JPH088581B2

JPH088581B2 - 多重データリンク

Info

Publication number: JPH088581B2
Application number: JP62248889A
Authority: JP
Inventors: 正和守時; 龍夫三村
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1987-10-01
Filing date: 1987-10-01
Publication date: 1996-01-29
Anticipated expiration: 2011-01-29
Also published as: JPH0191551A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、各種産業機械やNC機械、無人搬送車、ロ
ボット等において数多く用いられる各種センサやアクチ
ュエータを、制御用コントローラにある中央処理装置に
て集中管理するに好適な多重データリンクに関し、特に
上記各種センサやアクチュエータの各々に対応してこれ
らを間接管理する周辺処理装置を設けるとともに、中央
処理装置を介してこれら周辺処理装置を環状に直列接続
して構成した多重データリンクについて、これら周辺処
理装置間におけるエラー発生の有無を共働監視するに好
適な周辺処理装置構成並びに信号プロトコルの具現化に
関する。

〔従来の技術〕

第７図に、上述した多重データリンクの全体の構成を
示す。

すなわちこの第７図において、10は、上記制御用コン
トローラとして対象機械を統括的に制御するマシンコン
トローラ、21〜2nは、同機械内の各部に配された上記の
センサまたはアクチュエータ、30は、上記中央処理装置
としてマシンコントローラ10に配されるLAN（ローカル
エリアネットワーク）コントローラ、41〜4nは、上記周
辺処理装置として複数のセンサまたはアクチュエータ21
〜2n各々に対応して配されて各種データ（センサデータ
またはアクチュエータ制御データ）を上記LANコントロ
ーラ30との間で中継処理するLANコントローラであり、
上述の如くこの多重データリンクでは、上記中央処理装
置としてのLANコントローラ30と周辺処理装置としてのL
ANコントローラ41〜4nとが、同第７図に示される態様で
環状に直列接続される。

また、第８図は、こうした多重データリンクにおいて
各LANコントローラ30,41〜4n間を伝送されるとする信号
S0〜Snのプロトコルの一例を示すものである。

すなわちこの例において、上記信号S0〜Snは、各セン
サからのセンサ出力を示すセンサデータまたは各アクチ
ュエータの駆動態様を制御するための制御内容を示す制
御データ等の列からなるデータ列と、このデータ列の直
前に配されて複数ビット（例えば８ビット）の所定の論
理構造をもって該データ列の先頭を指示するスタートコ
ードと、上記データ列の直後に配されて同様に複数ビッ
ト（例えば８ビット）所定の論理構造（スタートコード
の論理構造とは異なる）をもって同データ列の末尾を指
示するストップコードと、各ポート間（各LANコントロ
ーラ間）でのエラー発生の有無検索用として上記LANコ
ントローラの各々において各別に生成されて上記ストッ
プコードの直後に所定ビット数（例えば16ビット）から
なるコード信号として付加されるエラーチェックコード
とをそれぞれ具えて構成されており、各LANコントロー
ラ30,41〜4nにおいては、上記スタートコードおよびス
トップコードの検出に基づいてデータ（データ列）の存
在を知り、また上記エラーチェックコードの検査（CRC
チェック方式や垂直水平パリティチェック方式等によ
る）に基づいてエラー発生の有無を知る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

こうした多重データリンクにおいては、その各LANコ
ントローラ間に伝送する信号として上記のようなプロト
コルを有する信号を採用することで、データの授受並び
にエラーチェックについては確かにこれを有効に達成す
ることはできるが、いざエラーの発生を確認してこれを
次段のLANコントローラ若しくは中央のLANコントローラ
30に通知しようとする際には、これら信号の採用され得
る各種伝送形態に応じて、それぞれ以下に示すような問
題を抱えることとなっていた。

以下は、第７図および第８図をもとに、一例として、
LANコントローラ41とLANコントローラ42との間における
信号（データ）伝送に際してエラーが発生したことを想
定しての説明である。また、第８図に示すT₀₀,T₀₁,T₁₁,
T₁₂,T₂₂,はそれぞれ時刻を表わしているとする。

（１）各LANコントローラで信号長分の時間遅れを持た
せて信号S0〜Snを伝送する場合、すなわち第８図の例に
おいて、上記各時刻が T₀₀＜T₀₁＝T₁₁＜T₁₂＝T₂₁＜T₂₂ の関係に設定される場合。

この場合、例えばLANコントローラ42では、LANコント
ローラ41から送信される信号S1を全て受信してから、信
号S2としてこれをLANコントローラ43へ送り出す。した
がってこの場合、LANコントローラ42では、LANコントロ
ーラ41とこのLANコントローラ42との間に発生したエラ
ーについてこれを確実にチェックすることができ、次の
LANコントローラ43に対して、例えば「信号の送信を停
止する」とか「エラーを通知する旨の信号を送る」等の
処理を施すことも可能となる。しかしこの場合には、全
てのLANコントローラの間で時間（T₀₁−T₀₀）に相当す
るデータ遅延が生じることとなり、データリンクとして
の能率が低下する。

（２）各LANコントローラで時間遅れを持たせることな
く信号S0〜Snを伝送する場合、すなわち第８図の例にお
いて、上記各時刻が T₀₀＝T₁₁＝T₂₁またはT₁₁＜T₀₁,T₂₁＜T₁₂ の関係に設定される場合。

この場合、例えばLANコントローラ42では、LANコント
ローラ41から送信される信号S1を全部受信し終える前
に、続けてLANコントローラ43に対して信号S2の送信を
行なう。したがってこの場合、上述したようなデータ遅
延は少なくて済むが、反面、LANコントローラ41とこのL
ANコントローラ42との間で発生したエラーについてLAN
コントローラ42がこれをチェック確認できたときには、
このLANコントローラ42から送信された信号S2のLANコン
トローラ43への受信も完了されていることとなり、結局
LANコントローラ43以降に対しエラー通知を十分に行な
うことができない。すなわち、データリンクとしての能
率は高く維持できるものの、LANコントローラ43以降に
対応して配されているセンサまたはアクチュエータ23〜
2nのセンサデータ誤通報またはアクチュエータ誤動作を
引き起こす可能性も高い。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであ
り、データリンクとしてのデータ伝送能率を低下するこ
となく、次段LANコントローラおよび中央のLANコントロ
ーラに対するエラー通知を的確に行なうことのできる多
重データリンクを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明では、前記周辺処理装置を構成するLANコン
トローラの各々に、前記エラーチェックコードの検査に
よってエラーの発生が確認されたこと、および前記入力
された信号にエラーの発生を通知するためのエラーコー
ドが付加されていること、の論理和条件に基づいてその
出力する信号にこのエラー通知のためのエラーコードを
付加する手段を設けるようにする。

〔作用〕

これにより、前述の如く各LANコントローラで時間遅
れを持たせることなく信号を伝送する場合であっても、
あるLANコントローラ（周辺処理装置）にて上記エラー
チェックコードの検査に基づくエラー発生の確認がなさ
れた後は、それ以降の全てのLANコントローラ（周辺処
理装置）から出力される信号に上記のエラーコードが付
加されることとなる。したがって、データ伝送能率が低
下することなく、その後段以降の全てのLANコントロー
ラ（中央のLANコントローラも含む）に対して的確にエ
ラー通知が行なわれるようになる。

〔実施例〕

第１図〜第３図に、この発明にかかる多重データリン
クの一実施例を示す。

第１図は、データリンクとして先の第７図に示した構
成のものを前提として、その各周辺処理装置としてのLA
Nコントローラ41〜4nの具体構成例を示したものであ
る。勿論、これらLANコントローラ41〜4nは全て同一の
構成を有する。

さてこの第１図に示すように、これらLANコントロー
ラ41〜4nは各々、中央のLANコントローラ30若しくは前
段のLANコントローラから伝送される信号を受信してこ
れを所要に復調する受信回路401と、この受信復調され
た信号から所定の論理構造をもってデータ列の先頭を示
す前記スタートコードを検出するスタートコード検出回
路402と、同受信復調された信号から更に所定の論理構
造をもってデータ列の末尾を示す前記ストップコードを
検出するストップコード検出回路403と、同受信復調信
号のうちの前記エラーチェックコード（前述の如くエラ
ーの有無を検索するためのコードとして前段LANコント
ローラの後述するエラーチェックコード生成回路407を
通じて生成出力される）に基づいて前段（前ポート）と
自段（自ポート）間でのエラー発生の有無を検査するエ
ラーチェック回路404と、同受信復調信号にエラーの発
生を通知するためのエラーコード（エラー発生の検知に
基づき前段LANコントローラの後述するエラーコード付
加回路408を通じて生成付加される）が付加されている
か否か監視して付加されている場合にこの旨検出するエ
ラーコード検出回路405と、これらエラーチェック回路4
04によるエラー検知出力およびエラーコード検出回路40
5によるエラーコード検出出力の論理和をとるオア回路O
Rと、上記受信復調信号（正確にはこのうちのデータ
列）とセンサまたはアクチュエータ21〜2nとの間でのデ
ータ変換を行なう回路であって、これがセンサである場
合には、各対応するセンサのセンサ出力に基づいて自段
の転送すべきセンサデータを生成出力し、またこれがア
クチュエータである場合には、各対応するアクチュエー
タに対する制御データに基づいてこれを駆動するための
駆動信号を生成出力するデータ変換回路406と、同受信
復調信号に基づいて新たにエラーチェックコードを生成
出力するエラーチェックコード生成回路407と、該受信
復調信号のこのエラーチェックコード生成回路407への
入力を開閉制御する第１スイッチ回路SW1と、上記エラ
ーコードの生成を行ない必要に応じて（後述する第２ス
イッチ回路SW2による選択に応じて）これを上記受信復
調信号に付加するエラーコード付加回路408と、上記受
信復調信号（データ変換回路406を通じてデータが付加
される場合はこれも含む）および上記エラーチェックコ
ード生成回路407から生成出力される信号（エラーチェ
ックコード）および上記エラーコード付加回路408から
出力される信号（エラーコード）のうちのいずれかを経
時的に選択出力する第２スイッチ回路SW2と、この第２
スイッチ回路SW2から選択出力される信号を所要に変調
してこれを次段LANコントローラ若しくは中央LANコント
ローラ30へ送出する送信回路409とをそれぞれ具えて構
成される。

ここで、上記受信回路401は、各LANコントローラ間の
信号授受がメタルケーブル（ツイスペアケーブルや同軸
ケーブル等々）を介した電気通信にて行なわれる場合に
は、インピーダンスマッチング回路、受信アンプ、復調
回路等を有した構成となり、同信号授受が光ファイバを
介した光通信にて行なわれる場合には、光−電気変換器
および復調回路（マンチェスター復調回路あるいはCMI
復調回路等）等を有した構成となる。

他方、上記送信回路409も、各LANコントローラ間の信
号授受が、上記電気通信にて行なわれる場合には、変調
回路やドライバ回路を有した構成となり、上記光通信に
て行なわれる場合には、変調回路や電気−光変換器を有
した構成となる。

また、上記エラーチェック回路404は、前述の如くCRC
チェック方式や垂直水平パリティチェック方式等により
上記のエラーチェックを行なう周知の回路である。

なおこの第１図においては、便宜上、上記データ変換
回路406とセンサまたはアクチュエータ21〜2nとの間で
のデータ授受に係わるシーケンスを実行するための詳細
回路についての図示は省略した。

第２図は、上記LANコントローラ41〜4nのうちのLANコ
ントローラ42を例にとってその動作例を示したタイミン
グチャートであり、以下、同第２図を参照してこれら各
LANコントローラにて実行される信号処理動作を詳述す
る。なおこの実施例においては、同第２図からも明らか
なように、各LANコントローラで時間遅れを持たせるこ
となく信号の伝送を行なう方法を採用している。また、
ここでも前述同様、一例として、LANコントローラ41とL
ANコントローラ42との間における信号伝送に際してエラ
ーが発生したことを想定する。

さていま、前段LANコントローラ（LANコントローラ4
1）から次段LANコントローラ（LANコントローラ42）に
対して第２図（ａ）に示す態様の信号伝送があり、これ
が受信回路401にて受信復調されたとすると、スタート
コード検出回路402では、同第２図（ｂ）に示すタイミ
ングにてこの受信信号のスタートコードを検出して、第
１スイッチ回路SW1をオン（初期はオフとなっている）
に切換制御する（第２図（ｇ）参照）。これにより、エ
ラーチェックコード生成回路407は、その入力される信
号（主にデータ列）に基づいて次段LANコントローラ（L
ANコントローラ43）へ伝送すべきエラーチェックコード
の生成動作を開始する。なお、この時点においては、第
２スイッチ回路SW2が、第２図（ｈ）に示すように初期
状態である端子１入力選択状態に維持されており、上記
スタートコードやデータ列は、この第２スイッチ回路SW
2を介してそのまま送信回路409に加えられ、該送信回路
409を通じて信号S2として次段のLANコントローラ（LAN
コントローラ43）へ転送出力される（第２図（ｈ）およ
び（ｉ）参照）。またこの間、データ変換回路406にお
いては、各対応するセンサまたはアクチュエータ（22）
との間での上述したデータ変換（データ生成）動作を実
行する。

こうして伝送される信号は、次に第２図（ｃ）に示す
タイミングにてそのストップコードが検出される。

ストップコード検出回路403では、こうしてストップ
コードを検出すると、第１スイッチ回路SW1を初期状態
のオフ、そして第２スイッチ回路SW2を端子２入力選択
状態にそれぞれ切換制御する（第２図（ｃ），（ｇ）お
よび（ｈ）参照）。

こうした第２スイッチ回路SW2の切換に応じて、同第
２スイッチ回路SW2からは、上記検出済みのストップコ
ードに引き続き、上記エラーチェックコード生成回路40
7にて新たに生成されたエラーチェックコード２が選択
出力され、送信回路409を通じて転送される（第２図
（ｉ）参照）。

またこれと並行して、エラーチェック回路404では、
前段のLANコントローラ（LANコントローラ41）から転送
されたエラーチェックコード（エラーチェックコード
１）についての検査を実行する。この結果、データエラ
ーが発生していなければ、このエラーチェック回路404
からは何らの信号も出力されないが、ここで想定するよ
うに、このエラーチェックコード１によって該エラーの
発生が確認される場合には、この確認と同時に、短時間
ではあるが論理“1"レベルとなるエラー検知信号が同エ
ラーチェック回路404から出力される（第２図（ｄ）参
照）。したがってこの間（エラー検知信号が出力されて
いる間）、オア回路ORの出力も論理“1"レベルとなる。
このオア回路ORの出力は、上記エラーチェックコード生
成回路407から、自ら生成したエラーチェックコードの
出力の完了に伴なって発せられるエラーチェックコード
送信完了信号（第２図（ｉ）および（ｅ）参照）ととも
に、上記第２スイッチ回路SW2に加えられる。

第２スイッチ回路SW2は、上記エラーチェックコード
生成回路407からその生成コードの送信完了信号が加え
られることを条件に、上記オア回路ORから加えられる信
号の論理レベルに応じて、これが論理“0"レベルであれ
ば初期状態の端子１入力選択状態に、ここでの例のよう
に論理“1"レベルであれば端子３入力選択状態にそれぞ
れ切換制御されるスイッチ回路である。したがってこの
場合、上記エラーチェックコード送信完了信号が発せら
れると同時に、この第２スイッチ回路SW2が端子３入力
選択状態となり、送信回路409を通じて転送出力される
信号には、上記エラーチェックコード生成回路407にて
生成出力されたエラーチェックコード（エラーチェック
コード２）に引き続き、エラーコード付加回路408から
出力されるエラーコードが付加されることとなる（第２
図（ｈ）および（ｉ）参照）。

この後上記エラーコード付加回路408では、上記エラ
ーコードの付加を完了すると、この第２スイッチ回路SW
2に対してエラーコード付加完了信号を発して（第２図
（ｉ）および（ｆ）参照）、同第２スイッチ回路SW2を
初期状態の端子１入力選択状態とする（第２図（ｈ）参
照）。

LANコントローラ42の以上の動作によって、このLANコ
ントローラ42から次段のLANコントローラ43へ転送出力
される信号S2には、エラー発生状態であることを通知す
るエラーコードが良好に付加される。そしてLANコント
ローラ43以降では、各々そのエラーコード検出回路405
を通じて上記付加されたエラーコードを検出し、この検
出に基づいてエラーチェックコード送信完了信号が発せ
られたときのオア回路ORの出力を上記同様論理“1"レベ
ルとする。すなわちこれにより、該LANコントローラ43
以降の全てのLANコントローラからも、上記エラーコー
ドの付加された信号が転送出力されることとなる。

第３図は、こうして各LANコントローラ間を伝送され
る信号S0,S1,S2,S3,…Sn（第７図参照）の上記想定（LA
Nコントローラ41とLANコントローラ42との間でエラーが
発生）に基づくプロトコルを総括して示したものであ
り、LANコントローラ41〜4n各々において上述した動作
が繰り返し実行されることにより、前記中央のLANコン
トローラ30からの第３図（ａ）に示す形態を有するとす
る信号S0の送出に応じて、これらLANコントローラ41,4
2,43,…4nからは、それぞれ同第３図（ｂ），（ｃ），
（ｄ）および（ｅ）に示す形態を有してその各々の信号
S1,S2,S3,…Snが送出されるようになる。

そして、最後の第nLANコントローラ4nからの出力信号
Snのみが中央のLANコントローラ30に取り込まれる。マ
シンコントローラ10では、このLANコントローラ30に取
り込まれる信号Snに付加されたエラーコードに基づいて
該データリンク内にエラーが発生したことを認知する。

このように、この実施例によれば、各LANコントロー
ラ間で時間遅れを持たせることなく信号S0〜Snを伝送す
る場合であっても、すなわち第３図に示すプロトコルに
付記した時刻T₀₀〜T_n3についていえばこれらが T₀₀＝T₁₁＝T₂₁＝T₃₁＝T_n1 といった関係に設定される場合であっても、中央のLAN
コントローラ30を含む全てのLANコントローラに対して
有効にエラー通知を行なうことができる。なお、より一
般的には、上記時刻について T₁₁＜T₀₁,T₂₁＜T₁₂,T₃₁＜T₂₂… といった関係が少なくとも維持される場合にこの実施例
によるエラー通知手法は有効である。

ところで、上記の実施例によれば、中央のLANコント
ローラ30（マシンコントローラ10）は、第ｎポート（第
ｎ段）のLANコントローラ4nから送信出力される信号Sn
に付加されたエラーコードに基づいて当該データリンク
内にエラーが発生したことを知ることはできるものの、
このエラーがどの部分で発生したかについては知ること
ができない。

第４図〜第６図は、上記実施例のこうした点に鑑み
て、上記エラーの発生箇所についてもこれを中央のLAN
コントローラ30に有効に知らしめることができるように
したこの発明にかかる多重データリンクの他の実施例を
示すものである。

すなわちこの実施例において、第４図は、先の第１図
と同様、データリンクとして第７図に示した構成のもの
を前提として、その各周辺処理装置としてのLANコント
ローラ41〜4nの具体構成例を、第５図は、この第４図に
示したLANコントローラの動作例を、そして第６図は、
この実施例において特に採用される各伝送信号のプロト
コル例をそれぞれ示す。なお、この実施例においても、
第５図および第６図の図示に係わる信号の伝送方法およ
びエラー発生に関する仮定は、先の実施例と同様、それ
ぞれ一例として、各LANコントローラで時間遅れを持た
せることなく信号の伝送を行なう方法、およびLANコン
トローラ41とLANコントローラ42との間における信号伝
送に際してエラーが発生したことを想定している。また
第４図において、先の第１図に示した各回路と同一の回
路にはそれぞれ同一の符号を付して示しており、重複す
る説明は省略する。

さてこの実施例では、各LANコントローラ41〜4nは、
第４図に示すように、第２スイッチ回路として４入力択
一型のスイッチ回路SW2′を具えるとともに、エラーポ
ート端検出回路411およびエラーポート付加回路412を更
に具えて構成される。

このうち、上記エラーポート付加回路412は、前記中
央のLANコントローラ30（マシンコントローラ10）に前
記エラーの発生を確認したポート（この例ではLANコン
トローラ42）を識別せしめるためのエラーポート情報と
して、前記エラーコードに引き続き上記第２スイッチ回
路SW2′の入力端子４を通じて論理“1"レベルの信号を
例えば１ビット分付加する回路であり、このエラーポー
ト情報付加完了の後は、同第２スイッチ回路SW2′に対
してエラーポート付加完了信号を発するよう動作する。

また、上記エラーポート端検出回路411は、自ポート
に入力された信号に（正確にはこの受信回路401による
受信復調信号に）エラーコードが含まれていた場合に、
前記エラーコード検出回路405によるこのエラーコード
の検出出力に基づき起動して、該エラーコードに引き続
き付加される上記エラーポート情報、並びにこの情報の
途切れ箇所すなわちエラーポート情報端を検出する回路
であり、このエラーポート情報端の検出に伴なってその
旨示す検出信号を上記第２スイッチ回路SW2′に対し出
力するよう動作する。

第２スイッチ回路SW2′は、第５図（ｊ）に示すよう
に、初期状態では端子１入力選択状態になり（この状態
では受信復調信号がそのまま送信回路409を介して送出
される）、前記ストップコード検出出力（第５図（ｃ）
参照）が加えられたときには端子２入力選択状態になり
（この状態ではエラーチェックコード生成回路407を通
じて新たに生成出力されたエラーチェックコードが送信
回路409を介して送出される）、前記エラーチェックコ
ード送信完了信号（第５図（ｆ）参照）が加えられたと
きの前記オア回路ORの出力論理レベルに基づきこれが論
理“0"レベルであるとき（エラーの生じていないとき）
には初期状態の端子１入力選択状態に、同じくこのオア
回路OR出力が論理“1"レベルであるとき（エラーの発生
が確認されたとき若しくはそれまでにエラーが生じてい
るとき）には端子３入力選択状態になり（この状態では
エラーコード付加回路408から出力されるエラーコード
が送信回路409を介して送出される）、前記エラーコー
ド付加完了信号（第５図（ｇ）参照）が加えられたとき
のエラーコード検出回路405の検出出力（オア回路OR出
力）に基づきこれが論理“0"レベルであるときには端子
４入力選択状態に（この状態では上記のエラーポート付
加回路412から出力されるエラーポート情報“1"が送信
回路409を介して送出される）、同じくこのオア回路OR
出力が論理“1"レベルであるときには一端初期状態の端
子１入力選択状態となって（このときには前段までの信
号に付加されているエラーポート情報が送信回路409を
介して送出される）上記エラーポート端検出回路411か
らの上述した検出信号が加えられたときはじめて端子４
入力選択状態になり、そしてエラーポート付加回路412
から上述したエラーポート付加完了信号（第５図（ｋ）
および（ｈ）参照）が加えられたとき初期状態の端子１
入力選択状態に戻るよう予めその選択（切換）動作がプ
ログラムされている。

したがって、ここでの例のように、LANコントローラ4
1とLANコントローラ42との間でエラーが発生し、これが
LANコントローラ42にて確認される場合には、同第５図
のタイミングチャートに示されるように、エラーコード
の付加されていない信号S1（第５図（ａ）参照）の入力
に対して、第２スイッチ回路SW2′をはじめとする上記
各回路の作用により、エラーコードおよびエラーポート
情報が第５図（ｋ）に示す態様でそれぞれ付加され、こ
れが信号S2として次のLANコントローラ43に対し送出さ
れることとなる。またこれにより、LANコントローラ43
においては、同第５図（ａ）および（ｅ）に破線にて示
す態様で上記付加されたエラーコードおよびエラーポー
ト情報端を検出し、第２スイッチ回路SW2′の上述した
選択動作に基づいて第６図（ｄ）に示される態様をもっ
て、更に次のLANコントローラ44への伝送信号である信
号S3を出力することとなる。そして、このLANコントロ
ーラ44以降のLANコントローラにおいても同様の処理が
繰り返し実行されることにより、結局は同第６図に一覧
される態様をもって、各LANコントローラ間を伝送され
る信号S0〜Snのプロトコルが決定される。

先の実施例と同様、中央のLANコントローラ30に取り
込まれるのは、最後の第nLANコントローラ4nから出力さ
れる信号Snのみであるが、この実施例の場合中央のLAN
コントローラ30（マシンコントローラ10）は、該信号Sn
（第６図（ｅ）参照）に付加されるエラーコードおよび
（ｎ−１）ビットのエラーポート情報により、当該デー
タリンク内にエラーが発生したことに併せて、エラーが
発生した箇所（ポート）をも同時に認知できるようにな
る。すなわちマシンコントローラ10では、中央のLANコ
ントローラ30以外にｎ個のポート（LANコントローラ41
〜4n）を有するデータリンクにおいて、ｋ番目のポート
（上記の例では２番目のポート）によって最初にエラー
の発生が確認された場合、上記エラーコードの直後に付
加される（ｎ−ｋ＋１）ビットのエラーポート情報によ
って該エラーの発生を確認したポートのアドレスｋを知
ることができる。

このように、この第４図〜第６図に示した実施例によ
れば、前記同様各LANコントローラ間で時間遅れを持た
せることなく信号S0〜Snを伝送する場合であっても、中
央のLANコントローラ30を含む全てのLANコントローラに
対して有効にエラー通知を行なうことができ、しかも中
央のLANコントローラ30（マシンコントローラ10）に対
しては、このエラーの発生箇所も同時に知らしめること
ができる。

なお、上記各実施例において示した周辺のLANコント
ローラ41〜4nの構成（第１図，第４図）は一例にすぎ
ず、それぞれ第３図あるいは第６図に示したようなプロ
トコルが実現されるものであれば、他のいかなる態様を
もってこれらLANコントローラ41〜4nを構成してもよい
ことは勿論である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、データリンクとしてのデータ伝送能率を低下するこ
となく、必要とされる全てのLANコントローラに対する
エラー通知を的確に行なうことができる。

上記の理由により、管理対象となる各センサまた
はアクチュエータの誤通報または誤動作についてもこれ
らを有効に防止することができるようになる。

周辺処理装置としての各LANコントローラ自体は、
何らアドレス等を必要としないため、全て共通化でき、
量産効果も期待できる。

上記と同様の理由により、センサまたはアクチュ
エータの追加、削除、あるいは入れ替え等に際しても、
信号伝送系に対する配慮は不要となり、機械の改造等も
容易となる。

等々の多くの優れた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかる多重データリンクの一実施例
において周辺処理装置を構成する各LANコントローラの
具体構成例を示すブロック図、第２図は第１図に示した
LANコントローラの動作例を示すタイミングチャート、
第３図は同実施例において各LANコントローラ間を伝送
される信号のプロトコル例を示す略図、第４図はこの発
明にかかる多重データリンクの他の実施例において周辺
処理装置を構成する各LANコントローラの具体構成例を
示すブロック図、第５図は第４図に示したLANコントロ
ーラの動作例を示すタイミングチャート、第６図はこの
第４図および第５図に示した実施例において各LANコン
トローラ間を伝送される信号のプロトコル例を示す略
図、第７図はこの発明が適用される多重データリンクに
ついてその構成の概要を示すブロック図、第８図はこの
第７図に示した多重データリンクにおいて通常採用され
ている伝送信号のプロトコルを示す略図である。 10……マシンコントローラ、21〜2n……センサまたはア
クチュエータ、30,41〜4n……LANコントローラ、401…
…受信回路、402……スタートコード検出回路、403……
ストップコード検出回路、404……エラーチェック回
路、405……エラーコード検出回路、406……データ変換
回路、407……エラーチェックコード生成回路、408……
エラーコード付加回路、409……送信回路、411……エラ
ーポート端検出回路、412……エラーポート付加回路、S
W1,SW2,SW2′……スイッチ回路、OR……オア回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のセンサまたはアクチュエータのデー
タを１つの中央処理装置との間で通信してこれを集中管
理するにあたり、前記複数のセンサまたはアクチュエー
タの各々に対応して、エラー発生の有無をチェックする
ために前記データとともに伝送されるエラーチェックコ
ードを少なくとも具えた信号の入力に伴ないこのエラー
チェックコードの内容を検査してエラー発生の有無を監
視しつつ各データの各対応するセンサまたはアクチュエ
ータとの間での授受並びに前記信号の出力を行なう周辺
処理装置を設け、前記中央処理装置を介してこれら周辺
処理装置を環状に直列接続した多重データリンクにおい
て、前記周辺処理装置の各々に、前記信号を入力し始めてから当該信号を入力し終えるま
でに、当該入力信号と同じプロトコルの信号の出力を開
始する送信手段と、前記入力される信号のエラーチェックコードの検査によ
ってエラーの発生を確認するエラー発生検出手段と、前記入力される信号にエラーの発生を通知するためのエ
ラーコードが付加されていることを検出するエラーコー
ド検出手段と、前記出力される信号のエラーチェックコードの送信が完
了したことを検出する送信完了検出手段と、前記送信完了検出手段によってエラーチェックコードの
送信完了が検出された時点で、前記エラー発生検出手段
および前記エラーコード検出手段のいずれか、あるいは
両方で、エラー発生またはエラーコードの検出がなされ
ている場合には、前記出力される信号のエラーチェック
コードに引き続きエラーコードを付加する手段とを設けたことを特徴とする多重データリンク。
【請求項２】複数のセンサまたはアクチュエータのデー
タを１つの中央処理装置との間で通信してこれを集中管
理するにあたり、前記複数のセンサまたはアクチュエー
タの各々に対応して、エラー発生の有無をチェックする
ために前記データとともに伝送されるエラーチェックコ
ードを少なくとも具えた信号の入力に伴ないこのエラー
チェックコードの内容を検査してエラー発生の有無を監
視しつつ各データの各対応するセンサまたはアクチュエ
ータとの間での授受並びに前記信号の出力を行なう周辺
処理装置を設け、前記中央処理装置を介してこれら周辺
処理装置を環状に直列接続した多重データリンクにおい
て、前記周辺処理装置の各々に、前記信号を入力し始めてから当該信号を入力し終えるま
でに、当該入力信号と同じプロトコルの信号の出力を開
始する送信手段と、前記入力される信号のエラーチェックコードの検査によ
ってエラーの発生を確認するエラー発生検出手段と、前記入力される信号にエラーの発生を通知するためのエ
ラーコードが付加されていることを検出するエラーコー
ド検出手段と、前記出力される信号のエラーチェックコードの送信が完
了したことを検出する送信完了検出手段と、前記送信完了検出手段によってエラーチェックコードの
送信完了が検出された時点で、前記エラー発生検出手段
および前記エラーコード検出手段のいずれか、あるいは
両方で、エラー発生またはエラーコードの検出がなされ
ている場合には、前記出力される信号のエラーチェック
コードに引き続きエラーコードを付加する手段と前記中央処理装置に前記エラーの発生を確認したポート
を識別せしめるためのエラーポート情報を前記出力され
る信号に更に付加する手段とを設けたことを特徴とする多重データリンク。
【請求項３】前記エラーポート情報は、前記エラーコー
ドに引き続き付加される１ビットを単位とした特定論理
の信号であり、前記エラーの発生を確認したポートにて
１ビット付加されて以後、周辺処理装置を通過する毎に
１ビットずつ追加付加される特許請求の範囲第（２）項
記載の多重データリンク。