判定する。例えば、図８に実線で示すように、スライドドア３０の位置に関わらず反射光の強度が判定強度Ｂｔｈ未満の場合、物体判定部１０１は、判定領域ＡＲに物体が存在していないと判定する。一方、図８に破線で示すように、反射光の強度が判定強度Ｂｔｈ以上の場合、物体判定部１０１は、判定領域ＡＲのうち反射光の強度が判定強度Ｂｔｈ以上の部分に対応する位置に物体が存在していると判定する。図８に破線で示す場合、ドア開口部２１の後ろ半分の正面の領域に物体が存在していると判定できる。なお、判定強度Ｂｔｈは、予め実験等により設定されることが好ましい。

また、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２のサンプリング周期は、スライドドア３０の移動速度に応じて選択されることが好ましい。一例として、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２のサンプリング周期は、１秒間に１０回〜６０回程度とすればよい。

距離算出部１０２は、物体判定部１０１と同様に、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及びドア開度センサＳＥ４から、検出結果に応じた信号が入力される。距離算出部１０２は、スライドドア３０の位置ごとの第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果に基づいて、ドア開口部２１から判定領域ＡＲに存在する物体までの距離を算出する。

例えば、距離算出部１０２は、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２から出射された光が物体で反射されるときの反射光の強度に基づいて物体までの距離を算出することができる。また、距離算出部１０２は、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２から物体に向かって光が出射されてから、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２が物体からの反射光を受光するまでの時間に応じて、物体までの距離を算出することができる。距離算出部１０２は、上記の少なくとも１つの算出方法により物体までの距離を算出すればよい。また、距離算出部１０２は、他の方法により物体までの距離を算出してもよい。なお、本実施形態では、スライドドア３０の開作動時に第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２がドア開口部２１に沿って移動するため、距離算出部１０２が算出する距離の基準はドア開口部２１となる。

スロープ制御部１０４は、物体判定部１０１が、判定領域ＡＲのうちスロープ４０が展開する領域に物体が存在していないと判定する場合、スロープアクチュエータ６０により、スロープ４０を展開作動させる。言い換えれば、スロープ制御部１０４は、物体判定部１０１が、判定領域ＡＲのうち、スロープ４０が展開する領域に物体が存在していると判定する場合、スロープ４０を展開作動させない。この場合、物体判定部１０１は、物体に向けて移動を促す旨の報知を報知部８０に行わせる。

物体判定部１０１は、スライドドア３０が全開位置まで開作動し終わった場合、車両１０に乗車しようとするユーザを検出するために、姿勢変更部７０により、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２を第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２に向ける。また、物体判定部１０１は、スライドドア３０が全閉位置まで閉作動し終わった場合、次回のスライドドア３０の開作動に備えるために、姿勢変更部７０により、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２を第１検出方向Ｄ１に向ける。つまり、本実施形態では、スライドドア３０が開作動する場合には第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２が第１検出方向Ｄ１を向き、スライドドア３０が閉作動する場合には第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２が第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２を向く。

なお、本実施形態では、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３と姿勢変更部７０と報知部８０と物体判定部１０１とを含んで「物体検出装置１１０」が構成される。また、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３と姿勢変更部７０と報知部８０とドア制御装置１００とを含んで乗降制御装置１２０が構成されている。言い換えれば、「乗降制御装置１２０」は、物体検出装置１１０を含んで構成される。

また、ドア制御装置１００には、ドア開度センサＳＥ４及び車速センサＳＥ５の検出結果に応じた信号が入力される。また、ドア制御装置において、物体判定部１０１、ドア制御部１０３及びスロープ制御部１０４は、相互に通信を行う。

次に、図９に示すフローチャートを参照して、スライドドア３０を開作動させるための開作動指令信号が入力される際に、ドア制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。本処理の実行開始時には、後述するスロープ作動フラグがオフにされる。また、本処理の実行中は、所定のサンプリング周期で第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果がドア制御装置１００に入力される。

図９に示すように、ドア制御装置１００は、車体速度が停止判定速度以上か否かを判定する（Ｓ１１）。車体速度が停止判定速度以上の場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、すなわち、車両１０が走行中である場合、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。一方、車体速度が停止判定速度未満の場合（Ｓ１１：ＮＯ）、すなわち、車両１０が停車中である場合、ドア制御装置１００は、ドアアクチュエータ５０を駆動し、スライドドア３０の開作動を開始する（Ｓ１２）。続いて、ドア制御装置１００は、ドア開度がスロープ作動判定開度以上か否かを判定する（Ｓ１３）。スロープ作動判定開度とは、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の間隔であるセンサ間距離がスロープ４０の幅と等しくなるときのドア開度である。

ドア開度がスロープ作動判定開度未満の場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、再度ステップＳ１３を実行する。つまり、ドア制御装置１００は、ドア開度がスロープ作動判定開度以上となるまで、ステップＳ１３を繰り返し実行する。一方、ドア開度がスロープ作動判定開度以上の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、スロープ作動フラグをオンにする（Ｓ１４）。スロープ作動フラグは、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２が、スロープ４０が展開する範囲であるスロープ作動範囲ＳＡの検出を終えたことを示すフラグである。

続いて、ドア制御装置１００は、スライドドア３０が全開位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１５）。スライドドア３０が全開位置に到達したか否かは、ドア開度に基づいて判定してもよいし、スライドドア３０を車体２０に拘束するラッチ機構のラッチの状態に基づいて判定してもよい。スライドドア３０が全開位置に到達していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、ステップＳ１５を再度実行する。つまり、ドア制御装置１００は、スライドドア３０が全開位置に到達するまで、ステップＳ１５を繰り返し実行する。一方、スライドドア３０が全開位置に到達する場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、ドアアクチュエータ５０の駆動を停止し、スライドドア３０の開作動を終了する（Ｓ１６）。その後、ドア制御装置１００は、姿勢変更部７０により、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の向きを第１検出方向Ｄ１から第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２に変更する（Ｓ１７）。

次に、図１０に示すフローチャートを参照して、スライドドア３０を開作動させるための開作動指令信号が入力される際に、ドア制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。本処理は、上述した処理と並列して実行される処理である。また、本処理の実行中は、所定のサンプリング周期で第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３の検出結果がドア制御装置１００に入力される。

図１０に示すように、ドア制御装置１００は、スロープ作動フラグがオンか否かを判定する（Ｓ２１）。スロープ作動フラグがオフの場合（Ｓ２１：ＮＯ）、すなわち、物体センサＳＥ１，ＳＥ２がスロープ作動範囲ＳＡに対する検出を終えていない場合、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。一方、スロープ作動フラグがオンの場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の位置ごとの第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果に基づいて、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在しているか否かを判定する（Ｓ２２）。言い換えれば、ドア制御装置１００は、判定領域ＡＲに物体が存在しているか否かを判定する。

スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、スロープアクチュエータ６０を駆動し、スロープ４０を展開作動させる（Ｓ２３）。ドア制御装置１００は、スロープ４０の展開作動が完了した後、本処理を終了する。

一方、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、スロープ作動範囲ＳＡに存在する物体に向けて、報知部８０にスロープ作動範囲ＳＡから移動を促す旨の警告を報知させる（Ｓ２４）。続いて、ドア制御装置１００は、第３物体センサＳＥ３の検出結果に基づいて、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在するか否かを判定する（Ｓ２５）。ステップＳ２５の判定処理は、警告の報知の結果、スロープ作動範囲ＳＡから物体が移動したか否かを判定するものであるため、ドア制御装置１００は、ステップＳ２４を実行してからステップＳ２５を実行するまでに所定時間待機したり、所定回数を上限にステップＳ２５を繰り返し実行したりしてもよい。

スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在しない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、言い換えれば、スロープ作動範囲ＳＡから物体が移動した場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ２３に移行する。この場合には、ドア制御装置１００は、スロープ４０を展開作動させる。

一方、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在する場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、言い換えれば、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在し続ける場合、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。この場合には、ドア制御装置１００は、スロープ４０を展開作動させない。なお、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在し続ける場合には、ドア制御装置１００から車両１０の走行を制御する制御装置に車両１０を前後に移動させるための信号を出力してもよい。そして、車両１０の走行を制御する制御装置は、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在しなくなるように、車両１０を前後方向に僅かに移動させてもよい。

次に、図１１に示すフローチャートを参照して、スロープ４０を格納作動させるためにドア制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。本処理の実行中は、所定のサンプリング周期で第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３の検出結果がドア制御装置１００に入力される。

図１１に示すように、ドア制御装置１００は、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の検出結果に基づいて、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の少なくとも１つに物体が存在しているか否かを判定する（Ｓ３１）。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の少なくとも１つに物体が存在している場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。すなわち、この場合には、ドア制御装置１００は、スロープ４０を格納作動させない。ただし、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に長期間にわたって物体が存在するなど、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に存在する物体がユーザではなく停止車両であると判定できる場合には、後述するステップＳ３２に移行してもよい。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、例えば、車両１０に乗車しようとするユーザが存在しない場合、ドア制御装置１００は、スロープアクチュエータ６０により、スロープ４０の格納作動を開始させる（Ｓ３２）。続いて、ドア制御装置１００は、スロープ４０の格納作動を継続しながら、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の検出結果に基づき、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在するか否かを判定する（Ｓ３３）。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在する場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、例えば、スロープ４０の格納作動中にユーザが車両１０のドア開口部２１に接近する場合、ドア制御装置１００は、スロープ４０の格納作動を中断する（Ｓ３４）。その後、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。なお、ドア制御装置１００は、ステップＳ３４において、スロープ４０の格納作動を中断させる代わりに、スロープ４０を展開作動させてもよい。また、ステップＳ３４において、ドア制御装置１００は、車両１０のドア開口部２１に接近するユーザがスロープ４０の必要なユーザであるか否かに応じて、スロープ４０の格納作動を中断するに留めるか、スロープ４０の格納作動を継続させるかを選択してもよい。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在しない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、スロープ４０の格納作動が完了したか否かを判定する（Ｓ３５）。スロープ４０の格納作動が完了した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。一方、スロープ４０の格納作動が完了していない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、ステップＳ３３の処理を再度実行する。つまり、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在しないことを条件に、スロープ４０の格納作動を継続する。

次に、図１２に示すフローチャートを参照して、スライドドア３０を閉作動させるためにドア制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。本処理の実行中は、所定のサンプリング周期で第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３の検出結果がドア制御装置１００に入力される。

図１２に示すように、ドア制御装置１００は、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の検出結果に基づいて、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の少なくとも１つに物体が存在しているか否かを判定する（Ｓ４１）。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の少なくとも１つに物体が存在している場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。すなわち、この場合には、ドア制御装置１００は、スライドドア３０を閉作動させない。ただし、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に長期間にわたって物体が存在するなど、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に存在する物体がユーザではなく停止車両であると判定できる場合には、後述するステップＳ４２に移行してもよい。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在していない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、すなわち、車両１０に乗車しようとするユーザが存在しない場合、ドア制御装置１００は、ドアアクチュエータ５０により、スライドドア３０の閉作動を開始させる（Ｓ４２）。続いて、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動を継続しながら、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在するか否かを判定する（Ｓ４３）。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在する場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、例えば、スライドドア３０の閉作動中にユーザが車両１０のドア開口部２１に接近する場合、ユーザの乗車を可能とすべく、ドア制御装置１００は、スライドドア３０をユーザが乗車できる程度の開度まで開作動させる（Ｓ４４）。ステップＳ４４において、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動を中断するだけでもよい。その後、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。

第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在しない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動が完了したか否かを判定する（Ｓ４５）。スライドドア３０の閉作動が完了した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の向きを第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２から第１検出方向Ｄ１に変更し（Ｓ４６）、本処理を終了する。一方、スライドドア３０の閉作動が完了していない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、ステップＳ４３の処理を再度実行する。つまり、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３に物体が存在しないことを条件に、スライドドア３０の閉作動を継続する。なお、全閉位置の付近まで閉作動したスライドドア３０により、第３物体センサＳＥ３が誤検出しないように、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の開度が小さくなる場合に、第３物体センサＳＥ３に基づく物体の有無の判定を行わなくてもよい。

本実施形態の作用について説明する。
車両１０が所定の停車位置に停車すると、スライドドア３０が開作動する。つまり、図５及び図６に示すように、第１物体センサＳＥ１が第１スライドドア３１とともに移動し、第２物体センサＳＥ２が第２スライドドア３２とともに移動する。言い換えれば、第１物体センサＳＥ１が前方に移動し、第２物体センサＳＥ２が後方に移動することにより、判定領域ＡＲの検出が完了する。

そして、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出結果に基づいて、判定領域ＡＲに物体が存在していない場合にはスロープ４０が展開作動され、判定領域ＡＲに物体が存在している場合にはスロープ４０の展開作動が制限される。

本実施形態の効果について説明する。
（１）ドア制御装置１００は、スライドドア３０が開作動するときのスライドドア３０の位置ごとの物体センサＳＥ１，ＳＥ２の検出結果に基づいて、判定領域ＡＲに物体が存在しているか否かを判定する。つまり、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の開作動により、物体センサＳＥ１，ＳＥ２の検出範囲ＡＲ１，ＡＲ２を移動させることができる。このため、ドア制御装置１００は、物体センサＳＥ１，ＳＥ２をスライドドア３０の移動方向に動かすためだけの駆動部を設けなくても、ドア開口部２１の正面の広い範囲に物体が存在しているか否かを検出できる。

（２）ドア制御装置１００は、スライドドア３０の移動方向及び第１検出方向Ｄ１が直交する。このため、例えば、判定領域ＡＲが、スライドドア３０の移動方向を長手方向とし、第１検出方向Ｄ１を短手方向とする矩形の領域である場合において、ドア制御装置１００は、少ないスライドドア３０の移動量で判定領域ＡＲをカバーできる。

（３）スライドドア３０が全開位置に位置するときに、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２を第１検出方向Ｄ１に向けたままにする場合、ドア開口部２１を介して車両１０に乗車するユーザが第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出範囲ＡＲ１，ＡＲ２に入らない可能性がある。この点、ドア制御装置１００は、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の向きを変更するため、スライドドア３０の正面からドア開口部２１に接近するユーザが第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２の検出範囲ＡＲ１，ＡＲ２に入りやすくなる。つまり、ドア制御装置１００は、スライドドア３０が全開位置に位置する場合に、車両１０に乗車するユーザを検出しやすくなる。

（４）第１物体センサＳＥ１は第１スライドドア３１とともに移動し、第２物体センサＳＥ２は第２スライドドア３２とともに移動するため、スライドドア３０が全開位置に位置する場合には、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、ドア開口部２１の正面の領域のごく一部の範囲を検出範囲とする。この点、ドア制御装置１００は、ドア開口部２１の正面の領域のうち、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２がカバーできない範囲を検出範囲とする第３物体センサＳＥ３を備える。このため、ドア制御装置１００は、スライドドア３０が全開位置に位置する場合であっても、車両１０に乗車しようとするユーザを検出することができる。

（５）ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動中に車両１０に乗車しようとするユーザが存在し得る場合に、スライドドア３０の閉作動を制限する。このため、ドア制御装置１００は、ユーザの乗り残しを抑制できる。

（６）ドア制御装置１００は、スライドドア３０の開作動後において、判定領域ＡＲに物体が存在する場合に、スロープ４０の展開作動を制限する。このため、ドア制御装置１００は、展開作動するスロープ４０が物体に接触することを抑制できる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・車両１０は、姿勢変更部７０を備えなくてもよい。この場合、第１物体センサＳＥ１は、予め第２検出方向Ｄ２１を向いた状態で固定され、第２物体センサＳＥ２は、予め第２検出方向Ｄ２２を向いた状態で固定されることが好ましい。この構成によれば、上記実施形態の効果（３）と同等の効果を得ることができる。

・ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動時において、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３の検出結果に基づいて、人が車両１０に乗車しようとしているか否かを判別してもよい。詳しくは、ドア制御装置１００は、第１物体センサＳＥ１の検出結果に基づいて、物体が第１物体センサＳＥ１に接近していると判定できる場合、人が車両１０に乗車しようとしていると判別し、第１物体センサＳＥ１から物体までの距離が変化しない場合、人が車両１０の側方を通過していると判別してもよい。人が車両１０に乗車しようとする場合には、第１物体センサＳＥ１と人との距離が次第に短くなるためである。なお、ドア制御装置１００は、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３に基づいても同様に判別できる。

・ドア制御装置１００は、スライドドア３０の閉作動時において、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３の検出結果に基づいて、物体が人か走行車両であるかを判別してもよい。例えば、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の一つの範囲に物体が存在していると判定する場合には、物体が人であると判別し、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３にわたって物体が存在していると判定する場合には、物体が走行車両であると判別してもよい。走行車両は、人よりも大きく、複数の検出範囲にわたって存在しやすいためである。

・また、ドア制御装置１００は、第１検出範囲ＡＲ１、第２検出範囲ＡＲ２及び第３検出範囲ＡＲ３の一つの検出範囲から他の検出範囲に物体が移動するときの移動速度が低速の場合には、物体が人であると判別し、当該移動速度が高速の場合には、物体が走行車両であると判別してもよい。走行車両は、人よりも高速で移動する場合が多いためである。なお、ここでいう走行車両には、二輪車、四輪車及びその他の車両を含む。

・ドア制御装置１００は、第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３のサンプリング周期を互いに変更してもよい。これによれば、例えば、第１物体センサＳＥ１が出射する光の反射光を第２物体センサＳＥ２が受光することにより、第２物体センサＳＥ２の検出結果に誤差が生じることが抑制される。

・上記実施形態の車両１０が並んで走行したり並んで停車したりする場合には、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３のサンプリング周期を車両１０ごとに変更してもよい。例えば、車両１０の間で通信を行うことで、車両１０ごとの物体センサＳＥ１〜ＳＥ３のサンプリング周期をずらしてもよいし、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３のサンプリング周期をランダムに変更することで、車両１０ごとの物体センサＳＥ１〜ＳＥ３のサンプリング周期をずらしてもよい。これによれば、一方の車両１０の物体センサＳＥ１〜ＳＥ３から出射した光を他方の車両１０の物体センサＳＥ１〜ＳＥ３が受光することにより、他方の車両１０の物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の検出結果に誤差が生じることが抑制される。

・車両１０は、第３物体センサＳＥ３を備えなくてもよい。この場合、図７に示すように、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２を第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２に向けた状態で、第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２は重複部分を有することが好ましい。この構成によれば、車両１０に乗車しようとするユーザが第１検出範囲ＡＲ１及び第２検出範囲ＡＲ２を通過しなければ車両１０に到達できなくなる。つまり、ドア制御装置１００がユーザを検出できない事態を回避できる。

・ドア制御装置１００は、図１０に示すフローチャートにおいて、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ドア開口部２１から物体までの距離に応じてスロープ４０を展開作動してもよい。例えば、ドア制御装置１００は、物体に接触しない範囲でスロープ４０を展開作動してもよい。

・ドア制御装置１００は、図１０に示すフローチャートにおいて、スロープ作動範囲ＳＡに物体が存在する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ドア開口部２１から物体までの距離に応じて報知する警告の内容を変更してもよい。例えば、ドア制御装置１００は、物体までの距離が短い場合、車両１０から遠く離れる旨の報知をし、物体までの距離が長い場合、車両１０から僅かに離れる旨の報知をしてもよい。

・ドア制御装置１００は、スライドドア３０の移動範囲のうち、スライドドア３０が全開位置に位置する場合に限り、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２を第２検出方向Ｄ２１，Ｄ２２に向けてもよい。

・ドア制御装置１００は、スライドドア３０が全閉位置に位置する場合、姿勢変更部７０により、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３を車室に向けてもよい。この場合、ドア制御装置１００は、物体センサＳＥ１〜ＳＥ３の検出結果に基づいて、車室内のユーザの数及び様子などを確認してもよい。また、車両１０は、別途、車室を向く物体センサを備えてもよい。

・物体判定部１０１は、ドアアクチュエータ５０のモータに対する制御信号に基づいて、スライドドア３０の位置を推定してもよい。
・ドア制御装置１００は、スライドドア３０を開作動させる際、スライドドア３０を全開位置ではなく、ドア開口部２１を開放する任意の開位置まで開作動させてもよい。この場合であっても、ドア制御装置１００は、スライドドア３０を全開位置まで開作動させるときと同様の処理を行ってもよい。ただし、この場合のスライドドア３０の開位置は、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２の間隔が少なくともユーザが乗降できるだけの間隔となることを前提とする。

・第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、投光部及び受光部の向きを変更可能に構成してもよい。この場合、第１物体センサＳＥ１及び第２物体センサＳＥ２は、センサ自体の向きを変更しなくてもよくなる。

・車両１０は、複数の第１物体センサＳＥ１を備えてもよい。この場合、複数の第１物体センサＳＥ１は、第１スライドドア３１の後端縁に沿って上下方向に配列されることが好ましい。これによれば、物体判定部１０１は、複数の第１物体センサＳＥ１の検出結果に基づいて、３次元的に物体の位置を特定することが可能となる。第２物体センサＳＥ２についても同様である。

・車両１０は、第１物体センサＳＥ１を上下方向に移動させる移動機構を備えてもよい。この場合であっても、第１スライドドア３１の開作動時に第１物体センサＳＥ１を上下に移動させることで、物体判定部１０１は、３次元的に物体の位置を特定することが可能となる。第２物体センサＳＥ２についても同様である。

・第１物体センサＳＥ１、第２物体センサＳＥ２及び第３物体センサＳＥ３は、カメラとしてもよい。この場合、物体判定部１０１は、カメラが撮像した画像に基づいて、物体の有無を判定したり、物体までの距離を算出したりすることが好ましい。

・スライドドア３０は、第１スライドドア３１及び第２スライドドア３２の一方のスライドドア３０を有する片開きのスライドドア３０として構成することもできる。
・スライドドア３０は、車体２０の後部に形成されるドア開口部２１を開閉できるように構成してもよい。この場合、スライドドア３０の移動方向は、幅方向となる。

・車両１０は、スロープ４０と、スロープアクチュエータ６０と、を備えなくてもよい。この場合、ドア制御装置１００は、スライドドア３０の開作動後に判定領域ＡＲに物体が存在する場合には、車両１０を降車するユーザにその旨の警告を報知部８０に行わせてもよい。

・車両１０は、「乗降支援装置」として、車体２０に格納される格納位置及び車体２０から判定領域ＡＲに向かって展開する展開位置の間で作動する手すりを有してもよいし、車体２０に格納される格納位置及び車体２０から判定領域ＡＲに向かって展開する展開位置の間で作動するリフトアップシートを有してもよい。

・ドア制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

１０…車両、２０…車体、２１…ドア開口部、２２…スロープ格納部、３０…スライドドア、３１…第１スライドドア、３２…第２スライドドア、４０…スロープ、５０…ドアアクチュエータ、６０…スロープアクチュエータ、７０…姿勢変更部、８０…報知部、１００…ドア制御装置、１０１…物体判定部、１０２…距離算出部、１０３…ドア制御部（第１制御部の一例）、１０４…スロープ制御部（第２制御部の一例）、１１０…物体検出装置、１２０…乗降制御装置、ＡＲ…判定領域、ＡＲ１…第１検出範囲、ＡＲ２…第２検出範囲、ＡＲ３…第３検出範囲、Ｄ１…第１検出方向、Ｄ２１，Ｄ２２…第２検出方向、ＳＥ１…第１物体センサ、ＳＥ２…第２物体センサ、ＳＥ３…第３物体センサ、ＳＥ４…ドア開度センサ、ＳＥ５…車速センサ、ＦＬ…フロア、ＲＤ…路面。

Claims (8)

1. 車体に形成されるドア開口部の正面に設定した判定領域に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
   前記ドア開口部を開閉するスライドドアに設けられ、前記判定領域の一部を検出範囲とする物体センサと、
   前記スライドドアの開作動時に前記スライドドアの位置ごとの前記物体センサの検出結果を取得し、前記スライドドアの位置ごとの前記物体センサの検出結果に基づいて、前記判定領域に物体が存在しているか否かを判定する物体判定部と、を備える
   物体検出装置。
2. 前記ドア開口部から前記判定領域に存在する物体までの距離を算出する距離算出部を備える
   請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記スライドドアは、互いに遠ざかる方向に移動することで前記ドア開口部を開き、互いに接近する方向に移動することで前記ドア開口部を閉じる第１スライドドア及び第２スライドドアを有するものであり、
   前記物体センサは、前記第１スライドドアに設けられる第１物体センサと、前記第２スライドドアに設けられる第２物体センサと、を有し、
   前記スライドドアの移動方向と直交するとともに車両上下方向と交差する方向を第１検出方向としたとき、
   前記第１物体センサ及び前記第２物体センサは、前記第１検出方向を向く
   請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
4. 前記第１スライドドア及び前記第２スライドドアが前記ドア開口部を開放する開位置で停止する場合には、前記第１物体センサの向きを前記第１検出方向及び前記第１スライドドアの閉方向の間をなす方向に向け、前記第２物体センサの向きを前記第１検出方向と前記第２スライドドアの閉方向の間をなす方向に向ける姿勢変更部を備える
   請求項３に記載の物体検出装置。
5. 前記スライドドアは、互いに遠ざかる方向に移動することで前記ドア開口部を開き、互いに接近する方向に移動することで前記ドア開口部を閉じる第１スライドドア及び第２スライドドアを有するものであり、
   前記物体センサは、前記第１スライドドアに設けられる第１物体センサと、前記第２スライドドアに設けられる第２物体センサと、を有し、
   前記スライドドアの移動方向と直交するとともに車両上下方向と交差する方向を第１検出方向としたとき、
   前記第１物体センサは、前記第１検出方向及び前記第１スライドドアの閉方向の間をなす方向を向き、
   前記第２物体センサは、前記第１検出方向及び前記第２スライドドアの閉方向の間をなす方向を向く
   請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
6. 前記第１物体センサの検出範囲を第１検出範囲とし、前記第２物体センサの検出範囲を第２検出範囲としたとき、
   前記車体に設けられ、前記スライドドアが前記ドア開口部を開放する開位置に位置するときの前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の間の範囲を検出範囲とする第３物体センサを備える
   請求項３〜請求項５の何れか一項に記載の物体検出装置。
7. 前記車体に格納される格納位置及び前記車体から前記判定領域に向かって展開する展開位置の間で作動することによりユーザの乗降を支援する乗降支援装置を備える車両に適用される乗降制御装置であって、
   請求項１〜請求項６の何れか一項に記載の物体検出装置と、
   前記スライドドアの開閉作動を制御する第１制御部と、
   前記乗降支援装置の作動を制御する第２制御部と、を備え、
   前記第２制御部は、前記第１制御部が前記スライドドアを開作動させるときに、前記物体検出装置が前記判定領域に物体が存在していると判定する場合には、前記乗降支援装置の展開作動を制限する
   乗降制御装置。
8. 前記乗降支援装置は、前記展開位置において、前記車両のフロアと路面とを接続するスロープである
   請求項７に記載の乗降制御装置。

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