JPH0888510A - 追尾型アレイアンテナ装置 - Google Patents
追尾型アレイアンテナ装置Info
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- JPH0888510A JPH0888510A JP7160981A JP16098195A JPH0888510A JP H0888510 A JPH0888510 A JP H0888510A JP 7160981 A JP7160981 A JP 7160981A JP 16098195 A JP16098195 A JP 16098195A JP H0888510 A JPH0888510 A JP H0888510A
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- array antenna
- tracking
- phase shifter
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- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/325—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle
- H01Q1/3275—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle mounted on a horizontal surface of the vehicle, e.g. on roof, hood, trunk
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/28—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived simultaneously from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics
- G01S3/32—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived simultaneously from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics derived from different combinations of signals from separate antennas, e.g. comparing sum with difference
- G01S3/325—Automatic tracking systems
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
- H01Q3/04—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 センサ出力を利用して目標を追尾する。
【構成】 電源投入直後、まず探索制御を実行すること
によりアレイアンテナ１０により目標を捕捉する。目標
を捕捉した後は、アジマスに関し、ビームスイッチ制御
部４６による追尾制御を行う。そのための追尾信号に
は、角速度センサ２０の出力を、ハイパスフィルタ４８
により瀘波した上で、反映させる。目標からの信号を受
信できない状態でも、アレイアンテナ１０のアジマス軸
３２回りの角速度を０に維持出来る。目標からの信号を
受信できている状態に関しても、この角速度帰還により
制御系が安定化する。
によりアレイアンテナ１０により目標を捕捉する。目標
を捕捉した後は、アジマスに関し、ビームスイッチ制御
部４６による追尾制御を行う。そのための追尾信号に
は、角速度センサ２０の出力を、ハイパスフィルタ４８
により瀘波した上で、反映させる。目標からの信号を受
信できない状態でも、アレイアンテナ１０のアジマス軸
３２回りの角速度を０に維持出来る。目標からの信号を
受信できている状態に関しても、この角速度帰還により
制御系が安定化する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両、船舶等の移動体
に搭載するのに適し、衛星等の目標を追尾する機能を備
えた追尾型アレイアンテナ装置に関する。
に搭載するのに適し、衛星等の目標を追尾する機能を備
えた追尾型アレイアンテナ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体通信に使用される衛星通信システ
ムとしては、例えばＩＮＭＡＲＳＡＴ等のシステムが知
られている。この種のシステムにおいては、近年、連続
送信キャリアとバースト送信キャリアが併用されるもの
が増えつつある。
ムとしては、例えばＩＮＭＡＲＳＡＴ等のシステムが知
られている。この種のシステムにおいては、近年、連続
送信キャリアとバースト送信キャリアが併用されるもの
が増えつつある。
【０００３】連続送信キャリアは連続的に送信されるキ
ャリアであり、上述のシステムにおいては、移動体に搭
載される各端末がシステムにアクセスするために必要な
回線情報等を、衛星から各端末に向け送信するために用
いられる。バースト送信キャリアは間欠的に送信される
キャリアであり、上述のシステムにおいては、各端末と
衛星との間での音声情報等の伝送や衛星回線の管理及び
維持のための情報の伝送に使用される。そのため、上述
のシステムにおけるバースト送信キャリアは、ボイスア
クティベーション型チャンネルキャリアとも呼ばれる。
例えばＩＮＭＡＲＳＡＴの場合、音声情報の伝送を行っ
ていないときでも、アクセス中であれば回線維持のため
５秒当たり０．５秒程度のバースト送信が行われる（メ
ンテナンスバースト）。このシステムを利用するに当た
っては、各端末の使用者は、まず連続送信キャリアを利
用して衛星回線の割当てを受け、その後バースト送信キ
ャリアを利用して通信を行う。
ャリアであり、上述のシステムにおいては、移動体に搭
載される各端末がシステムにアクセスするために必要な
回線情報等を、衛星から各端末に向け送信するために用
いられる。バースト送信キャリアは間欠的に送信される
キャリアであり、上述のシステムにおいては、各端末と
衛星との間での音声情報等の伝送や衛星回線の管理及び
維持のための情報の伝送に使用される。そのため、上述
のシステムにおけるバースト送信キャリアは、ボイスア
クティベーション型チャンネルキャリアとも呼ばれる。
例えばＩＮＭＡＲＳＡＴの場合、音声情報の伝送を行っ
ていないときでも、アクセス中であれば回線維持のため
５秒当たり０．５秒程度のバースト送信が行われる（メ
ンテナンスバースト）。このシステムを利用するに当た
っては、各端末の使用者は、まず連続送信キャリアを利
用して衛星回線の割当てを受け、その後バースト送信キ
ャリアを利用して通信を行う。
【０００４】ところで、上述の各端末は移動体に搭載さ
れているから、当該端末と衛星の相対位置関係は移動体
の移動につれて変化する。その他に、地球の自転や衛星
の移動によっても、端末と衛星の相対位置関係が変化す
る。従って、衛星回線の割当てを受けた端末がその後も
衛星回線による通信が可能な状態を維持するためには、
少なくとも通信を行う間は常に衛星を追尾していなけれ
ばならない。衛星を追尾するためには、その端末におい
て、信号を送信及び／又は受信するためのアンテナの方
向や、あるいはそのアンテナのビーム方向を、端末と衛
星の相対位置関係の変化に応じてかつ衛星からの信号を
受信できるよう変化させる必要がある。
れているから、当該端末と衛星の相対位置関係は移動体
の移動につれて変化する。その他に、地球の自転や衛星
の移動によっても、端末と衛星の相対位置関係が変化す
る。従って、衛星回線の割当てを受けた端末がその後も
衛星回線による通信が可能な状態を維持するためには、
少なくとも通信を行う間は常に衛星を追尾していなけれ
ばならない。衛星を追尾するためには、その端末におい
て、信号を送信及び／又は受信するためのアンテナの方
向や、あるいはそのアンテナのビーム方向を、端末と衛
星の相対位置関係の変化に応じてかつ衛星からの信号を
受信できるよう変化させる必要がある。
【０００５】衛星からの信号を受信している状態であれ
ば使用できる追尾方式としては、例えば、“８素子スパ
イラルアレーによる車載衛星通信追尾アンテナ”、金本
他、昭和６３年電子情報通信学会春季全国大会、Ｂ−１
１６にて発表されたものがある。この追尾方式は、次の
ような手順を有しビームスイッチ追尾（ＢＳＴ）と呼ぶ
ことができる方式である：ｉ）アレイアンテナのビーム
を方位（ＡＺ）軸回りにスイッチングする、ii）スイッ
チング前後の受信電界レベルを比較する、iii）その結
果に基づき、アレイアンテナをＡＺ軸回りに回転させる
ための追尾信号を得る。さらに、発表されたアレイアン
テナの仰角（ＥＬ）軸回りのビームはブロードである。
この方式によれば、車両等の移動体に適し旋回や坂道走
行への適応性が高い追尾型アレイアンテナ装置を得るこ
とができる。
ば使用できる追尾方式としては、例えば、“８素子スパ
イラルアレーによる車載衛星通信追尾アンテナ”、金本
他、昭和６３年電子情報通信学会春季全国大会、Ｂ−１
１６にて発表されたものがある。この追尾方式は、次の
ような手順を有しビームスイッチ追尾（ＢＳＴ）と呼ぶ
ことができる方式である：ｉ）アレイアンテナのビーム
を方位（ＡＺ）軸回りにスイッチングする、ii）スイッ
チング前後の受信電界レベルを比較する、iii）その結
果に基づき、アレイアンテナをＡＺ軸回りに回転させる
ための追尾信号を得る。さらに、発表されたアレイアン
テナの仰角（ＥＬ）軸回りのビームはブロードである。
この方式によれば、車両等の移動体に適し旋回や坂道走
行への適応性が高い追尾型アレイアンテナ装置を得るこ
とができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＢＳＴ
方式を含め、衛星等の追尾目標から送信される信号を利
用する追尾方式は、目標からの信号を受信していない状
態では原理上実行できない。例えば、バースト送信を実
行しているときには送信が途絶える周期（非送信周期）
が発生する。この非送信周期の間は目標からの信号を受
信できないから、受信電界レベルの比較等受信信号を使
用する処理は実行不可能である。また、目標からの電波
が搭載に係る移動体の一部（例えば船舶のマスト）、建
物、樹木、山岳等によりブロッキングされている状態で
も、同様に、目標からの信号を使用する処理は実行でき
ない。
方式を含め、衛星等の追尾目標から送信される信号を利
用する追尾方式は、目標からの信号を受信していない状
態では原理上実行できない。例えば、バースト送信を実
行しているときには送信が途絶える周期（非送信周期）
が発生する。この非送信周期の間は目標からの信号を受
信できないから、受信電界レベルの比較等受信信号を使
用する処理は実行不可能である。また、目標からの電波
が搭載に係る移動体の一部（例えば船舶のマスト）、建
物、樹木、山岳等によりブロッキングされている状態で
も、同様に、目標からの信号を使用する処理は実行でき
ない。
【０００７】このような不具合を補う方法としては、第
１に、地磁気センサを利用して実行され次のような手順
を有する方法が考えられる：ｉ）目標からの信号を受信
できない期間、地磁気センサを用いて磁北を検出する、
ii）磁北の検出結果に基づき搭載に係る移動体の例えば
旋回角度を検出する、iii ）旋回角度の検出値に基づき
アンテナ又はそのビームの方向を衛星方向に維持する。
この方法によれば、目標からの信号を受信できる間は当
該信号を利用して目標を追尾し、受信できない間は地磁
気センサの出力を頼りに目標を追尾することができる。
しかしながら、この方法には、地磁気の乱れや移動体の
着磁等の影響を受けやすく、従って精度の高い追尾が困
難で着磁補正機能が必要になるといった問題がある。
１に、地磁気センサを利用して実行され次のような手順
を有する方法が考えられる：ｉ）目標からの信号を受信
できない期間、地磁気センサを用いて磁北を検出する、
ii）磁北の検出結果に基づき搭載に係る移動体の例えば
旋回角度を検出する、iii ）旋回角度の検出値に基づき
アンテナ又はそのビームの方向を衛星方向に維持する。
この方法によれば、目標からの信号を受信できる間は当
該信号を利用して目標を追尾し、受信できない間は地磁
気センサの出力を頼りに目標を追尾することができる。
しかしながら、この方法には、地磁気の乱れや移動体の
着磁等の影響を受けやすく、従って精度の高い追尾が困
難で着磁補正機能が必要になるといった問題がある。
【０００８】これに代わる方法としては、第２に、次の
ような手順を有し角速度センサを利用する方法が考えら
れる：ｉ）目標からの信号を受信できない期間、角速度
センサにより移動体の旋回角速度を検出する、ii）検出
した角速度を積分することにより旋回角度を検出する、
iii ）検出した旋回角度が補償されるよう、アンテナの
ＡＺ角を制御する（特開平５−２３２２０６号を参
照）。この方法は、地磁気センサを利用した方法のよう
に地磁気の乱れや移動体の着磁等の影響を受けることが
ない。しかしながら、この方法には、第１に、アンテナ
のＡＺ角を制御するためにポテンショメータ、エンコー
ダ等、アンテナのＡＺ角を検出する手段が必要になると
いう問題がある。また、この方法では検出された旋回角
速度を積分しているから、第２の問題として、角速度セ
ンサに厳しいリニアリティが要求されるという問題があ
る。第３の問題としては、温度ドリフト等によって角速
度センサに直流出力成分（オフセット）が生じると実際
の旋回角速度が０であってもオフセット相当の角速度に
てアンテナがＡＺ軸回りに回転してしまうという問題が
ある。
ような手順を有し角速度センサを利用する方法が考えら
れる：ｉ）目標からの信号を受信できない期間、角速度
センサにより移動体の旋回角速度を検出する、ii）検出
した角速度を積分することにより旋回角度を検出する、
iii ）検出した旋回角度が補償されるよう、アンテナの
ＡＺ角を制御する（特開平５−２３２２０６号を参
照）。この方法は、地磁気センサを利用した方法のよう
に地磁気の乱れや移動体の着磁等の影響を受けることが
ない。しかしながら、この方法には、第１に、アンテナ
のＡＺ角を制御するためにポテンショメータ、エンコー
ダ等、アンテナのＡＺ角を検出する手段が必要になると
いう問題がある。また、この方法では検出された旋回角
速度を積分しているから、第２の問題として、角速度セ
ンサに厳しいリニアリティが要求されるという問題があ
る。第３の問題としては、温度ドリフト等によって角速
度センサに直流出力成分（オフセット）が生じると実際
の旋回角速度が０であってもオフセット相当の角速度に
てアンテナがＡＺ軸回りに回転してしまうという問題が
ある。
【０００９】従来技術の不具合を補える方法としては、
第３に、連続送信キャリアを利用する方法がある。すな
わち、連続送信キャリアを受信することにより目標を捕
捉し追尾を行う方法がある。一般に、地磁気センサや角
速度センサ等の出力を利用した追尾よりも受信信号を利
用した追尾のほうが精度がややよいから、この方法では
他の方法に比べ高い追尾精度を得ることができる。しか
しながら、この方法には、追尾専用の連続送信キャリア
受信回路（フロントエンド、中間周波数変換回路等）を
設けねばならないという問題点がある。また、連続送信
キャリアがブロックされてしまうと目標を追尾できなく
なる。
第３に、連続送信キャリアを利用する方法がある。すな
わち、連続送信キャリアを受信することにより目標を捕
捉し追尾を行う方法がある。一般に、地磁気センサや角
速度センサ等の出力を利用した追尾よりも受信信号を利
用した追尾のほうが精度がややよいから、この方法では
他の方法に比べ高い追尾精度を得ることができる。しか
しながら、この方法には、追尾専用の連続送信キャリア
受信回路（フロントエンド、中間周波数変換回路等）を
設けねばならないという問題点がある。また、連続送信
キャリアがブロックされてしまうと目標を追尾できなく
なる。
【００１０】本発明の第１の目的は、受信信号に加えて
センサ出力を利用した追尾制御を実行することにより、
バースト送信やブロッキング等に起因して目標からの信
号受信が間欠的になる期間であっても目標を追尾可能に
することにある。本発明の第２の目的は、地磁気センサ
を使用することなく第１の目的を達成することにより、
精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能構成にて
実現することにある。本発明の第３の目的は、目標から
の信号受信が間欠的になる期間における追尾制御を角度
制御ではなく速度制御として実現することにより、リニ
アリティやオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満
たしていない角速度センサを利用しながら、ＡＺ位置検
出手段や積分処理が不要でオフセットにも強い装置を実
現することにある。本発明の第４の目的は、目標から信
号を受信できる状態での追尾制御から受信できない状態
での追尾制御に滑らかに移行可能にすることにある。本
発明の第５の目的は、連続送信キャリアを利用せずに第
１の目的を達成することにより、追尾専用の連続送信キ
ャリア受信回路を使用する必要を無くすことにある。本
発明の第６の目的は、センサ出力を用いて制御系の安定
性を向上させることにある。
センサ出力を利用した追尾制御を実行することにより、
バースト送信やブロッキング等に起因して目標からの信
号受信が間欠的になる期間であっても目標を追尾可能に
することにある。本発明の第２の目的は、地磁気センサ
を使用することなく第１の目的を達成することにより、
精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能構成にて
実現することにある。本発明の第３の目的は、目標から
の信号受信が間欠的になる期間における追尾制御を角度
制御ではなく速度制御として実現することにより、リニ
アリティやオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満
たしていない角速度センサを利用しながら、ＡＺ位置検
出手段や積分処理が不要でオフセットにも強い装置を実
現することにある。本発明の第４の目的は、目標から信
号を受信できる状態での追尾制御から受信できない状態
での追尾制御に滑らかに移行可能にすることにある。本
発明の第５の目的は、連続送信キャリアを利用せずに第
１の目的を達成することにより、追尾専用の連続送信キ
ャリア受信回路を使用する必要を無くすことにある。本
発明の第６の目的は、センサ出力を用いて制御系の安定
性を向上させることにある。
【００１１】
【発明の概要】本発明に係るアレイアンテナ装置は、ア
レイアンテナ、角速度センサ、高域通過フィルタ（ＨＰ
Ｆ）、角速度帰還型ビームスイッチ追尾（ＢＳＴＡＲＦ
Ｂ）手段、及び駆動手段を備える。アレイアンテナは、
ＡＺ軸回りに回転できるよう、かつそのビーム方向をＡ
Ｚ軸回りに切換できるよう、構成される。角速度センサ
は、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を検出
できるよう配置する。角速度センサから得られる角速度
信号は、ＨＰＦを介しＢＳＴＡＲＦＢ手段に供給され
る。
レイアンテナ、角速度センサ、高域通過フィルタ（ＨＰ
Ｆ）、角速度帰還型ビームスイッチ追尾（ＢＳＴＡＲＦ
Ｂ）手段、及び駆動手段を備える。アレイアンテナは、
ＡＺ軸回りに回転できるよう、かつそのビーム方向をＡ
Ｚ軸回りに切換できるよう、構成される。角速度センサ
は、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を検出
できるよう配置する。角速度センサから得られる角速度
信号は、ＨＰＦを介しＢＳＴＡＲＦＢ手段に供給され
る。
【００１２】ＢＳＴＡＲＦＢ手段は、アレイアンテナの
ビーム方向をＡＺ軸回りに交番切換させる前後における
目標からの信号受信状態（例えば受信レベル）と、ＨＰ
Ｆを介して供給される角速度信号とに基づき、追尾信号
を発生させる。駆動手段は、この追尾信号に基づきアレ
イアンテナを方位軸回りに回転させる。これによって、
アレイアンテナは目標を追尾する。
ビーム方向をＡＺ軸回りに交番切換させる前後における
目標からの信号受信状態（例えば受信レベル）と、ＨＰ
Ｆを介して供給される角速度信号とに基づき、追尾信号
を発生させる。駆動手段は、この追尾信号に基づきアレ
イアンテナを方位軸回りに回転させる。これによって、
アレイアンテナは目標を追尾する。
【００１３】従って、アレイアンテナが目標からの信号
を受信していない状態では、追尾信号の内容は、ＨＰＦ
を介して供給される角速度信号によって決定される。す
なわち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってア
レイアンテナに関しＡＺ軸回りゼロレート制御（ＺＲ
Ｃ）が実行される。ＡＺ軸回りＺＲＣによって、アレイ
アンテナは、目標からの信号受信が途絶える直前のＡＺ
角を維持し続ける。
を受信していない状態では、追尾信号の内容は、ＨＰＦ
を介して供給される角速度信号によって決定される。す
なわち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってア
レイアンテナに関しＡＺ軸回りゼロレート制御（ＺＲ
Ｃ）が実行される。ＡＺ軸回りＺＲＣによって、アレイ
アンテナは、目標からの信号受信が途絶える直前のＡＺ
角を維持し続ける。
【００１４】逆に、アレイアンテナが目標からの信号を
受信している状態では、追尾信号の内容は、ビーム方向
切換前後の受信状態変化と、ＨＰＦを介して供給される
角速度信号とによって、当該追尾信号に基づきアレイア
ンテナを方位軸回りに回転させた場合に目標からの信号
受信状態がより良好となるよう、決定される。すなわ
ち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってアレイ
アンテナに関しＡＺ軸回りＢＳＴが実行される。その
際、追尾信号には、角速度帰還成分が含まれている。
受信している状態では、追尾信号の内容は、ビーム方向
切換前後の受信状態変化と、ＨＰＦを介して供給される
角速度信号とによって、当該追尾信号に基づきアレイア
ンテナを方位軸回りに回転させた場合に目標からの信号
受信状態がより良好となるよう、決定される。すなわ
ち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってアレイ
アンテナに関しＡＺ軸回りＢＳＴが実行される。その
際、追尾信号には、角速度帰還成分が含まれている。
【００１５】このように、本発明では、アレイアンテナ
が目標からの信号を受信している状態ではＢＳＴを、受
信していない状態ではＺＲＣを、それぞれ実行してい
る。すなわち、目標からの信号を受信できない状態で
も、角速度センサを利用した追尾制御が実行される。従
って、バースト送信やブロッキング等に起因して目標か
らの信号受信が間欠的になる期間であっても、衛星等の
目標を追尾できる。
が目標からの信号を受信している状態ではＢＳＴを、受
信していない状態ではＺＲＣを、それぞれ実行してい
る。すなわち、目標からの信号を受信できない状態で
も、角速度センサを利用した追尾制御が実行される。従
って、バースト送信やブロッキング等に起因して目標か
らの信号受信が間欠的になる期間であっても、衛星等の
目標を追尾できる。
【００１６】また、本発明においては、角速度センサを
利用しているため地磁気センサを使用する必要がない。
従って、精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能
構成にて実現できる。また、移動体等の旋回角速度を検
出しそれを積分しその結果を用いて位置制御を行うので
はなく、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を
検出し、その結果を利用してＺＲＣ手段によりアレイア
ンテナのＡＺ軸回りでの速度制御を行っているため、位
置制御に必要なＡＺ位置検出手段や積分処理が不要とな
る。その結果、角速度センサに要求されるリニアリティ
もさほど厳しいものではなくなる。また、ＨＰＦにより
角速度センサのオフセットが除去されるから、角速度セ
ンサとしてオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満
たしていない角速度センサを利用可能になる。リニアリ
ティに関する要求の緩和と併せ、これにより、角速度セ
ンサとして安価なものを使用可能になる。加えて、連続
送信キャリアの受信が必要でないため、追尾専用の連続
送信キャリア受信回路を使用する必要もない。
利用しているため地磁気センサを使用する必要がない。
従って、精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能
構成にて実現できる。また、移動体等の旋回角速度を検
出しそれを積分しその結果を用いて位置制御を行うので
はなく、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を
検出し、その結果を利用してＺＲＣ手段によりアレイア
ンテナのＡＺ軸回りでの速度制御を行っているため、位
置制御に必要なＡＺ位置検出手段や積分処理が不要とな
る。その結果、角速度センサに要求されるリニアリティ
もさほど厳しいものではなくなる。また、ＨＰＦにより
角速度センサのオフセットが除去されるから、角速度セ
ンサとしてオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満
たしていない角速度センサを利用可能になる。リニアリ
ティに関する要求の緩和と併せ、これにより、角速度セ
ンサとして安価なものを使用可能になる。加えて、連続
送信キャリアの受信が必要でないため、追尾専用の連続
送信キャリア受信回路を使用する必要もない。
【００１７】さらに、本発明においては、追尾信号に関
し常時ＡＲＦＢが施されている。これにより、搭載に係
る移動体がＡＺ軸回りで旋回したときその角速度がただ
ちに駆動手段に帰還されることになるから、目標からの
信号を追尾に利用できる状態での駆動手段の即応性が向
上しまた安定性が向上する。加えて、制御系の位相特性
が改善され、位相補償フィルタを設ける必要がなくな
る。さらに、目標からの信号を受信できなくなった時点
で角速度信号を利用し始める構成と比べた場合、目標か
らの信号を追尾に利用できるか否かの判定にて発生する
遅延がＡＺ軸回りでの駆動制御に影響しにくい、という
利点もある。そして、ＨＰＦが常時動作しているため、
当該ＨＰＦが無視できない程度の過渡応答特性を有して
いたとしても、ＢＳＴからＺＲＣへと滑らかに移行でき
る。
し常時ＡＲＦＢが施されている。これにより、搭載に係
る移動体がＡＺ軸回りで旋回したときその角速度がただ
ちに駆動手段に帰還されることになるから、目標からの
信号を追尾に利用できる状態での駆動手段の即応性が向
上しまた安定性が向上する。加えて、制御系の位相特性
が改善され、位相補償フィルタを設ける必要がなくな
る。さらに、目標からの信号を受信できなくなった時点
で角速度信号を利用し始める構成と比べた場合、目標か
らの信号を追尾に利用できるか否かの判定にて発生する
遅延がＡＺ軸回りでの駆動制御に影響しにくい、という
利点もある。そして、ＨＰＦが常時動作しているため、
当該ＨＰＦが無視できない程度の過渡応答特性を有して
いたとしても、ＢＳＴからＺＲＣへと滑らかに移行でき
る。
【００１８】アレイアンテナは、複数のアンテナ素子及
び可変移相器にて実現できる。例えば、次のようにして
上述のアレイアンテナを実現すればよい：ｉ）アンテナ
素子をＡＺ軸回りに配置する、ii）当該複数のアンテナ
素子のうち少なくとも２個にそれぞれ対応して可変移相
器を設ける、iii ）各可変移相器に適宜移相器制御信号
を供給する、iv）各可変移相器に対応するアンテナ素子
に係る信号を各可変移相器により移相器制御信号に応じ
て移相させる。アレイアンテナをこのようにして実現し
た場合、移相器制御信号を用いてアレイアンテナのビー
ム方向をＡＺ軸回りに交番切換させることができる。す
なわち、ＢＳＴ手段による追尾を、アレイアンテナに設
けられた可変移相器の制御により実現できる。
び可変移相器にて実現できる。例えば、次のようにして
上述のアレイアンテナを実現すればよい：ｉ）アンテナ
素子をＡＺ軸回りに配置する、ii）当該複数のアンテナ
素子のうち少なくとも２個にそれぞれ対応して可変移相
器を設ける、iii ）各可変移相器に適宜移相器制御信号
を供給する、iv）各可変移相器に対応するアンテナ素子
に係る信号を各可変移相器により移相器制御信号に応じ
て移相させる。アレイアンテナをこのようにして実現し
た場合、移相器制御信号を用いてアレイアンテナのビー
ム方向をＡＺ軸回りに交番切換させることができる。す
なわち、ＢＳＴ手段による追尾を、アレイアンテナに設
けられた可変移相器の制御により実現できる。
【００１９】加えて、複数のアンテナ素子のうち少なく
とも１列に対応してＥＬ用移相器を設け、対応する列の
アンテナ素子に係る信号をこのＥＬ用移相器によって移
相させることもできる。ＥＬ用移相器による移相量を適
宜設定することにより、従って、アレイアンテナを例え
ば水平配置した場合であっても、アレイアンテナのＥＬ
回りビームを所望の方向に指向させることができる。Ｅ
Ｌ用移相器は、固定移相器としても実現でき、また可変
移相器としても実現できる。可変移相器とした場合、こ
の移相器を制御して目標からの信号受信状態をより良好
にすることができる。
とも１列に対応してＥＬ用移相器を設け、対応する列の
アンテナ素子に係る信号をこのＥＬ用移相器によって移
相させることもできる。ＥＬ用移相器による移相量を適
宜設定することにより、従って、アレイアンテナを例え
ば水平配置した場合であっても、アレイアンテナのＥＬ
回りビームを所望の方向に指向させることができる。Ｅ
Ｌ用移相器は、固定移相器としても実現でき、また可変
移相器としても実現できる。可変移相器とした場合、こ
の移相器を制御して目標からの信号受信状態をより良好
にすることができる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００２１】ａ）第１実施例の外観 図１（ａ）及び図１（ｂ）には、本発明の第１実施例に
係る追尾型アンテナ装置の外観が示されている。この実
施例においては、アレイアンテナ１０がターンテーブル
１２上に固定されている。アレイアンテナ１０は、ＡＺ
軸１８回りに３個の素子を１列配置した構成を有してい
る。
係る追尾型アンテナ装置の外観が示されている。この実
施例においては、アレイアンテナ１０がターンテーブル
１２上に固定されている。アレイアンテナ１０は、ＡＺ
軸１８回りに３個の素子を１列配置した構成を有してい
る。
【００２２】ターンテーブル１２上には、さらに、ＡＺ
軸モータ１４が配設されている。ＡＺ軸モータ１４の出
力軸は、ベルト１６を介しＡＺ軸１８に連結されてい
る。ＡＺ軸１８は、回転させることができるよう、ター
ンテーブル１２を支持している。従って、ＡＺ軸モータ
１４が動作すると、ターンテーブル１２、ひいてはアレ
イアンテナ１０がＡＺ軸１８回りに回転する。この実施
例の装置を車両等の移動体に搭載する場合には、移動体
の急角度の旋回や高速の旋回に追従すべく、ＡＺ軸１８
回りに広い角度に亘って自由に回転できるよう、ターン
テーブル１２を構成する。
軸モータ１４が配設されている。ＡＺ軸モータ１４の出
力軸は、ベルト１６を介しＡＺ軸１８に連結されてい
る。ＡＺ軸１８は、回転させることができるよう、ター
ンテーブル１２を支持している。従って、ＡＺ軸モータ
１４が動作すると、ターンテーブル１２、ひいてはアレ
イアンテナ１０がＡＺ軸１８回りに回転する。この実施
例の装置を車両等の移動体に搭載する場合には、移動体
の急角度の旋回や高速の旋回に追従すべく、ＡＺ軸１８
回りに広い角度に亘って自由に回転できるよう、ターン
テーブル１２を構成する。
【００２３】ターンテーブル１２上には、さらに、角速
度センサ２０及びアンテナ制御部２２が配設されてい
る。角速度センサ２０は後述するＡＲＦＢを実行する際
に使用されるセンサである。角速度センサ２０は、アレ
イアンテナ１０に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検出
してその結果をアンテナ制御部２２に供給する。アンテ
ナ制御部２２は、後述するＢＳＴを実行する際には、
ｉ）アレイアンテナ１０のビーム方向をＡＺ軸１８回り
に交番切換しながら受信レベルを検出し、ii）その結果
に基づき目標を追尾できるようＡＺ軸モータ１４を制御
することにより、iii ）アレイアンテナ１０をＡＺ軸１
８回りに回転させる。そのため、アレイアンテナ１０に
は所定個数の（この実施例の場合後述するように２個
の）可変移相器２４が設けられている。アンテナ制御部
２２は、また、後述するＺＲＣを実行する際には、ｉ）
角速度センサ２０の出力から角速度センサ２０のオフセ
ットを除去した上で、ii）その結果に基づきＡＺ軸モー
タ１４を制御することにより、iii ）アレイアンテナ１
０のＡＺ軸１８回りの角速度を極力０に近付ける。
度センサ２０及びアンテナ制御部２２が配設されてい
る。角速度センサ２０は後述するＡＲＦＢを実行する際
に使用されるセンサである。角速度センサ２０は、アレ
イアンテナ１０に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検出
してその結果をアンテナ制御部２２に供給する。アンテ
ナ制御部２２は、後述するＢＳＴを実行する際には、
ｉ）アレイアンテナ１０のビーム方向をＡＺ軸１８回り
に交番切換しながら受信レベルを検出し、ii）その結果
に基づき目標を追尾できるようＡＺ軸モータ１４を制御
することにより、iii ）アレイアンテナ１０をＡＺ軸１
８回りに回転させる。そのため、アレイアンテナ１０に
は所定個数の（この実施例の場合後述するように２個
の）可変移相器２４が設けられている。アンテナ制御部
２２は、また、後述するＺＲＣを実行する際には、ｉ）
角速度センサ２０の出力から角速度センサ２０のオフセ
ットを除去した上で、ii）その結果に基づきＡＺ軸モー
タ１４を制御することにより、iii ）アレイアンテナ１
０のＡＺ軸１８回りの角速度を極力０に近付ける。
【００２４】アレイアンテナ１０は、同軸ケーブル２６
を介し受信機フロントエンド３０に接続されている。受
信機フロントエンド３０は、レドームベース２８上にあ
る。アレイアンテナ１０により受信された信号は、この
受信機フロントエンド３０に内蔵される増幅器等により
処理される。また、上述のようにアレイアンテナ１０は
回転部材たるターンテーブル１２上に配置されているた
め、同軸ケーブル２６はロータリコネクタ３２を用いて
受信機フロントエンド３０側に引き出されている。レド
ームベース２８は、これらの構成を雨雪、風、埃等から
保護するレドーム３４の底面を構成している。
を介し受信機フロントエンド３０に接続されている。受
信機フロントエンド３０は、レドームベース２８上にあ
る。アレイアンテナ１０により受信された信号は、この
受信機フロントエンド３０に内蔵される増幅器等により
処理される。また、上述のようにアレイアンテナ１０は
回転部材たるターンテーブル１２上に配置されているた
め、同軸ケーブル２６はロータリコネクタ３２を用いて
受信機フロントエンド３０側に引き出されている。レド
ームベース２８は、これらの構成を雨雪、風、埃等から
保護するレドーム３４の底面を構成している。
【００２５】ｂ）第１実施例のアレイアンテナ 図２には、この実施例におけるアレイアンテナ１０の構
成及び機能が示されている。アレイアンテナ１０は図１
に示されるように３個の素子３６を有しており、これら
の素子３６は等間隔配置されている。この実施例では、
アンテナの位相中心に対して左右対称な位置にある２個
の素子３６に可変移相器２４を設けるようにしているた
め、いわゆる位相ジャンプを防止することができる。図
１（ａ）、図１（ｂ）及び図２に示される２個の可変移
相器２４は、１ビットの制御信号により制御可能な可変
移相器である。また、これらの可変移相器２４は、中央
の素子３６を除く２個の素子３６、すなわち中央の素子
３６に対して左右対称な位置にある２個の素子３６に対
応して、設けられている。送信の際には、図示しない回
路から供給される信号が分配／合成器３８（及び可変移
相器２４）を介して各素子３６に供給される。受信の際
には、各素子３６により受信された信号が分配／合成器
３８（及び可変移相器２４）を介して受信機フロントエ
ンド３０に供給される。
成及び機能が示されている。アレイアンテナ１０は図１
に示されるように３個の素子３６を有しており、これら
の素子３６は等間隔配置されている。この実施例では、
アンテナの位相中心に対して左右対称な位置にある２個
の素子３６に可変移相器２４を設けるようにしているた
め、いわゆる位相ジャンプを防止することができる。図
１（ａ）、図１（ｂ）及び図２に示される２個の可変移
相器２４は、１ビットの制御信号により制御可能な可変
移相器である。また、これらの可変移相器２４は、中央
の素子３６を除く２個の素子３６、すなわち中央の素子
３６に対して左右対称な位置にある２個の素子３６に対
応して、設けられている。送信の際には、図示しない回
路から供給される信号が分配／合成器３８（及び可変移
相器２４）を介して各素子３６に供給される。受信の際
には、各素子３６により受信された信号が分配／合成器
３８（及び可変移相器２４）を介して受信機フロントエ
ンド３０に供給される。
【００２６】可変移相器２４は、移相器制御回路４０に
より制御される。移相器制御回路４０は、あるいはアン
テナ制御部２２に内蔵され、又はアレイアンテナ１０に
付設される。移相器制御回路４０は、移相器制御信号を
生成し、これを各可変移相器２４に供給する。その際、
移相器制御回路４０は、移相器制御信号の値を１から０
へ、０から１へと、所定時間間隔にて交番的に変化させ
る。
より制御される。移相器制御回路４０は、あるいはアン
テナ制御部２２に内蔵され、又はアレイアンテナ１０に
付設される。移相器制御回路４０は、移相器制御信号を
生成し、これを各可変移相器２４に供給する。その際、
移相器制御回路４０は、移相器制御信号の値を１から０
へ、０から１へと、所定時間間隔にて交番的に変化させ
る。
【００２７】このような移相器制御信号が各可変移相器
２４に供給されると、２個の可変移相器２４による移相
量が互いに相補的に切り替わる。従って、３個の素子３
６によって形成されるビームは、図中の“右ビーム”か
ら“左ビーム”へ、あるいは逆へと、交番的に切り替わ
る。この実施例の場合、右ビームと左ビームは、両者の
交点における受信利得が両者の最大受信利得からみて
０．３ｄＢ程度低くなるよう設定されている。その結
果、目標たる衛星からの信号を右ビームにより受信して
いるときと左ビームにより受信しているときとでは、受
信レベルに差が生じる。従って、移相器制御信号の交番
前後での受信レベルを比較することにより、アレイアン
テナ１０をＡＺ軸１８回りにどちらの方向に回転させれ
ばより受信レベルが高くなるかを知ることができる。
２４に供給されると、２個の可変移相器２４による移相
量が互いに相補的に切り替わる。従って、３個の素子３
６によって形成されるビームは、図中の“右ビーム”か
ら“左ビーム”へ、あるいは逆へと、交番的に切り替わ
る。この実施例の場合、右ビームと左ビームは、両者の
交点における受信利得が両者の最大受信利得からみて
０．３ｄＢ程度低くなるよう設定されている。その結
果、目標たる衛星からの信号を右ビームにより受信して
いるときと左ビームにより受信しているときとでは、受
信レベルに差が生じる。従って、移相器制御信号の交番
前後での受信レベルを比較することにより、アレイアン
テナ１０をＡＺ軸１８回りにどちらの方向に回転させれ
ばより受信レベルが高くなるかを知ることができる。
【００２８】なお、半導体デバイスを用いて可変移相器
２４を実現した場合には、移相器制御信号の交番速度を
例えば１マイクロ秒程度の短時間にすることができる。
すなわち、ＢＳＴを実行しているにもかかわらず、大概
の用途では回線品質の劣化が問題とならないような高速
のＢＳＴを実現できる。
２４を実現した場合には、移相器制御信号の交番速度を
例えば１マイクロ秒程度の短時間にすることができる。
すなわち、ＢＳＴを実行しているにもかかわらず、大概
の用途では回線品質の劣化が問題とならないような高速
のＢＳＴを実現できる。
【００２９】ｃ）第１実施例の制御回路 図３には、この実施例におけるアンテナ制御部２２その
他の機能構成が示されている。この図に示されるよう
に、アンテナ制御部２２はモード制御部４２、探索制御
部４４、ビームスイッチ制御部４６、ＨＰＦ４８、モー
ドスイッチ５０及びサーボ増幅器５２から構成されてい
る。また、受信機フロントエンド３０の後段には、周波
数変換部５４及び復調器５６が設けられている。
他の機能構成が示されている。この図に示されるよう
に、アンテナ制御部２２はモード制御部４２、探索制御
部４４、ビームスイッチ制御部４６、ＨＰＦ４８、モー
ドスイッチ５０及びサーボ増幅器５２から構成されてい
る。また、受信機フロントエンド３０の後段には、周波
数変換部５４及び復調器５６が設けられている。
【００３０】周波数変換部５４は、受信機フロントエン
ド３０から出力される受信信号を中間周波数に変換す
る。復調器５６は、このようにして得られた中間周波数
信号に同期して受信データ等を復調し、得られた復調デ
ータを図示しない回路に供給する。モード制御部４２
は、復調器５６から同期検出信号、受信レベル信号等受
信状況を示す信号を入力し、これに基づきアレイアンテ
ナ１０による目標からの信号の受信状況を判別する。モ
ード制御部４２は、電源たち上げ直後等、目標を捕捉し
ていない状態では探索制御部４４を動作させる（探索モ
ード）。モード制御部４２は、目標を捕捉している状態
ではビームスイッチ制御部４６を動作させる（追尾モー
ド）。モード制御部４２は、これらのモード間の切換を
実現するため、受信状況の判別結果等に基づき、モード
選択信号を生成する。このモード選択信号は、探索制御
部４４、ビームスイッチ制御部４６及びモードスイッチ
５０に供給されている。サーボ増幅器５２は、モードス
イッチ５０を介し探索制御部４４又はビームスイッチ制
御部４６から供給される信号（図中の“ＡＺ軸制御信
号”）に基づき、ＡＺ軸モータ１４を駆動する。
ド３０から出力される受信信号を中間周波数に変換す
る。復調器５６は、このようにして得られた中間周波数
信号に同期して受信データ等を復調し、得られた復調デ
ータを図示しない回路に供給する。モード制御部４２
は、復調器５６から同期検出信号、受信レベル信号等受
信状況を示す信号を入力し、これに基づきアレイアンテ
ナ１０による目標からの信号の受信状況を判別する。モ
ード制御部４２は、電源たち上げ直後等、目標を捕捉し
ていない状態では探索制御部４４を動作させる（探索モ
ード）。モード制御部４２は、目標を捕捉している状態
ではビームスイッチ制御部４６を動作させる（追尾モー
ド）。モード制御部４２は、これらのモード間の切換を
実現するため、受信状況の判別結果等に基づき、モード
選択信号を生成する。このモード選択信号は、探索制御
部４４、ビームスイッチ制御部４６及びモードスイッチ
５０に供給されている。サーボ増幅器５２は、モードス
イッチ５０を介し探索制御部４４又はビームスイッチ制
御部４６から供給される信号（図中の“ＡＺ軸制御信
号”）に基づき、ＡＺ軸モータ１４を駆動する。
【００３１】ｄ）第１実施例の動作 次に、本実施例の動作について説明する。
【００３２】電源たち上げ直後には、まず、探索制御を
指令する内容のモード選択信号をモード制御部４２が出
力する。このモード選択信号に応じ、探索制御部４４は
探索制御信号を出力し、モードスイッチ５０は探索制御
信号がサーボ増幅器５２に供給されるようスイッチング
される。探索制御信号は、アレイアンテナ１０をＡＺ軸
１８回りに強制的又は半強制的に回転させる旨指令する
ための信号であり、また、同期検出信号、受信レベル信
号等に基づき判別される受信状況に応じた値を有してい
る。探索制御信号に基づきＡＺ軸モータ１４が駆動され
ると、アレイアンテナ１０はＡＺ軸１８回りに回転す
る。回転中のいずれかの時点でアレイアンテナ１０が目
標を捕捉すると、同期検出信号、受信レベル信号等が良
好な受信状況を示す内容となる。そこで、モード制御部
４２は、復調器５６から入力する同期検出信号、受信レ
ベル信号等が良好な受信状況を示す内容となった時点
で、目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見な
す。目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見な
されるのに応じて、モード制御部４２は、直前の時点で
のアレイアンテナ１０の方位を起点としたＢＳＴＡＲＦ
Ｂを開始させるべく、モード選択信号の内容を探索制御
指令からＢＳＴ指令へと切り換える。なお、探索制御を
実行している際にも移相器制御回路４０により右ビーム
と左ビームの交番切換が行われているため、上述の探索
制御信号は、厳密にはアレイアンテナ１０のＡＺ角度誤
差を示す信号が重畳した信号となっている。
指令する内容のモード選択信号をモード制御部４２が出
力する。このモード選択信号に応じ、探索制御部４４は
探索制御信号を出力し、モードスイッチ５０は探索制御
信号がサーボ増幅器５２に供給されるようスイッチング
される。探索制御信号は、アレイアンテナ１０をＡＺ軸
１８回りに強制的又は半強制的に回転させる旨指令する
ための信号であり、また、同期検出信号、受信レベル信
号等に基づき判別される受信状況に応じた値を有してい
る。探索制御信号に基づきＡＺ軸モータ１４が駆動され
ると、アレイアンテナ１０はＡＺ軸１８回りに回転す
る。回転中のいずれかの時点でアレイアンテナ１０が目
標を捕捉すると、同期検出信号、受信レベル信号等が良
好な受信状況を示す内容となる。そこで、モード制御部
４２は、復調器５６から入力する同期検出信号、受信レ
ベル信号等が良好な受信状況を示す内容となった時点
で、目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見な
す。目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見な
されるのに応じて、モード制御部４２は、直前の時点で
のアレイアンテナ１０の方位を起点としたＢＳＴＡＲＦ
Ｂを開始させるべく、モード選択信号の内容を探索制御
指令からＢＳＴ指令へと切り換える。なお、探索制御を
実行している際にも移相器制御回路４０により右ビーム
と左ビームの交番切換が行われているため、上述の探索
制御信号は、厳密にはアレイアンテナ１０のＡＺ角度誤
差を示す信号が重畳した信号となっている。
【００３３】ＢＳＴＡＲＦＢを指令するモード選択信号
がモード制御部４２から出力されると、これに応じ、ビ
ームスイッチ制御部４６から追尾信号が出力され、モー
ドスイッチ５０はこの追尾信号をサーボ増幅器５２に供
給するようスイッチングされる。ビームスイッチ制御部
４６から出力される追尾信号は、アレイアンテナ１０の
追尾誤差、すなわち目標のＡＺ角に対するアレイアンテ
ナ１０のＡＺ角の誤差を示している。この追尾信号がサ
ーボ増幅器５２に供給されると、アレイアンテナ１０
は、この追尾誤差が補償されるようＡＺ軸１８回りに回
転する。
がモード制御部４２から出力されると、これに応じ、ビ
ームスイッチ制御部４６から追尾信号が出力され、モー
ドスイッチ５０はこの追尾信号をサーボ増幅器５２に供
給するようスイッチングされる。ビームスイッチ制御部
４６から出力される追尾信号は、アレイアンテナ１０の
追尾誤差、すなわち目標のＡＺ角に対するアレイアンテ
ナ１０のＡＺ角の誤差を示している。この追尾信号がサ
ーボ増幅器５２に供給されると、アレイアンテナ１０
は、この追尾誤差が補償されるようＡＺ軸１８回りに回
転する。
【００３４】ビームスイッチ制御部４６は、この追尾信
号を、移相器制御回路４０から出力される移相器制御信
号及び周波数変換部５４から入力する中間周波数信号に
基づき生成する。すなわち、ビームスイッチ制御部４６
は、中間周波数信号を検波することにより受信信号の平
滑直流分を示す信号を生成し、この信号を移相器制御信
号の交番半周期の間アナログ的又はディジタル的に充電
＝積分する。この積分値は、移相器制御信号の交番に同
期して放電されるから、放電直前の積分値は、ある時点
では左ビームの期間の受信レベルを、他の時点では右ビ
ームの期間の受信レベルを、示す値になる。ビームスイ
ッチ制御部４６は、これらの積分値に基づき左ビームの
期間の受信レベルと右ビームの期間の受信レベルの差分
を求め、この差分に基づき追尾信号を生成する。従っ
て、ビームスイッチ制御部４６による制御が行われる
と、アレイアンテナ１０のＡＺ角は、理想的には左ビー
ム方向と右ビーム方向の中間の方向に制御される。
号を、移相器制御回路４０から出力される移相器制御信
号及び周波数変換部５４から入力する中間周波数信号に
基づき生成する。すなわち、ビームスイッチ制御部４６
は、中間周波数信号を検波することにより受信信号の平
滑直流分を示す信号を生成し、この信号を移相器制御信
号の交番半周期の間アナログ的又はディジタル的に充電
＝積分する。この積分値は、移相器制御信号の交番に同
期して放電されるから、放電直前の積分値は、ある時点
では左ビームの期間の受信レベルを、他の時点では右ビ
ームの期間の受信レベルを、示す値になる。ビームスイ
ッチ制御部４６は、これらの積分値に基づき左ビームの
期間の受信レベルと右ビームの期間の受信レベルの差分
を求め、この差分に基づき追尾信号を生成する。従っ
て、ビームスイッチ制御部４６による制御が行われる
と、アレイアンテナ１０のＡＺ角は、理想的には左ビー
ム方向と右ビーム方向の中間の方向に制御される。
【００３５】但し、上述のようにして生成された追尾信
号が、そのままＡＺ軸制御信号となるのではない。すな
わち、ビームスイッチ制御部４６は、追尾信号の生成に
当たって、さらに、ＨＰＦ４８を介して供給される角速
度信号を結合させる。ビームスイッチ制御部４６は、例
えば、図４に示されるように、内蔵する乗算器４６ａ及
び４６ｂにより係数Ｋ１及びＫ２を角速度信号及び追尾
信号にそれぞれ乗じた上で（振幅調整）、内蔵する加算
器４６ｃにより両者を加算することにより、ＡＲＦＢ成
分を含む追尾信号を生成する。従って、本実施例におい
ては、追尾モードにおけるＡＺ軸追尾信号にＡＲＦＢ成
分が含まれているため、ＡＺ軸３２に係る制御系が安定
である。
号が、そのままＡＺ軸制御信号となるのではない。すな
わち、ビームスイッチ制御部４６は、追尾信号の生成に
当たって、さらに、ＨＰＦ４８を介して供給される角速
度信号を結合させる。ビームスイッチ制御部４６は、例
えば、図４に示されるように、内蔵する乗算器４６ａ及
び４６ｂにより係数Ｋ１及びＫ２を角速度信号及び追尾
信号にそれぞれ乗じた上で（振幅調整）、内蔵する加算
器４６ｃにより両者を加算することにより、ＡＲＦＢ成
分を含む追尾信号を生成する。従って、本実施例におい
ては、追尾モードにおけるＡＺ軸追尾信号にＡＲＦＢ成
分が含まれているため、ＡＺ軸３２に係る制御系が安定
である。
【００３６】また、角速度センサ２０、ＨＰＦ４８及び
ビームスイッチ制御部４６は、例えば図４に示されるよ
うな伝達関数を有している。この図に示されるように、
角速度センサ２０は、ｉ）アレイアンテナ１０のＡＺ角
φを微分することにより角速度を検出する特性
（“ｓ”）及びii）温度ドリフト等のオフセットを有し
ている。角速度センサ２０がこのようなオフセットを有
しているため、仮に、角速度センサ２０により検出され
る角速度をそのままアレイアンテナ１０のＡＺ軸回り角
速度の制御に使用すると、実際の角速度が０であっても
オフセット相当の角速度に制御されてしまう。ＨＰＦ４
８は、角速度センサ２０のオフセットを除去する特性を
示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有している。従って、ＨＰＦ４
８の出力をＡＺ軸３２に関する追尾制御に帰還させるこ
とにより、ＢＳＴＡＲＦＢを実行する際や次に述べるＺ
ＲＣの際、上述の不具合を回避できる。
ビームスイッチ制御部４６は、例えば図４に示されるよ
うな伝達関数を有している。この図に示されるように、
角速度センサ２０は、ｉ）アレイアンテナ１０のＡＺ角
φを微分することにより角速度を検出する特性
（“ｓ”）及びii）温度ドリフト等のオフセットを有し
ている。角速度センサ２０がこのようなオフセットを有
しているため、仮に、角速度センサ２０により検出され
る角速度をそのままアレイアンテナ１０のＡＺ軸回り角
速度の制御に使用すると、実際の角速度が０であっても
オフセット相当の角速度に制御されてしまう。ＨＰＦ４
８は、角速度センサ２０のオフセットを除去する特性を
示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有している。従って、ＨＰＦ４
８の出力をＡＺ軸３２に関する追尾制御に帰還させるこ
とにより、ＢＳＴＡＲＦＢを実行する際や次に述べるＺ
ＲＣの際、上述の不具合を回避できる。
【００３７】バースト送信又はブロッキングによって目
標からの信号を受信できない状態となった場合、ビーム
スイッチ制御部４６の出力は、本質的にＡＲＦＢ成分の
みとなる。従って、この状態では、ＡＺ軸３２に関しＺ
ＲＣが実行される。その間、アレイアンテナ１０のＡＺ
角は、目標から信号を受信できなくなる直前のＡＺ角に
維持される。この制御に移行した後、所定時間を経過し
ても同期検出信号、受信レベル信号等の信号が回復しな
い場合には、モード制御部４２は探索モードを指令する
モード制御信号を発生させる。
標からの信号を受信できない状態となった場合、ビーム
スイッチ制御部４６の出力は、本質的にＡＲＦＢ成分の
みとなる。従って、この状態では、ＡＺ軸３２に関しＺ
ＲＣが実行される。その間、アレイアンテナ１０のＡＺ
角は、目標から信号を受信できなくなる直前のＡＺ角に
維持される。この制御に移行した後、所定時間を経過し
ても同期検出信号、受信レベル信号等の信号が回復しな
い場合には、モード制御部４２は探索モードを指令する
モード制御信号を発生させる。
【００３８】また、本実施例では、ＢＳＴＡＲＦＢを実
行する間もＨＰＦ４８が動作し続けている。従って、Ｂ
ＳＴＡＲＦＢからＺＲＣへの切換の際に、ＨＰＦ４８の
過渡応答が発生しないから、ＢＳＴＡＲＦＢからＺＲＣ
への切換は滑らかな切換となる。なお、ＨＰＦ４８をソ
フトウエア的に実現する場合には、ビームスイッチ制御
部４６に関するジョブとＨＰＦ４８に関するジョブとを
時分割で並列的に実行すればよい。
行する間もＨＰＦ４８が動作し続けている。従って、Ｂ
ＳＴＡＲＦＢからＺＲＣへの切換の際に、ＨＰＦ４８の
過渡応答が発生しないから、ＢＳＴＡＲＦＢからＺＲＣ
への切換は滑らかな切換となる。なお、ＨＰＦ４８をソ
フトウエア的に実現する場合には、ビームスイッチ制御
部４６に関するジョブとＨＰＦ４８に関するジョブとを
時分割で並列的に実行すればよい。
【００３９】このように、本実施例によれば、アレイア
ンテナ１０により目標からの信号を受信している状態で
はＢＳＴＡＲＦＢが、受信していない状態ではＺＲＣ
が、それぞれ実行されるため、目標からの信号受信が間
欠的になる期間であっても、目標を追尾できる。さら
に、必要に応じてＺＲＣを起動する制御ではないため、
衛星からの信号を追尾に利用できるか否かの判定を実行
する必要がなく、これに起因する遅延も発生しない。ま
た、角速度センサ２０を利用しているため、地磁気セン
サを使用する必要がなく、またアレイアンテナ１０のＡ
Ｚ軸１８回りでの速度制御を行うことができる。この結
果、ポテンショメータや積分処理が不要となり、その結
果、角速度センサ２０に要求されるリニアリティも緩和
される。また、ＨＰＦ４８により角速度センサ２０のオ
フセットを除去しているため、角速度センサ２０に対す
るオフセット特性の要求を緩和でき、さらには角速度セ
ンサ２０として安価なものを使用可能になる。さらに、
この実施例では、ＨＰＦ４８の出力が常に追尾信号に帰
還されているから、目標からの信号を追尾に利用できる
状態での位相特性を改善でき、その結果、一般に位相特
性の実現に必要な位相補償フィルタを設ける必要がなく
なる。また、移動体がＡＺ軸１８回りで旋回したときそ
の角速度がただちにＡＺ軸モータ１４に帰還されること
になるから、目標からの信号を追尾に利用できる状態で
のＡＺ軸１８に係るサーボループの即応性が向上しまた
安定性が向上する。さらに、ＨＰＦ４８の出力を常時帰
還させることは、制御系の安定化にも役立つ。加えて、
追尾のために連続送信キャリアを受信することは必要で
ないため、追尾専用の連続送信キャリア受信回路を使用
する必要もない。また、本実施例によれば、ＢＳＴ実行
時にＨＰＦ４８が動作しているため、ＢＳＴＡＲＦＢか
らＺＲＣに滑らかに移行できる。なお、以上の説明では
アレイアンテナのＥＬ回りビームに関しては説明しなか
ったが、ＥＬ回り指向性に関してはターンテーブル１２
への取付角により設定できる。
ンテナ１０により目標からの信号を受信している状態で
はＢＳＴＡＲＦＢが、受信していない状態ではＺＲＣ
が、それぞれ実行されるため、目標からの信号受信が間
欠的になる期間であっても、目標を追尾できる。さら
に、必要に応じてＺＲＣを起動する制御ではないため、
衛星からの信号を追尾に利用できるか否かの判定を実行
する必要がなく、これに起因する遅延も発生しない。ま
た、角速度センサ２０を利用しているため、地磁気セン
サを使用する必要がなく、またアレイアンテナ１０のＡ
Ｚ軸１８回りでの速度制御を行うことができる。この結
果、ポテンショメータや積分処理が不要となり、その結
果、角速度センサ２０に要求されるリニアリティも緩和
される。また、ＨＰＦ４８により角速度センサ２０のオ
フセットを除去しているため、角速度センサ２０に対す
るオフセット特性の要求を緩和でき、さらには角速度セ
ンサ２０として安価なものを使用可能になる。さらに、
この実施例では、ＨＰＦ４８の出力が常に追尾信号に帰
還されているから、目標からの信号を追尾に利用できる
状態での位相特性を改善でき、その結果、一般に位相特
性の実現に必要な位相補償フィルタを設ける必要がなく
なる。また、移動体がＡＺ軸１８回りで旋回したときそ
の角速度がただちにＡＺ軸モータ１４に帰還されること
になるから、目標からの信号を追尾に利用できる状態で
のＡＺ軸１８に係るサーボループの即応性が向上しまた
安定性が向上する。さらに、ＨＰＦ４８の出力を常時帰
還させることは、制御系の安定化にも役立つ。加えて、
追尾のために連続送信キャリアを受信することは必要で
ないため、追尾専用の連続送信キャリア受信回路を使用
する必要もない。また、本実施例によれば、ＢＳＴ実行
時にＨＰＦ４８が動作しているため、ＢＳＴＡＲＦＢか
らＺＲＣに滑らかに移行できる。なお、以上の説明では
アレイアンテナのＥＬ回りビームに関しては説明しなか
ったが、ＥＬ回り指向性に関してはターンテーブル１２
への取付角により設定できる。
【００４０】ｅ）第２実施例 次に、本発明の第２実施例に関して説明する。その際、
第１実施例と同様の又は対応する部材に関しては同一の
符号を付し説明を省略する。
第１実施例と同様の又は対応する部材に関しては同一の
符号を付し説明を省略する。
【００４１】図５（ａ）及び図５（ｂ）には、第２実施
例の外観が示されている。この実施例においては、７素
子オフセット配置のアレイアンテナ６４が使用されてい
る。７素子オフセット配置とは、ｉ）ＥＬ方向上段列に
２個の素子３６、中央列に３個の素子３６、下段列に２
個の素子３６（合計７素子）を各列内でそれぞれ等間隔
で配置し、またii) 相隣接する列に属する素子３６同士
を、異列隣接素子間隔を小さくすべく列延長方向にオフ
セットさせた配置である。また、このアレイアンテナ６
４の背面には、ビームスイッチのための可変移相器２４
の他、ＥＬ制御のための可変移相器６６も設けられてい
る。図中、符号６８で示されるのはアンテナ制御部であ
る。
例の外観が示されている。この実施例においては、７素
子オフセット配置のアレイアンテナ６４が使用されてい
る。７素子オフセット配置とは、ｉ）ＥＬ方向上段列に
２個の素子３６、中央列に３個の素子３６、下段列に２
個の素子３６（合計７素子）を各列内でそれぞれ等間隔
で配置し、またii) 相隣接する列に属する素子３６同士
を、異列隣接素子間隔を小さくすべく列延長方向にオフ
セットさせた配置である。また、このアレイアンテナ６
４の背面には、ビームスイッチのための可変移相器２４
の他、ＥＬ制御のための可変移相器６６も設けられてい
る。図中、符号６８で示されるのはアンテナ制御部であ
る。
【００４２】図６には、この実施例におけるアレイアン
テナ６４の構成が示されている。この実施例において
は、ｉ）中央列に属する素子２４について第１実施例と
同様に可変移相器２４が設けられ、移相器制御回路７０
によりＡＺ軸１８回りビーム方向が左ビームと右ビーム
の間でスイッチングされる、ii）上段列や下段列の素子
３６には分配／合成器７２が設けられ、移相器制御回路
７０から供給されるＥＬ制御用の移相器制御信号により
アレイアンテナ６４のＥＬ軸回りビーム方向が制御され
る。なお、可変移相器６６に代え、固定移相器を設け固
定のＥＬ軸回りビームを得るようにしてもよい。
テナ６４の構成が示されている。この実施例において
は、ｉ）中央列に属する素子２４について第１実施例と
同様に可変移相器２４が設けられ、移相器制御回路７０
によりＡＺ軸１８回りビーム方向が左ビームと右ビーム
の間でスイッチングされる、ii）上段列や下段列の素子
３６には分配／合成器７２が設けられ、移相器制御回路
７０から供給されるＥＬ制御用の移相器制御信号により
アレイアンテナ６４のＥＬ軸回りビーム方向が制御され
る。なお、可変移相器６６に代え、固定移相器を設け固
定のＥＬ軸回りビームを得るようにしてもよい。
【００４３】図７には、この実施例におけるアンテナ制
御部６８の構成が示されている。この実施例のアンテナ
制御部６８は、図３に示されるアンテナ制御部２２に図
６に基づき変形を施した構成を有している。その各構成
部材は、ＥＬ制御に関する部材を除けば、第１実施例の
それと同様の構成でよい。
御部６８の構成が示されている。この実施例のアンテナ
制御部６８は、図３に示されるアンテナ制御部２２に図
６に基づき変形を施した構成を有している。その各構成
部材は、ＥＬ制御に関する部材を除けば、第１実施例の
それと同様の構成でよい。
【００４４】
【産業上の利用可能性】なお、以上の説明ではＩＮＭＡ
ＲＳＡＴを例として掲げた。これは一例にすぎず、本発
明はＩＮＭＡＲＳＡＴ以外の衛星通信システムにも適用
できる。また、追尾目標の例として衛星を示したが、本
発明は衛星以外の目標を追尾する用途にも応用できる。
さらに、以上の説明では移相器制御回路４０がどのよう
にして移相器制御信号を発生させるかに関し詳細に説明
しなかったが、これは、当業者にとっては本願の開示事
項からみて自明であろう。例えば、復調器５６において
移相器制御信号を発生させる（すなわち移相器制御回路
４０の少なくとも一部を復調器５６にて実現する）よう
にすればよい。このようにすれば、ビームスイッチによ
る受信データ欠落が問題となるような高速通信に本発明
を適用する場合であっても、そのような欠落が生じるこ
とがないよう、あるいは欠落が小規模なものにとどまる
よう、移相器制御信号を発生させることができる。ま
た、以上の説明では中心の素子を通り列と直交する直線
に関し左右対称な位置にある複数の素子３６に、可変位
相器（複数）２４を設けるようにしたが、これは左右対
称でなくてもよい。さらに、角速度センサ２０をターン
テーブル１２上に直接配置する必要はなく、アレイアン
テナ１０又は６４に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検
出できるよう、配置すればよい。そして、本発明の各実
施例同士をその目的及び利点を損なわない範囲で組み合
わせることは、本願の開示内容からみて当業者には容易
であろう。加えて、信号処理の際必要に応じ増幅等を施
すことは当業者にとって自明であろう。
ＲＳＡＴを例として掲げた。これは一例にすぎず、本発
明はＩＮＭＡＲＳＡＴ以外の衛星通信システムにも適用
できる。また、追尾目標の例として衛星を示したが、本
発明は衛星以外の目標を追尾する用途にも応用できる。
さらに、以上の説明では移相器制御回路４０がどのよう
にして移相器制御信号を発生させるかに関し詳細に説明
しなかったが、これは、当業者にとっては本願の開示事
項からみて自明であろう。例えば、復調器５６において
移相器制御信号を発生させる（すなわち移相器制御回路
４０の少なくとも一部を復調器５６にて実現する）よう
にすればよい。このようにすれば、ビームスイッチによ
る受信データ欠落が問題となるような高速通信に本発明
を適用する場合であっても、そのような欠落が生じるこ
とがないよう、あるいは欠落が小規模なものにとどまる
よう、移相器制御信号を発生させることができる。ま
た、以上の説明では中心の素子を通り列と直交する直線
に関し左右対称な位置にある複数の素子３６に、可変位
相器（複数）２４を設けるようにしたが、これは左右対
称でなくてもよい。さらに、角速度センサ２０をターン
テーブル１２上に直接配置する必要はなく、アレイアン
テナ１０又は６４に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検
出できるよう、配置すればよい。そして、本発明の各実
施例同士をその目的及び利点を損なわない範囲で組み合
わせることは、本願の開示内容からみて当業者には容易
であろう。加えて、信号処理の際必要に応じ増幅等を施
すことは当業者にとって自明であろう。
【図１】 本発明の第１実施例に係る追尾型アレイアン
テナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、
（ｂ）は側面図である。
テナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、
（ｂ）は側面図である。
【図２】 第１実施例におけるアレイアンテナの回路構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図３】 第１実施例におけるアンテナ制御部の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】 第１実施例におけるモータサーボ系の伝達関
数を示すブロック図である。
数を示すブロック図である。
【図５】 本発明の第２実施例に係る追尾型アレイアン
テナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、
（ｂ）は側面図である。
テナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、
（ｂ）は側面図である。
【図６】 第２実施例におけるアレイアンテナの回路構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図７】 第２実施例におけるアンテナ制御部の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１０，６４ アレイアンテナ、１２ ターンテーブル、
１４ ＡＺ軸モータ、１８ ＡＺ軸、２０ 角速度セン
サ、２２，６８ アンテナ制御部、２４，６６ 可変移
相器、３０ 受信機フロントエンド、４０，７０ 移相
器制御回路、４２ モード制御部、４６ ビームスイッ
チ制御部、４８ ＨＰＦ、５０ モードスイッチ、５６
復調器。
１４ ＡＺ軸モータ、１８ ＡＺ軸、２０ 角速度セン
サ、２２，６８ アンテナ制御部、２４，６６ 可変移
相器、３０ 受信機フロントエンド、４０，７０ 移相
器制御回路、４２ モード制御部、４６ ビームスイッ
チ制御部、４８ ＨＰＦ、５０ モードスイッチ、５６
復調器。
Claims (4)
- 【請求項１】 方位軸回りに回転可能でありかつそのビ
ーム方向を方位軸回りに切換可能なアレイアンテナと、 アレイアンテナに加わる方位軸回りの角速度を検出する
ことにより角速度信号を発生させる角速度センサと、 角速度信号からその低周波成分を除去することによりオ
フセット除去角速度信号を発生させる高域通過フィルタ
と、 アレイアンテナのビーム方向を方位軸回りに交番切換さ
せた前後の受信状態及び上記オフセット除去角速度信号
に基づき、アレイアンテナにより目標を追尾させるため
の追尾信号を生成する角速度帰還型ビームスイッチ追尾
手段と、 追尾信号に基づきアレイアンテナを方位軸回りに回転さ
せる駆動手段と、 を備え、上記追尾信号を、アレイアンテナにより目標か
らの信号を受信している状態で当該追尾信号に基づきア
レイアンテナを方位軸回りに回転させた場合に、目標か
らの信号受信状態がより良好となるよう、かつ、アレイ
アンテナにより目標からの信号を受信していない状態で
当該追尾信号に基づきアレイアンテナを方位軸回りに回
転させた場合に、オフセット除去角速度信号の値がゼロ
となるよう生成することを特徴とする追尾型アレイアン
テナ装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の追尾型アレイアンテナ装
置において、 アレイアンテナが、方位軸回りに配置された複数のアン
テナ素子と、当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも
２個に対応して設けられ対応するアンテナ素子に係る信
号を移相器制御信号に応じて移相する可変移相器と、を
有し、 ビームスイッチ追尾手段が、アレイアンテナのビーム方
向が方位軸回りに交番切換されるよう各可変移相器に対
し移相器制御信号を供給する手段を有することを特徴と
する追尾型アレイアンテナ装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の追尾型アレイアンテナ装
置において、 アレイアンテナが、方位軸回りに複数列配置された複数
のアンテナ素子と、当該複数のアンテナ素子のうち少な
くとも１列中の少なくとも２個に対応して設けられ対応
するアンテナ素子に係る信号をビームスイッチ用移相器
制御信号に応じて移相するビームスイッチ用可変移相器
と、当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも１列に対
応して設けられ対応する列のアンテナ素子に係る信号を
移相する仰角用移相器と、を有し、 ビームスイッチ追尾手段が、アレイアンテナのビーム方
向が方位軸回りに交番切換されるよう各ビームスイッチ
用可変移相器に対しビームスイッチ用移相器制御信号を
供給する手段を有することを特徴とする追尾型アレイア
ンテナ装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の追尾型アレイアンテナ装
置において、 仰角用移相器が、対応する列のアンテナ素子に係る信号
を仰角用移相器制御信号に応じて移相する可変移相器で
あり、 さらに、目標からの信号受信状態がより良好となるよう
仰角用移相器に仰角用移相器制御信号を供給する手段を
備えることを特徴とする追尾型アレイアンテナ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098195A JP3662975B2 (ja) | 1994-07-22 | 1995-06-27 | 追尾型アレイアンテナ装置 |
| US08/503,731 US5537122A (en) | 1994-07-22 | 1995-07-18 | Tracking array antenna system |
| GB9515113A GB2291755B (en) | 1994-07-22 | 1995-07-24 | Tracking array antenna system |
| HK98104159A HK1005068A1 (en) | 1994-07-22 | 1998-05-14 | Tracking array antenna system |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17144094 | 1994-07-22 | ||
| JP6-171440 | 1994-07-22 | ||
| JP16098195A JP3662975B2 (ja) | 1994-07-22 | 1995-06-27 | 追尾型アレイアンテナ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0888510A true JPH0888510A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3662975B2 JP3662975B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=26487280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16098195A Expired - Fee Related JP3662975B2 (ja) | 1994-07-22 | 1995-06-27 | 追尾型アレイアンテナ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5537122A (ja) |
| JP (1) | JP3662975B2 (ja) |
| GB (1) | GB2291755B (ja) |
| HK (1) | HK1005068A1 (ja) |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2005136936A (ja) * | 2003-10-30 | 2005-05-26 | Korea Electronics Telecommun | 衛星通信用アンテナシステム及びこれを利用した衛星信号の追跡方法 |
| JP2014099759A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Japan Radio Co Ltd | 通信衛星追尾装置 |
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1995
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