JPH0840681A - マグネットを備えた建設機械の把持装置 - Google Patents
マグネットを備えた建設機械の把持装置Info
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- JPH0840681A JPH0840681A JP19753994A JP19753994A JPH0840681A JP H0840681 A JPH0840681 A JP H0840681A JP 19753994 A JP19753994 A JP 19753994A JP 19753994 A JP19753994 A JP 19753994A JP H0840681 A JPH0840681 A JP H0840681A
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- grapple
- bracket
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 建設機械のアーム先端等に装着可能に形成し
たブラケットに、マグネットさらにはマグネットカバー
等を配設し、かつ、該マグネットあるいはマグネットカ
バーを枢支点として開閉動自在に形成したグラップルを
配設することにより、マグネットとグラップルを単独使
用または併用し、不定形の被把持物品等を確実に把持可
能とする。 【構成】 建設機械のアームＡに装着可能に形成したブ
ラケット１ａと、該ブラケット１ａの下部に取り付けた
マグネット本体部２１ａおよびその外周に延設した十字
形の張出部２２、励磁部２４等でなるマグネット２ａ
と、該張出部２２間に十字形に開閉動自在に配設したグ
ラップル３ａにより構成したもの。
たブラケットに、マグネットさらにはマグネットカバー
等を配設し、かつ、該マグネットあるいはマグネットカ
バーを枢支点として開閉動自在に形成したグラップルを
配設することにより、マグネットとグラップルを単独使
用または併用し、不定形の被把持物品等を確実に把持可
能とする。 【構成】 建設機械のアームＡに装着可能に形成したブ
ラケット１ａと、該ブラケット１ａの下部に取り付けた
マグネット本体部２１ａおよびその外周に延設した十字
形の張出部２２、励磁部２４等でなるマグネット２ａ
と、該張出部２２間に十字形に開閉動自在に配設したグ
ラップル３ａにより構成したもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械のアーム先端
等に装着可能に形成して、産業廃棄物における不定形の
物品等を確実に把持可能としたマグネットを備えた建設
機械の把持装置に関する。
等に装着可能に形成して、産業廃棄物における不定形の
物品等を確実に把持可能としたマグネットを備えた建設
機械の把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業廃棄物等における再使用可能
な物品等を吊り上げて移送するには、建設機械のアーム
先端等に、該物品を把持可能に形成したグラップルある
いは吸着可能に形成したマグネットを取り付け、該物品
の種類に応じて使い分けているが、別々の設備にすると
設備費が高くなり、また、両者を取り替えて使用すると
取替時間を要し作業費用が高くなる等の問題を生じてい
る。このため、マグネットの外周にグラップルを開閉動
自在に取り付けたものもあるが、グラップルの開閉作動
域内にマグネット装置が設けられているため、グラップ
ルのみで使用する場合にはマグネット装置が支障とな
り、また、マグネット装置のみで使用する場合にはグラ
ップルが支障となって、被把持物品の大きさ、形状、材
質等が制限されることもあり、種々なる問題を生じてい
る。
な物品等を吊り上げて移送するには、建設機械のアーム
先端等に、該物品を把持可能に形成したグラップルある
いは吸着可能に形成したマグネットを取り付け、該物品
の種類に応じて使い分けているが、別々の設備にすると
設備費が高くなり、また、両者を取り替えて使用すると
取替時間を要し作業費用が高くなる等の問題を生じてい
る。このため、マグネットの外周にグラップルを開閉動
自在に取り付けたものもあるが、グラップルの開閉作動
域内にマグネット装置が設けられているため、グラップ
ルのみで使用する場合にはマグネット装置が支障とな
り、また、マグネット装置のみで使用する場合にはグラ
ップルが支障となって、被把持物品の大きさ、形状、材
質等が制限されることもあり、種々なる問題を生じてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、上
述した従来の欠点を除去するためになされたものであっ
て、建設機械のアーム先端等に装着可能に形成したブラ
ケットに、マグネットさらにはマグネットカバー等を配
設し、かつ、該マグネットあるいはマグネットカバーを
枢支点として開閉動自在に形成したグラップルを配設す
ることにより、グラップルとマグネットを互いに支障な
く単独使用または併用して、不定形の物品等を確実に把
持させることを目的とする。
述した従来の欠点を除去するためになされたものであっ
て、建設機械のアーム先端等に装着可能に形成したブラ
ケットに、マグネットさらにはマグネットカバー等を配
設し、かつ、該マグネットあるいはマグネットカバーを
枢支点として開閉動自在に形成したグラップルを配設す
ることにより、グラップルとマグネットを互いに支障な
く単独使用または併用して、不定形の物品等を確実に把
持させることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、第一
に、建設機械のアーム先端等に装着可能に設けた上部ブ
ラケットと、該上部ブラケットの下部に３６０度旋回可
能に設けた下部ブラケットと、該下部ブラケット設けた
マグネット本体部と張出部とよりなるマグネットと、前
記下部ブラケットに備えた上下動機構により、前記張出
部間において、該マグネット本体部を枢支点として開閉
動自在に配設されたグラップルとよりなり、該グラップ
ルの開作動時における先端部間の距離が前記張出部の先
端部間の距離以下に作動可能で、かつ、該グラップルの
閉作動時に先端部を当接可能に形成してなるものとする
ことによる。さらに、第二に、建設機械のアーム先端等
に装着可能に設けた上部ブラケットと、該上部ブラケッ
トの下部に３６０度旋回可能に設けた下部ブラケット
と、該下部ブラケットに設けたマグネットカバーと、該
下部ブラケットに備えた上下動機構により、該マグネツ
トカバーを枢支点として開閉動自在に配設され、かつ、
先端部を当接可能に形成したグラップルと、前記下部ブ
ラケットに備えた上下動機構により、前記マグネットカ
バーに収納された状態から前記グラップルの先端部によ
り繋着された状態まで上下動自在に配設されたマグネッ
トよりなり、該マグネットが該グラップルで係止可能に
形成されたストッパを設けてなるものとすることによ
り、上記目的を達成しようとするものである。
に、建設機械のアーム先端等に装着可能に設けた上部ブ
ラケットと、該上部ブラケットの下部に３６０度旋回可
能に設けた下部ブラケットと、該下部ブラケット設けた
マグネット本体部と張出部とよりなるマグネットと、前
記下部ブラケットに備えた上下動機構により、前記張出
部間において、該マグネット本体部を枢支点として開閉
動自在に配設されたグラップルとよりなり、該グラップ
ルの開作動時における先端部間の距離が前記張出部の先
端部間の距離以下に作動可能で、かつ、該グラップルの
閉作動時に先端部を当接可能に形成してなるものとする
ことによる。さらに、第二に、建設機械のアーム先端等
に装着可能に設けた上部ブラケットと、該上部ブラケッ
トの下部に３６０度旋回可能に設けた下部ブラケット
と、該下部ブラケットに設けたマグネットカバーと、該
下部ブラケットに備えた上下動機構により、該マグネツ
トカバーを枢支点として開閉動自在に配設され、かつ、
先端部を当接可能に形成したグラップルと、前記下部ブ
ラケットに備えた上下動機構により、前記マグネットカ
バーに収納された状態から前記グラップルの先端部によ
り繋着された状態まで上下動自在に配設されたマグネッ
トよりなり、該マグネットが該グラップルで係止可能に
形成されたストッパを設けてなるものとすることによ
り、上記目的を達成しようとするものである。
【０００５】
【作用】上記構成によりなる本発明において、マグネッ
トを単独使用する場合は、マグネット本体部を枢支点と
して開閉動自在に配設したグラップルを、先端部間の距
離が張出部の先端部間の距離以下となるまで開作動可能
に形成したり、あるいは、マグネット本体部を上下動自
在として、その上部外周にグラップルの先端部を係止可
能なストッパを設けたことにより、グラップルに邪魔さ
れることもなく、不定形の被把持物品等を安定して吸
着、把持しうるとともに、マグネット本体部に張出部を
設けたものは、トラックの荷台等の隅部の小物まで該張
出部により吸着して確実に把持することができる。ま
た、グラップルを単独使用する場合は、グラップルをマ
グネット本体あるいはマグネットカバーを枢支点として
開閉動自在に形成したことにより、マグネット本体とグ
ラップルとの空間領域を変化させて、被把持物品の種々
の大きさに対応し、かつ、グラップルをマグネットの下
方で当接可能に形成したことにより、不定形の被把持物
品等を確実に把持しうるとともに、マグネットカバーを
設けたものは、これによりマグネット本体の損傷を防止
して、屋外使用時の耐久性と保護効果を向上させること
ができる。さらに、グラップルとマグネットを併用する
場合は、被把持物品の大きさに応じて、建設機械のアー
ムあるいはマグネットを下降させて、被把持物品を吸着
して把持し、かつ、該マグネットの下方にグラップルの
先端部を接近して、被把持物品の大きさに応じた空間を
確保し、被把持物品をつかんで把持することにより、不
定形の被把持物品等を一層確実に、かつ、安定して把持
することができる。
トを単独使用する場合は、マグネット本体部を枢支点と
して開閉動自在に配設したグラップルを、先端部間の距
離が張出部の先端部間の距離以下となるまで開作動可能
に形成したり、あるいは、マグネット本体部を上下動自
在として、その上部外周にグラップルの先端部を係止可
能なストッパを設けたことにより、グラップルに邪魔さ
れることもなく、不定形の被把持物品等を安定して吸
着、把持しうるとともに、マグネット本体部に張出部を
設けたものは、トラックの荷台等の隅部の小物まで該張
出部により吸着して確実に把持することができる。ま
た、グラップルを単独使用する場合は、グラップルをマ
グネット本体あるいはマグネットカバーを枢支点として
開閉動自在に形成したことにより、マグネット本体とグ
ラップルとの空間領域を変化させて、被把持物品の種々
の大きさに対応し、かつ、グラップルをマグネットの下
方で当接可能に形成したことにより、不定形の被把持物
品等を確実に把持しうるとともに、マグネットカバーを
設けたものは、これによりマグネット本体の損傷を防止
して、屋外使用時の耐久性と保護効果を向上させること
ができる。さらに、グラップルとマグネットを併用する
場合は、被把持物品の大きさに応じて、建設機械のアー
ムあるいはマグネットを下降させて、被把持物品を吸着
して把持し、かつ、該マグネットの下方にグラップルの
先端部を接近して、被把持物品の大きさに応じた空間を
確保し、被把持物品をつかんで把持することにより、不
定形の被把持物品等を一層確実に、かつ、安定して把持
することができる。
【０００６】
【実施例】以下引き続き、本発明のマグネットを備えた
建設機械の把持装置（以下本発明把持装置とのみいう）
の要旨をさらに明確にするため、図面を利用して一実施
例および一使用例を説明する。図１ないし図４を用いて
第一実施例の構成を説明する。Ｇ１は本発明把持装置を
示すものであり、ブラケット１ａは、建設機械のアーム
Ａに装着可能に形成した吊下部１１ａを有する上部ブラ
ケット１２ａと、該上部ブラケット１２ａの下部に取り
付け、油圧モータ１０ａにより３６０度旋回可能な下部
ブラケット１３ａにより構成している。また、マグネッ
ト２ａは、下部ブラケット１３ａの下部に取り付けた円
形のマグネット本体部２１ａと、該マグネット本体部２
１ａの外周に延設した十字形の張出部２２により構成さ
れていて、マグネット本体部２１ａの中央部には、励磁
用電線２３ａを接続した励磁部２４を設けている。さら
に、マグネット本体部２１ａの外周における張出部２２
の中間位置には接続用ブラケット２５を設けて、後記す
る油圧シリンダ３１ａのロッド側にリンク３２を介して
爪ブラケット３３を連結し、該爪ブラケット３３は、前
記下部ブラケット１３ａの側部に揺動可能に取り付けた
油圧シリンダ３１ａの伸縮により、前記接続用ブラケッ
ト２５に回動自在に取り付けられている。また、グラッ
プル３ａは、十字状に配設した爪刃３４ａと、該爪刃３
４ａの先端部３５ａにより構成されていて、該爪刃３４
ａは、前記爪ブラケット３３に揺動可能に取り付けた油
圧シリンダ３６の伸縮により、該爪ブラケット３３を支
点として開閉動可能となっており、図１に示すように、
開作動終了時に、該爪刃３４ａの先端部３５ａ間の距離
が、前記張出部２２の先端部間の距離以下に作動可能
で、かつ、図４に示すように、閉作動時には、該先端部
３５ａが当接可能となっている。
建設機械の把持装置（以下本発明把持装置とのみいう）
の要旨をさらに明確にするため、図面を利用して一実施
例および一使用例を説明する。図１ないし図４を用いて
第一実施例の構成を説明する。Ｇ１は本発明把持装置を
示すものであり、ブラケット１ａは、建設機械のアーム
Ａに装着可能に形成した吊下部１１ａを有する上部ブラ
ケット１２ａと、該上部ブラケット１２ａの下部に取り
付け、油圧モータ１０ａにより３６０度旋回可能な下部
ブラケット１３ａにより構成している。また、マグネッ
ト２ａは、下部ブラケット１３ａの下部に取り付けた円
形のマグネット本体部２１ａと、該マグネット本体部２
１ａの外周に延設した十字形の張出部２２により構成さ
れていて、マグネット本体部２１ａの中央部には、励磁
用電線２３ａを接続した励磁部２４を設けている。さら
に、マグネット本体部２１ａの外周における張出部２２
の中間位置には接続用ブラケット２５を設けて、後記す
る油圧シリンダ３１ａのロッド側にリンク３２を介して
爪ブラケット３３を連結し、該爪ブラケット３３は、前
記下部ブラケット１３ａの側部に揺動可能に取り付けた
油圧シリンダ３１ａの伸縮により、前記接続用ブラケッ
ト２５に回動自在に取り付けられている。また、グラッ
プル３ａは、十字状に配設した爪刃３４ａと、該爪刃３
４ａの先端部３５ａにより構成されていて、該爪刃３４
ａは、前記爪ブラケット３３に揺動可能に取り付けた油
圧シリンダ３６の伸縮により、該爪ブラケット３３を支
点として開閉動可能となっており、図１に示すように、
開作動終了時に、該爪刃３４ａの先端部３５ａ間の距離
が、前記張出部２２の先端部間の距離以下に作動可能
で、かつ、図４に示すように、閉作動時には、該先端部
３５ａが当接可能となっている。
【０００７】次に、図１ないし図４を用いて、本実施例
の作用を説明する。まず、マグネット２ａを単独使用す
るには、図４に示す状態で、油圧シリンダ３１ａ、３６
を作動し、接続用ブラケット２５、爪ブラケット３３、
リンク３２等を介して爪刃３４ａを回転し、図１ないし
図２に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａがマグネ
ット２ａの上方で開作動して、先端部３５ａ間の距離が
張出部２２の先端部間の距離以下となる状態とし、次
に、励磁用電線２３ａに通電して、励磁部２４によりマ
グネット本体部２１ａ、張出部２２を励磁し、マグネッ
ト２ａにより、被把持物品を安定して吸着しうるととも
に、該張出部２２の先端部により、トラックの荷台Ｗの
四角形の隅部Ｗ１にある小物Ｂまで確実に吸着して把持
することができる。
の作用を説明する。まず、マグネット２ａを単独使用す
るには、図４に示す状態で、油圧シリンダ３１ａ、３６
を作動し、接続用ブラケット２５、爪ブラケット３３、
リンク３２等を介して爪刃３４ａを回転し、図１ないし
図２に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａがマグネ
ット２ａの上方で開作動して、先端部３５ａ間の距離が
張出部２２の先端部間の距離以下となる状態とし、次
に、励磁用電線２３ａに通電して、励磁部２４によりマ
グネット本体部２１ａ、張出部２２を励磁し、マグネッ
ト２ａにより、被把持物品を安定して吸着しうるととも
に、該張出部２２の先端部により、トラックの荷台Ｗの
四角形の隅部Ｗ１にある小物Ｂまで確実に吸着して把持
することができる。
【０００８】また、グラツプル３ａを単独使用するに
は、図４に示す状態で、油圧シリンダ３１ａ、３６を作
動し、接続ブラケット２５、爪ブラケット３３、リンク
３２等を介して爪刃３４ａを回転し、図３に示すよう
に、該爪刃３４ａの先端部３５ａが十分開いた状態と
し、次に、油圧シリンダ３１ａ、３６を再び作動し、爪
刃３４ａを回転して、図４に示すように、マグネット２
ａの下方でグラップル３ａを閉じた状態とし、グラップ
ル３ａの内側に被把持物品Ｂ２をつかんで確実に把持す
ることができる。
は、図４に示す状態で、油圧シリンダ３１ａ、３６を作
動し、接続ブラケット２５、爪ブラケット３３、リンク
３２等を介して爪刃３４ａを回転し、図３に示すよう
に、該爪刃３４ａの先端部３５ａが十分開いた状態と
し、次に、油圧シリンダ３１ａ、３６を再び作動し、爪
刃３４ａを回転して、図４に示すように、マグネット２
ａの下方でグラップル３ａを閉じた状態とし、グラップ
ル３ａの内側に被把持物品Ｂ２をつかんで確実に把持す
ることができる。
【０００９】さらに、グラップル３ａとマグネット２ａ
を併用するには、同じく、図４に示す状態で、油圧シリ
ンダ３１ａ、３６を作動し、接続ブラケット２５、爪ブ
ラケット３３、リンク３２等を介して爪刃３４ａを回転
し、図２に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａが十
分開いた状態とし、次に、励磁用電線２３ａに通電し
て、励磁部２４によりマグネット本体部２１ａ、張出部
２２により被把持物品を吸着した後、油圧シリンダ３１
ａ、３６を再び作動して爪刃３４ａを回転し、図４に示
すように、グラップル３ａをマグネット本体部２１ａの
下方で閉じた状態とし、グラップル３ａとマグネット２
ａを併用して、被把持物品を確実に把持することができ
る。
を併用するには、同じく、図４に示す状態で、油圧シリ
ンダ３１ａ、３６を作動し、接続ブラケット２５、爪ブ
ラケット３３、リンク３２等を介して爪刃３４ａを回転
し、図２に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａが十
分開いた状態とし、次に、励磁用電線２３ａに通電し
て、励磁部２４によりマグネット本体部２１ａ、張出部
２２により被把持物品を吸着した後、油圧シリンダ３１
ａ、３６を再び作動して爪刃３４ａを回転し、図４に示
すように、グラップル３ａをマグネット本体部２１ａの
下方で閉じた状態とし、グラップル３ａとマグネット２
ａを併用して、被把持物品を確実に把持することができ
る。
【００１０】図４ないし図５を用いて、前記第一実施例
の本発明把持装置の第一使用例を説明する。本使用例は
マグネット２ａを単独使用して地上等に載置した磁気で
吸着可能な不定形の物品Ｂ１を吸着して把持し移動する
場合を示したものであり、建設機械ＫのアームＡに装着
した本発明把持装置Ｇ１を図４に示す状態で該物品Ｂ１
の上方に移動して、油圧シリンダ３１ａ、３６を作動
し、グラップル３ａをマグネツト２ａの上方に開作動し
て、図５に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａ間の
距離がマグネット２ａの張出部２２の先端部間の距離以
下になる状態とし、励磁用電線２３ａに通電して、励磁
部２４によりマグネット本体部２１ａ、張出部２２を励
磁し、該物品Ｂ１を吸着して把持し、アームＡを上昇さ
せて、建設機械Ｋにより所望の場所に移動した後、アー
ムＡを下降させて、励磁用電線２３ａの通電を停止し、
マグネット本体部２１ａ、張出部２２の励磁を解消する
ことにより、該物品Ｂ１を地上等に載置することができ
る。
の本発明把持装置の第一使用例を説明する。本使用例は
マグネット２ａを単独使用して地上等に載置した磁気で
吸着可能な不定形の物品Ｂ１を吸着して把持し移動する
場合を示したものであり、建設機械ＫのアームＡに装着
した本発明把持装置Ｇ１を図４に示す状態で該物品Ｂ１
の上方に移動して、油圧シリンダ３１ａ、３６を作動
し、グラップル３ａをマグネツト２ａの上方に開作動し
て、図５に示すように、爪刃３４ａの先端部３５ａ間の
距離がマグネット２ａの張出部２２の先端部間の距離以
下になる状態とし、励磁用電線２３ａに通電して、励磁
部２４によりマグネット本体部２１ａ、張出部２２を励
磁し、該物品Ｂ１を吸着して把持し、アームＡを上昇さ
せて、建設機械Ｋにより所望の場所に移動した後、アー
ムＡを下降させて、励磁用電線２３ａの通電を停止し、
マグネット本体部２１ａ、張出部２２の励磁を解消する
ことにより、該物品Ｂ１を地上等に載置することができ
る。
【００１１】図４および図６を用いて、前記第一実施例
の本発明把持装置の第二使用例を説明する。本使用例は
グラップル３ａを単独使用して地上に載置した不定形の
物品Ｂ２を把持し、移動する場合を示したものであり、
建設機械ＫのアームＡに装着した本発明把持装置Ｇ１を
図４に示す状態で該物品Ｂ２の上方に移動して、油圧シ
リンダ３１ａ、３６を作動しグラップル３ａの爪刃３４
ａを開閉作動して、該被把持物品Ｂ２をつかむことによ
り把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋにより所
望の場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び油
圧シリンダ３１ａ、３６を作動しグラップル３ａを開作
動して把持を解消させることにより、該物品Ｂ２を地上
等に載置することができる。
の本発明把持装置の第二使用例を説明する。本使用例は
グラップル３ａを単独使用して地上に載置した不定形の
物品Ｂ２を把持し、移動する場合を示したものであり、
建設機械ＫのアームＡに装着した本発明把持装置Ｇ１を
図４に示す状態で該物品Ｂ２の上方に移動して、油圧シ
リンダ３１ａ、３６を作動しグラップル３ａの爪刃３４
ａを開閉作動して、該被把持物品Ｂ２をつかむことによ
り把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋにより所
望の場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び油
圧シリンダ３１ａ、３６を作動しグラップル３ａを開作
動して把持を解消させることにより、該物品Ｂ２を地上
等に載置することができる。
【００１２】図４および図７を用いて、前記第一実施例
の本発明把持装置の第三使用例を説明する。本使用例は
マグネット２ａおよびグラップル３ａを併用して地上等
に載置した磁気で吸着可能な不定形の物品Ｂ３を把持し
移動する場合を示したものであり、建設機械Ｋのアーム
Ａに装着した本発明把持装置Ｇ１を図４に示す状態で該
物品Ｂ３の上方に移動して、油圧シリンダ３１ａ、３６
を作動し、グラップル３ａの爪刃３４ａを十分開いた状
態として、次に、励磁用電線２３ａに通電し、励磁部２
４によりマグネット本体部２１ａ、張出部２２を励磁し
て、該物品Ｂ３を吸着して把持し、さらに、油圧シリン
ダ３１ａ、３６を作動してグラップル３ａの爪刃３４ａ
を回転し、マグネット本体部２１ａの下方で該物品Ｂ３
を把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋを所望の
場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び油圧シ
リンダ３１ａ、３６を作動し、グラップル３ａを開作動
させて把持を解消し、かつ、励磁用電線２３ａの通電を
停止してマグネット本体部２１ａ、張出部２２の励磁を
解消することにより、該物品Ｂ３を地上等に載置するこ
とができる。
の本発明把持装置の第三使用例を説明する。本使用例は
マグネット２ａおよびグラップル３ａを併用して地上等
に載置した磁気で吸着可能な不定形の物品Ｂ３を把持し
移動する場合を示したものであり、建設機械Ｋのアーム
Ａに装着した本発明把持装置Ｇ１を図４に示す状態で該
物品Ｂ３の上方に移動して、油圧シリンダ３１ａ、３６
を作動し、グラップル３ａの爪刃３４ａを十分開いた状
態として、次に、励磁用電線２３ａに通電し、励磁部２
４によりマグネット本体部２１ａ、張出部２２を励磁し
て、該物品Ｂ３を吸着して把持し、さらに、油圧シリン
ダ３１ａ、３６を作動してグラップル３ａの爪刃３４ａ
を回転し、マグネット本体部２１ａの下方で該物品Ｂ３
を把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋを所望の
場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び油圧シ
リンダ３１ａ、３６を作動し、グラップル３ａを開作動
させて把持を解消し、かつ、励磁用電線２３ａの通電を
停止してマグネット本体部２１ａ、張出部２２の励磁を
解消することにより、該物品Ｂ３を地上等に載置するこ
とができる。
【００１３】図８を用いて第二実施例の構成を説明す
る。Ｇ２は本発明把持装置を示すものであり、ブラケッ
ト１ｂは、建設機械のアームＡに装着可能に形成した吊
下部１１ｂを有する上部ブラケット１２ｂと、該上部ブ
ラケット１２ｂの下部に取り付け、油圧モータ１０ｂに
より３６０度旋回可能な下部ブラケット１３ｂにより構
成されている。また、マグネット２ｂは、下部ブラケッ
ト１３ｂに設けた油圧ウインチ２６、ウインチドラム２
７およびワイヤ２８により上下動自在に形成され、上面
外周に後記するグラップル３ｂの爪刃３４ｂの先端部３
５ｂを係止可能なストッパ２０を設け、励磁用電線２３
ｂを接続したマグネット本体部２１ｂにより構成されて
いる。さらに、マグネットカバー４は、マグネット本体
部２１ｂの上昇時にこれを収納可能に下部ブラケット１
３ｂの下部に設けられており、また、グラップル３ｂ
は、該下部ブラケット１３ｂの側面に直交状に配設した
二対の油圧シリンダ３１ｂと、該マグネットカバー４の
側面に配設した二対の枢支点４０を中心とし、油圧シリ
ンダ３１ｂにより開閉動自在に形成されて、直交状に配
設した二対の爪刃３４ｂと、該爪刃３４ｂの先端部３５
ｂにより構成されている。
る。Ｇ２は本発明把持装置を示すものであり、ブラケッ
ト１ｂは、建設機械のアームＡに装着可能に形成した吊
下部１１ｂを有する上部ブラケット１２ｂと、該上部ブ
ラケット１２ｂの下部に取り付け、油圧モータ１０ｂに
より３６０度旋回可能な下部ブラケット１３ｂにより構
成されている。また、マグネット２ｂは、下部ブラケッ
ト１３ｂに設けた油圧ウインチ２６、ウインチドラム２
７およびワイヤ２８により上下動自在に形成され、上面
外周に後記するグラップル３ｂの爪刃３４ｂの先端部３
５ｂを係止可能なストッパ２０を設け、励磁用電線２３
ｂを接続したマグネット本体部２１ｂにより構成されて
いる。さらに、マグネットカバー４は、マグネット本体
部２１ｂの上昇時にこれを収納可能に下部ブラケット１
３ｂの下部に設けられており、また、グラップル３ｂ
は、該下部ブラケット１３ｂの側面に直交状に配設した
二対の油圧シリンダ３１ｂと、該マグネットカバー４の
側面に配設した二対の枢支点４０を中心とし、油圧シリ
ンダ３１ｂにより開閉動自在に形成されて、直交状に配
設した二対の爪刃３４ｂと、該爪刃３４ｂの先端部３５
ｂにより構成されている。
【００１４】次に、図８ないし図１２を用いて、本実施
例の作用を説明する。まず、マグネット２ｂを単独使用
するには、図８に示す状態から、油圧シリンダ３１ｂを
作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転し、
図９に示すように、爪刃３４ｂの先端部３５ｂが十分開
いた状態とし、次に、油圧ウインチ２６を作動してワイ
ヤ２８を巻き戻し、マグネット本体部２１ｂをマグネッ
トカバー４内より下降させるとともに、油圧シリンダ３
１ｂを再び作動し、枢支点４０を中心とて爪刃３４ｂを
回転し、該爪刃３４ｂの先端部３５ｂによりマグネット
本体部２１ｂのストッパー２０を係止しうる位置まで、
マグネット本体部２１ｂを移動して、図１０に示すよう
に、グラップル３ｂによりマグネット本体部２１ｂを固
定した後、励磁用電線２３ｂに通電して、マグネット本
体部２１ｂを励磁し、マグネット２ｂにより被把持物品
Ｂ１’を安定して吸着させることができる。
例の作用を説明する。まず、マグネット２ｂを単独使用
するには、図８に示す状態から、油圧シリンダ３１ｂを
作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転し、
図９に示すように、爪刃３４ｂの先端部３５ｂが十分開
いた状態とし、次に、油圧ウインチ２６を作動してワイ
ヤ２８を巻き戻し、マグネット本体部２１ｂをマグネッ
トカバー４内より下降させるとともに、油圧シリンダ３
１ｂを再び作動し、枢支点４０を中心とて爪刃３４ｂを
回転し、該爪刃３４ｂの先端部３５ｂによりマグネット
本体部２１ｂのストッパー２０を係止しうる位置まで、
マグネット本体部２１ｂを移動して、図１０に示すよう
に、グラップル３ｂによりマグネット本体部２１ｂを固
定した後、励磁用電線２３ｂに通電して、マグネット本
体部２１ｂを励磁し、マグネット２ｂにより被把持物品
Ｂ１’を安定して吸着させることができる。
【００１５】また、グラツプル３ｂを単独使用するに
は、同じく、図８に示す状態から、油圧シリンダ３１ｂ
を作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転
し、図９に示すように、該爪刃３４ｂの先端部３５ｂが
十分開いた状態とし、次に、油圧シリンダ３１ｂを再び
作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転させ
ることによって、図１１に示すように、マグネットカバ
ー４の下方でグラップル３ｂを閉じた状態として、グラ
ップル３ｂの内側に被把持物品Ｂ２’をつかんで把持す
ることができる。
は、同じく、図８に示す状態から、油圧シリンダ３１ｂ
を作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転
し、図９に示すように、該爪刃３４ｂの先端部３５ｂが
十分開いた状態とし、次に、油圧シリンダ３１ｂを再び
作動し、枢支点４０を中心として爪刃３４ｂを回転させ
ることによって、図１１に示すように、マグネットカバ
ー４の下方でグラップル３ｂを閉じた状態として、グラ
ップル３ｂの内側に被把持物品Ｂ２’をつかんで把持す
ることができる。
【００１６】さらに、グラップル３ｂとマグネット２ｂ
を併用するには、同じく、図８に示す状態から、油圧シ
リンダ３１ｂを作動し、枢支点４０を中心として爪刃３
４ｂを回転し、図９に示すように、爪刃３４ｂの先端部
３５ｂが十分開いた状態とし、次に、油圧ウインチ２６
を作動してワイヤ２８を巻き戻し、マグネット本体部２
１ｂをマグネットカバー４内より下降し、励磁用電線２
３ｂに通電して、被把持物品を吸着した後、油圧シリン
ダ３１ｂを再び作動し、枢支点４０を中心として爪刃３
４ｂを回転し、図１２に示すように、グラップル３ｂを
マグネット本体部２１ｂの下方で閉じた状態とし、グラ
ップル３ｂとマグネット２ｂを併用して、被把持物品Ｂ
３’を確実に把持することができる。
を併用するには、同じく、図８に示す状態から、油圧シ
リンダ３１ｂを作動し、枢支点４０を中心として爪刃３
４ｂを回転し、図９に示すように、爪刃３４ｂの先端部
３５ｂが十分開いた状態とし、次に、油圧ウインチ２６
を作動してワイヤ２８を巻き戻し、マグネット本体部２
１ｂをマグネットカバー４内より下降し、励磁用電線２
３ｂに通電して、被把持物品を吸着した後、油圧シリン
ダ３１ｂを再び作動し、枢支点４０を中心として爪刃３
４ｂを回転し、図１２に示すように、グラップル３ｂを
マグネット本体部２１ｂの下方で閉じた状態とし、グラ
ップル３ｂとマグネット２ｂを併用して、被把持物品Ｂ
３’を確実に把持することができる。
【００１７】図８および図１０を用いて、前記第二実施
例の本発明把持装置の第一使用例を説明する。本使用例
はマグネット２ｂを単独使用して地上等に載置した磁気
で吸着可能な不定形の物品Ｂ１’を吸着して把持し移動
する場合を示したものであり、建設機械ＫのアームＡに
装着した本発明把持装置Ｇ２を図８に示す状態で該物品
Ｂ１’の上方に移動して、油圧ウインチ２６を作動し、
マグネット本体部２１ｂをマグネットカバー４内より下
降させるとともに、油圧シリンダ３１ｂを作動し、グラ
ップル３ｂの爪刃３４ｂを開閉して、該爪刃３４ｂの先
端部３５ｂによりマグネット本体部部２１ｂのストッパ
ー２０を係止しうる位置まで、マグネット本体部２１ｂ
を移動して、油圧シリンダ３１ｂを作動させてグラップ
ル３ｂによりマグネット本体２１ｂを固定し、励磁用電
線２３ｂに通電してマグネット本体部２１ｂを励磁し、
該物品Ｂ１’を吸着して把持し、アームＡを上昇させ
て、建設機械Ｋにより所望の場所に移動した後、ア−ム
Ａを下降させて、励磁用電線２３ｂの通電を停止し、マ
グネット本体部２１ｂの励磁を解消することにより、該
物品Ｂ１’を地上等に載置することができる。
例の本発明把持装置の第一使用例を説明する。本使用例
はマグネット２ｂを単独使用して地上等に載置した磁気
で吸着可能な不定形の物品Ｂ１’を吸着して把持し移動
する場合を示したものであり、建設機械ＫのアームＡに
装着した本発明把持装置Ｇ２を図８に示す状態で該物品
Ｂ１’の上方に移動して、油圧ウインチ２６を作動し、
マグネット本体部２１ｂをマグネットカバー４内より下
降させるとともに、油圧シリンダ３１ｂを作動し、グラ
ップル３ｂの爪刃３４ｂを開閉して、該爪刃３４ｂの先
端部３５ｂによりマグネット本体部部２１ｂのストッパ
ー２０を係止しうる位置まで、マグネット本体部２１ｂ
を移動して、油圧シリンダ３１ｂを作動させてグラップ
ル３ｂによりマグネット本体２１ｂを固定し、励磁用電
線２３ｂに通電してマグネット本体部２１ｂを励磁し、
該物品Ｂ１’を吸着して把持し、アームＡを上昇させ
て、建設機械Ｋにより所望の場所に移動した後、ア−ム
Ａを下降させて、励磁用電線２３ｂの通電を停止し、マ
グネット本体部２１ｂの励磁を解消することにより、該
物品Ｂ１’を地上等に載置することができる。
【００１８】図８および図１１を用いて、前記第二実施
例の本発明把持装置の第二使用例を説明する。本使用例
はグラップル３ｂを単独使用して地上に載置した不定形
の物品Ｂ２’を把持し移動する場合を示したものであ
り、建設機械ＫのアームＡに装着した本発明把持装置Ｇ
２を図８に示す状態で該物品Ｂ２’の上方に移動して、
油圧シリンダ３１ｂを作動しグラップル３ｂの爪刃３４
ｂを開閉作動して、該被把持物品Ｂ２’をつかむことに
より把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋにより
所望の場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び
油圧シリンダ３１ｂを作動しグラップル３ｂを開作動し
て把持を解消させることにより、該物品Ｂ２’を地上等
に載置することができる。
例の本発明把持装置の第二使用例を説明する。本使用例
はグラップル３ｂを単独使用して地上に載置した不定形
の物品Ｂ２’を把持し移動する場合を示したものであ
り、建設機械ＫのアームＡに装着した本発明把持装置Ｇ
２を図８に示す状態で該物品Ｂ２’の上方に移動して、
油圧シリンダ３１ｂを作動しグラップル３ｂの爪刃３４
ｂを開閉作動して、該被把持物品Ｂ２’をつかむことに
より把持し、アームＡを上昇させて、建設機械Ｋにより
所望の場所に移動した後、アームＡを下降させて、再び
油圧シリンダ３１ｂを作動しグラップル３ｂを開作動し
て把持を解消させることにより、該物品Ｂ２’を地上等
に載置することができる。
【００１９】図８および図１２を用いて、前記第二実施
例の本発明把持装置の第三使用例を説明する。本使用例
はマグネット２ｂおよびグラップル３ｂを併用して地上
等に載置した磁気で吸着可能な不定形の物品Ｂ３’を把
持し移動する場合を示したものであり、建設機械Ｋのア
ームＡに装着した本発明把持装置Ｇ２を図８に示す状態
で該物品Ｂ３’の上方に移動して、油圧シリンダ３１ｂ
を作動し、グラップル３ｂの爪刃３４ｂを十分開いた状
態として、次に、油圧ウインチ２６を作動し、マグネッ
ト２ｂのマグネット本体部２１ｂをマグネットカバー４
内より下降させて、励磁用電線２３ｂに通電しマグネッ
ト本体部２１ｂを励磁して、該物品Ｂ３’を吸着して把
持し、さらに、油圧シリンダ３１ｂを作動してグラップ
ル３ｂの爪刃３４ｂを回転し、マグネット本体部２１ｂ
の下方で該物品Ｂ３’を把持し、アームＡを上昇させ
て、建設機械Ｋを所望の場所に移動した後、アームＡを
下降させて、再び油圧シリンダ３１ｂを作動し、グラッ
プル３ｂを開作動させて把持を解消し、かつ、励磁用電
線２３ｂの通電を停止してマグネット本体部２１ｂの励
磁を解消することにより、該物品Ｂ３’を地上等に載置
することができる。
例の本発明把持装置の第三使用例を説明する。本使用例
はマグネット２ｂおよびグラップル３ｂを併用して地上
等に載置した磁気で吸着可能な不定形の物品Ｂ３’を把
持し移動する場合を示したものであり、建設機械Ｋのア
ームＡに装着した本発明把持装置Ｇ２を図８に示す状態
で該物品Ｂ３’の上方に移動して、油圧シリンダ３１ｂ
を作動し、グラップル３ｂの爪刃３４ｂを十分開いた状
態として、次に、油圧ウインチ２６を作動し、マグネッ
ト２ｂのマグネット本体部２１ｂをマグネットカバー４
内より下降させて、励磁用電線２３ｂに通電しマグネッ
ト本体部２１ｂを励磁して、該物品Ｂ３’を吸着して把
持し、さらに、油圧シリンダ３１ｂを作動してグラップ
ル３ｂの爪刃３４ｂを回転し、マグネット本体部２１ｂ
の下方で該物品Ｂ３’を把持し、アームＡを上昇させ
て、建設機械Ｋを所望の場所に移動した後、アームＡを
下降させて、再び油圧シリンダ３１ｂを作動し、グラッ
プル３ｂを開作動させて把持を解消し、かつ、励磁用電
線２３ｂの通電を停止してマグネット本体部２１ｂの励
磁を解消することにより、該物品Ｂ３’を地上等に載置
することができる。
【００２０】なお、前記第二実施例では、マグネット本
体部は油圧ウインチにより上下動させるものとしたが油
圧シリンダによるものとしてもよいなど、本発明に係わ
るマグネット装置を備えた建設機械の把持装置の各構成
要素の個数、形状、大きさ、材質および作動方法等は、
前記した目的、作用および後記する発明の効果が達成さ
れる範囲内においてそれぞれ任意に定められてよく、こ
れらの変更はいずれも本発明の要旨を何ら変更するもの
でないことは申すまでもない。
体部は油圧ウインチにより上下動させるものとしたが油
圧シリンダによるものとしてもよいなど、本発明に係わ
るマグネット装置を備えた建設機械の把持装置の各構成
要素の個数、形状、大きさ、材質および作動方法等は、
前記した目的、作用および後記する発明の効果が達成さ
れる範囲内においてそれぞれ任意に定められてよく、こ
れらの変更はいずれも本発明の要旨を何ら変更するもの
でないことは申すまでもない。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明は、
マグネットを単独使用する場合は、マグネットの張出部
間に開閉動自在に配設したグラップルを、先端部の距離
が張出部の先端部間の距離以下となる位置まで、マグネ
ットの上方に開作動可能としたり、あるいは、マグネッ
トを上下動自在として、該マグネットの上部外周にグラ
ップルの先端部により係止可能なストッパーを設けたり
しているため、グラップルに邪魔されずに、不定形の物
品等を安定して把持し、さらに、マグネット本体部に張
出部を設けたものは、トラックの荷台等の隅部の小物ま
で該張出部により吸着して、作業効率を向上しうる効果
がある。また、グラップルを単独使用する場合は、マグ
ネット本体あるいはマグネツトマグネットカバーを枢支
点として開閉動自在に配設したグラップルの先端部をマ
グネット本体の下方で当接可能に形成しているため、該
マグネット本体とクラップルとの空間領域を変化させ
て、不定形の物品を確実に把持し、さらに、マグネット
カバーを備えたものは、マグネットの損傷を防止して、
屋外使用時の耐久性と保護効果を向上しうる効果があ
る。さらに、グラップルとマグネットを併用する場合
は、被把持物品の大きさに応じて、建設機械のアームあ
るいはマグネットを下降させて被把持物品を吸着して把
持し、かつ、該マグネットの下方にグラップルの先端部
を接近させて、被把持物品をつかんで把持可能に形成し
ているため、不定形の物品等をより安定して把持し、作
業効率を一層向上しうる効果がある。以上、本発明は、
独特の効果を奏し、まことに優れた発明である。
マグネットを単独使用する場合は、マグネットの張出部
間に開閉動自在に配設したグラップルを、先端部の距離
が張出部の先端部間の距離以下となる位置まで、マグネ
ットの上方に開作動可能としたり、あるいは、マグネッ
トを上下動自在として、該マグネットの上部外周にグラ
ップルの先端部により係止可能なストッパーを設けたり
しているため、グラップルに邪魔されずに、不定形の物
品等を安定して把持し、さらに、マグネット本体部に張
出部を設けたものは、トラックの荷台等の隅部の小物ま
で該張出部により吸着して、作業効率を向上しうる効果
がある。また、グラップルを単独使用する場合は、マグ
ネット本体あるいはマグネツトマグネットカバーを枢支
点として開閉動自在に配設したグラップルの先端部をマ
グネット本体の下方で当接可能に形成しているため、該
マグネット本体とクラップルとの空間領域を変化させ
て、不定形の物品を確実に把持し、さらに、マグネット
カバーを備えたものは、マグネットの損傷を防止して、
屋外使用時の耐久性と保護効果を向上しうる効果があ
る。さらに、グラップルとマグネットを併用する場合
は、被把持物品の大きさに応じて、建設機械のアームあ
るいはマグネットを下降させて被把持物品を吸着して把
持し、かつ、該マグネットの下方にグラップルの先端部
を接近させて、被把持物品をつかんで把持可能に形成し
ているため、不定形の物品等をより安定して把持し、作
業効率を一層向上しうる効果がある。以上、本発明は、
独特の効果を奏し、まことに優れた発明である。
【図１】本発明の第一実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第一実施例を示す正面図である。
【図３】本発明の第一実施例を示す正面図である。
【図４】本発明の第一実施例を示す正面図である。
【図５】本発明の第一実施例の第一使用例を示す説明図
である。
である。
【図６】本発明の第一実施例の第二使用例を示す説明図
である。
である。
【図７】本発明の第一実施例の第三使用例を示す説明図
である。
である。
【図８】本発明の第二実施例を示す正面図である。
【図９】本発明の第二実施例を示す正面図である。
【図１０】本発明の第二実施例の第一使用例を示す説明
図である。
図である。
【図１１】本発明の第二実施例の第二使用例を示す説明
図である。
図である。
【図１２】本発明の第二実施例の第三使用例を示す説明
図である。
図である。
１ａ、１ｂ ブラケット １２ａ、１２ｂ 上部ブラケット １３ａ、１３ｂ 下部ブラケット ２ａ、２ｂ マグネット ２１ａ、２１ｂ マグネット本体部 ２２ 張出部 ３ａ、３ｂ グラップル ３５ａ、３５ｂ 先端部 ４ マグネットカバー Ａ アーム Ｇ１、Ｇ２ マグネットを備えた建設機械の把持装置 Ｋ 建設機械
Claims (2)
- 【請求項１】 建設機械のアーム先端等に装着可能に設
けた上部ブラケットと、該上部ブラケットの下部に３６
０度旋回可能に設けた下部ブラケットと、該下部ブラケ
ットに設けたマグネット本体部と張出部とよりなるマグ
ネットと、前記下部ブラケットに備えた上下動機構によ
り、前記張出部間において、該マグネット本体部を枢支
点として開閉動自在に配設されたグラップルよりなり、
該グラップルの開作動時における先端部間の距離が前記
張出部間の距離以下に作動可能で、かつ、該グラップル
の閉作動時に先端部を当接可能に形成してなることを特
徴とするマグネットを備えた建設機械の把持装置。 - 【請求項２】 建設機械のアーム先端等に装着可能に設
けた上部ブラケットと、該上部ブラケットの下部に３６
０度旋回可能に設けた下部ブラケットと、該下部ブラケ
ットに設けたマグネットカバーと、該下部ブラケットに
備えた上下動機構により、該マグネットカバーを枢支点
として開閉動自在に配設され、かつ、先端部を当接可能
に形成したグラップルと、前記下部ブラケットに備えた
上下動機構により、前記マグネットカバーに収納された
状態から前記グラップルの先端部により繋着された状態
まで上下動自在に配設されたマグネットよりなり、該マ
グネットが該グラップルで係止可能に形成されたストッ
パを設けてなることを特徴とするマグネットを備えた建
設機械の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19753994A JP3294441B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | マグネットを備えた建設機械の把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19753994A JP3294441B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | マグネットを備えた建設機械の把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0840681A true JPH0840681A (ja) | 1996-02-13 |
| JP3294441B2 JP3294441B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=16376164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19753994A Expired - Fee Related JP3294441B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | マグネットを備えた建設機械の把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3294441B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108858149A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-11-23 | 中国矿业大学徐海学院 | 一种子母机械手 |
| KR101959979B1 (ko) * | 2018-11-29 | 2019-03-19 | 강영만 | 집게각도 개별조절이 가능한 다기능 크레인 그래브 |
| CN113386143A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-09-14 | 今峰精密机电（上海）有限公司 | 非标电机齿壳箱体智能装配系统的小机械手装置 |
| CN113427512A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-09-24 | 今峰精密机电（上海）有限公司 | 非标电机齿壳箱体智能装配系统的大机械手装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107010533B (zh) * | 2017-04-21 | 2018-10-19 | 湖北远成鄂弓汽车悬架弹簧有限公司 | 一种用于搬运汽车板簧的夹具 |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP19753994A patent/JP3294441B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108858149A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-11-23 | 中国矿业大学徐海学院 | 一种子母机械手 |
| KR101959979B1 (ko) * | 2018-11-29 | 2019-03-19 | 강영만 | 집게각도 개별조절이 가능한 다기능 크레인 그래브 |
| CN113386143A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-09-14 | 今峰精密机电（上海）有限公司 | 非标电机齿壳箱体智能装配系统的小机械手装置 |
| CN113427512A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-09-24 | 今峰精密机电（上海）有限公司 | 非标电机齿壳箱体智能装配系统的大机械手装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3294441B2 (ja) | 2002-06-24 |
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