JPH0874295A - 作業車の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体に備えられた被駆動部を駆動操作するア
クチュエータ、アクチュエータの作動位置を検出する位
置センサーを備え、位置センサーの検出値に基づいてア
クチュエータを作動操作するように構成した作業車にお
いて、アクチュエータが作動範囲の途中にある状態で
も、位置センサーの異常を検出できる異常検出装置を得
る。 【構成】 位置センサー３６，３７，３８，３９の検出
値の変化率を検出して、アクチュエータ７，１１，１
２，１３の通常の作動速度の上限に対応した検出値の変
化率を前述の変化率が越えると、位置センサー３６，３
７，３８，３９の異常であると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体に備えられた被駆
動部を駆動操作するアクチュエータ、及びアクチュエー
タの作動位置を検出する位置センサーを備え、位置セン
サーの検出値に基づいてアクチュエータを作動操作する
制御手段を備えた作業車において、アクチュエータ用の
位置センサーの異常検出装置の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のようなアクチュエータ及び位置セ
ンサーを持つ作業車においては、位置センサーによって
アクチュエータの作動位置を検出しながら、操作指令に
対応する位置にアクチュエータが位置するように、アク
チュエータを作動操作するように構成したものがあり、
このような作業車の異常検出装置の一例として次のよう
なものがある。

【０００３】アクチュエータの作動範囲は事前に認識で
きるので、アクチュエータが作動範囲の端部に達した際
の位置センサーの検出値も事前に認識できる。これによ
り、作動範囲の端部にまで作動するようにアクチュエー
タに操作指令を発した際に、作動範囲の端部にまでアク
チュエータが作動しているのが目視確認できるのに、位
置センサーから作動範囲の端部に対応する検出値が出力
されていない場合、位置センサーが正常であればこのよ
うな状態は生じないので、このような場合に位置センサ
ーに異常が発生していると判断される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のような異常検出
装置では、アクチュエータを作動範囲の端部にまで操作
しない限り、位置センサーに異常が発生しているか否か
を判断できない。従って、位置センサーに異常が発生し
ていても、アクチュエータを作動範囲の端部の手前にま
でしか操作しない状態が続けば、位置センサーの異常を
発見できずに、位置センサーの誤った検出値に基づいて
アクチュエータの作動操作を行ってしまうことになる。
本発明は、位置センサーの検出値に基づいてアクチュエ
ータを作動操作するように構成した作業車において、ア
クチュエータを作動範囲の端部の手前にまでしか操作し
ていなくても、位置センサーの異常の有無が検出できる
ような異常検出装置を得ることを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の異常検出装置において、次のように構成す
ることにある。つまり、位置センサーの検出値の変化率
を検出する変化率検出手段と、制御手段によるアクチュ
エータの通常の作動速度の上限に対応した検出値の変化
率を、位置センサーの検出値の変化率が越えると、位置
センサーの異常であると判断する異常検出手段とを備え
てある。

【０００６】

【作用】制御手段によってアクチュエータを作動操作す
る場合、アクチュエータの作動速度を無制限に高速側に
設定してアクチュエータを作動操作することはできない
ので、アクチュエータの通常の作動速度の上限を事前に
認識することができる。そして、アクチュエータの作動
位置を検出する位置センサーの検出値の変化率を求めれ
ば、アクチュエータの作動速度を検出することができ
る。

【０００７】従って、本発明のように構成するとアクチ
ュエータを作動範囲の端部の手前にまでしか操作しない
状態であっても、位置センサーの検出値の変化率がアク
チュエータの通常の作動速度に対応した検出値の変化率
を越えると、位置センサーが正常であればこのような状
態は生じないので、このような場合に位置センサーに異
常が発生していると判断される。

【０００８】

【発明の効果】以上のように、位置センサーの検出値に
基づいてアクチュエータを作動操作するように構成した
作業車において、アクチュエータを作動範囲の端部の手
前にまでしか操作していなくても、位置センサーの異常
の有無が検出できるような異常検出装置を得ることがで
きるようになり、位置センサーの異常を発見できずに位
置センサーの誤った検出値に基づいて、アクチュエータ
の作動操作を行ってしまうことによる作業不良を未然に
防止することができた。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図４は作業車の一例であるバックホウの全体側面
を示しており、ゴムクローラ型式の走行装置１にドーザ
２０及び上部に旋回台２が支持され、旋回台２の前部に
バックホウ装置３（被駆動部に相当）が備えられてい
る。バックホウ装置３は油圧シリンダ１１（アクチュエ
ータに相当）により揺動駆動されるブーム４、油圧シリ
ンダ１２（アクチュエータに相当）により揺動駆動され
るアーム５、及び油圧シリンダ１３（アクチュエータに
相当）により揺動駆動されるバケット６を備えて構成さ
れている。旋回台２の旋回駆動用として油圧モータ１４
が備えられている。

【００１０】バックホウ装置３のブーム４は図４に示す
ように、旋回台２に上下に揺動自在に連結された第１ブ
ーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周
りに左右に揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂ、
第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに左右に揺動
自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されてお
り、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。
第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リ
ンク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、
油圧シリンダ７（アクチュエータに相当）により第２ブ
ーム部分４ｂを揺動操作することによって、アーム５及
びバケット６を平行に左右移動させる。

【００１１】図５に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。制御弁２１〜２５は３位
置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット圧に
基づく開度調節により流量制御が可能である。各制御弁
２１〜２５に対して、開度操作用のパイロット圧を発生
する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３１ａ，３１
ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４
ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１２】この場合、図６に示すように後述する右及
び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の中立位置か
らの操作量に応じて制御装置１９から出力されるパルス
信号を、トランジスタ４２を介してパイロット弁３１ａ
〜３５ａに送ることにより、パイロット弁３１ａ〜３５
ａからのパイロット圧を変更操作するように構成してお
り、そのフィードバックとして後述するポテンショメー
タ３６，３７，３８，３９からの検出値を、制御装置１
９に直接に入力するように構成している。

【００１３】図５及び図３に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在であ
り、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０の前
後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１７、左
右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１８が備
えられており、各ポテンショメータ１５〜１８からの操
作信号が制御装置１９に入力されている。旋回台２の前
側下部に操作ペダル２６が設けられ、操作ペダル２６か
らの操作信号が制御装置１９に入力されている。

【００１４】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。左操作レバー１０を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３
２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の
上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作する
とこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロッ
ト圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操
作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこ
れに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左
揺動側に操作される。

【００１５】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１６】（２）次に、旋回台２の運転部２７に対し
て設定される前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽
制面Ａ３について説明する。図２及び図３に示すように
旋回台２において、右側にバックホウ装置３が配置さ
れ、左側に運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等
で構成された運転部２７が配置されている。図２，３，
４に示すように旋回台２の左右中央に、バックホウ装置
３と運転部２７とを仕切る窓付きの仕切り壁２９が設け
られており、仕切り壁２９の上端に旋回台２の外側に沿
った半円形状の屋根部３０が固定されている。

【００１７】図４及び図５に示すように、旋回台２に対
する第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の上下角度を検出
するポテンショメータ３６（位置センサーに相当）、第
１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂの左右角
度を検出するポテンショメータ３７（位置センサーに相
当）、支持ブラケット４ｃに対するアーム５の前後角度
を検出するポテンショメータ３８（位置センサーに相
当）、及びアーム５に対するバケット６の前後角度を検
出するポテンショメータ３９（位置センサーに相当）が
設けられており、各ポテンショメータ３６〜３９の検出
値が制御装置１９に入力されている。

【００１８】図１，２，３に示すように、旋回台２から
上方の所定位置Ｄから上側の範囲において、仕切り壁２
９の前縁２９ａから所定距離だけ前方に離れて所定の左
右幅を持つ前第１牽制面Ａ１が空間に設定され、屋根部
３０の前縁３０ａから所定距離だけ前方に離れて所定の
上下幅を持つ前第２牽制面Ａ２が、前第１牽制面Ａ１に
連なって空間に設定されている。所定位置Ｄから上方の
範囲において、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２から
所定距離だけ外方に離れた面が設定されて、この空間の
面と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２との間が、前第
１牽制領域Ｂ１及び前第２牽制領域Ｂ２として設定され
ている。

【００１９】図３及び図２に示すように、前第１牽制面
Ａ１のバックホウ装置３側の端部から後方に亘り、仕切
り壁２９から図３の紙面右方に所定距離だけ離れた平面
状の横牽制面Ａ３が空間に設定されている。横牽制面Ａ
３から所定距離だけ図３の紙面右方に離れた面が設定さ
れて、この空間の面と横牽制面Ａ３との間が、横牽制領
域Ｂ３として設定されている。以上のような前第１及び
前第２牽制面Ａ１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ
１，Ｂ２、横牽制面Ａ３及び横牽制領域Ｂ３は、旋回台
２の空間に対して設定されているものであり、旋回台２
が旋回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行く。

【００２０】（３）次に、図１及び図２の所定位置Ｄに
ついて説明する。図１に示すように、バケット６が仕切
り壁２９の前縁２９ａの前方に位置するように、油圧シ
リンダ７によって第２ブーム部分４ｂを操作して、アー
ム５を作動範囲の端部にまで掻き込み側に操作し、バケ
ット６を排土側に操作してバケット６の先端とアーム５
とが一直線状になるように操作した状態（アーム５から
バケット６の先端までが最も長くなる状態）において、
第１ブーム部分４ａを上昇側に操作すると、バケット６
の先端は軌跡Ｃ上を移動していく。

【００２１】この場合、前述の状態で第１ブーム部分４
ａを上昇側に操作した際にバケット６の先端が、仕切り
壁２９の前縁２９ａに最も接近する位置が所定位置Ｄと
なるのであり、所定位置Ｄを越えて第１ブーム部分４ａ
を上昇側に操作するとバケット６の先端が仕切り壁２９
の前縁２９ａに接触する。逆に、前述の状態で所定位置
Ｄから第１ブーム部分４ａを下降側に操作して行って
も、バケット６の先端は仕切り壁２９の前縁２９ａ及び
旋回台２に接触することはない。

【００２２】（４）次に、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に対す
るバックホウ装置３の制御について説明する。制御装置
１９においては、ポテンショメータ３６〜３９の検出値
による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分
４ｂの左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度
と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム
５及びバケット６の各長さとにより、バケット６の先端
の位置を常時検出しており、ポテンショメータ３６〜３
９の検出値を微分処理することにより、バケット６の先
端の移動方向及び移動速度を検出している。

【００２３】バケット６の先端が仕切り壁２９及び屋根
部３０の前縁２９ａ，３０ａの前方に位置している状態
において、バケット６の先端が図１，２，３の前第１及
び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に入り込むと、右及び左操
作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に関係なく、
油圧シリンダ７，１１，１２，１３の作動速度が減速操
作される。この場合、バケット６の先端が前第１及び前
第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２内において、前第１及び前第２
牽制面Ａ１，Ａ２に接近するほど、油圧シリンダ７，１
１，１２，１３が大きく減速操作される。逆に前第１及
び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２内において、バケット６の
先端が前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れる方
向に第１ブーム部分４ａ等が操作された場合には、前述
の減速操作とは逆に油圧シリンダ７，１１，１２，１３
の作動速度が増速操作されて行き、前第１及び前第２牽
制領域Ｂ１，Ｂ２から出たときに元の作動速度に戻る。

【００２４】そして、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１又は前第２牽制面Ａ２に達したとする。この場合、
アーム５を掻き込み側に操作しても第１ブーム部分４ａ
を上昇側に操作しても、又、第２ブーム部分４ｂを左側
（運転部２７側）に操作しても、バケット６の先端が前
第１又は前第２牽制面Ａ１，Ｂ１を越えて運転部２７側
に入り込んでくる。

【００２５】これにより、バケット６の先端が前第１又
は前第２牽制面Ａ１，Ａ２に達した状態で、左操作レバ
ー１０でアーム５を掻き込み側に操作、右操作レバー９
で第１ブーム部分４ａを上昇側に操作、バケット６の先
端を前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２の入り込み側に
操作ペダル２６で第２ブーム部分４ｂを左側に操作、又
はバケット６の先端の前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ
２の入り込み側に右操作レバー９でバケット６を揺動操
作しようとしても、パイロット弁３１ａ〜３３ｂ，３５
ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて制御弁２１，２２，
２３，２５により、油圧シリンダ７，１１，１２，１３
が停止操作される（以上、制御手段に相当）。逆にバケ
ット６の先端が前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２に達
した状態で、アーム５の上げ側への操作、第１ブーム部
分４ａの下降側への操作、バケット６の先端の前第１又
は前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れる側への操作、及び
第２ブーム部分４ｂの右側への操作は、バケット６の先
端が前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れる方向
の操作なので、これらの操作は支障なく行える。

【００２６】バケット６の先端が仕切り壁２９の前縁２
９ａの前方に位置している状態において、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを、第１ブーム部分４ａの
軸芯Ｐ１周りに左側（運転部２７側）に操作した場合、
バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に触れなければ、
第２ブーム部分４ｂを左側（運転部２７側）に操作して
いける。これは、前第１牽制面Ａ１の運転部２７側の横
側はバケット６の先端が接触するようなものが何も無い
空間であるからである。そして、前第１牽制面Ａ１の下
端付近（所定位置Ｄ付近）において、第２ブーム部分４
ｂを左側（運転部２７側）に操作した場合、バケット６
の先端が図２及び図３に示す運転部２７のガードフレー
ム４０（仕切り壁２９の前縁２９ａの中程と旋回台２と
に亘って接続されている）、走行装置１用の操作レバー
４１等に接触することがないように、ガードフレーム４
０及び操作レバー４１の位置が設定されている。

【００２７】（５）次に、図１に示すようにバケット６
の先端が所定位置Ｄから下側に位置している状態では、
前述のようにバケット６を仕切り壁２９の前縁２９ａの
前方に位置させた状態において、第１ブーム部分４ａを
上下に操作した際にバケット６の先端は軌跡Ｃ上を移動
していくので、バケット６の先端が仕切り壁２９の前縁
２９ａ及び旋回台２に接触することはない。

【００２８】そして、バケット６の先端が所定位置Ｄか
ら下側に位置し軌跡Ｃ上に位置している状態において、
油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを左右に操作
しても、バケット６の先端が旋回台２や、運転部２７の
ガードフレーム４０、走行装置１用の操作レバー４１等
に接触することはない。以上のように、所定位置Ｄから
下側の位置ではバックホウ装置３をどのように操作して
も、バケット６の先端が旋回台２等に接触することがな
いように、バケット６の先端の移動軌跡が設定されてい
るので、図１及び図２に示すような前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２
等は設定されていない。

【００２９】（６）次に、横牽制面Ａ３及び横牽制領域
Ｂ３に対するバックホウ装置３の制御について説明す
る。制御装置１９では前述と同様に、ポテンショメータ
３６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上下角
度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及びバケ
ット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム
部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとにより、
バケット６の左横側面の位置を常時検出しており、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出値を微分処理することに
よって、バケット６の左横側面の移動方向及び移動速度
を検出している。

【００３０】図２及び図３に示すようにバケット６を運
転部２７の右横に位置させている場合において、油圧シ
リンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に操
作して、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り
込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作されて操作
ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分４ｂの油
圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。この場合、
バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込んで横
牽制面Ａ３に接近するほど大きく減速操作される。

【００３１】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ａ
３から離れる方向に第２ブーム部分４ｂが操作された場
合には、前述の減速操作とは逆に横牽制領域Ｂ３内で第
２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が増速操
作されて行き、横牽制領域Ｂ３から出たときに元の作動
速度に戻る。そして、バケット６の左横側面が横牽制面
Ａ３に達してこれから少しでも横牽制面Ａ３を越えて運
転部２７側に操作されようとした場合には、パイロット
弁３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５
により第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作
される（以上、制御手段に相当）。

【００３２】（７）次に、油圧シリンダ７，１１，１
２，１３用のポテンショメータ３６，３７，３８，３９
の異常検出装置（制御装置１９内に設置）について、ブ
ーム４（第１ブーム部分４ａ）の油圧シリンダ１１のポ
テンショメータ３６を代表させて説明する。図７に示す
ように、作業者が右操作レバー９を前又は後に操作して
（ステップＳ１）、油圧シリンダ１１の伸縮操作（ブー
ム４の上昇側及び下降側への操作）を行ったとする。こ
の場合、油圧シリンダ１１用のリリーフ弁（図示せず）
が開かなければ、この油圧シリンダ１１の作動位置は作
動範囲の途中であると判断できるので（ステップＳ
２）、このときのポテンショメータ３６の検出値の変化
率Ｅが検出される（ステップＳ３）（変化率検出手段に
相当）。

【００３３】通常の状態における油圧シリンダ１１の作
動速度の上限は決まっているので、この作動速度の上限
に対応したポテンショメータ３６の検出値の変化率も、
上限変化率Ｅ１として事前に認識されている。従って、
ポテンショメータ３６が正常であれば、ポテンショメー
タ３６の検出値の変化率Ｅは常時、上限変化率Ｅ１以下
であることになる。これにより、前述のようにポテンシ
ョメータ３６の検出値の変化率Ｅが検出されると、この
変化率Ｅと上限変化率Ｅ１とが比較されて（ステップＳ
４）、変化率Ｅが上限変化率Ｅ１に等しいかこれよりも
小さければ、ポテンショメータ３６は正常であると判断
できる。逆に変化率Ｅが上限変化率Ｅ１よりも大きけれ
ば、ポテンショメータ３６に異常が発生したと判断され
る（ステップＳ６）（異常検出手段に相当）。

【００３４】ポテンショメータ３６に異常が発生してい
るのに、この異常により変化率Ｅが小さなものとなって
しまった場合、ステップＳ４においてポテンショメータ
３６の異常は検出できないが、このような場合は以下の
ようにしてポテンショメータ３６の異常を検出する。図
７に示すように作業者が右操作レバー９を前に操作して
（ステップＳ１）、油圧シリンダ１１を収縮操作（ブー
ム４の下降側への操作）を行ったとする。この場合、油
圧シリンダ１１用のリリーフ弁（図示せず）が開くと、
油圧シリンダ１１の作動位置が作動範囲の端部に達した
と判断できる（ステップＳ２）。

【００３５】通常の状態において、油圧シリンダ１１の
作動位置が作動範囲の端部に達した際のポテンショメー
タ３６の検出値は、設定値として事前に認識されてい
る。従って、ポテンショメータ３６が正常であれば、油
圧シリンダ１１の作動位置が作動範囲の端部に達した
際、ポテンショメータ３６の検出値は設定値に略等しい
ものとなる。これによって、油圧シリンダ１１用のリリ
ーフ弁（図示せず）が開いて、油圧シリンダ１１の作動
位置が作動範囲の端部に達したと判断された場合、ポテ
ンショメータ３６の検出値と設定値とが比較されて（ス
テップＳ５）、検出値と設定値とが略等しければ、ポテ
ンショメータ３６は正常であると判断される。逆に検出
値が設定値から大側又は小側に外れていれば、ポテンシ
ョメータ３６に異常が発生したと判断される（ステップ
Ｓ６）。以上のようにして行われる異常の検出は、他の
油圧シリンダ７，１２，１３のポテンショメータ３７，
３８，３９においても同様に行われる。

【００３６】〔別実施例〕前述の実施例では、第１ブー
ム部分４ａの上下角度等をポテンショメータ３６，３
７，３８，３９で検出することにより、油圧シリンダ
７，１１，１２，１３の作動位置を検出するように構成
しているが、直線作動式のポテンショメータを油圧シリ
ンダ７，１１，１２，１３に直接に取り付けて、油圧シ
リンダ７，１１，１２，１３の作動位置を検出するよう
に構成してもよい。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図

【図２】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概
略正面図

【図３】前第１及び前第１牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図４】バックホウの全体側面図

【図５】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図６】一つのパイロット弁の操作系の回路図

【図７】異常検出装置内での異常検出の流れを示す図

【符号の説明】

３ 被駆動部 ７，１１，１２，１３ アクチュエータ ３６，３７，３８，３９ 位置センサー Ｅ，Ｅ１ 変化率

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に備えられた被駆動部（３）を駆動
   操作するアクチュエータ（７），（１１），（１２），
   （１３）と、前記アクチュエータ（７），（１１），
   （１２），（１３）の作動位置を検出する位置センサー
   （３６），（３７），（３８），（３９）とを備えて、
   前記位置センサー（３６），（３７），（３８），（３
   ９）の検出値に基づいて前記アクチュエータ（７），
   （１１），（１２），（１３）を作動操作する制御手段
   とを備えた作業車の異常検出装置であって、 前記位置センサー（３６），（３７），（３８），（３
   ９）の検出値の変化率（Ｅ）を検出する変化率検出手段
   と、前記制御手段による前記アクチュエータ（７），
   （１１），（１２），（１３）の通常の作動速度の上限
   に対応した前記検出値の変化率（Ｅ１）を、前記位置セ
   ンサー（３６），（３７），（３８），（３９）の検出
   値の変化率（Ｅ）が越えると、前記位置センサー（３
   ６），（３７），（３８），（３９）の異常であると判
   断する異常検出手段とを備えてある作業車の異常検出装
   置。