JPH0871859A - 円筒形ワークの搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 円筒形ワークの搬送の自動化が図れるととも
に、ハンドリングや制御内容が簡易になり、しかも、円
筒形ワークの芯合わせを容易に、かつ確実に行なうこと
ができるようにする。 【構成】 水平面内の互いに直交する二方向（Ｘ軸およ
びＹ軸方向）に移動可能な搬送台２４，３７に対して吊
持用ブラケット５１を昇降駆動機構５７を介して垂直方
向（Ｚ軸方向）に昇降可能に構成し、この吊持用ブラケ
ット５１に、円筒形ワークＷの内周面を引っ掛けて吊持
するＬ字形のハンガー６２を枢着し、このハンガー６２
が円筒形ワークＷを吊持した際に該ワークＷの外周面を
押し付けてハンガー６２とで挟持するワーク押付機構７
４を吊持用ブラケット５１に設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばビルや各種構造
物の金属製柱と梁との継手などとして用いられるリング
の軸方向の端部をガス切断用トーチによって開先切断処
理する場合などに使用される円筒形ワークの搬送装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク、たとえば柱と梁との継
手用のリングは、鋳造後に軸心方向の両端部に対してガ
ス切断加工などによる開先処理がなされるが、この場
合、上記リングを、たとえば供給部から開先処理側の所
定位置まで搬送して位置決めする必要がある。

【０００３】従来では、作業者が供給部でリングにワイ
ヤを引っ掛けたうえ、ホイストクレーンなどを使用して
吊り上げて所定位置まで搬送させたり、あるいは、多関
節ロボットを使用し、このロボットのハンドに上記リン
グを把持させて所定位置まで搬送させる手段が採用され
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記したような構成の
従来の円筒形ワークの搬送装置のうち、前者のホイスト
クレーンを用いるものでは、作業者が上記リングにワイ
ヤ掛けするのに手間がかかるだけでなく、リングを搬送
する際のハンドリングもスムーずに行ないにくい。ま
た、所定位置まで搬送されたリングを作業者が所定個所
に芯合わせして取り付ける時にも、リングが大重量物で
ある場合、かなりの労力を要し、作業に多くの時間が費
やされ、かつ、所定の位置決めも正確に行い難い欠点が
あった。

【０００５】また、多関節ロボットを使用するものは、
リングが大重量物である場合、ロボットハンドもこれに
応じて大型化するのは避けられないうえ、リングを供給
部から所定位置まで搬送して位置決めさせるまでのハン
ドリングの制御内容がかなり煩雑となる。

【０００６】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、円筒形ワークの搬送の省人化を図れるとともに該ワ
ークに対するハンドリングも簡易に行なえるうえ、所定
個所に対する芯合わせなども容易、かつ正確に行なえる
円筒形ワークの搬送装置を提供すること目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る円筒形ワークの搬送装置は、水平面内
の互いに直交する二方向に沿って移動可能に構成された
搬送台と、この搬送台に搭載されてサーボ制御される昇
降駆動機構と、この昇降駆動機構により垂直方向に昇降
移動可能な吊持用ブラケットに揺動可能に枢着されて、
所定位置に搬入された円筒形ワークの内周面に先端部を
引っ掛けて吊持するＬ字形のハンガーと、上記吊持用ブ
ラケットに装備されて、上記ハンガーにより円筒形ワー
クが吊持された際に該円筒形ワークの外周面をハンガー
に対して押し付けて挟持させるワーク押付機構とを備え
たものである。

【０００８】

【作用】本発明によれば、水平面内の直交する二方向に
移動可能な搬送台に搭載された昇降駆動機構の下端側の
吊持用ブラケットに、Ｌ字形ハンガーを設け、供給され
た円筒形ワークの内周面を上記ハンガーに引っ掛けると
ともに、上記ブラケットに設けたワーク押付機構で円筒
形ワークの外周面を押し付けて挟持させるので、円筒形
ワークを供給側から所定位置まで人的介在を要すること
なく、自動搬送でき、さらに、ハンガーを水平方向およ
び垂直方向に移動制御させるだけであるので、円筒形ワ
ークに対するハンドリングも簡易に行なえるうえ、動作
の制御内容も簡単になり、また、上記昇降駆動機構によ
りハンガーの高さ位置を変えるだけで、円筒形ワークの
正確な芯合わせなどが可能となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説
明する。図１は本発明の一実施例による円筒形ワークの
搬送装置の適用例として、柱と梁との継手用リングの開
先処理工程の概要を示す平面図である。

【００１０】図１において、１は円筒形ワークとしての
継手用リングＷ（図２）の供給領域、２は該供給領域１
からのリングＷの軸方向の一方の端部（表側）を開先処
理する領域、３は開先処理後のリングＷを冷却する領
域、４は冷却後のリングＷの軸方向の他方の端部（裏
側）を開先処理させるために上記リングＷを反転させる
領域、５は冷却後のリングＷに対する搬出領域である。
上記各領域１〜５間においてリングＷを搬送するため
に、図２に示すような円筒形ワークの搬送装置１０が設
けられている。

【００１１】図２において、１１は支柱１２や梁１３な
どで構成された装置架台であり、この架台１１下に、リ
ング供給用台車１４、リング開先処理のためのチャック
台車１５、リング反転装置１６、リング冷却槽１７、リ
ング搬出用台車１８などが配置されている。

【００１２】上記搬送装置１０の具体的構成を図３〜図
５を参照して説明する。上記架台１１上には、水平面内
におけるＸ軸方向（左右方向）に沿ったレール２１上を
転動するローラ２２を有し、ガイドレール２３に案内さ
れる第１の搬送台２４が同方向へ移動可能に支承されて
おり、この第１の搬送台２４の下面には、Ｙ軸方向（前
後方向）に沿った駆動軸２５が軸受部材２６，２６を介
して支持されている。２７は上記搬送台２４に搭載され
たモータであり、その回転力が、原動スプロケット２
８、ローラチェーン２９及び従動スプロケット３０（図
６）を介して上記駆動軸２５に伝達されている。３１，
３１は上記架台１１の前後において上記Ｘ軸方向に沿っ
て固定されたラックであり、これらラック３１，３１に
は、上記駆動軸２５の両端に固定されたピニオン３２，
３２が噛合されており、上記モータ２７などと共に第１
の搬送台２４の移動機構３３を構成している。つまり、
上記モータ２７を作動させることにより、上記第１の搬
送台２４を上記Ｘ軸方向に沿って移動させることができ
る。

【００１３】上記第１の搬送台２４上には、図６に示す
ように、Ｙ軸方向（前後方向）に沿ったレール３４上を
転動する車輪３５を有し、ガイドレール３６でガイドさ
れる第２の搬送台３７が配置されており、この第２の搬
送台３７の右端には上記Ｙ軸方向に沿ったラック３８が
設けられている。３９は上記第１の搬送台２４に設けら
れたモータであり、このモータ３９の回転力が鎖伝動機
構４０を介して伝達されるピニオン４１を上記ラック３
８に噛合させてあり、上記モータ３９などと共に第２の
搬送台３７の移動機構４２を構成している。つまり、上
記モータ３９を作動させることにより、上記第２の搬送
台３７をＹ軸方向に移動させることができる。４３は上
記第２の搬送台３７の移動量を検出するエンコーダであ
る。

【００１４】５１，５１は上記第２の搬送台３７に対し
て、リニアシャフト５２，５２を介してＺ軸方向（垂直
方向）に昇降可能に支持された吊持用ブラケット、５
３，５３は上記第２の搬送台３７に固定されてリニアシ
ャフト５２，５２をガイドするリニアケースである。上
記両吊持用ブラケット５１，５１の各上部には、それぞ
れラック５４，５４が立設されており、これらラック５
４，５４には、上記第２の搬送台３７に搭載されたサー
ボモータ５５，５５で回転駆動されるピニオン５６，５
６に噛合されており、これらラック５４，サーボモータ
５５およびピニオン５６などにより、上記吊持用ブラケ
ット５１の昇降駆動機構５７が構成されている。つま
り、上記各吊持用ブラケット５１はサーボモータ５５の
作動により、Ｚ軸方向に沿って昇降変位される。５８，
５９および６０は、上記吊持用ブラケット５１の原点位
置、上限位置および下限位置を検出するリミットスイッ
チである。

【００１５】上記吊持用ブラケット５１の下部５１Ａに
は、図７に示すように、Ｘ軸に沿った枢軸６１を介して
Ｌ字形のハンガー６２が前後に揺動変位可能に支持され
ている。このハンガー６２は、その先端部６２ａによ
り、上記継手用リングＷの内周面を引っ掛けて吊持する
ものである。また、上記吊持用ブラケット５１の前部に
は、上記ハンガー６２が上記リングＷを吊持した際に該
ハンガー６２の基端部６２ｂの揺動変位を検出するリミ
ットスイッチ６３が取り付けられている。

【００１６】７１は上記吊持用ブラケット５１に下向き
に取り付けられたシリンダ装置であり、そのピストンロ
ッド７１ａの先端には、上記ハンガー６２がリングＷを
吊持した際に該リングＷの外周面を押し付けてハンガー
６２とで挟持する押付部材７２が固定されている。７
３，７３は上記押付部材７２の昇降をガイドする１対の
ガイドロッドであり、上記シリンダ装置７１や押付部材
７２などと共にワーク押付機構７４を構成している。

【００１７】つぎに、上記構成の円筒形ワークの搬送装
置の動作について説明する。供給台車１４に図２のよう
に支持された継手用リングＷが所定位置まで搬入される
と、ハンガー６２を、第１の搬送台２４を移動させるこ
とにより、Ｘ軸方向の位置決めを行ない、第２の搬送台
３７を移動させることにより、Ｙ軸方向の位置決めを行
なう。

【００１８】ついで、昇降駆動機構５７におけるサーボ
モータ５５を作動させ、吊持用ブラケット５１を介して
ハンガー６２を下降変位させ、ハンガー６２の先端部６
２ａを上記リングＷの後方側に位置させる。そして、上
記第２の搬送台３７をＹ軸方向に前進させて上記ハンガ
ー６２の先端部６２ａを上記リングＷ内に入り込ませ
る。この状態で、上記サーボモータ５５を作動させて、
吊持用ブラケット５１を介してハンガー６２を上昇させ
れば、ハンガー６２の先端部６２ａが上記リングＷの内
周面を引っ掛ける。これと同時に、上記ハンガー６２が
枢軸６１を中心にして揺動変位し、その基端部６２ｂが
リミットスイッチ６３に当たり、リミットスイッチ６３
からの検知信号により、シリンダ装置７１が作動する。
このシリンダ装置７１の作動により、ピストンロッド７
１ａが伸張するので、押付部材７２により上記リングＷ
の外周面が押圧され、該リングＷは上記ハンガー６２と
押付部材７２で挟持される。したがって、上記第１の搬
送台２４を移動させれば、上記リングＷは安定した吊持
状態で、Ｘ軸方向に沿って自動的に搬送される。

【００１９】上記リングＷを上記吊持状態で開先処理の
ためのチャック台車１５上にまで搬送した後、上記昇降
駆動機構５７により、ハンガー６２を下降させ、リング
Ｗがチャック台車１５の所定部位に対向する位置で上記
第２の搬送台３７をＹ軸方向に沿って変位させれば、上
記リングＷがチャック台車１５側に位置決めされる。そ
して、シリンダ装置７１により押付部材７２の押付を解
除させれば、リングＷを自動的にチャック台車１５側に
受け渡すことができる。

【００２０】すなわち、供給部からのリングＷをハンガ
ー６２と押付部材７２とで挟持して吊持搬送させるの
で、リングＷが重量物であるにもかかわらず、所定位置
まで安定したハンドリングで搬送させることができるう
え、ハンガー６２を昇降駆動機構５７を介して高さ調整
すれば、上記リングＷの径の違いなどに関係なく、所定
個所に対して容易、かつ正確に芯合わせして受け渡すこ
とができる。

【００２１】特に、上記ハンガー６２に吊持させたリン
グＷをＸ軸およびＹ軸方向の水平移動制御と、Ｚ軸方向
の昇降移動制御とにより、リングＷの移動の方向性が決
められるので、多関節ロボットを利用する場合に比し
て、制御内容が簡易になる。

【００２２】なお、上記の実施例では、円筒形ワークと
して、ビル用などの柱と梁との継手用リングを例に説明
したが、このリングに限らず、種々の円筒形ワークに適
用できるものである。

【００２３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、水平移
動用の搬送台に搭載された昇降駆動機構により昇降駆動
されるＬ字形のハンガーを円筒形ワークの内周面に引っ
掛けて吊持させると共に、該円筒形ワークの外周面に押
付部材を押し付けるようにしたので、円筒形ワークが重
量物であっても所定位置まで自動的、かつ安定したハン
ドリング動作で搬送させることができると共に、上記昇
降駆動機構によりハンガーの高さ位置を調整することに
より、円筒形ワークの芯合わせを容易、かつ正確に行な
うことができ、さらに、上記ハンガーを水平方向および
垂直方向に制御するだけであるので、制御内容も簡易に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による円筒形ワークの搬送装
置の適用例として、柱と梁との継手用リングの開先処理
工程の概要を示す平面図である。

【図２】同上実施例における円筒形ワークの搬送装置の
架台全体を示す正面図である。

【図３】円筒形ワークの搬送装置を示す正面図である。

【図４】円筒形ワークの搬送装置を示す平面図である。

【図５】円筒形ワークの搬送装置を示す側面図である。

【図６】円筒形ワークの搬送装置における搬送台を示す
側面図である。

【図７】円筒形ワークの搬送装置におけるハンガーの部
分を示す側面図である。

【符号の説明】

２４，３７ 搬送台 ５１ 吊持用ブラケット ５７ 昇降駆動機構 ６２ ハンガー ６２ａ ハンガーの先端部 ７４ ワーク押付機構 Ｗ 円筒形ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平面内の互いに直交する二方向に沿っ
   て移動可能に構成された搬送台と、この搬送台に搭載さ
   れてサーボ制御される昇降駆動機構と、この昇降駆動機
   構により垂直方向に昇降移動可能な吊持用ブラケットに
   揺動可能に枢着されて、所定位置に搬入された円筒形ワ
   ークの内周面に先端部を引っ掛けて吊持するＬ字形のハ
   ンガーと、上記吊持用ブラケットに装備されて、上記ハ
   ンガーにより円筒形ワークが吊持された際に該円筒形ワ
   ークの外周面をハンガーに対して押し付けて挟持させる
   ワーク押付機構とを備えたことを特徴とする円筒形ワー
   クの搬送装置。