JPH0857735A - 手動ハンドル送り方式 - Google Patents
手動ハンドル送り方式Info
- Publication number
- JPH0857735A JPH0857735A JP6195087A JP19508794A JPH0857735A JP H0857735 A JPH0857735 A JP H0857735A JP 6195087 A JP6195087 A JP 6195087A JP 19508794 A JP19508794 A JP 19508794A JP H0857735 A JPH0857735 A JP H0857735A
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- Japan
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- manual handle
- signal
- handle
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- manual
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 数値制御装置付き工作機械の手動ハンドルで
制御軸を動かす場合に、オペレータが視覚以外にもハン
ドルを回すときの負荷のかかり具合を認識できるように
する。 【構成】 サーボモータ８に出力する電流の値をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ９と、変換された
ディジタル信号をコード化するプロセッサ４及びドライ
バ６と、コード化信号に所望のハンドル操作特性を与え
るシーケンサ１０と、シーケンサ１０の出力信号をアナ
ログに変換するＤ／Ａコンバータ１１と、手動ハンドル
の回転軸に制動力を発生させる負荷装置１２とを備え、
切削負荷に応じた制動力を手動ハンドルに発生させてオ
ペレータにハンドル操作の感覚をリアルタイムで認識さ
せる。
制御軸を動かす場合に、オペレータが視覚以外にもハン
ドルを回すときの負荷のかかり具合を認識できるように
する。 【構成】 サーボモータ８に出力する電流の値をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ９と、変換された
ディジタル信号をコード化するプロセッサ４及びドライ
バ６と、コード化信号に所望のハンドル操作特性を与え
るシーケンサ１０と、シーケンサ１０の出力信号をアナ
ログに変換するＤ／Ａコンバータ１１と、手動ハンドル
の回転軸に制動力を発生させる負荷装置１２とを備え、
切削負荷に応じた制動力を手動ハンドルに発生させてオ
ペレータにハンドル操作の感覚をリアルタイムで認識さ
せる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は手動ハンドル送り方式に
関し、特に手動操作される工作機械の負荷に応じて手動
ハンドルを回す重みを変えることで制御軸を操作してい
るオペレータに負荷のかかり具合を通知するようにした
手動ハンドル送り方式に関する。
関し、特に手動操作される工作機械の負荷に応じて手動
ハンドルを回す重みを変えることで制御軸を操作してい
るオペレータに負荷のかかり具合を通知するようにした
手動ハンドル送り方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御装置を搭載していない旋
盤とかフライス盤などの汎用の工作機械にて材料の加工
を行う場合には、ハンドルを回すことで刃物又は刃物台
を送って材料を加工するが、その際、オペレータは実際
の加工を目で見ると同時に刃物が材料に切り込んでいる
最中に刃物又は刃物台を送るハンドルに伝わってくる切
削の手応えを感じながら加工している。
盤とかフライス盤などの汎用の工作機械にて材料の加工
を行う場合には、ハンドルを回すことで刃物又は刃物台
を送って材料を加工するが、その際、オペレータは実際
の加工を目で見ると同時に刃物が材料に切り込んでいる
最中に刃物又は刃物台を送るハンドルに伝わってくる切
削の手応えを感じながら加工している。
【０００３】ハンドルを回して材料を加工することを数
値制御装置付きの工作機械で実現しようとすると、手動
パルス発生器を用いて回転に応じたパルスを発生し、こ
のパルスがサーボモータを駆動制御して刃物又は刃物台
を送って切削することになる。手動パルス発生器は回せ
ば回すだけ刃物又は刃物台が送られていき、しかも、刃
物が材料に切り込んで切削を行っているときでも、ま
た、切削をしていない刃物の空送りのときでも、手動パ
ルス発生器を回す感覚は全く同じである。
値制御装置付きの工作機械で実現しようとすると、手動
パルス発生器を用いて回転に応じたパルスを発生し、こ
のパルスがサーボモータを駆動制御して刃物又は刃物台
を送って切削することになる。手動パルス発生器は回せ
ば回すだけ刃物又は刃物台が送られていき、しかも、刃
物が材料に切り込んで切削を行っているときでも、ま
た、切削をしていない刃物の空送りのときでも、手動パ
ルス発生器を回す感覚は全く同じである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】数値制御装置付きの工
作機械により手動パルス発生器を用いて材料を加工する
場合、特に、汎用機械に慣れているオペレータがこのよ
うな手動パルス発生器を使って加工を行おうとすると、
切削の手応えがないので使いにくいという問題点があっ
た。
作機械により手動パルス発生器を用いて材料を加工する
場合、特に、汎用機械に慣れているオペレータがこのよ
うな手動パルス発生器を使って加工を行おうとすると、
切削の手応えがないので使いにくいという問題点があっ
た。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、手動パルス発生器で制御軸を動かす場合に、
オペレータが視覚以外にもハンドルを回すときに負荷の
かかり具合を認識することができる手動ハンドル送り方
式を提供することを目的とする。
のであり、手動パルス発生器で制御軸を動かす場合に、
オペレータが視覚以外にもハンドルを回すときに負荷の
かかり具合を認識することができる手動ハンドル送り方
式を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、数値制御装置付き工作機械の手動ハンド
ルにハンドル操作の感覚を与える手動ハンドル送り方式
において、サーボアンプからサーボモータに出力される
電流に比例した電流フィードバック値を受けてディジタ
ル信号に変換するアナログ／ディジタル変換手段と、変
換された前記ディジタル信号をその値に応じた値にコー
ド化して出力するコード化手段と、コード化した信号に
対して所望のハンドル操作特性を有する信号に変換する
シーケンサ手段と、前記シーケンサ手段より出力された
信号をアナログ値に変換するディジタル／アナログ変換
手段と、手動ハンドルの回転軸に装着されて前記ディジ
タル／アナログ変換手段の出力信号に応じた制動力を発
生させる負荷手段と、を備えていることを特徴とする手
動ハンドル送り方式が提供される。
決するために、数値制御装置付き工作機械の手動ハンド
ルにハンドル操作の感覚を与える手動ハンドル送り方式
において、サーボアンプからサーボモータに出力される
電流に比例した電流フィードバック値を受けてディジタ
ル信号に変換するアナログ／ディジタル変換手段と、変
換された前記ディジタル信号をその値に応じた値にコー
ド化して出力するコード化手段と、コード化した信号に
対して所望のハンドル操作特性を有する信号に変換する
シーケンサ手段と、前記シーケンサ手段より出力された
信号をアナログ値に変換するディジタル／アナログ変換
手段と、手動ハンドルの回転軸に装着されて前記ディジ
タル／アナログ変換手段の出力信号に応じた制動力を発
生させる負荷手段と、を備えていることを特徴とする手
動ハンドル送り方式が提供される。
【０００７】
【作用】上述の手段によれば、アナログ／ディジタル変
換手段を通して読み取ったサーボモータに出力する値を
もとに、現在サーボモータにかかっている負荷を数ビッ
トにコード化し、シーケンサ手段によりそのコード化し
た信号を所望のハンドル操作特性に変更した後、コード
化信号をアナログ値に変換し、負荷手段を制御して手動
ハンドルにサーボモータに出力する値に応じた負荷をか
ける。
換手段を通して読み取ったサーボモータに出力する値を
もとに、現在サーボモータにかかっている負荷を数ビッ
トにコード化し、シーケンサ手段によりそのコード化し
た信号を所望のハンドル操作特性に変更した後、コード
化信号をアナログ値に変換し、負荷手段を制御して手動
ハンドルにサーボモータに出力する値に応じた負荷をか
ける。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の手動ハンドル送り方式の構成例
を示す図である。この図において、符号１は手動パルス
発生器であり、このパルス出力は数値制御装置２のパル
スカウンタ３に入力するよう接続されている。数値制御
装置２は、この数値制御装置全体を統括制御するプロセ
ッサ（ＣＰＵ）４、サーボ制御ブロック５及びドライバ
６を有しており、プロセッサ４はパルスカウンタ３の出
力を受け、サーボ制御ブロック５に対して移動指令を与
え、ドライバ６に対して切削負荷を出力するよう接続さ
れている。サーボ制御ブロック５の出力はサーボアンプ
７を介してサーボモータ８に接続されている。
明する。図１は本発明の手動ハンドル送り方式の構成例
を示す図である。この図において、符号１は手動パルス
発生器であり、このパルス出力は数値制御装置２のパル
スカウンタ３に入力するよう接続されている。数値制御
装置２は、この数値制御装置全体を統括制御するプロセ
ッサ（ＣＰＵ）４、サーボ制御ブロック５及びドライバ
６を有しており、プロセッサ４はパルスカウンタ３の出
力を受け、サーボ制御ブロック５に対して移動指令を与
え、ドライバ６に対して切削負荷を出力するよう接続さ
れている。サーボ制御ブロック５の出力はサーボアンプ
７を介してサーボモータ８に接続されている。
【０００９】サーボ制御ブロック５はまた、サーボモー
タ８から位相フィードバック値、位置フィードバック値
及び速度フィードバック値を受けるよう接続され、さら
に、Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）コンバータ９を有
して、サーボアンプ７の出力から電流フィードバック値
を受けるよう接続されている。
タ８から位相フィードバック値、位置フィードバック値
及び速度フィードバック値を受けるよう接続され、さら
に、Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）コンバータ９を有
して、サーボアンプ７の出力から電流フィードバック値
を受けるよう接続されている。
【００１０】ドライバ６の出力は数値制御装置２の機械
側へのディジタル出力ＤＯを構成しており、その内の切
削負荷に関するＤＯ信号がシーケンサ１０の入力に供給
されるよう接続されている。シーケンサ１０は切削負荷
の入力に対してある特性を持った値を出力する一種の関
数発生器であり、その出力はＤ／Ａ（ディジタル／アナ
ログ）コンバータ１１を介して負荷装置１２に与えるよ
う接続されている。負荷装置１２の出力は手動パルス発
生器１の回転軸に切削負荷に応じた制動力を与えるよう
接続されている。
側へのディジタル出力ＤＯを構成しており、その内の切
削負荷に関するＤＯ信号がシーケンサ１０の入力に供給
されるよう接続されている。シーケンサ１０は切削負荷
の入力に対してある特性を持った値を出力する一種の関
数発生器であり、その出力はＤ／Ａ（ディジタル／アナ
ログ）コンバータ１１を介して負荷装置１２に与えるよ
う接続されている。負荷装置１２の出力は手動パルス発
生器１の回転軸に切削負荷に応じた制動力を与えるよう
接続されている。
【００１１】作用について説明すると、まず、手動パル
ス発生器１からのパルスをパルスカウンタ３が読み取
り、プロセッサ４からサーボ制御ブロック５に対して移
動指令を出す。すなわち、オペレータが手動パルス発生
器１のハンドルを回ことによりその回転に比例したパル
スが発生される。そのパルスは数値制御装置２内のパル
スカウンタ３に送られ、そのカウンタ３の値はプロセッ
サ４によって読み取られる。プロセッサ４は読み取った
値に応じて移動指令をサーボ制御ブロック５に出す。移
動指令を受けたサーボ制御ブロック５はサーボアンプ７
に対して電流指令を出す。電流指令はその瞬間瞬間のサ
ーボモータ８にかかっている負荷に応じた値が出力され
る。この電流指令というのは、プロセッサ４が出す移動
指令をサーボ制御ブロック５が受け取り、同時にサーボ
モータ８からの位相フィードバック、位置フィードバッ
ク及び速度フィードバックをもとに計算されて、どれく
らいのトルクを出せばいいのかというのを計算してサー
ボアンプ７に対して出される指令である。サーボアンプ
７はその電流指令を受け取って三相の電流をサーボモー
タ８に出力する。
ス発生器１からのパルスをパルスカウンタ３が読み取
り、プロセッサ４からサーボ制御ブロック５に対して移
動指令を出す。すなわち、オペレータが手動パルス発生
器１のハンドルを回ことによりその回転に比例したパル
スが発生される。そのパルスは数値制御装置２内のパル
スカウンタ３に送られ、そのカウンタ３の値はプロセッ
サ４によって読み取られる。プロセッサ４は読み取った
値に応じて移動指令をサーボ制御ブロック５に出す。移
動指令を受けたサーボ制御ブロック５はサーボアンプ７
に対して電流指令を出す。電流指令はその瞬間瞬間のサ
ーボモータ８にかかっている負荷に応じた値が出力され
る。この電流指令というのは、プロセッサ４が出す移動
指令をサーボ制御ブロック５が受け取り、同時にサーボ
モータ８からの位相フィードバック、位置フィードバッ
ク及び速度フィードバックをもとに計算されて、どれく
らいのトルクを出せばいいのかというのを計算してサー
ボアンプ７に対して出される指令である。サーボアンプ
７はその電流指令を受け取って三相の電流をサーボモー
タ８に出力する。
【００１２】このとき、サーボアンプ７からサーボモー
タ８に出力する三相電流の値、すなわち、サーボモータ
８に出力させるトルク値を同時に数値制御装置２の方に
フィードバックすることで、実際にサーボアンプ７がサ
ーボモータ８にどれだけの電流を流してどれだけのトル
クを出させようとしているのかをここで読み取ることが
できる。このサーボアンプ７から読み取った電流フィー
ドバック値はサーボ制御ブロック５のＡ／Ｄコンバータ
９にてディジタル値に変換され、プロセッサ４にて読み
取られる。プロセッサ４は読み取った電流フィードバッ
ク値、すなわち、その瞬間にサーボモータ８が出力する
トルクをもとに、現在サーボモータ８にかかっている負
荷を数ビットの信号にコード化し、コード化された信号
はドライバ６を介してＤＯ信号として数値制御装置２よ
り出力される。
タ８に出力する三相電流の値、すなわち、サーボモータ
８に出力させるトルク値を同時に数値制御装置２の方に
フィードバックすることで、実際にサーボアンプ７がサ
ーボモータ８にどれだけの電流を流してどれだけのトル
クを出させようとしているのかをここで読み取ることが
できる。このサーボアンプ７から読み取った電流フィー
ドバック値はサーボ制御ブロック５のＡ／Ｄコンバータ
９にてディジタル値に変換され、プロセッサ４にて読み
取られる。プロセッサ４は読み取った電流フィードバッ
ク値、すなわち、その瞬間にサーボモータ８が出力する
トルクをもとに、現在サーボモータ８にかかっている負
荷を数ビットの信号にコード化し、コード化された信号
はドライバ６を介してＤＯ信号として数値制御装置２よ
り出力される。
【００１３】ドライバ６より出力された信号はシーケン
サ１０にて所望の特性に変換される。このようにして変
換されたディジタル信号はＤ／Ａコンバータ１１にてア
ナログ信号に変換され、負荷装置１２に供給される。負
荷装置１２はシーケンサ１０での値をもとに手動パルス
発生器１に対して負荷をかける。すなわち手動パルス発
生器１の回転軸に切削負荷に応じた制動力を与えて、ト
ルクが大きいときには、ハンドルの回転動作を固くして
回しにくいようにしている。
サ１０にて所望の特性に変換される。このようにして変
換されたディジタル信号はＤ／Ａコンバータ１１にてア
ナログ信号に変換され、負荷装置１２に供給される。負
荷装置１２はシーケンサ１０での値をもとに手動パルス
発生器１に対して負荷をかける。すなわち手動パルス発
生器１の回転軸に切削負荷に応じた制動力を与えて、ト
ルクが大きいときには、ハンドルの回転動作を固くして
回しにくいようにしている。
【００１４】図２はシーケンサのハンドル操作特性例を
示す図である。シーケンサ１０は、実際の切削負荷と手
動パルス発生器１の手動ハンドルに伝えられる手応えと
を単純な比例関係にする場合には、線Ｌ１で示す入出力
特性にされる。この場合はプロセッサ４によるコード化
及び負荷装置１２の特性が線形であることが前提であ
る。
示す図である。シーケンサ１０は、実際の切削負荷と手
動パルス発生器１の手動ハンドルに伝えられる手応えと
を単純な比例関係にする場合には、線Ｌ１で示す入出力
特性にされる。この場合はプロセッサ４によるコード化
及び負荷装置１２の特性が線形であることが前提であ
る。
【００１５】負荷装置１２の特性が非線形である場合に
は、シーケンサ１０はそれを補正するような特性に設定
される。たとえば、切削負荷が大きくなると負荷装置１
２の特性上、極端に手動ハンドルが重たくなるような場
合には、シーケンサ１０は切削負荷が大きくなるにつれ
てハンドルに与える負荷の上昇率を下げるような線Ｌ２
で示す特性に設定される。また、切削負荷に対する手応
えの程度を意識的に変化させようとする場合、たとえば
入力された切削負荷がある値を越えると加速度的に負荷
が大きくなるような特性にしたければ、線Ｌ３で示すよ
うな入出力特性に設定される。このようにして、切削負
荷はシーケンサ１０にて所望の特性に変換することがで
きる。
は、シーケンサ１０はそれを補正するような特性に設定
される。たとえば、切削負荷が大きくなると負荷装置１
２の特性上、極端に手動ハンドルが重たくなるような場
合には、シーケンサ１０は切削負荷が大きくなるにつれ
てハンドルに与える負荷の上昇率を下げるような線Ｌ２
で示す特性に設定される。また、切削負荷に対する手応
えの程度を意識的に変化させようとする場合、たとえば
入力された切削負荷がある値を越えると加速度的に負荷
が大きくなるような特性にしたければ、線Ｌ３で示すよ
うな入出力特性に設定される。このようにして、切削負
荷はシーケンサ１０にて所望の特性に変換することがで
きる。
【００１６】図３は手動パルス発生器の詳細を示す構成
図である。手動パルス発生器は、手動操作により工具な
どを移動させるために一般に数値制御装置の機械操作盤
上に搭載されている。手動パルス発生器は、手動ハンド
ル１３と、この手動ハンドル１３を回転させることによ
って回転に応じたパルスを発生するパルス発生回路１４
と、手動ハンドル１３に対して直接制動力を与える電磁
パウダブレーキ１５とを有している。電磁パウダブレー
キ１５はブレーキ制御回路１６によって制御されるよう
接続されている。このブレーキ制御回路１６は、好まし
くは、図１に示したシーケンサ１０と、Ｄ／Ａコンバー
タ１１と、負荷装置１２のドライバとを含んでいる。
図である。手動パルス発生器は、手動操作により工具な
どを移動させるために一般に数値制御装置の機械操作盤
上に搭載されている。手動パルス発生器は、手動ハンド
ル１３と、この手動ハンドル１３を回転させることによ
って回転に応じたパルスを発生するパルス発生回路１４
と、手動ハンドル１３に対して直接制動力を与える電磁
パウダブレーキ１５とを有している。電磁パウダブレー
キ１５はブレーキ制御回路１６によって制御されるよう
接続されている。このブレーキ制御回路１６は、好まし
くは、図１に示したシーケンサ１０と、Ｄ／Ａコンバー
タ１１と、負荷装置１２のドライバとを含んでいる。
【００１７】パルス発生回路１４は手動ハンドル１３の
回転に応じて回転角を検出することができる光学系のセ
ンサを有し、このセンサが手動ハンドル１３の回転角に
比例した数のパルスを発生する。発生されたパルスは数
値制御装置２のパルスカウンタ３に供給される。
回転に応じて回転角を検出することができる光学系のセ
ンサを有し、このセンサが手動ハンドル１３の回転角に
比例した数のパルスを発生する。発生されたパルスは数
値制御装置２のパルスカウンタ３に供給される。
【００１８】電磁パウダブレーキ１５は、手動ハンドル
１３の回転軸にブレーキをかけて切削負荷を手動ハンド
ル１３にフィードバックさせるものである。電磁パウダ
ブレーキ１５は、同心円筒状にパウダギャップを隔てて
配置され一方が手動ハンドル１３の回転軸に連結されて
自由に回転でき他方が固定されている駆動メンバ及び従
動メンバと、パウダギャップに緩く充填された透磁率の
高い磁性鉄粉とするパウダと、磁束発生用の電磁コイル
とで構成されている。電磁コイルに励磁電流を流さない
無励磁状態では、パウダが粉末状であるため駆動メンバ
と従動メンバとを連結するものがなく、したがって、駆
動メンバが回転されても従動メンバは空転し、ブレーキ
がまったく効いていない状態となる。一方、励磁状態で
は、電磁コイルによって発生された磁束に沿ってパウダ
が鎖状に連結してパウダギャップ内で固体状に結束され
ていき、この結束されたパウダ間の剪断抵抗とパウダと
駆動メンバ及び従動メンバの動作面との間の摩擦抵抗と
により駆動メンバから従動メンバへトルクが伝達され、
駆動メンバに対してブレーキがかけられる。
１３の回転軸にブレーキをかけて切削負荷を手動ハンド
ル１３にフィードバックさせるものである。電磁パウダ
ブレーキ１５は、同心円筒状にパウダギャップを隔てて
配置され一方が手動ハンドル１３の回転軸に連結されて
自由に回転でき他方が固定されている駆動メンバ及び従
動メンバと、パウダギャップに緩く充填された透磁率の
高い磁性鉄粉とするパウダと、磁束発生用の電磁コイル
とで構成されている。電磁コイルに励磁電流を流さない
無励磁状態では、パウダが粉末状であるため駆動メンバ
と従動メンバとを連結するものがなく、したがって、駆
動メンバが回転されても従動メンバは空転し、ブレーキ
がまったく効いていない状態となる。一方、励磁状態で
は、電磁コイルによって発生された磁束に沿ってパウダ
が鎖状に連結してパウダギャップ内で固体状に結束され
ていき、この結束されたパウダ間の剪断抵抗とパウダと
駆動メンバ及び従動メンバの動作面との間の摩擦抵抗と
により駆動メンバから従動メンバへトルクが伝達され、
駆動メンバに対してブレーキがかけられる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、数値制
御装置付き工作機械の手動パルス発生器により刃物又は
刃物台を送って切削する場合に、刃物が材料に切り込ん
でいるときの切削の手応えをハンドルにリアルタイムで
伝えるようにしたので、汎用機械に似たハンドル操作の
感覚をオペレータにリアルタイムで認識させることが可
能になり、また、オペレータが視覚的に切削状態を確認
できない場合でも、手動ハンドルにフィードバックされ
る切削負荷を感じ取って切削作業を続けることができ
る。
御装置付き工作機械の手動パルス発生器により刃物又は
刃物台を送って切削する場合に、刃物が材料に切り込ん
でいるときの切削の手応えをハンドルにリアルタイムで
伝えるようにしたので、汎用機械に似たハンドル操作の
感覚をオペレータにリアルタイムで認識させることが可
能になり、また、オペレータが視覚的に切削状態を確認
できない場合でも、手動ハンドルにフィードバックされ
る切削負荷を感じ取って切削作業を続けることができ
る。
【図１】本発明の手動ハンドル送り方式の構成例を示す
図である。
図である。
【図２】シーケンサのハンドル操作特性例を示す図であ
る。
る。
【図３】手動パルス発生器の詳細を示す構成図である。
１ 手動パルス発生器 ２ 数値制御装置 ３ パルスカウンタ ４ プロセッサ ５ サーボ制御ブロック ６ ドライバ ７ サーボアンプ ８ サーボモータ ９ Ａ／Ｄコンバータ １０ シーケンサ １１ Ｄ／Ａコンバータ １２ 負荷装置 １３ 手動ハンドル １４ パルス発生回路 １５ 電磁パウダブレーキ １６ ブレーキ制御回路
Claims (6)
- 【請求項１】 数値制御装置付き工作機械の手動ハンド
ルにハンドル操作の感覚を与える手動ハンドル送り方式
において、 サーボアンプからサーボモータに出力される電流に比例
した電流フィードバック値を受けてディジタル信号に変
換するアナログ／ディジタル変換手段と、 変換された前記ディジタル信号をその値に応じた値にコ
ード化して出力するコード化手段と、 コード化した信号に対して所望のハンドル操作特性を有
する信号に変換するシーケンサ手段と、 前記シーケンサ手段より出力された信号をアナログ値に
変換するディジタル／アナログ変換手段と、 手動ハンドルの回転軸に装着されて前記ディジタル／ア
ナログ変換手段の出力信号に応じた制動力を発生させる
負荷手段と、 を備えていることを特徴とする手動ハンドル送り方式。 - 【請求項２】 前記電流フィードバック値は、サーボモ
ータが出力しているトルクの瞬時値であることを特徴と
する請求項１記載の手動ハンドル送り方式。 - 【請求項３】 前記コード化手段は、前記電流フィード
バック値を複数ビットにコード化して、サーボモータに
かかっている負荷を表す信号として出力することを特徴
とする請求項１記載の手動ハンドル送り方式。 - 【請求項４】 前記コード化手段は、ドライバを有し、
前記コード化した信号を前記ドライバよりディジタル出
力信号として出力することを特徴とする請求項１記載の
手動ハンドル送り方式。 - 【請求項５】 前記負荷手段は、電磁パウダブレーキを
含むことを特徴とする請求項１記載の手動ハンドル送り
方式。 - 【請求項６】 前記負荷手段は、電磁パウダブレーキを
駆動するドライバを有することを特徴とする請求項１記
載の手動ハンドル送り方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6195087A JPH0857735A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 手動ハンドル送り方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6195087A JPH0857735A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 手動ハンドル送り方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857735A true JPH0857735A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16335332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6195087A Pending JPH0857735A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 手動ハンドル送り方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0857735A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015129516A1 (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | 株式会社ジェイテクト | 研削盤 |
| JP2020537115A (ja) * | 2017-10-11 | 2020-12-17 | ライカ マイクロシステムズ リミテッド シャンハイＬｅｉｃａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｔｄ． Ｓｈａｎｇｈａｉ | 回転式ミクロトーム及びその制御方法 |
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