JPH0834599A - 無人車式の放射性廃棄物搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 放射性廃棄物が密閉された容器を積み貯蔵庫
内へ入り定められた走行ルートを自走して貯蔵庫内の所
定位置に前記容器を搬送する無人フォークリフトと、Ｉ
ＴＶカメラのモニタテレビをみながら運転員により貯蔵
庫外から遠隔運転操作され、前記無人フォークリフトが
貯蔵庫内で故障停止したとき、その故障停止した無人フ
ォークリフトを修理のために貯蔵庫外へ引き出す遠隔操
作式無人救援車とを備えた無人車式の放射性廃棄物搬送
システムにおいて、貯蔵庫内で故障停止した無人フォー
クリフトを遠隔操作式無人救援車によって放射線の影響
が少ない貯蔵庫外へ手際よく短時間で確実に引き出すこ
とができるようにする。 【構成】 前記無人フォークリフトは、駆動輪である後
輪の位置に対応する車体部位に救援時用フックを有し、
前記遠隔操作式無人救援車は、前記無人フォークリフト
をその後輪を床面から浮かせてロードホイールである前
輪のみで移動可能とすべく前記救援時用フックに連結さ
せて前記無人フォークリフトの後輪を床面から浮かせる
吊り上げ用フックを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、原子力施設に設けら
れた無人車式の放射性廃棄物搬送システムに関し、原子
力施設で発生する放射性廃棄物が密閉された容器を前記
施設内の貯蔵庫に運び込み貯蔵するための無人フォーク
リフトと、この無人フォークリフトが貯蔵庫内で故障停
止したとき、貯蔵庫内に入り、その故障停止した無人フ
ォークリフトを修理のために放射線の影響が少ない貯蔵
庫外へ引き出す遠隔操作式無人救援車とを備えた無人車
式の放射性廃棄物搬送システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】原子力施設で発生する放射性廃棄物は、
その放射能が減衰するのを待つために、ドラム缶状ある
いは角型状等の専用の容器に密閉された状態で前記施設
内の貯蔵庫に貯蔵される。放射性廃棄物が密閉された容
器を貯蔵庫に搬送し貯蔵するにあたっては、放射性廃棄
物が放射性物質を含んでおり人手による直接の作業がで
きないため、無人車式の放射性廃棄物搬送システムが設
けられている。

【０００３】この無人車式の放射性廃棄物搬送システム
は、放射性廃棄物が密閉された容器を積んで貯蔵庫内に
入り、予め定められた走行ルートを自走して貯蔵庫内の
所定位置に前記容器を搬送しその荷降ろしを行う無人フ
ォークリフトと、走行方向視野像等を撮るＩＴＶカメラ
が取り付けられ、そのＩＴＶカメラのモニタテレビをみ
ながら運転員により貯蔵庫外から遠隔運転操作され、前
記無人フォークリフトが貯蔵庫内で故障停止したとき、
貯蔵庫内に入り、その故障停止した無人フォークリフト
を修理のために貯蔵庫外へ引き出す遠隔操作式無人救援
車とを備えたものである。

【０００４】図６は従来の無人車式の放射性廃棄物搬送
システムにおける無人フォークリフトの構成を示す側面
図、図７は図６のＡ矢視後面図である。

【０００５】無人フォークリフト５０は、予め定められ
た走行ルートとして床面に埋設された誘導線に沿って自
走する電磁誘導線による自動運転方式のものである。図
６及び図７に示すように、この無人フォークリフト５０
の車輪は、ロードホイールである二つの前輪５１、バッ
テリーを動力源として駆動される駆動輪（ステアリング
輪）である後輪５２、及び補助輪５３により構成されて
いる。

【０００６】そして、無人フォークリフト５０は、図６
及び図７に示すように、放射性廃棄物が密閉された容器
（図示省略）を積むフォーク５４ａが設けられた荷役作
業装置５４と、この荷役作業装置５４を支持し、油圧シ
リンダ（図示省略）にて荷役作業装置５４を前進及び昇
降させるための荷役昇降装置５５とを有している。さら
に、全体として箱型状をなす車体後部には、図示省略し
てあるが、バッテリー、駆動輪である後輪５２を駆動す
るための走行用モータ等を有する走行ユニット、荷役昇
降装置５５の油圧シリンダを伸縮動作させるための電磁
弁等を有する油圧ユニット、及び、前記走行用モータの
駆動制御や前記油圧シリンダの伸縮動作を制御するため
の制御ユニットが配設されている。

【０００７】さらに、この従来の無人フォークリフト５
０には、貯蔵庫内で故障停止したときに後述する遠隔操
作式無人救援車７０によって無人フォークリフト５０を
貯蔵庫外へ引き出せるようにするために、前記補助輪５
３を下方へ押し下げ、故障停止して動かなくなった駆動
輪である後輪５２を床面から浮かせるための手動式油圧
ポンプ５６が車体後部に配設されている。５６ａは車体
後部上面より上方へ突出する状態で位置されている手動
式油圧ポンプ駆動軸である。

【０００８】また、５７は車体後部背面に設けられた牽
引用ピン装置、５８は車体後部側面に設けられた手動操
作用パネル、６０は前記運転員が遠隔監視するための走
行方向視野像を撮る照明ランプ付きの走行用ＩＴＶカメ
ラ（工業用テレビカメラ）である。なお、電磁誘導線に
よる走行ルートは、貯蔵庫外から貯蔵庫の開閉用扉を経
て貯蔵庫内に入り、貯蔵庫内に設けられた保管場所の各
所定位置に至るように設定されており、放射性廃棄物が
密閉された容器を積んだ無人フォークリフト５０は、貯
蔵庫内に入り、貯蔵庫内の保管場所の各所定位置へ自走
してその荷降ろしを自動にて行い、しかる後、貯蔵庫か
ら出て元に戻るようになっている。

【０００９】図８は従来の無人車式の放射性廃棄物搬送
システムにおける遠隔操作式無人救援車の構成を示す側
面図である。遠隔操作式無人救援車７０は、走行方向視
野像を撮るＩＴＶカメラが取り付けられ、そのＩＴＶカ
メラのモニタテレビをみながら運転員により貯蔵庫外か
ら遠隔運転操作される有線式自走車である。

【００１０】この従来の遠隔操作式無人救援車７０は、
図８に示すように、バッテリーを動力源として駆動され
る無限軌道が取り付けられた走行台車７１上に水平旋回
されるタワー７２を設け、このタワー７２に油圧シリン
ダ７３によりタワー先端部を支点として上方に所定角度
回転されるブーム７４を連結し、このブーム７４に油圧
シリンダ７５によりブーム先端部を支点として下方に所
定角度回転される中間アーム７６を連結し、さらにこの
中間アーム７６に先端にハンド部を有する電動式マニプ
レータ７７を連結した構成となされている。また、７８
は中間アーム７６上に取り付けられた照明ランプ付きの
ＩＴＶカメラ、７９は走行台車７１の後部に取り付けら
れた照明ランプ付きのＩＴＶカメラ、８０は遠隔操作用
ケーブルのケーブルワインダー、８１は走行台車７１の
前部に設けられた牽引用フックである。

【００１１】前記のように構成される無人フォークリフ
ト５０及び遠隔操作式無人救援車７０を備えた無人車式
の放射性廃棄物搬送システムにおいて、無人フォークリ
フト５０が貯蔵庫内で故障停止したときには、遠隔操作
式無人救援車７０を開閉用扉をあけて貯蔵庫内に入れて
その故障停止している無人フォークリフト５０のところ
へ走行移動させる。そして、無人フォークリフト５０の
手動式油圧ポンプ駆動軸５６ａを破損しないように慎重
に、手動式油圧ポンプ駆動軸５６ａと遠隔操作式無人救
援車７０の電動式マニプレータ７７のハンド部との芯合
わせ操作を行い、次いで前記手動式油圧ポンプ駆動軸５
６ａを前記電動式マニプレータ７７のハンド部によって
把持して回す。これによって無人フォークリフト５０の
前記手動式油圧ポンプ５６が作動し、その油圧ポンプ５
６による油圧作用により無人フォークリフト５０の前記
補助輪５３が下方へ押し下げられることで、無人フォー
クリフト５０の故障停止して動かなくなった駆動輪であ
る後輪５２を床面から浮かせる。しかる後に、無人フォ
ークリフト５０の前記牽引用ピン装置５７に遠隔操作式
無人救援車７０の前記牽引用フック８１を連結した状態
で、その故障停止している無人フォークリフト５０を遠
隔操作式無人救援車７０により貯蔵庫外へ牽引するよう
にしている。そして、このような遠隔操作式無人救援車
７０による無人フォークリフト５０の故障停止時の救援
作業は、前述したように、救援操作室の運転員が遠隔操
作式無人救援車７０に取り付けられたＩＴＶカメラ７
８，７９のモニタテレビをみながら遠隔操作式無人救援
車７０を遠隔運転操作することで行われている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の無人車
式の放射性廃棄物搬送システムでは、その無人フォーク
リフトが貯蔵庫内で故障停止したときには、遠隔操作式
無人救援車に備えられた電動式マニプレータを用いて、
無人フォークリフトに備えられた手動式油圧ポンプの駆
動軸を操作し、これによって牽引のため無人フォークリ
フトの駆動輪（後輪）を床面から浮かせるようにしたも
のであるから、ＩＴＶカメラのモニタテレビをみながら
行う前記電動式マニプレータの三次元的な操作には熟練
度を要し、無人フォークリフトの手動式油圧ポンプ駆動
軸を破損しないようするために、その油圧ポンプ駆動軸
と電動式マニプレータのハンドとの芯合わせ操作に長時
間を要していた。このため、遠隔操作式無人救援車に搭
載された障害物検知用の光センサや、電子部品で構成さ
れた運転制御のための制御ユニット等に放射線障害によ
る故障が発生する可能性が高かった。また、故障停止し
た無人フォークリフトの貯蔵庫外への引き出しに長時間
を要すると、上流側工程である廃棄物処理作業の一時停
止を招く恐れもあった。

【００１３】そこでこの発明は、放射性廃棄物が密閉さ
れた容器を積んで貯蔵庫内に入り、予め定められた走行
ルートを自走して貯蔵庫内の所定位置に前記容器を搬送
しその荷降ろしを行う無人フォークリフトと、運転員に
より貯蔵庫外から遠隔運転操作され、前記無人フォーク
リフトが貯蔵庫内で故障停止したとき、その故障停止し
た無人フォークリフトを修理のために放射線の影響が少
ない貯蔵庫外へ引き出す遠隔操作式無人救援車とを備え
た無人車式の放射性廃棄物搬送システムにおいて、無人
フォークリフト及び遠隔操作式無人救援車の構造を改良
することにより、無人フォークリフトが貯蔵庫内で故障
停止したとき、その故障停止した無人フォークリフトを
遠隔操作式無人救援車によって貯蔵庫外へ手際よく短時
間で確実に引き出すことができるようにした、無人車式
の放射性廃棄物搬送システムを提供することを目的とす
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、この発明による無人車式の放射性廃棄物搬送シス
テムは、放射性廃棄物が密閉された容器を積んで貯蔵庫
内に入り、予め定められた走行ルートを自走して貯蔵庫
内の所定位置に前記容器を搬送しその荷降ろしを行う無
人フォークリフトと、ＩＴＶカメラが取り付けられ、そ
のＩＴＶカメラのモニタテレビをみながら運転員により
貯蔵庫外から遠隔運転操作され、前記無人フォークリフ
トが貯蔵庫内で故障停止したとき、貯蔵庫内に入り、そ
の故障停止した無人フォークリフトを修理のために貯蔵
庫外へ引き出す遠隔操作式無人救援車とを備えた無人車
式の放射性廃棄物搬送システムにおいて、前記無人フォ
ークリフトは、駆動輪である後輪の位置に対応する車体
部位に救援時用フックを有しており、前記遠隔操作式無
人救援車は、前記無人フォークリフトをその後輪を床面
から浮かせてロードホイールである前輪のみで移動可能
とすべく前記救援時用フックに連結させて前記無人フォ
ークリフトの後輪を床面から浮かせる吊り上げ用フック
を有していることを特徴とするものである。

【００１５】

【作用】この発明による無人車式の放射性廃棄物搬送シ
ステムでは、無人フォークリフトが貯蔵庫内で故障停止
したときには、遠隔操作式無人救援車の吊り上げ用フッ
クがその故障停止した無人フォークリフトの救援時用フ
ックに連結されて上方に引き上げられ、これによって故
障停止した無人フォークリフトは、その駆動輪である後
輪が床面から浮かされた状態で遠隔操作式無人救援車に
連結されることとなる。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
図１はこの発明による無人車式の放射性廃棄物搬送シス
テムにおける無人フォークリフトの構成を示す側面図、
図２は図１に示す無人フォークリフトの平面図である。

【００１７】この発明に係る無人フォークリフト１０
は、従来と同様に、予め定められた走行ルートとして床
面に埋設された誘導線に沿って自走する電磁誘導線によ
る自動運転方式のものである。また、電磁誘導線による
走行ルートは、これも従来と同様であり、貯蔵庫外から
貯蔵庫の開閉用扉を経て貯蔵庫内に入り、貯蔵庫内に設
けられた保管場所の各所定位置に至るように設定されて
おり、放射性廃棄物が密閉された容器を積んだ無人フォ
ークリフト１０は、貯蔵庫内に入り、貯蔵庫内の保管場
所の各所定位置へ自走してその荷降ろしを自動にて行
い、しかる後、貯蔵庫から出て元に戻るようになってい
る。

【００１８】図１及び図２に示すように、この無人フォ
ークリフト１０の車輪は、ロードホイールである二つの
前輪１１、バッテリーを動力源として駆動される駆動輪
（ステアリング輪）である二つの後輪１２により構成さ
れている。

【００１９】そして無人フォークリフト１０は、放射性
廃棄物が密閉された容器（図示省略）を積むフォーク１
３ａが設けられた荷役作業装置１３と、この荷役作業装
置１３を支持し、油圧シリンダ（図示省略）にて荷役作
業装置１３を昇降させるための荷役昇降装置１４とを有
している。荷役作業装置１３を支持する荷役昇降装置１
４は、車体下部に設けられた図示しない油圧装置により
前後進されるようになっている。さらに、全体として箱
型状をなす車体後部には、バッテリー１５、駆動輪であ
る二つの後輪１２を駆動するための走行用モータ等を有
する走行ユニット１６、荷役昇降装置１４の油圧シリン
ダを伸縮動作させるための電磁弁等を有する油圧ユニッ
ト１７、及び、前記走行用モータの駆動制御や前記油圧
シリンダの伸縮動作を制御するための制御ユニット１８
が配設されている。１９は車体後部の背面に設けられた
手動操作用パネル、２０は二つの後輪１２の近傍に設け
られたピックアップコイルである。

【００２０】さらに、駆動輪である後輪１２の位置に対
応する車体部位に、すなわちこの例では、車体後部上面
には、平面視で車幅の中心位置であって、且つ側面視で
後輪１２の真上となる位置に救援時用フック２１が設け
られている。この救援時用フック２１は、図に示すよう
に、この例では円柱状部材２１ａの上面にそれより大径
の円盤状部材２１ｂを固定してなるものである。

【００２１】図３はこの発明による無人車式の放射性廃
棄物搬送システムにおける遠隔操作式無人救援車の構成
を示す側面図、図４は図３に示す遠隔操作式無人救援車
の平面図である。

【００２２】この発明に係る遠隔操作式無人救援車３０
は、従来と同様に、走行方向視野像を撮るＩＴＶカメラ
が取り付けられ、そのＩＴＶカメラのモニタテレビをみ
ながら救援操作室の運転員により貯蔵庫外から遠隔運転
操作される有線式自走車であり、図３及び図４に示すよ
うに、その車輪は、ロードホイールである二つの前輪３
１、バッテリーを動力源として駆動される駆動輪（ステ
アリング輪）である二つの後輪３２により構成されてい
る。

【００２３】この遠隔操作式無人救援車３０は、無人フ
ォークリフト１０が貯蔵庫内で故障停止したとき、その
故障停止した無人フォークリフト１０を貯蔵庫外へ引き
出すためにその二つの後輪１２を床面から浮かせてロー
ドホイールである二つの前輪１１のみで移動可能とすべ
く、無人フォークリフト１０の前記救援時用フック２１
に連結させてその無人フォークリフト１０の後輪１２を
床面から浮かせるための吊り上げ用フック３３を有し、
さらに、この吊り上げ用フック３３を支持し、これを油
圧作用にて所定ストローク範囲で昇降するための吊り上
げ用フック昇降装置３４をその車体前部に有している。
前記吊り上げ用フック３３の先端部には、には、無人フ
ォークリフト１０の救援時用フック２１の円柱状部材２
１ａの直径より大きく、且つ救援時用フック２１の円盤
状部材２１ｂの直径より小さい寸法を有する切り欠き部
３３ａが設けられている。なお、連結を容易にするた
め、切り欠き部３３ａの先端側はその切り欠き幅が徐々
に広くなるように形成されている（図４参照）。

【００２４】また、全体として箱型状をなす車体後部に
は、バッテリー３５、駆動輪である二つの後輪３２を駆
動するための走行用モータ等を有する走行ユニット３
６、吊り上げ用フック昇降装置３４の油圧シリンダ（図
示省略）を伸縮動作させるための電磁弁等を有する油圧
ユニット３７、及び、前記走行用モータの駆動制御や前
記油圧シリンダの伸縮動作を制御するための制御ユニッ
ト３８が配設されている。

【００２５】３９は遠隔操作用ケーブル、４０は車体後
部上面に固定されたケーブルワインダー、４１は車体後
部に設けられた照明ランプ付きの第１のＩＴＶカメラ、
４２は車体前部に設けられた照明ランプ付きの第２のＩ
ＴＶカメラである。前記ＩＴＶカメラ４１，４２は、左
右に各９０°回転可能で、かつ上下に各４５°回転可能
となっており、第１のＩＴＶカメラ４１は、後進時にお
ける走行方向視野像を撮るためのものであり、第２のＩ
ＴＶカメラ４２は、前進時における走行方向視野像や、
吊り上げ用フック３３を無人フォークリフト１０の救援
時用フック２１に連結させる際にその様子などを撮るた
めのものである。これらＩＴＶカメラ４１，４２のモニ
タテレビは前記救援操作室内に設置されている。４３は
吊り上げ用フック昇降装置３４に取り付けられた押ボタ
ンプッシュ装置であって、必要に応じて、無人フォーク
リフト１０の前記手動操作用パネル１９の押ボタンスイ
ッチを遠隔操作にて選択しオン作動させるためのもので
ある。

【００２６】次に、前記のように構成される無人フォー
クリフト１０及び遠隔操作式無人救援車３０を備えた無
人車式の放射性廃棄物搬送システムにおいて、遠隔操作
式無人救援車３０による無人フォークリフト１０の故障
停止時の救援作業について説明する。

【００２７】無人フォークリフト１０が貯蔵庫内で故障
停止したときには、救援操作室内の運転員は、遠隔操作
式無人救援車３０のＩＴＶカメラ４１，４２のモニター
テレビをみながら遠隔運転操作を行って、遠隔操作式無
人救援車３０を、開閉用扉をあけて貯蔵庫内に入れてそ
の故障停止している無人フォークリフト１０のところへ
走行移動させ、無人フォークリフト後部に遠隔操作式無
人救援車前部が面するように位置させる。

【００２８】次いで、運転員は、遠隔操作式無人救援車
３０の主に第２のＩＴＶカメラ４２のモニタテレビをみ
ながら、遠隔操作式無人救援車３０を遠隔運転操作し
て、その吊り上げ用フック３３の前記切り欠き部の中心
線と無人フォークリフト１０の救援時用フック２１の円
柱状部材２１ａの中心線とが大体一致するように車幅方
向における位置決めを行う。この位置決めの際には、救
援時用フック２１の円盤状部材２１ｂに対する吊り上げ
用フック３３の高さ方向の位置は予め設定されているの
で、救援時用フック２１と吊り上げ用フック３３との高
さ方向に関する位置決め操作は不要であり、モニタテレ
ビをみながら行う従来のような電動式マニプレータによ
る微妙な三次元的操作が不要で二次元的（平面的）な操
作ですむようになった。

【００２９】そして、運転員は、遠隔操作式無人救援車
３０の吊り上げ用フック３３と無人フォークリフト１０
の救援時用フック２１とが位置決めされたことを第２の
ＩＴＶカメラ４２のモニタテレビで確認した後、遠隔操
作式無人救援車３０の吊り上げ用フック昇降装置３４を
作動させ、吊り上げ用フック３３を上昇させる。これに
より、吊り上げ用フック３３と救援時用フック２１とが
連結されて吊り上げ用フック３３による無人フォークリ
フト１０の吊り上げと連結とが同時に行われて操作が単
純化され、無人フォークリフト１０は、図５に示すよう
に、その故障停止して動かなくなった駆動輪である二つ
の後輪１２を床面から浮かせ、ロードホイールである二
つの前輪１１のみで床面上に支持された姿勢で、遠隔操
作式無人救援車３０により容易に牽引可能な状態とな
る。なお、この実施例では遠隔操作式無人救援車３０
は、故障停止した無人フォークリフト１０をその修理の
ために放射線の影響が少ない貯蔵庫外へ後進しながら牽
引するようにしている。

【００３０】以上の結果、無人フォークリフトが貯蔵庫
内で故障停止したとき、その故障停止した無人フォーク
リフトを遠隔操作式無人救援車により貯蔵庫外へ手際よ
く短時間で確実に引き出すことができ、これにより、無
人フォークリフト及び遠隔操作式無人救援車に搭載され
た障害物検知用の光センサや、電子部品で構成された運
転制御のための制御ユニット等に放射線障害による故障
が発生することをなくすことができ、貯蔵庫内における
無人フォークリフトの故障停止に起因して上流側工程で
ある廃棄物処理作業の一時停止を招くという恐れを解消
することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上の説明より理解されるように、この
発明による無人車式の放射性廃棄物搬送システムによる
と、原子力施設において放射性廃棄物が密閉された容器
を積んで予め定められた走行ルートを自走して貯蔵庫内
の所定位置に前記容器を搬送しその荷降ろしを行う無人
フォークリフトが、貯蔵庫内で故障停止したとき、遠隔
操作式無人救援車によりその故障停止した無人フォーク
リフトを修理のために放射線の影響が少ない貯蔵庫外へ
従来に比較して手際よく短時間で確実に引き出すことが
でき、これにより、無人フォークリフト及び遠隔操作式
無人救援車に搭載された障害物検知用の光センサや、電
子部品で構成された運転制御のための制御ユニット等に
放射線障害による故障が発生することをなくすことがで
き、貯蔵庫内における無人フォークリフトの故障停止に
起因して上流側工程である廃棄物処理作業の一時停止を
招くという恐れを解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による無人車式の放射性廃棄物搬送シ
ステムにおける無人フォークリフトの構成を示す側面図
である。

【図２】図１に示す無人フォークリフトの平面図であ
る。

【図３】この発明による無人車式の放射性廃棄物搬送シ
ステムにおける遠隔操作式無人救援車の構成を示す側面
図である。

【図４】図３に示す遠隔操作式無人救援車の平面図であ
る。

【図５】この発明に係る図であって、遠隔操作式無人救
援車による無人フォークリフトの救援作業を説明するた
めの図である。

【図６】従来の無人車式の放射性廃棄物搬送システムに
おける無人フォークリフトの構成を示す側面図である。

【図７】図６のＡ矢視後面図である。

【図８】従来の無人車式の放射性廃棄物搬送システムに
おける遠隔操作式無人救援車の構成を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１０…無人フォークリフト １１…前輪（ロードホイー
ル） １２…後輪（駆動輪） １３…荷役作業装置 １
４…荷役昇降装置 ２１…救援時用フック ２１ａ…円
柱状部材 ２１ｂ…円盤状部材 ３０…遠隔操作式無人
救援車 ３１…前輪（ロードホイール） ３２…後輪
（駆動輪） ３３…吊り上げ用フック ３３ａ…切り欠
き部 ３４…吊り上げ用フック昇降装置 ３９…遠隔操
作用ケーブル ４０…ケーブルワインダー ４１…第１
のＩＴＶカメラ ４２…第２のＩＴＶカメラ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｆ 9/36 ５３１ Ｃ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 放射性廃棄物が密閉された容器を積んで
   貯蔵庫内に入り、予め定められた走行ルートを自走して
   貯蔵庫内の所定位置に前記容器を搬送しその荷降ろしを
   行う無人フォークリフトと、ＩＴＶカメラが取り付けら
   れ、そのＩＴＶカメラのモニタテレビをみながら運転員
   により貯蔵庫外から遠隔運転操作され、前記無人フォー
   クリフトが貯蔵庫内で故障停止したとき、貯蔵庫内に入
   り、その故障停止した無人フォークリフトを修理のため
   に貯蔵庫外へ引き出す遠隔操作式無人救援車とを備えた
   無人車式の放射性廃棄物搬送システムにおいて、 前記無人フォークリフトは、駆動輪である後輪の位置に
   対応する車体部位に救援時用フックを有しており、前記
   遠隔操作式無人救援車は、前記無人フォークリフトをそ
   の後輪を床面から浮かせてロードホイールである前輪の
   みで移動可能とすべく前記救援時用フックに連結させて
   前記無人フォークリフトの後輪を床面から浮かせる吊り
   上げ用フックを有していることを特徴とする無人車式の
   放射性廃棄物搬送システム。