JPH04242184A - アンテナ追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両、船舶等の移動体
に積載され、衛星を追尾して受信を行うアンテナ追尾装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】アンテナ追尾装置は、列車における衛星
放送受信用や海事衛星通信用として知られている。すな
わち、移動体においてはその移動等により移動体本体か
ら見た衛星の方向（衛星の相対方位）が変化する。この
ため、衛星から信号を受信して移動体に積載された衛星
通信・衛星放送受信機に供給するためには、搭載に係る
移動体の移動等による方位変化をアンテナの方位制御に
よって相殺する必要がある。アンテナ追尾装置は、この
ような動作を可能とするアンテナ装置である。

【０００３】前述のように、アンテナ追尾装置の主な用
途としては、列車における衛星放送受信と、海事衛星通
信と、がある。

【０００４】前者においては、追尾原理は一般にモノパ
ルス方式である。この方式は、追尾用の和差信号を生成
し、この和差信号を用いてアンテナを駆動する方式であ
る。このため、比較的追尾性能は良いとされる。

【０００５】後者においては、ジャイロコンパス等の方
位基準を発生させる装置を用い、その出力を利用して船
舶の進路変更・旋回による相対的な衛星方位の変化を打
ち消すという方式が採用されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
アンテナ追尾装置においては、次のような問題点があっ
た。

【０００７】まず、モノパルス方式においては、和差信
号の生成のためにアンテナ系、高周波回路、中間周波数
回路等の構成が複雑となり、高価格となる。また、山、
建築物、立木等の障害物により一時的にブロッキングを
受けて衛星からの電波が消失した場合、アンテナが迷走
してしまうという問題もある。さらに、近年、衛星の送
信電力を有効活用するために蓄積したデータを一括して
送信するバースト信号による衛星システムが増加してい
る。バースト信号は、モノパルス方式における追尾信号
として利用するのが困難である。

【０００８】また、１００トン未満の小型船舶や陸上移
動体においては、一般にジャイロコンパスのような信頼
性の高い方位基準を発生させる装置は設備コスト等の点
から搭載できず、ジャイロコンパス等の出力を利用する
方式を用いることができない。　　本出願人は、このよ
うな問題点を解決した追尾型アンテナ装置を先に提案し
ている（特願平２−１７５０１４号）。すなわち、ジャ
イロコンパス等の信頼性の高い装置を搭載しない小型船
舶、陸上移動体にも搭載でき、迷走を起こさずにかつバ
ースト信号により正確に追尾できる安価な追尾型アンテ
ナ装置を提案している。

【０００９】この装置においては、移動体の旋回角速度
を検出する手段、例えばレートセンサが用いられている
。レートセンサは、移動体の旋回角速度を検出するセン
サであり、その出力を積分することにより（一定期間の
値を用いることにより）移動体の旋回角度が求められる
。一方で、前時点の移動体の方位（移動体方位）が所与
であれば、この旋回角度を移動体方位に加算することに
よって、逐次移動体方位を更新しつつ求めることができ
る。求められた移動体方位は、現在の衛星の絶対方位か
ら減算され、この減算の結果、アンテナ方位の制御目標
（アンテナ指令角）が求められる。アンテナは、アンテ
ナ指令角に応じてサーボ制御される。

【００１０】しかし、レートセンサは、直流オフセット
及びその温度によるドリフトを伴うため、精度良好な旋
回角速度を得るためには周囲温度を恒温化する必要があ
る。例えば、７０〜８０℃程度に加熱するようにすれば
、比較的良好な検出が期待できる。また、温度センサを
付設して演算により旋回角速度を補正することも有力な
手段である（前掲特願平２−１７５０１４号参照）。

【００１１】このような温度対策は、装置構成の大型化
、複雑化の原因となりうるが、これは装置をより簡易な
構成とするのが好ましいとの要請に反する。そのために
は、レートセンサとして温度に対する不安定性が少ない
ものを用いれば良い。例えば、レートセンサには振動ジ
ャイロ、ガスレートセンサ、オプティカルファイバジャ
イロ等の種類があるが、振動ジャイロやガスレートセン
サよりはオプティカルファイバジャイロの方が、温度に
対して安定である。しかし、きわめて高価である。　　
このように、レートセンサの価格は検出精度や温度安定
性の良さに応じて一般に高くなるため、良好な温度安定
性を確保するという要請は、アンテナ追尾装置の安価化
という要請に反してしまう。

【００１２】このような矛盾を解決するためには、いわ
ゆるフラックスゲートコンパス（ＦＧＣ）を用いれば良
い。ＦＧＣは、地磁気の水平面内成分を検出する手段で
ある。地磁気の水平面内成分は、磁北に対する移動体方
位を示しているため、ＦＧＣ出力を用いさらに移動体方
位の変化をレートセンサ出力から求めれば移動体方位を
より正確に求めることが可能になる。従って、レートセ
ンサの温度特性による出力の不安定性をＦＧＣ出力によ
って補償することができ、安価なレートセンサを用いつ
つ、良好な移動体方位を求めることが可能になる。

【００１３】一方、ＦＧＣを用いる場合、ＦＧＣにおい
て地磁気の水平方向成分として検出される量に移動体の
着磁による磁化成分が含まれる。従って、ＦＧＣの検出
精度を確保するためには磁化成分を除去することが必要
とされる。

【００１４】従来から、着磁の影響を除去する方法とし
ては各種のものが提案されている。例えば、本願出願人
が先に提案している特開昭５６−６１６９号公報や、特
願平２−２４０４１３号の方法がある。

【００１５】しかし、前者の方法をアンテナ追尾装置に
適用した場合、移動体を所定角度以上旋回させなければ
ならない。このような旋回は、移動体の運行上常に行わ
れるとは限られず、また移動体に対して旋回を求めるの
は好ましくない。

【００１６】一方で、後者の方法ではこのような問題点
は生じない。すなわち、移動体を旋回させること無く着
磁による磁化成分の影響を排除して、ＦＧＣ出力による
移動体方位演算を可能とすることができる。逆に言えば
、磁化成分の排除演算が必要である。

【００１７】このように、ＦＧＣを用いる技術において
は、移動体の着磁への対策が必要とされていた。

【００１８】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、ＦＧＣを用いるこ
となく、かつ安価な装置により、良好な移動体方位を求
めて衛星の追尾を行うことが可能なアンテナ追尾装置を
提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、送信及び／又は受信に係る方位が
可変のアンテナａと、アンテナａの方位θＡＶをアンテ
ナ指令角θＡＶＣ　に応じて制御するアンテナ方位制御
手段ｂと、衛星の絶対方位θＳＮを入力する衛星方位入
力手段ｃと、移動体の方位θＶＮを入力する移動体方位
入力手段ｄと、衛星の絶対方位θＳＮ及び移動体の方位
θＶＮから衛星の相対方位θＳＶを求めアンテナ指令角
θＡＶＣ　としてアンテナ方位制御手段ｂに供給する相
対方位演算手段ｅと、を備え移動体に搭載されるアンテ
ナ追尾装置において、移動体の速度ｖを求める移動体速
度演算手段ｆと、移動体の速度ｖ及びその精度を判別し
、当該速度及びその精度が所定の水準以上の場合には第
一の追尾モードを、これ以外の場合には第二の追尾モー
ドを、追尾モードとして選択決定する追尾モード決定手
段ｇと、追尾モードとして第一の追尾モードが選択され
た場合には第一の移動体方位データを、第二の追尾モー
ドが選択された場合には第二の移動体方位データを、そ
れぞれ選択し、移動体の方位θＶＮとして移動体方位入
力手段ｄに供給させる移動体方位入力切替手段ｈと、移
動体の位置及び時刻に基づき移動体の方位θＶＮに対応
する第一方位データを求める第一方位データ入力手段ｉ
と、移動体の旋回速度を検出する角速度検出手段ｊと、
移動体の旋回角速度ωに基づき移動体の方位θＶＮの増
分に対応する第二方位データを求める第二方位データ入
力手段ｋと、第一方位データと第二方位データとを加算
して第一の移動体方位データを求める第一の加算手段ｌ
と、移動体の旋回角速度ωを積分して第二の移動体方位
データを求める積分手段ｍと、を備えることを特徴とす
る。

【００２０】また、本発明の請求項２は、移動体の速度
ｖがほぼ零であるときの角速度検出手段ｉの出力をゼロ
点オフセットとして格納するゼロ点オフセットレジスタ
と、角速度検出手段ｊの出力をゼロ点オフセットに基づ
き補正し、移動体の旋回角速度ωとして積分手段ｍに供
給する第二の加算手段と、を備えることを特徴とする。 　　請求項３は、角速度検出手段ｊの動作温度Ｔを検出
する温度検出手段と、温度検出手段により検出された動
作温度Ｔに応じて角速度検出手段ｊの出力を補正する角
速度オフセット補正手段と、を備えることを特徴とする
。

【００２１】請求項４は、第二の加算手段又は角速度オ
フセット補正手段により得られる移動体の旋回角速度ω
が零近傍の値である場合に当該旋回角速度ωに零を設定
することにより、移動体の旋回角速度ωについての不感
帯付与処理を施して積分手段ｍに供給する不感帯付与回
路を備えることを特徴とする。

【００２２】請求項５は、第一方位データ入力手段ｉが
、第一方位データを低減ろ波し第一の加算手段ｌに供給
するディジタルフィルタである第一低域ろ波手段を有し
、第二方位データ入力手段ｋが、角速度検出手段ｉの出
力である移動体の旋回角速度ωを低域ろ波し第二方位デ
ータとして第一の加算手段ｌに供給するディジタルフィ
ルタである第二低域ろ波手段を有し、第一低域ろ波手段
の伝達関数が、角速度検出手段ｊ及び第二低域ろ波手段
の合計伝達関数と、移動体の方位θＶＮに対して相補的
な特性であることを特徴とする。

【００２３】請求項６は、電源投入、ブロッキング等の
所定の場合に所定角度刻みの探索角ΔθＳＲＣＨを移動
体の旋回角速度ωに代え積分手段ｍに供給し、移動体の
方位θＶＮの探索を通じて衛星の相対方位θＳＶを求め
る方位探索制御回路を備えることを特徴とする。

【００２４】請求項７は、アンテナａの受信出力からキ
ャリアを検出し、キャリアが検出された場合にはキャリ
ア検出信号ＣＤを出力する復調器を備え、追尾モード決
定手段ｇが、キャリア検出信号ＣＤの有無に応じて追尾
モードを決定する手段と、キャリア検出信号ＣＤがない
場合に方位探索制御回路に方位探索を実行させる手段と
、を備えることを特徴とする。

【００２５】そして、請求項８は、アンテナａが、アン
テナ指令角に応じビーム方向が切り替えられることによ
り電子的に方位が変化する電子制御型アンテナであるこ
とを特徴とする。

【００２６】

【作用】まず、本発明における各方位の関係について説
明する。

【００２７】図２には、本発明における方位の関係が示
されている。この図においてＮで示されるのは各方位の
基準となる方角、例えば北である。また、Ｖは本発明の
装置が搭載される移動体を、Ａは本発明の装置に含まれ
るアンテナａを、ＳＮ　はアンテナａによる追尾の対象
となる衛星を、それぞれ示している。

【００２８】この図に示されるように、衛星の方位は、
絶対方位θＳＮ及び相対方位θＳＶの２種類で表すこと
ができる。まず、絶対方位θＳＮは、基準Ｎから見た衛
星の方位である。この方位θＳＮは、例えば移動体の旋
回や、アンテナの回動等によって変化することはない。 次に、相対方位θＳＶは、移動体の方向を基準とした衛
星方位である。従って、この方位θＳＶは、移動体の旋
回等により変化するものである。しかし、この方位θＳ
Ｖは、本発明の装置が搭載される移動体を基準としてい
るため、アンテナａの方位制御に関しては絶対方位θＳ
Ｎより適するものである。

【００２９】相対方位θＳＶは、絶対方位θＳＮから移
動体方位θＶＮを減ずることによって求められる。さら
にまた、アンテナａの方位制御において誤差θＡＥが生
じている場合、アンテナ方位θＡＶは相対方位θＳＶか
ら当該誤差θＡＥを減じた値となる。

【００３０】このような仮定の下に、本発明の各請求項
の作用を説明する。

【００３１】まず、請求項１においては、衛星方位入力
手段ｃにより入力される衛星の絶対方位θＳＮと、移動
体方位入力手段ｄにより入力される移動体方位θＶＮと
、から衛星の相対方位θＳＶが相対方位演算手段ｅによ
り求められる。求められた相対方位θＳＶは、アンテナ
指令角θＡＶＣ　としてアンテナ方位制御手段ｂに供給
される。アンテナ方位制御手段ｂは、アンテナａの方位
を制御する。

【００３２】このような制御が行われると、アンテナａ
が追尾対象となる衛星の方角を常に向くことになる。す
なわち、アンテナの追尾制御が実現される。

【００３３】また、この請求項においては、移動体方位
入力手段ｄにより入力され相対方位演算手段ｅに供給さ
れる移動体方位θＶＮは、第一の加算手段ｌまたは積分
手段ｍから供給される。

【００３４】第一の加算手段ｌは、移動体方位入力手段
ｄにより相対方位演算手段ｅに供給されるべき移動体方
位θＶＮを、第一方位データ入力手段ｉにより得られる
第一方位データと、第二方位データ入力手段ｋにより得
られる第二方位データと、の加算により生成する手段で
ある。すなわち、第一の加算手段ｌは、第一方位データ
入力手段ｌから第一方位データを取り込む。この第一方
位データは、第一方位データ入力手段ｉにより、移動体
の位置及び時刻に基づき移動体の方位θＶＮに対応する
データとして得られるものである。

【００３５】一方で、第一の加算手段ｌは、第二方位デ
ータ入力手段ｋから第二方位データを取り込む。この第
二方位データは、角速度検出手段ｊによって検出される
移動体の旋回角速度ωに基づいて得られるものであり、
移動体方位θＶＮの増分に対応するデータである。

【００３６】従って、第一加算手段ｌが、第一方位デー
タと第二方位データを加算すると、移動体方位θＶＮに
相当する第一の移動体方位データが求められることにな
る。

【００３７】一方で、角速度検出手段ｊの出力は、積分
手段ｍにより積分される。積分手段ｍは、移動体の旋回
角速度ωを積分して第一の移動体方位データを求め、移
動体方位入力手段ｄに供給する。移動体方位入力手段ｄ
は、移動体方位入力切替手段ｈによる選択に従って、第
一の移動体方位データと第二の移動体方位データのいず
れかを移動体方位θＶＮとして相対方位演算手段ｅに供
給する。

【００３８】移動体方位入力切替手段ｈは、追尾モード
決定手段ｇにより決定される追尾モードに応じて第一の
移動体方位データと第二の移動体方位データのいずれか
を選択する手段である。すなわち、追尾モード決定手段
ｇにより選択された追尾モードが第一の追尾モードであ
る場合には、移動体方位入力切替手段ｈは第二の移動体
方位データを選択し、第二の追尾モードである場合には
第二の移動体方位データを選択する。

【００３９】さらに、追尾モード決定手段ｇにおける追
尾モードの選択は、移動体速度演算手段ｆにおける演算
結果、すなわち移動体の速度ｖ及びその精度に基づき行
われる。すなわち、移動体の速度ｖ及びその精度が一定
の水準以上の場合には、第一の追尾モードが選択され、
これ以外の場合には第二の追尾モードが選択される。こ
こで、このような追尾モードの選択を行うのは、次のよ
うな理由による。

【００４０】まず、第一の追尾モードにおいては、第一
方位データ入力手段ｉによる得られる第一方位データが
用いられる。この第一方位データは、移動体の位置及び
時刻に基づき求められるものであり、従って、移動体の
速度による影響を受ける。移動体の速度ｖが所定の水準
を下回っている場合には、第一方位データ入力手段ｉに
より得られる第一方位データについても誤差が発生し易
い。従って、移動体の速度ｖ及びその精度が所定の水準
を保っている場合にのみ、第一方位データ入力手段ｉに
より得られる第一方位データを基礎とした情報、すなわ
ち第一の移動体方位データが、移動体方位θＶＮとして
相対方位演算手段ｅに供給されることになる。逆に、第
一方位データ入力手段ｉにより得られる第一方位データ
について誤差が発生し易い場合、すなわち移動体の速度
ｖ及びその精度が所定水準を下回る場合には、角速度検
出手段ｊにより得られる移動体の旋回角速度ωのみに基
づいて移動体方位θＶＮが決定される。すなわち、角速
度検出手段ｊにより得られる移動体の旋回角速度ωは、
移動体方位θＶＮの時間変化に係る情報である。従って
、これを積分手段ｍにより積分すれば、移動体方位θＶ
Ｎに対応する情報が得られる。この情報を、すなわち第
二の移動体方位データは、移動体方位入力切替手段ｈに
よる選択に基づき移動体方位入力手段ｄを介して相対方
位演算手段ｅに供給される。

【００４１】従って、この請求項においては、例えばＦ
ＧＣ等の装置を用いることなく移動体方位θＶＮを求め
、アンテナａによる衛星の追尾を実行することができる
。 例えば、第一方位データ入力手段ｉとしては、ＧＰＳ等
の装置の出力を利用する手段を採用することができ、角
速度検出手段ｊとしては、レートセンサ等の安価な装置
を用いることができる。この結果、移動体着磁の影響を
考慮する必要がなくかつ安価な装置が構成される。

【００４２】請求項２においては、移動体の速度ｖがほ
ぼゼロであるときに、積分手段ｍに供給される移動体の
旋回角速度ωについてゼロ点オフセット補正が施される
。ここに言うゼロ点オフセット補正は、移動体の速度ｖ
がほぼゼロであるときの角速度検出手段ｊの出力（ゼロ
点オフセット）により、角速度検出手段ｊの出力を補正
することである。従って、この請求項においては、移動
体方位入力手段ｄに供給される第二の移動体方位データ
について、ゼロ点オフセット分の積分による誤差が発生
することがない。従って、移動体方位θＶＮを良好な精
度で得ることができる。

【００４３】請求項３においては、温度検出手段により
、角速度検出手段ｊの動作運動Ｔが検出される。この動
作温度Ｔは、角速度オフセット補正手段による角速度オ
フセット補正に供される。すなわち、動作温度Ｔに応じ
、角速度検出手段ｊの出力が補正される。この結果、第
二の移動体方位データがより精度良く得られ、移動体方
位θＶＮがより正確になる。

【００４４】請求項４においては、移動体の旋回角速度
ωについて不感帯付与処理が施される。この不感帯付与
処理は、移動体の旋回角速度ωがゼロ近傍の値である場
合において、当該旋回角速度ωにゼロを設定することで
ある。このような場合においては、移動体の旋回角速度
ωについていわゆる温度ドリフトが発生している場合が
多く、本請求項における不感帯付与処理はこの温度ドリ
フトを排除するよう作用するものである。従って、本請
求項においては、温度ドリフトが排除された第二の移動
体方位データが得られ、移動体方位θＶＮがより正確と
なる。

【００４５】請求項５においては、第一方位データ及び
移動体の旋回角速度ωがそれぞれ第一低域ろ波手段及び
第二低域ろ波手段により低域ろ波される。先に述べたよ
うに、第一の追尾モードが選択されている場合には、第
一方位データと第二方位データの和である第一の移動体
方位データが移動体方位入力手段ｄにより移動体方位θ
ＶＮとして相対方位演算手段ｅに供給される。この請求
項においては、第一の低域ろ波手段と第二の低域ろ波手
段とが互いに相補的な特性を有しているため、両者の周
波数特性が相殺され、より精度の高い第一の移動体方位
データ、従って、移動体方位θＶＮが得られる。すなわ
ち、先に述べたように、角速度検出手段ｊにより得られ
る移動体の旋回角速度ωは、移動体の方位変化に係る情
報である。言い換えれば、角速度検出手段ｊの出力は、
移動体の方位を微分しつつ検出する手段に相当する。こ
の結果、第二の角速度検出手段ｊと第二低域ろ波手段の
組み合わせの伝達関数には、分子に微分要素が含まれる
ことになる。従って、これを第一の低域ろ波手段と相補
的な伝達関数に設計することが可能となる。これにより
、上記作用を、すなわち移動体方位θＶＮの高精度化の
作用が得られることになる。　　次に、請求項６におい
ては、方位探索制御回路により移動体の方位θＶＮが探
索され、衛星の相対方位θＳＶが求められる。すなわち
、電源等においてブロッキング等により良好な第一方位
データを得ることが期待できない場合において、方位探
索制御回路は、探索角ΔθＳＲＣＨを積分手段ｍに供給
する。積分手段ｍは、この場合角速度検出手段ｊから得
られる相対の旋回角速度ωではなく、探索角ΔθＳＲＣ
Ｈを積分し、移動体方位入力手段ｄに第二の移動体方位
データとして供給する。このとき、同時に移動体方位入
力切替手段ｈにより第二の追尾モードが選択されている
ため、方位探索制御回路から出力される探索角ΔθＳＲ
ＣＨを積分した角度が、移動体方位θＶＮとして相対方
位演算手段ｅに供給されるようになる。これにより、第
一の追尾モードから第二の追尾モードへの移行時等にお
いても、衛星を長時間見失うことなくアンテナａによる
当該衛星の追尾が可能となる。

【００４６】請求項７においては、復調器によりキャリ
ア検出信号ＣＤが出力される。このキャリア検出信号Ｃ
Ｄは、アンテナａによる受信が良好に行われていること
を示す信号である。このとき、追尾モード決定手段ｇは
、キャリア検出信号ＣＤの有無に応じて追尾モードを決
定し、さらにキャリア検出信号ＣＤがない場合において
方位探索制御回路に方位探索を実行させる。従って、こ
の請求項においては、アンテナａの受信出力からのキャ
リア検出という簡易な手段により、追尾モードの決定及
び方位探索が可能となる。

【００４７】そして、請求高８においては、アンテナａ
の方位が電子的に制御される。すなわち、アンテナａの
方位を機械的に変化させることなく、アンテナ指令角に
係る信号によってビーム方向が切り替えられる。これに
より、例えばアレイアンテナ等を用いて動的機構のない
アンテナ追尾装置を構成することが可能になる。

【００４８】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。

【００４９】（１）実施例の実体構成 特に、図３には、本発明の一実施例に係るアンテナ追尾
装置の構成が示されている。図３（ａ）には斜視外観が
、図３（ｂ）には側面が、それぞれ示されている。

【００５０】この装置は、１軸で水平面内を回動するよ
う所定角度で支持されたアンテナ１０を備えている。ア
ンテナ１０は、例えばパラボラアンテナ、フェーズドア
レイアンテナ等のアンテナであり、この図においては平
板状のアンテナとして示されている。このアンテナ１０
は追尾対象とする衛星からの電波を受信可能なように設
計され、椀状のレドーム１２に覆われている。

【００５１】アンテナ１０は、方位軸モータ１４とギヤ
により連結されており、この方位軸モータ１４の駆動に
より回動する。アンテナ１０の回動は、アンテナ１０の
軸とベルトにより連結されたロータリエンコーダ１６に
よりその角度の変化として検出される。

【００５２】アンテナ１０のネック部には、受信機１８
が配設されている。この受信機１８は、アンテナ１０に
より受信された衛星からの信号を処理し、所定周波数の
中間周波数信号（以下、ＩＦ信号と言う）として出力す
る。

【００５３】アンテナ１０の周囲には、レートセンサ２
０、エレクトロニクスユニット２２及び電源装置２４が
配設されている。レートセンサ２０は、この装置が搭載
される車両、小型船舶等の移動体の旋回に係る角速度、
すなわち旋回角速度を検出するセンサである。エレクト
ロニクスユニット２２は、本実施例を構成する回路を収
納するユニットであり、電源装置２４はこれら各部材に
電力を供給する装置である。

【００５４】（２）実施例の全体回路構成図４には、実
施例の全体回路構成、主にエレクトロニクスユニット２
２に内蔵される構成が示されている。

【００５５】この図に示される構成は、アンテナ１０を
内蔵するアンテナ系２６と、ＧＰＳ等の装置により得ら
れる移動体位置データ（時刻データを含む）を取り込み
衛星の位置に基づき衛星の絶対方位θＳＮを求める衛星
方位系２８と、当該移動体位置データに基づき第一方位
データを演算し出力する第一方位データ演算系３０と、
レートセンサ２０を含み移動体の旋回角速度を出力する
レートセンサ系３２と、移動体方位θＶＮを格納する移
動体方位レジスタ３４と、移動体位置データに基づき追
尾モードを切り替える追尾モード切替系３６と、所定の
指令に応じて探索角を生成する方位探索制御回路３８と
、受信レベル信号に応じてステップ角を生成し移動体方
位レジスタ３４に供給するステップトラック制御回路４
０と、を備えいている。また、第一方位データ演算系３
０及びレートセンサ系３２の後段には両者の出力を取り
込む加算器４２が配置され、加算器４２の後段には追尾
モード切替系３６から出力されるモード選択信号により
切り替えられるスイッチ４４が配置されている。さらに
、スイッチ４４の一方の入力には加算器４６が接続され
ており、移動体方位レジスタ３４、加算器４６及びスイ
ッチ４４により積分ループが形成されている。方位探索
制御回路３８及びレートセンサ系３２の後段には、両者
の出力を追尾モード切替系３６から出力される探索指令
信号に応じて切り替えつつ加算器４６に供給するスイッ
チ４８が設けられている。そして、衛星方位系２８と移
動体方位レジスタ３４の後段には相対方位θＳＶから移
動体方位θＶＮを減算して相対方位θＳＶを求める加算
器５０が設けられている。

【００５６】次に、各部の構成について説明する。

【００５７】（３）アンテナ系 図５には、アンテナ系２６の構成が示されている。また
、図６（ａ）にはモータ制御及び駆動回路の構成が、図
６（ｂ）には角度検出手段の構成が、それぞれ示されて
いる。

【００５８】アンテナ系２６は、アンテナ１０を回動さ
せる方位軸モータ１４の他、アンテナ１０の回動角度を
検出するロータリエンコーダ１６及びアンテナ角度レジ
スタ５２を含む角度検出手段５４と、アンテナ指令角レ
ジスタ５６と、加算器５８と、誤差レジスタ６０、Ｄ／
Ａ変換器６２及びサーボ駆動回路６４を含むモータ制御
及び駆動回路６６と、を備えている。

【００５９】すなわち、方位軸モータ１４によってアン
テナ１０が回動され、このアンテナ１０の回動に係る角
度がロータリエンコーダ１６により検出されると、その
検出結果はアンテナ角度レジスタ５２に格納される。ア
ンテナ角度レジスタ５２からは、アンテナ角度θＡＶが
出力される。

【００６０】一方、アンテナ指令角レジスタ５６には、
加算器５８からアンテナ指令角θＡＶＣ　が供給格納さ
れており、加算器５８はこのアンテナ指令角θＡＶＣ　
からアンテナ角度θＡＶを減算してサーボ誤差θＡＥを
出力する。このサーボ誤差θＡＥは、誤差レジスタ６０
に一旦格納された後、Ｄ／Ａ変換器６２によりアナログ
値に変換される。サーボ駆動回路６４は、Ｄ／Ａ変換さ
れたサーボ誤差θＡＥに基づき方位軸モータ１４を駆動
し、アンテナ１０を回動させる。

【００６１】このようなアンテナ系２６の動作の結果、
アンテナ１０の角度は、アンテナ指令角θＡＶＣ　に一
致するようサーボ制御される。

【００６２】また、アンテナ１０には受信機６８が接続
されている。受信機６８は、アンテナ１０により受信さ
れた電波を所定周波数のＩＦ信号に変換する。

【００６３】更に、アンテナ系２６は、復調器７０及び
受信レベル信号発生手段７２を含んでいる。

【００６４】復調器７０は、ＩＦ信号の復調を行うと共
に、キャリア検出を行う。復調器７０のキャリア検出は
、一般の復調器における基本技術の１つであり、例えば
ＰＬＬによる方法など多数の方式が開発または実用化さ
れている。キャリア検出の結果得られるキャリア検出信
号（ＣＤ）は、所望の信号を一定レベル以上で受信でき
ているかどうかを表す信号である。

【００６５】受信レベル信号発生手段９２は、ＩＦ信号
に含まれるキャリアのレベル等からＣ／Ｎｏ　（搬送波
対雑音比）を推定し、受信レベル信号を生成する。例え
ば、その値がＣ／Ｎｏ　に対して単調増加となるよう、
受信レベル信号を生成する。

【００６６】これらＣＤ及び受信レベル信号は、ステッ
プトラック制御回路４０において用いられる。また、Ｃ
Ｄは、追尾モード切替系３６における追尾モード切替に
おける判定に用いられる。

【００６７】（４）衛星方位系 図７には、衛星方位系２８の構成が示されている。

【００６８】衛星方位系２８は、衛星方位演算手段７４
を備えている。衛星方位演算手段７４は、ＧＰＳ等の装
置から移動体の位置データ（緯度、経度及び時刻）を取
り込み衛星方位θＳＮを演算する装置である。すなわち
、衛星の軌道データは予め明らかとなっているため、衛
星の位置に係るデータと、移動体の位置に係るデータと
、を用いて衛星方位θＳＮを求めることができる。

【００６９】衛星方位演算手段７４によって求められた
衛星方位θＳＮは、衛星方位レジスタ７６に格納される
。

【００７０】衛星方位レジスタ７６の内容は、衛星方位
θＳＮとして加算器５０に供給され、この加算器５０に
より衛星方位θＳＮから移動体方位レジスタ３４に格納
されている移動体方位θＶＮが減ぜられ、得られた相対
方位θＳＶがアンテナ指令角レジスタ５６に格納される
。

【００７１】（５）第一方位データ演算系図８には、第
一方位データ演算系３０の構成が示されている。この図
に示されるように、第一方位データ演算系３０は、第一
方位データ演算手段７８、第一方位データレジスタ８０
及び第一低域ろ波手段８２を含んでいる。

【００７２】第一方位データ演算手段７８は、衛星方位
系２８の衛星方位演算手段７４と同様、移動体位置デー
タを取り込む。第一方位データ演算手段７８は、取り込
んだ移動体位置データにより移動体方位θＳＶに対応す
るデータである第一方位データを演算する。求められた
第一方位データは、第一方位データレジスタ８０に一旦
格納された後、第一低域ろ波手段８２によって低域ろ波
されて、後段の加算器４２に供給される。

【００７３】ここで、第一方位データ演算手段７８にお
いて移動体位置データに基づき第一方位データが求めら
れるのは次のような理由による。すなわち、移動体位置
データは、先に述べたように、移動体の位置を示すデー
タの他時刻のデータを含む。従って、移動体位置データ
を経時的に追跡することにより、移動体の位置変化方向
、すなわち移動体の進行方向が判ることになる。これに
より、第一方位データ演算手段７８は、移動体方位θＳ
Ｖを求めることができる。求められたデータは、第一方
位データとして先に述べたように第一方位データレジス
タ８０に供給される。但し、第一方位データ演算手段７
８における演算の精度は、移動体の位置データが良好に
得られている場合にのみ確保できる点に留意すべきであ
る。

【００７４】また、第一低域ろ波手段８２は、次の式（
１）に示されるような伝達関数を有している。

【００７５】

【数１】

【００７６】但し、Ｘｎ　は第二低域ろ波手段の入力、
Ｚｎは出力、ｄｔはサンプリング周期、ωａ　はフィル
タの遮断角周波数である。

【００７７】すなわち、第一低域ろ波手段８２は、角周
波数ωａ　をカットオフ周波数とするディジタルフィル
タである。後述するように、第一低域ろ波手段８２は、
レートセンサ系３２に含まれる第二低域ろ波手段と相補
的な特性を有している。

【００７８】（６）レートセンサ系 次に、レートセンサ系３２の構成及び動作について説明
する。

【００７９】図９には、レートセンサ系３２の構成が示
されている。

【００８０】レートセンサ２０は、移動体が旋回した場
合にこの移動体の旋回角速度を検出するセンサである。 また、レートセンサ２０自身は微分の伝達関数を有して
いる。一般に、レートセンサ２０はジャイロコンパス等
に比べ安価であるが、一方でその不完全さのために直流
成分（オフセット）を有し、さらに温度等の環境要因で
ドリフトを生じるために対策を講じなければならない。

【００８１】このため、前掲特願平２−１７５０１４号
では、レートセンサを断熱材で覆うとともに、温度セン
サを付設して補正を行う方法を提案している。

【００８２】しかし、本願では、以下のようにフィルタ
の伝達関数の相補的設定により、第一方位データをもっ
て補償する方式を採用する。

【００８３】まず、レートセンサ２０を含む角速度検出
手段８４は、第二低域ろ波手段８６に接続されている。 角速度検出手段８４には、さらに、ゼロ点オフセットレ
ジスタ８８、加算器９０及び不感帯付与回路９２が順次
接続されている。加算器９０の他の入力端には、角速度
検出手段８４の出力が接続されている。第二低域ろ波手
段８６の出力は加算器４２に接続されており、不感帯付
与回路９２の出力端はスイッチ４８に接続されている。

【００８４】すなわち、レートセンサ１８によって検出
される移動体の旋回角速度は、ディジタル値として第二
低域ろ波手段８６及びゼロ点オフセットレジスタ８８に
供給される。

【００８５】第二低域ろ波手段８６は、角速度検出手段
８４の出力を低域通過ろ波するような伝達関数を有する
ディジタルフィルタとして構成される。例えば、その伝
達関数は、次のような式（２）によって表すことができ
る。

【００８６】

【数２】

【００８７】但し、Ｘｎ　は第二低域ろ波手段の入力、
Ｚｎは出力、ｄｔはサンプリング周期、ωａ　はフィル
タの遮断角周波数である。

【００８８】この伝達関数は、ラプラス演算子ｓを用い
、周波数領域に置き代えて表すと、１／（ｓ＋ωａ　）
となる。従って、第二低域ろ波手段８６と角速度検出手
段８４の合計伝達関数はｓ／（ｓ＋ωａ　）と表すこと
ができる。一方で、第一低域ろ波手段８２の伝達関数を
同様に表示するとωａ　／（ｓ＋ωａ　）であるため、
両者の和、従って加算器４２の出力側から見た両手段８
２及び８４，８６の合計伝達関数は１となる。

【００８９】この結果、スイッチ４４の切替により加算
器４２出力が移動体方位θＶＮに採用されているモード
では、移動体方位θＶＮに周波数特性が現れない。

【００９０】また、一方で、角速度検出手段８４から出
力される移動体の旋回角速度ωは、ゼロ点オフセットレ
ジスタ８８に速度ｖ＝０の場合において一旦格納される
。ゼロ点オフセットレジスタ８８に格納される角速度は
、いわゆるゼロ点オフセットである。すなわち、速度ｖ
＝０のときの角速度検出手段８４の出力であり、これを
角速度検出手段８４の出力から減じてやれば、ゼロ点オ
フセットが補正された角速度ωが得られる。このため、
ゼロ点オフセットレジスタ８８の後段の加算器９０にお
いて、ゼロ点オフセットレジスタ８８の出力が角速度検
出手段８４の出力たる旋回角速度ωから減ぜられ、不感
帯付与回路９２に供給される。

【００９１】不感帯付与回路９２は、角速度不感帯付与
処理を実行する。

【００９２】この角速度不感帯付与処理の内容が、図１
０において図示されている。

【００９３】すなわち、不感帯付与回路９２は、ゼロ点
オフセット補正された角速度（図１０の「角速度入力」
）の零近傍の所定範囲５００について、画一的に零値に
変換し、出力する。

【００９４】この範囲は、ゼロ点オフセット補正後の残
留オフセット量の最大値（正の符号）及び最小値（負の
符号）を含む範囲に設定される。

【００９５】このように、ゼロ点オフセット補正及び角
速度不感帯付与によりレートセンサ２０のオフセットの
影響を抑圧することができる。

【００９６】（７）移動体方位レジスタレートセンサ系
３２の出力、すなわち第二低域ろ波手段８６及び不感帯
付与回路９２の出力は、それぞれ加算器４２及びスイッ
チ４８に供給される。

【００９７】このうち、加算器４２に供給される出力は
、第一方位データ演算系３０において求められた第一方
位データと加算される。その加算結果は、後述する追尾
モード切替系３６において発生するモード選択信号によ
りスイッチ４４が図の上側に切り替えられている場合に
おいて、移動体方位レジスタ３４に格納され、さらに加
算器５０に出力される。

【００９８】他方の出力、すなわち不感帯付与回路９２
の出力は、追尾モード切替系３６において発生する探索
指令信号によりスイッチ４８が図の上側に切り替えられ
ている場合において、加算器４６に供給される。加算器
４６は、前述したように移動値方位レジスタ３４に係る
積分ループを構成しており、その加算器４６の出力はス
イッチ４４が図の下側に切り替えられている場合におい
て移動体方位レジスタ３４に格納される。

【００９９】移動体方位レジスタ３４は、スイッチ４４
及び４８の切替により供給されている情報を、移動体方
位θＶＮとして格納するレジスタである。この移動体方
位レジスタ３４の出力は、衛星方位系２８から出力され
る衛星方位θＳＮから減ぜられ、加算器５０から相対方
位θＳＶとしてアンテナ系２６に供給される。

【０１００】従って、移動体方位レジスタ３４にいずれ
の構成により求められた移動体方位θＳＶが格納される
かは、本実施例装置の追尾モードに対応するものである
と言える。この追尾モードの切替の動作については、後
に追尾モード切替系３６の構成及び本実施例装置の動作
説明において詳述する。

【０１０１】（８）ステップトラック制御回路ステップ
トラック制御回路４０は、移動体方位レジスタ３４にお
いて移動体方位の修正角として用いられるステップ角を
生成する回路である。ステップトラック制御回路４０に
おけるステップ角の生成は、受信レベル信号に基づき行
われる。ここで、受信レベル信号は、ステップトラック
制御回路４０の前段に接続される受信レベル信号発生手
段７２により受信機６８の出力に基づき生成される信号
である。

【０１０２】すなわち、受信機６８は、アンテナ１０に
より受信された信号について所定の処理を施して、所定
周波数の中間周波数信号（ＩＦ信号と呼ぶ）として出力
する。受信レベル信号発生手段７２は、このＩＦ信号に
含まれるキャリアのレベル等からＣ／Ｎｏ　を推定し、
受信レベル信号を生成する。例えば、受信レベル信号は
、その値がＣ／Ｎｏ　に対して単調増加となるよう、生
成される。

【０１０３】この受信レベル信号は、ステップトラック
制御回路４０に供給され、ステップトラック制御回路４
０は、受信レベル信号の増減に応じてステップ角を求め
る。このステップ角は移動体方位レジスタ３４に入力さ
れ、移動体方位の修正に用いられる。

【０１０４】この実施例において、ステップ角を移動体
方位の修正に用いる意義は、ステップ角により受信のＣ
／Ｎｏ　が良好となるようアンテナ１０の角度を調整で
きる点にある。このため、ステップトラック制御回路４
０には、受信のＣ／Ｎｏ　をモニターしてステップ角を
生成するという機能が求められる。かかる機能を実現す
べく、ステップトラック制御回路６２は図１１に示され
るような構成を有している。　　図１１は、この実施例
におけるステップトラック制御回路４０の構成を示すブ
ロック図である。

【０１０５】この図においては、受信レベル信号の値を
格納する累積レジスタ９４が示されている。この累積レ
ジスタ９４の入力端にはスイッチ９６を介して加算器９
８が接続されており、この加算器９８には受信レベル信
号及び累積レジスタ９４の内容が入力される。

【０１０６】すなわち、スイッチ９６がオンしている場
合、累積レジスタ９４の内容には受信レベル信号の値が
逐次加算器９８により加算される。また、スイッチ９６
は、加算指令パルス発生器１００の出力（加算指令パル
ス）によって制御される。加算指令パルス発生器１００
は、キャリア検出信号ＣＤが存在するときのみ、一定間
隔で加算指令パルスを発生するように構成される。なお
、受信レベル信号がアナログ信号の場合は、図示しない
Ａ／Ｄ変換器等によりディジタル量に変換されているも
のとする。従って、累積レジスタ９４への受信レベル信
号の値の累積加算は、キャリア検出信号ＣＤが存在する
ときのみ行われる。

【０１０７】加算指令パルス発生器１００の後段には、
カウンタ１０２及び一致回路１０４が順次接続されてい
る。

【０１０８】カウンタ１０２は、加算指令パルス発生器
１００から加算指令信号を取り込み、加算指令信号の出
力回数をカウントする。

【０１０９】一致回路１０４は、カウンタ１０２による
カウント結果を取り込み、所定の値と比較する。すなわ
ち、このカウント結果は累積レジスタ９４における累積
加算の回数を示しており、一致回路１０４は累積加算が
所定回数だけ行われたかを判断することになる。一致回
路１０４は、比較の結果一致している場合にはステップ
角加算指令信号及び比較指令信号を出力する。

【０１１０】一方で、累積レジスタ９４の後段にはスイ
ッチ１０６を介して第２累積レジスタ１０８が接続され
ている。また、第２累積レジスタ１０８の後段には比較
器１１０、ステップ角発生器１１２及びスイッチ１１４
が順次接続されている。

【０１１１】すなわち、一致回路１０４からステップ角
加算指令信号が発せられたときには前述の累積加算が所
定回数だけ行われているため、スイッチ１０６がステッ
プ角加算指令信号に応じて閉じられ、累積レジスタ９４
の内容が第２累積レジスタ１０８に転送格納される。こ
のとき、ステップ角加算指令信号はカウンタ１０２及び
累積レジスタ９４にも供給され、カウンタ１０２及び累
積レジスタ９４の内容がリセットされると共に累積レジ
スタ９４における累積加算が新に開始される。この後、
累積加算が継続され再びカウンタ１０２のカウント回数
が所定値に達したとき、一致回路１０４から比較器１１
０に比較指令信号が供給され、比較器１１０は累積レジ
スタ９４の内容と第２累積レジスタ１０８の内容を比較
する。比較器１１０は、比較の結果、前者が後者よりも
小さいときにはステップ角の符号を保存し、大きい場合
には反転するよう、ステップ角発生器１１２に指示する
。すなわち、累積レジスタ９４の内容より第２累積レジ
スタ１０８の内容の方が大の時は、アンテナ１０の角度
の修正がよりＣ／Ｎｏ　が大となる方向に行われている
と見なせるため、現在のステップ角の符号を保存する。 この逆の場合、Ｃ／Ｎｏ　が小さくなる方向に修正され
ていると見なせるため、ステップ角の符号を反転する。

【０１１２】ステップ角発生器１１２は、比較器１１０
の指示に応じて符号を付した所定の大きさのステップ角
を出力する。ステップ角発生器１１２の出力側に設けら
れたスイッチ１１４は、一致回路１０４からのステップ
角加算指令信号に応じて閉じられる。これにより、ステ
ップ角発生器１１２からスイッチ１１４を介して移動体
方位レジスタ３４にステップ角が供給することになる。

【０１１３】従って、ステップトラック制御回路４０に
より、Ｃ／Ｎｏ　に応じた符号を有するステップ角が生
成され、移動体方位θＶＮの修正に用いられることにな
る。

【０１１４】（９）追尾モード切替系 図１２には、本発明の特徴に係る追尾モードの切替を実
現するための装置である追尾モード切替系３６の回路構
成が示されている。

【０１１５】この図に示されるように、追尾モード切替
系３６は、移動体速度演算手段１１６及び追尾モード決
定手段１１８から構成されている。

【０１１６】移動体速度演算手段１１６は、衛星方位系
２８の衛星方位演算手段７４や、第一方位データ演算系
３０の第一方位データ演算手段７８と同様に、移動体の
位置データを時刻データと共に取り込んで所定の演算を
行う。移動体速度演算手段１１６における演算は、移動
体の位置データに基づき移動体の速度ｖを求める演算で
ある。すなわち、移動体方位演算手段１１６は、移動体
位置データの時刻による変化に基づき、移動体の速度ｖ
を求め、追尾モード決定手段１１８に出力する。　　追
尾モード決定手段１１８は、所定の条件が満たされた場
合には第一の追尾モードを、これ以外の場合は第二の追
尾モードを選択決定する手段である。この選択の基礎と
なる情報は、移動体速度演算手段１１６によって得られ
る速度ｖと、アンテナ系２６の復調器７０によって得ら
れるキャリア検出信号ＣＤである。すなわち、追尾モー
ド決定手段１１８は、移動体速度演算手段１１６によっ
て求められる速度ｖが著しく変化しており実際には移動
体の位置データが得られていないと見なせる場合や、ア
ンテナ系２６によって得られるキャリア検出信号ＣＤが
ＯＦＦとなり、アンテナ１０が衛星を捕えていないと見
なせる場合において、第二の追尾モードを選択する。

【０１１７】また、追尾モード決定手段１１８は、第一
方位データ演算系３０において良好な精度が得られない
と見なせる場合、すなわち移動体速度演算手段１１６に
よって求められる速度ｖがほぼゼロに等しい場合におい
ても、第二の追尾モードを選択する。

【０１１８】追尾モード決定手段１１８は、選択したモ
ードに対応する値を有するモード選択信号を出力する。 このモード選択信号は、移動体方位レジスタ３４に前置
されたスイッチ１１４に供給され、当該スイッチ４４の
切替信号となる。すなわち、追尾モード決定手段１１８
により第一の追尾モードが選択されている場合にはスイ
ッチ４４が図４の上側に切り替えられ、第一低域ろ波手
段８２の出力と第二低域ろ波手段８６の出力との合計に
係るデータが移動体方位θＶＮとして移動体方位レジス
タ３４に格納される。逆に、追尾モード決定手段１１８
において第二の追尾モードが選択された場合には、モー
ド選択信号が当該モードを表す値に変化することに応じ
て、スイッチ４４が図４において下側に切り替えられ、
積分ループによって得られるデータが移動体方位レジス
タ３４に移動体方位θＳＮとして格納されることになる
。

【０１１９】さらに、追尾モード決定手段１１８は、方
位探索回路３８に対し方位の探索を指令すると共に、ス
イッチ４８を図４において下側に、すなわち方位探索制
御回路３８側に切り替える探索指令信号を出力する。こ
の探索指令信号は、例えば追尾モードが第一の追尾モー
ドが第二の追尾モードに切り替えられた場合において発
せられる信号である。すなわち、第一の追尾モードから
第二の追尾モードに切り替えた場合には、レートセンサ
系３２の不感帯付与回路９２の出力は、直ちに加算器４
６に供給されるのではなく、まず方位探索制御回路３８
の出力がスイッチ４８を介して加算器４６に供給され、
積分されて移動体方位レジスタ３４に格納される。方位
探索によりアンテナ１０が衛星を捕えＯＮ値のキャリア
検出信号ＣＤが得られると、追尾モード決定手段１１８
は探索指令信号の値を反転し、スイッチ４８を図４にお
いて上側に切り替えて、不感帯付与回路９２の出力に係
るデータを加算器４６に供給する。この場合、当該不感
帯付与回路９２の出力が積分され移動体方位θＳＶとし
て移動体方位レジスタ３４に格納されることになる。 （１０）方位探索制御回路 ここで、方位探索制御回路３８について説明する。

【０１２０】図１３には、方位探索制御回路３８の構成
が示されている。この回路３８は、復調器７０からのキ
ャリア検出信号ＣＤを受けとり、キャリア検出信号ＣＤ
がＯＦＦの場合、カウンタＡ１２０により計時を開始す
る。

【０１２１】すなわち、復調器７０からキャリア検出信
号ＣＤが供給されると、この信号はＡＮＤゲート１２２
に供給される。ＡＮＤゲート１２２には、タイミング信
号発生器１２４により発生させられるタイミングクロッ
クＴ１が入力されており、このクロックＴ１とキャリア
検出信号ＣＤとのＡＮＤがカウンタＡ１２０に供給され
る。すなわち、タイミングクロックＴ１によりキャリア
検出信号ＣＤのカウンタ１２０への入力タイミングが制
御される。タイミング制御回路１２４は、電源投入、サ
ーチ指令、探索指令信号により起動する。

【０１２２】カウンタＡ１２０の後段には、一致回路１
２６及びＡＮＤゲート１２８を介して探索フリップフロ
ップ１３０が接続されている。ＡＮＤゲート１２８には
、前述のタイミングクロックＴ１と同様にタイミング信
号発生器１２４によって発生するタイミングクロックＴ
２が供給されている。

【０１２３】すなわち、カウンタＡ１２０の計数値が一
致回路Ａ１２６に設定されている所定の値に達した場合
、一致回路Ａ１２６の出力がＡＮＤゲート１２８を介し
て探索フリップフロップ１３０に同期出力される。探索
フリップフロップ１３０の出力は、ＡＮＤゲート１３２
に接続されている。ＡＮＤゲート１３２にはタイミング
信号発生器１２４から供給されるタイミングクロックＴ
３が入力されており、探索フリップフロップ１３０から
の出力がこのタイミングクロックＴ３と同期してスイッ
チ１３４に供給される。

【０１２４】スイッチ１３４は、探索ステップ角発生器
１３６の出力ΔθＳＲＣＨをスイッチ４８に対して出力
するために切り替えるスイッチである。

【０１２５】すなわち、衛星を探索するためにアンテナ
１０を回動させる場合、この回動は所定の角度刻みで行
う必要がある。探索ステップ角発生器１３６からスイッ
チ１３４及び４８を介して加算器４６に探索ステップ角
ΔθＳＲＣＨが出力されると、この探索ステップ角Δθ
ＳＲＣＨによって移動体方位θＶＮが修正され、結果と
してアンテナ指令角θＡＶＣ　が変化することとなる。 従って探索ステップ角発生器１３６からの出力を加算器
４６に供給することによってアンテナ１０の回動、従っ
て衛星の探索が可能となる。

【０１２６】この実施例においては、一致回路Ａ１２６
の出力がＡＮＤゲート１２８を介して探索フリップフロ
ップ１３０に供給されている状態、すなわち探索フリッ
プフロップ１３０のセット状態においては、スイッチ１
３４がオンされ、探索ステップ角発生器１３６から出力
される探索ステップ角ΔθＳＲＣＨが加算器４６に出力
される。

【０１２７】この状態において、キャリア検出信号ＣＤ
がＯＮとなった場合、探索フリップフロップ１３０のリ
セットが実行される。

【０１２８】すなわち、復調器７０から供給されるキャ
リア検出信号ＣＤは前述のＡＮＤゲート１２２と共にＯ
Ｒゲート１３８にも入力されている。ＯＲゲート１３８
の出力端は探索フリップフロップ１３０のリセット端子
に接続されており、キャリア検出信号ＣＤがＯＮすると
探索フリップフロップ１３０がリセットされることとな
る。このとき、探索フリップフロップ１３０の出力が反
転し、これに応じてスイッチ１３４がＯＦＦし加算器４
６への探索ステップ角ΔθＳＲＣＨの供給が断たれるこ
ととなる。

【０１２９】これらの動作の結果、キャリア検出信号Ｃ
ＤがＯＦＦしている状態では探索ステップ角ΔθＳＲＣ
Ｈが加算器４６に供給されてアンテナ１０の回動による
衛星の探索が行われ、キャリア検出信号ＣＤがＯＮに変
化するとこの探索が終了する。

【０１３０】このような探索動作において、アンテナ１
０が一回転した場合、すなわち移動体方位レジスタ３４
に格納されている移動体方位を一回転させきった場合、
方位探索制御回路３８全体のリセット動作が実行される
。

【０１３１】すなわち、前述のＡＮＤゲート１３２の出
力はスイッチ１３４のみでなく、カウンタＢ１４０にも
接続されている。カウンタＢ１４０の出力は、一致回路
Ｂ１４２に接続されており、一致回路Ｂ１４２は更にＯ
Ｒゲート１３８に接続されている。ＯＲゲート１３８の
出力は、前述の探索フリップフロップ１３０の他、カウ
ンタＡ１２０、一致回路Ａ１２６、カウンタＢ１４０及
び一致回路Ｂ１４２のそれぞれのリセット端子に接続さ
れている。

【０１３２】すなわち、ＡＮＤゲート１３２の出力によ
りスイッチ１３４がＯＮされている場合、カウンタＢ１
４０はこの動作による探索ステップ角の供給回数を計数
し、一致回路Ｂ１４２はカウンタＢ１４０による計数結
果を所定の値と比較する。この所定の値は、移動体方位
の一回転に相当する値である。一致回路Ｂ１４２におい
て、カウンタＢ１４０の計数結果がこの所定値と一致す
ると判定された場合、すなわち移動体方位が一回転した
場合、一致回路Ｂ１４２の出力がＯＲゲート１３８を介
してカウンタＡ１２０、一致回路Ａ１２６、探索フリッ
プフロップ１３０、カウンタＢ１４０及び一致回路Ｂ１
４２のリセット端子に供給される。これにより、リセッ
ト端子への信号供給を受けた故障回路はリセット動作を
行うため、方位探索制御回路３８全体がリセットされる
こととなる。

【０１３３】なお、探索用に利用する搬送波（キャリア
）がバースト信号の場合はカウンタＡ１２０による計時
を最大バースト間隔より長くする。

【０１３４】（１１）実施例の動作 この実施例は、以上説明したような構成を有している。 次に、この実施例の動作について説明する。

【０１３５】この実施例における衛星追尾動作は、第一
の追尾モード及び第二の追尾モードの各モードに係る動
作に区分される。

【０１３６】まず、第一の追尾モードの場合を考える。 すなわち、追尾モード決定手段１１８が、移動体位置デ
ータから求めた移動体の速度ｖ及びキャリア検出信号Ｃ
に基づき、アンテナ１０が衛星を好適に追尾しておりか
つ第一方位データ演算系３０により得られる第一方位デ
ータの精度が十分確保できると判定した場合について考
える。

【０１３７】この場合、追尾モード決定手段１１８は、
第一の追尾モードである旨を示すモード選択信号をスイ
ッチ４４に出力し、スイッチ４４を加算器４２側に切り
替える。従って、この場合、移動体方位レジスタ３４に
は第一方位データ演算系３０とレートセンサ系３２の出
力の和が移動体方位θＶＮとして格納される。この時、
第一方位データ演算系３０とレートセンサ系３２におい
て、第一低域ろ波手段８２及び第二低域ろ波手段８６に
係る相補特性が実現されているため、移動体方位θＶＮ
として周波数特性の良好な値が得られる。

【０１３８】移動体方位レジスタ３４に格納されている
移動体方位θＶＮは、加算器５０に入力される。一方で
、加算器５０には、衛星方位系２８において移動体位置
データから求めた衛星方位θＳＮが入力されている。加
算器５０は、衛星方位θＳＮから移動体方位θＶＮを減
じ、アンテナ系２６に供給する。アンテナ系２６は、こ
の相対方位θＳＶをアンテナ指令角θＡＶＣ　として取
扱い、アンテナ１０はこのアンテナ指令角θＡＶＣ　に
基づきサーボ制御される。

【０１３９】次に、追尾モード切替系３６により、第二
の追尾モードが選択された場合を考える。このような選
択は、例えば移動体の速度ｖが０となり第一方位データ
演算系３０における演算精度を確保できなくなった場合
や、アンテナ系２６によって得られるキャリア検出信号
ＣＤがＯＦＦとなりアンテナ１０が衛星を見失ったと見
なされる状態となった場合等に実行される。

【０１４０】すなわちこの場合、追尾モード切替系３６
の追尾モード決定手段１１８は、第二の追尾モードを示
す値を有するモード選択信号を出力する。このモード選
択信号は、前述のようにスイッチ４４に供給されており
、この場合にはスイッチ４４が加算器４６側に切り替え
られる。従って、第一方位データ演算系３０において得
られる第一方位データは、第一の追尾モードにおいては
移動体方位レジスタ３４に格納される移動体方位θＶＮ
の演算の基礎とはならない。

【０１４１】この場合、移動体方位レジスタ３４、加算
器４６及びスイッチ４４により積分ループが構成される
。この積分ループは、加算器４６に入力されるデータを
逐次加算して移動体方位θＶＮを生成するループであり
、加算器４６には、スイッチ４８の切替によりレートセ
ンサ系３２の出力または方位探索制御回路３８の出力が
選択的に供給される。

【０１４２】スイッチ４８は、追尾モード切替系３６の
追尾モード決定手段１１８から発せられる探索指令信号
により切り替えられる。この探索指令信号は、追尾モー
ドが第一の追尾モードから第二の追尾モードに切り替わ
った場合や、アンテナ系２６から得られるキャリア検出
信号ＣＤがＯＦＦとなりアンテナ１０が衛星を見失った
と見なせる場合において発せられる信号である。この信
号が発せられると、方位探索制御回路３８から出力され
る探索角ΔθＳＲＣＨがスイッチ４８を介して加算器４
６に供給される。方位探索制御回路３８からの当該探索
角ΔθＳＲＣＨ出力は、最大、アンテナ１０の一回転に
相当する期間だけ継続して出力される。すなわち、アン
テナ１０が衛星を捕え、良好な受信レベル信号が得られ
た場合、キャリア検出信号ＣＤはＯＮとなり、追尾モー
ド切替系３６は方位探索制御回路３８の動作を停止させ
かつスイッチ４８を図４において上側に切り替える。こ
のような探索を実行すると、アンテナ１０により衛星が
捕捉され、追尾が実行されることになる。

【０１４３】追尾モード切替系３６において第二の追尾
モードが選択されており、かつ方位探索制御回路３８に
よる方位探索が終了した場合、追尾モード切替系３６は
探索指令信号の値を変更し、スイッチ４８をレートセン
サ系３２側に切り替える。レートセンサ系３２の不感帯
付与回路９２の出力は、このスイッチ４８に接続されて
いるため、従って、角速度検出手段８４により検出され
た角速度ωについてゼロ点オフセット補正及び不感帯付
与が施されたデータがスイッチ４８を介して加算器４６
に供給される。加算器４６を含む積分ループは、このデ
ータを積分し、移動体方位θＶＮとして移動体方位レジ
スタ３４に格納しかつ加算器５０に出力する。

【０１４４】従って、第二の追尾モードにおいては、精
度が低下している恐れがある第一方位データ演算系３０
の出力が使用されず、かつゼロ点オフセット補正及び不
感帯付与が施されたレートセンサ２０出力が使用される
ことになる。従って、移動体が停止している場合等にお
いても、アンテナ１０が衛星を良好に捕捉できる。

【０１４５】また、以上の動作において、アンテナ系２
６において得られる受信レベル信号に応じて、ステップ
トラック制御回路４０によりステップ角が得られる。こ
のステップ角により移動体方位レジスタ３４に格納され
ている移動体方位θＶＮにステップトラックが施され、
受信レベルが良好となるようアンテナ１０の方位が調整
される。

【０１４６】（１２）実施例の効果 このように、本実施例においては、ＦＧＣを用いること
なく、かつレートセンサ２０を使用して、アンテナ１０
による衛星の追尾を実行することができる。すなわち、
ＦＧＣの採用にともなって必要となる移動体磁化成分の
除去演算の必要がなくかつ、安価なレートセンサを用い
てアンテナ追尾装置を構築することが可能である。

【０１４７】（１３）第２実施例 図１４には、本発明の第２実施例に係るアンテナ追尾装
置の構成、特にアンテナ系の構成が示されている。

【０１４８】この実施例において採用されているアンテ
ナは、いわゆるアレイアンテナである。すなわち、アレ
イアンテナ１４４は、アンテナ素子を所定の位置に配置
してこれらの並列接続により電波を送受信するアンテナ
である。この実施例においては、アレイアンテナ１４４
として、３６０°の範囲内でビーム指向特性を切り替え
られるアレイアンテナが用いられている。

【０１４９】また、このアレイアンテナ１４４を制御し
かつビーム指向特性の切替に係る駆動を実行するため、
アンテナ指令角レジスタ５６の後段にアンテナ制御及び
駆動回路１４６が接続されている。このアンテナ制御及
び駆動回路１４６は、アンテナ指令角レジスタ５６から
アンテナ指令角θＡＶＣ　を取り込み、この指令角θＡ
ＶＣ　に応じてアレイアンテナ１４４のビーム指向特性
を切り替える回路である。この切替は、例えばアレイア
ンテナ１４４を構成するアンテナ素子の移相量の切替等
によって実行できるものである。

【０１５０】このような構成を有する第二実施例によっ
ても、前述の第一実施例と同様の効果を得ることができ
る。さらに、この実施例によれば、アンテナをより小型
に構築することが可能になるため、装置の小型化という
効果を得ることができる。また、アンテナの回動の必要
がなく、駆動が容易で小型の移動体により適した装置が
得られる。

【０１５１】（１４）第３実施例 図１５には、本発明の第３実施例に係るアンテナ追尾装
置、特にそのレートセンサ系の構成が示されている。

【０１５２】この実施例が前述の第１実施例と異なる点
は、レートセンサ系において速度ｖ＝０の際の角速度検
出手段８４の出力、すなわちゼロ点オフセットを用いて
角速度検出手段８４の出力を補正するのではなく、角速
度検出手段８４の動作温度に基づき角速度オフセット補
正を実施する点にある。この必要のため、本実施例に係
るレートセンサ系は、角速度検出手段８４に付設され断
熱容器１４８に角速度検出手段８４と共に収納される温
度検出手段１５０を備えている。

【０１５３】この温度検出手段１５０は、角速度検出手
段８４の温度を検出してディジタル出力する温度計であ
る。角速度検出手段８４及び温度検出手段１５０は、断
熱容器１４８により外部と熱的に遮断されているため、
温度検出手段１５０は角速度検出手段８４の動作温度を
好適に測定することができる。なお、好ましくは温度検
出手段１５０は角速度検出手段８４に近接して配置する
のが好ましい。また、温度検出手段１５０としてアナロ
グ値を出力する温度検出手段１５０をもちい出力をＡ／
Ｄ変換するようにしても良い。

【０１５４】このようにして得られるディジタルの温度
情報は、温度検出手段１５０の後段に反射されるアドレ
ス発生器１５２に供給される。アドレス発生器１５２は
、ディジタルの温度情報をアドレスに変換する回路であ
る。アドレス発生器１５２によって得られるアドレスは
、アドレス発生器１５２の後段に接続されるゼロ点オフ
セット記憶手段１５４のアドレスである。

【０１５５】ゼロ点オフセット記憶手段１５４には、角
速度検出手段８４の温度によるオフセット特性が格納さ
れている。従って、ゼロ点オフセット記憶手段１５４は
、例えばＲＯＭから構成される。従って、ゼロ点オフセ
ット記憶手段１５４のアドレスを指定することによって
、このアドレスに対応する温度における角速度検出手段
８４のオフセットが読み出される。

【０１５６】角速度検出手段８４におけるオフセットは
、例えば図１６において破線６００により示されるよう
な温度特性を有している。ゼロ点オフセット記憶手段１
５４には、この特性６００を温度によりディジタル化し
た数値が記憶されている。ゼロ点オフセット記憶手段１
５４から出力されるオフセット値は、ゼロ点オフセット
レジスタ１５６に格納され、さらに加算器９０に入力さ
れる。

【０１５７】加算器９０においては、角速度検出手段８
４の出力からゼロ点オフセットレジス１５６の内容が減
ぜられる。すなわち、角速度検出手段８４の出力である
角速度ωから、当該角速度検出手段８４の現時点での動
作温度におけるオフセット値が減ぜられる。これにより
、例えば図１６において実線６１０で示されるように、
オフセットが補正された角速度ωが得られる。この角速
度は、不感帯付与回路９２によって不感帯付与処理が施
された上で、スイッチ４８に出力される。

【０１５８】従って、この実施例においても、前述の第
一及び第二実施例と同様の効果を得ることができる。但
し、この実施例においては、速度ｖ＝０である場合の角
速度検出手段８４の出力ではなく、温度検出手段１５０
の出力に応じて角速度検出手段８４の出力が補正される
ことになり、第一及び第二実施例とは異なった内容の補
正が実行されることになる。

【０１５９】（１５）第４実施例 さらに、第２及び第３実施例による特徴を共に兼ね備え
た第４実施例を提案することができる。

【０１６０】すなわち、本発明の第４実施例は、アンテ
ナ系として図１４に示されるようなアレイアンテナ１４
４に係る構成を有し、さらにレートセンサ系として図１
５に示されるような構成を有するものである。この実施
例においても、前述の第３実施例と同様の効果を得るこ
とができる。

【０１６１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体の位置及び時刻に基づき第一方位データを求める
第一方位データ入力手段をＦＧＣに代えて用いるように
したため、ＦＧＣを用いた場合に必要となる移動体の磁
化成分の除去演算が不要となる。従って、回路構成及び
動作アルゴリズムが簡素化した追尾装置が得られる。さ
らに、所定の場合に追尾モードを切り替え、第一方位デ
ータ入力手段において誤差の生ずる可能性がある場合に
この使用を中止して第二の移動体方位データを採用する
ようにしたため、アンテナの追尾精度が低下せず、かつ
移動体が停止している場合においても当該追尾が可能な
アンテナ追尾装置が得られる。

【０１６２】また、請求項２によれば、角速度検出手段
の出力についてゼロ点オフセット補正を行うようにした
ため、移動体方位θＶＮとしてより精度の高いデータを
得ることができる。

【０１６３】請求項３によれば、角速度検出手段の出力
について角速度オフセット補正を行うようにしたため、
角速度検出手段の動作にかかわらずより正確な移動体方
位θＶＮを得ることができる。

【０１６４】請求項４によれば、移動体の旋回角速度ω
について不感帯付与処理を施すようにしたため、角速度
検出手段におけるドリフトの影響を排除してより正確な
移動体方位θＶＮを得ることができる。

【０１６５】請求項５によれば、第一方位データ及び移
動体の旋回角速度ωについて相補的な特性を有する２個
のディジタルフィルタにより低域ろ波を行い両者の出力
を加算するようにしたため、周波数特性が平坦な移動体
方位θＶＮを得ることができる。　　請求項６によれば
、所定の場合に移動体方位θＶＮの探索を行い、衛星の
相対方位θＳＶを求めるようにしたため、追尾モードを
切り替えた場合やアンテナの衛星を見失った場合におい
ても、長時間追尾を中断することなしに迅速に追尾を再
開できる。

【０１６６】請求項７によれば、キャリア検出信号ＣＤ
の有無に応じて追尾モードを決定した方位探索を実行さ
せるようにしたため、請求項６における効果をより顕著
とすることができる。

【０１６７】そして、請求項８によれば、アンテナを電
子制御型アンテナとして構成するようにしたため、アン
テナの小型化、ひいては装置の小型化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るアンテナ追尾装置の構成を示す図
である。

【図２】本発明における各方位の関係を示す図である。

【図３】本発明の一実施例に係るアンテナ追尾装置の実
体構成を示す図であり、図３（ａ）は斜視外観を、図３
（ｂ）は側面を示す図である。

【図４】本発明の第１〜第４実施例に係るアンテナ追尾
装置の全体回路構成を示すブロック図である。

【図５】本発明の第１及び第３実施例におけるアンテナ
系の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明の第１及び第３実施例におけるアンテナ
系の部分構成を示すブロック図であって、図６（ａ）は
モータ制御及び駆動回路の構成を、図６（ｂ）は角度検
出手段の構成を、それぞれ示すブロック図である。

【図７】第１〜第４実施例における衛星方位系の構成を
示すブロック図である。

【図８】第１〜第４実施例における第一方位データ演算
系の構成を示すブロック図である。

【図９】第１及び第２実施例におけるレートセンサ系の
構成を示すブロック図である。

【図１０】第１乃至第４実施例における角速度不感帯付
与の特性を示す図である。

【図１１】第１〜第４実施例におけるステップトラック
制御回路の構成を示すブロック図である。

【図１２】第１〜第４実施例における追尾モード切替系
の構成を示すブロック図である。

【図１３】第１〜第４実施例における方位探索制御回路
の構成を示すブロック図である。

【図１４】第２及び第４実施例におけるアンテナ系の構
成を示すブロック図である。

【図１５】第３及び第４実施例におけるレートセンサ系
の構成を示すブロック図である。

【図１６】第３及び第４実施例における角速度オフセッ
ト補正の効果を示す図である。

【符号の説明】 ａ　　アンテナ ｂ　　アンテナ方位制御手段 ｃ　　衛星方位入力手段 ｄ　　移動体方位入力手段 ｅ　　相対方位演算手段 ｆ　　移動体速度演算手段 ｇ　　追尾モード決定手段 ｈ　　移動体方位入力切替手段 ｉ　　第一方位データ入力手段 ｊ　　角速度検出手段 ｋ　　第二方位データ入力手段 ｌ　　第一の加算手段 ｍ　　積分手段 θＳＮ　　衛星の絶対方位 θＳＶ　　衛星の相対方位 θＶＮ　　移動体方位 θＡＶ　　アンテナ方位 １０　　アンテナ ２０　　レートセンサ ２２　　エレクトロニクスユニット ２６　　アンテナ系 ２８　　衛星方位系 ３０　　第一方位データ演算系 ３２　　レートセンサ系 ３４　　移動体方位レジスタ ３６　　追尾モード切替系 ３８　　方位探索制御回路 ４２，４６，５０　　加算器 ７８　　第一方位データ演算手段 ８２　　第一低域ろ波手段 ８４　　角速度検出手段 ８６　　第二低域ろ波手段 ８８　　ゼロ点オフセットレジスタ ９０　　加算器 ９２　　不感帯付与回路 １１６　　移動体速度演算手段 １１８　　追尾モード決定手段 １４４　　アレイアンテナ １５０　　温度検出手段 １５２　　アドレス発生器 １５４　　ゼロ点オフセット記憶手段 １５６　　ゼロ点オフセットレジスタ ５００　　角速度不感帯 ６００　　角速度オフセット補正前の旋回角速度６１０
　　角速度オフセット補正後の旋回角速度ＣＤ　　キャ
リア検出信号 ｖ　　移動体の速度

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　送信及び／又は受信に係る方位が可変
   のアンテナと、アンテナの方位をアンテナ指令角に応じ
   て制御するアンテナ方位制御手段と、衛星の絶対方位を
   入力する衛星方位入力手段と、移動体の方位を入力する
   移動体方位入力手段と、衛星の絶対方位及び移動体の方
   位から衛星の相対方位を求めアンテナ指令角としてアン
   テナ方位制御手段に供給する相対方位演算手段と、を備
   える移動体に搭載されるアンテナ追尾装置において、移
   動体の速度を求める移動体速度演算手段と、移動体の速
   度及びその精度を判別し、当該速度及びその精度が所定
   の水準以上の場合には第一の追尾モードを、これ以外の
   場合には第二の追尾モードを、追尾モードとして選択決
   定する追尾モード決定手段と、追尾モードとして第一の
   追尾モードが選択された場合には第一の移動体方位デー
   タを、第二の追尾モードが選択された場合には第二の移
   動体方位データを、それぞれ選択し、移動体の方位とし
   て移動体方位入力手段に供給させる移動体方位入力切替
   手段と、移動体の位置及び時刻に基づき移動体の方位に
   対応する第一方位データを求める第一方位データ入力手
   段と、移動体の旋回速度を検出する角速度検出手段と、
   移動体の旋回角速度に基づき移動体の方位の増分に対応
   する第二方位データを求める第二方位データ入力手段と
   、第一方位データと第二方位データとを加算して第一の
   移動体方位データを求める第一の加算手段と、移動体の
   旋回角速度を積分して第二の移動体方位データを求める
   積分手段と、を備えることを特徴とするアンテナ追尾装
   置。
2. 【請求項２】　　請求項１記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、移動体の速度がほぼ零であるときの角速度検出手
   段の出力をゼロ点オフセットとして格納するゼロ点オフ
   セットレジスタと、角速度検出手段の出力をゼロ点オフ
   セットに基づき補正し、移動体の旋回角速度として積分
   手段に供給する第二の加算手段と、を備えることを特徴
   とするアンテナ追尾装置。
3. 【請求項３】　　請求項１記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、角速度検出手段の動作温度を検出する温度検出手
   段と、温度検出手段により検出された動作温度に応じて
   角速度検出手段の出力を補正する角速度オフセット補正
   手段と、を備えることを特徴とするアンテナ追尾装置。
4. 【請求項４】　　請求項２又は３記載のアンテナ追尾装
   置において、第二の加算手段又は角速度オフセット補正
   手段により得られる移動体の旋回角速度が零近傍の値で
   ある場合に当該旋回角速度に零を設定することにより、
   移動体の旋回角速度についての不感帯付与処理を施して
   積分手段に供給する不感帯付与回路を備えることを特徴
   とするアンテナ追尾装置。
5. 【請求項５】　　請求項１記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、第一方位データ入力手段が、第一方位データを低
   減ろ波し第一の加算手段に供給するディジタルフィルタ
   である第一低域ろ波手段を有し、第二方位データ入力手
   段が、角速度検出手段の出力である移動体の旋回角速度
   を低域ろ波し第二方位データとして第一の加算手段に供
   給するディジタルフィルタである第二低域ろ波手段を有
   し、第一低域ろ波手段の伝達関数が、角速度検出手段及
   び第二低域ろ波手段の組み合わせの伝達関数と、移動体
   の方位に対して相補的な特性であることを特徴とするア
   ンテナ追尾装置。
6. 【請求項６】　　請求項１記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、電源投入、ブロッキング等の所定の場合に所定角
   度刻みの探索角を移動体の旋回角速度に代え積分手段に
   供給し、移動体の方位の探索を通じて衛星の相対方位を
   求める方位探索制御回路を備えることを特徴とするアン
   テナ追尾装置。
7. 【請求項７】　　請求項６記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、アンテナの受信出力からキャリアを検出し、キャ
   リアが検出された場合にはキャリア検出信号を出力する
   復調器を備え、追尾モード決定手段が、キャリア検出信
   号の有無に応じて追尾モードを決定する手段と、キャリ
   ア検出信号がない場合に方位探索制御回路に方位探索を
   実行させる手段と、を備えることを特徴とするアンテナ
   追尾装置。
8. 【請求項８】　　請求項１記載のアンテナ追尾装置にお
   いて、アンテナが、アンテナ指令角に応じビーム方向が
   切り替えられることにより電子的に方位が変化する電子
   制御型アンテナであることを特徴とするアンテナ追尾装
   置。