JPH08333092A - インバータホイスト - Google Patents
インバータホイストInfo
- Publication number
- JPH08333092A JPH08333092A JP14327995A JP14327995A JPH08333092A JP H08333092 A JPH08333092 A JP H08333092A JP 14327995 A JP14327995 A JP 14327995A JP 14327995 A JP14327995 A JP 14327995A JP H08333092 A JPH08333092 A JP H08333092A
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- JP
- Japan
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- hoist
- inverter
- speed
- hoisting
- deceleration
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- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】図１において、ホイストの巻上・巻下に伴う荷
物の上下位置を検出する位置検出装置に対して、位置情
報の信号を取り込み現在位置を演算する位置演算部５
と、巻上・巻下の速度を演算する速度演算部６と、前記
速度に対応する減速距離を演算する減速距離演算部７を
具備し、検出点と荷物の停止位置を一致させることによ
り、検出位置で荷物が自動停止する構成を特徴とする。 【効果】従来のように、検出点Ａ（上限）または検出点
Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合に、停止後
に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動することに
より、その間、停止中であるか、運転中であるかの判断
ができないといった安全上の問題をなくし、自動運転、
無人運転においても、検出点を超えて停止することがな
く、確実な搬送運転が可能となる。
物の上下位置を検出する位置検出装置に対して、位置情
報の信号を取り込み現在位置を演算する位置演算部５
と、巻上・巻下の速度を演算する速度演算部６と、前記
速度に対応する減速距離を演算する減速距離演算部７を
具備し、検出点と荷物の停止位置を一致させることによ
り、検出位置で荷物が自動停止する構成を特徴とする。 【効果】従来のように、検出点Ａ（上限）または検出点
Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合に、停止後
に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動することに
より、その間、停止中であるか、運転中であるかの判断
ができないといった安全上の問題をなくし、自動運転、
無人運転においても、検出点を超えて停止することがな
く、確実な搬送運転が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、周波数が可変で、クッ
ションスタート、クッションストップが容易に行えるイ
ンバータホイストに係り、特に、荷物の位置を検出する
ホイスト用位置検出装置に関する。
ションスタート、クッションストップが容易に行えるイ
ンバータホイストに係り、特に、荷物の位置を検出する
ホイスト用位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、インバータホイストの位置制御
について説明する。
について説明する。
【０００３】図２は、位置検出装置付きインバータホイ
ストの全体構成図である。
ストの全体構成図である。
【０００４】また、図４は、従来の位置検出装置付きイ
ンバータホイストの全体制御構成図である。
ンバータホイストの全体制御構成図である。
【０００５】荷物２１は、操作入力装置１１により、作
業上要求される検出点Ａと検出点Ｂに上下移動し、検出
点Ａおよび検出点Ｂの位置データを、主制御回路２０内
部の設定位置記憶部９に記憶させる。
業上要求される検出点Ａと検出点Ｂに上下移動し、検出
点Ａおよび検出点Ｂの位置データを、主制御回路２０内
部の設定位置記憶部９に記憶させる。
【０００６】ここで、検出点Ａを荷物２１の上げ方向の
上限位置とし、検出点Ｂを荷物２１の下方向の下限位置
とする場合を考える。
上限位置とし、検出点Ｂを荷物２１の下方向の下限位置
とする場合を考える。
【０００７】インバータ装置１２は、操作入力装置１１
の指示により、巻上、または巻下、および高速の運転指
令を受けて加速、減速運転を行う。予め設定位置入力部
で設定した検出点Ａと検出点Ｂに対し、パルス発生装置
１４から入力されるパルス信号から、速度演算部５にお
いて速度を算出し、前記速度に基づき減速パターン演算
部にて減速パターンを決定する。この減速パターンに従
い、減速位置演算を行い、位置比較部４において検出点
Ａ、および検出点Ｂと位置比較して、減速位置に達する
と、検出位置出力部２４の２４ａ，２４ｂにより、巻上
指令と、巻下指令が遮断され、その時点よりインバータ
に備わる減速時間に従い減速し、停止する。この時、停
止位置と検出点位置（上限、下限）が一致しない場合、
減速パターン補正部２３によりインバータ装置１２に対
し、巻上または巻下指令を出力し、再度、検出点（上限
または下限）まで巻上または巻下運転を行い、検出点位
置（上限、下限）と停止位置が一致するように補正動作
を行う。したがって、利用者が、減速中に操作終了した
場合においても、補正動作が行われ、安全上問題があっ
た。
の指示により、巻上、または巻下、および高速の運転指
令を受けて加速、減速運転を行う。予め設定位置入力部
で設定した検出点Ａと検出点Ｂに対し、パルス発生装置
１４から入力されるパルス信号から、速度演算部５にお
いて速度を算出し、前記速度に基づき減速パターン演算
部にて減速パターンを決定する。この減速パターンに従
い、減速位置演算を行い、位置比較部４において検出点
Ａ、および検出点Ｂと位置比較して、減速位置に達する
と、検出位置出力部２４の２４ａ，２４ｂにより、巻上
指令と、巻下指令が遮断され、その時点よりインバータ
に備わる減速時間に従い減速し、停止する。この時、停
止位置と検出点位置（上限、下限）が一致しない場合、
減速パターン補正部２３によりインバータ装置１２に対
し、巻上または巻下指令を出力し、再度、検出点（上限
または下限）まで巻上または巻下運転を行い、検出点位
置（上限、下限）と停止位置が一致するように補正動作
を行う。したがって、利用者が、減速中に操作終了した
場合においても、補正動作が行われ、安全上問題があっ
た。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記のように、従来に
あっては、減速位置に達すると、操作入力信号を遮断す
るように構成されているため、検出点Ａ（上限）または
検出点Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合は、
停止後に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動する
ので、その間、停止中であるか、運転中であるかの判断
ができず、安全上の問題があった。
あっては、減速位置に達すると、操作入力信号を遮断す
るように構成されているため、検出点Ａ（上限）または
検出点Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合は、
停止後に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動する
ので、その間、停止中であるか、運転中であるかの判断
ができず、安全上の問題があった。
【０００９】本発明は、前記のような問題を解決するた
めになされたものであって、検出点Ａ（上限）、検出点
Ｂ（下限）の位置と荷物の停止位置を、補正動作を行わ
ずに一致させることを可能としたインバータホイストを
得ることを目的とする。
めになされたものであって、検出点Ａ（上限）、検出点
Ｂ（下限）の位置と荷物の停止位置を、補正動作を行わ
ずに一致させることを可能としたインバータホイストを
得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、巻上用ホイス
トと、巻上用ホイストを速度制御するインバータ装置と
を備えるインバータホイストにおいて、前記巻上用ホイ
ストの巻上・巻下に伴う荷物の上下位置を検出する位置
検出装置に対して、位置情報の信号を取り込み現在位置
を演算する位置演算部と、巻上・巻下の速度を演算する
速度演算部と、前記速度に対応する減速距離を演算する
減速距離演算部を具備し、検出点の手前より荷物を減速
させ、検出点と荷物の停止位置を一致させることによ
り、検出位置で荷物が自動停止する構成を特徴とするも
のである。
トと、巻上用ホイストを速度制御するインバータ装置と
を備えるインバータホイストにおいて、前記巻上用ホイ
ストの巻上・巻下に伴う荷物の上下位置を検出する位置
検出装置に対して、位置情報の信号を取り込み現在位置
を演算する位置演算部と、巻上・巻下の速度を演算する
速度演算部と、前記速度に対応する減速距離を演算する
減速距離演算部を具備し、検出点の手前より荷物を減速
させ、検出点と荷物の停止位置を一致させることによ
り、検出位置で荷物が自動停止する構成を特徴とするも
のである。
【００１１】
【作用】本発明によれば、位置検出装置は、設定された
検出点で荷物を停止させることができ、したがって従来
のように、検出点Ａ（上限）または検出点Ｂ（下限）と
停止位置が不一致となった場合に、停止後に自動的に補
正動作を行い、検出点まで移動することにより、その
間、停止中であるか、運転中であるかの判断ができない
といった安全上の問題をなくし、また自動運転、無人運
転においても、検出点を超えて停止することがなく、確
実な搬送運転が可能となる。
検出点で荷物を停止させることができ、したがって従来
のように、検出点Ａ（上限）または検出点Ｂ（下限）と
停止位置が不一致となった場合に、停止後に自動的に補
正動作を行い、検出点まで移動することにより、その
間、停止中であるか、運転中であるかの判断ができない
といった安全上の問題をなくし、また自動運転、無人運
転においても、検出点を超えて停止することがなく、確
実な搬送運転が可能となる。
【００１２】
【実施例】以下、本実施例の一実施例を、図１、図３を
用いて説明する。
用いて説明する。
【００１３】図１は、位置検出装置付きインバータホイ
スト全体を制御するための主制御装置１の内部構成と、
インバータ装置１２と、荷物２１を巻上、巻下運転する
ための駆動源である誘導モートル１３と、荷物２１の位
置を検出するためのパルス発生装置１４と、荷物２１を
非運転時に停止させておくためのブレーキ装置１５の全
体構成を示す。
スト全体を制御するための主制御装置１の内部構成と、
インバータ装置１２と、荷物２１を巻上、巻下運転する
ための駆動源である誘導モートル１３と、荷物２１の位
置を検出するためのパルス発生装置１４と、荷物２１を
非運転時に停止させておくためのブレーキ装置１５の全
体構成を示す。
【００１４】利用者は、検出点Ａ（上限）、検出点Ｂ
（下限）を操作入力装置１１を利用して、必要とする位
置まで荷物２１を移動し、設定位置入力部１０を介し
て、設定位置記憶部９に、検出点Ａ（上限）、および検
出点Ｂ（下限）の位置データをそれぞれ記憶させる。
（下限）を操作入力装置１１を利用して、必要とする位
置まで荷物２１を移動し、設定位置入力部１０を介し
て、設定位置記憶部９に、検出点Ａ（上限）、および検
出点Ｂ（下限）の位置データをそれぞれ記憶させる。
【００１５】位置データの生成は、誘導モートル１３の
回転方向を認識でき、また１回転で固定されたパルス数
を発生するパルス発生装置１４からの回転情報（パルス
列）を、位置演算部５で位置情報に変換して設定位置記
憶部９に転送することで行われる。荷物２１の巻上、巻
下の速度情報、すなわち、誘導モートル１３の運転周波
数は、パルス発生装置１４からの回転情報のパルス周期
を演算する速度演算部６により生成される。
回転方向を認識でき、また１回転で固定されたパルス数
を発生するパルス発生装置１４からの回転情報（パルス
列）を、位置演算部５で位置情報に変換して設定位置記
憶部９に転送することで行われる。荷物２１の巻上、巻
下の速度情報、すなわち、誘導モートル１３の運転周波
数は、パルス発生装置１４からの回転情報のパルス周期
を演算する速度演算部６により生成される。
【００１６】検出点Ａ（上限）の近傍位置での荷物２１
の動作を説明する。検出点Ｂ（下限）の場合も同様な動
作を行うので省略する。
の動作を説明する。検出点Ｂ（下限）の場合も同様な動
作を行うので省略する。
【００１７】荷物２１は、検出点Ａ（上限）の下方より
インバータ装置１２より出力される運転周波数で巻上運
転されている。減速距離演算部７は、速度演算部６から
の運転周波数を受信し、インバータ装置１２の出力を遮
断してから停止するまでの停止距離（減速距離）を演算
して、検出点Ａ（上限）の位置データに加算し、減速位
置を設定する。この時の停止距離は、確実に検出点Ａで
停止させるために、検出点Ａの手前でトルクの確保でき
る最低周波数まで減速できる余裕量を含んだ距離とす
る。
インバータ装置１２より出力される運転周波数で巻上運
転されている。減速距離演算部７は、速度演算部６から
の運転周波数を受信し、インバータ装置１２の出力を遮
断してから停止するまでの停止距離（減速距離）を演算
して、検出点Ａ（上限）の位置データに加算し、減速位
置を設定する。この時の停止距離は、確実に検出点Ａで
停止させるために、検出点Ａの手前でトルクの確保でき
る最低周波数まで減速できる余裕量を含んだ距離とす
る。
【００１８】位置比較部４は、前記減速位置と、位置演
算部５より得られる荷物２１の現在位置を常時比較し、
荷物２１が減速点に達した場合に、インバータ制御部２
に減速指令を出力し、インバータ制御部２は前記減速指
令によりインバータ装置１２に減速指示を出力する。荷
物２１は、インバータの減速時間に従い、トルクの確保
できる最低周波数まで減速し、前記最低周波数で巻上運
転を行い、検出点Ａ（上限）と荷物２１の位置が一致し
た時、位置比較部４は、インバータ制御部２に停止指令
を出力する。インバータ制御部２は、前記停止指令を受
け、インバータ装置１２に対して停止指示を出力し、か
つ、インバータ装置１２からの運転停止信号により、ブ
レーキスイッチ駆動部を介し、ブレーキ駆動スイッチを
遮断することで荷物２１は停止する。
算部５より得られる荷物２１の現在位置を常時比較し、
荷物２１が減速点に達した場合に、インバータ制御部２
に減速指令を出力し、インバータ制御部２は前記減速指
令によりインバータ装置１２に減速指示を出力する。荷
物２１は、インバータの減速時間に従い、トルクの確保
できる最低周波数まで減速し、前記最低周波数で巻上運
転を行い、検出点Ａ（上限）と荷物２１の位置が一致し
た時、位置比較部４は、インバータ制御部２に停止指令
を出力する。インバータ制御部２は、前記停止指令を受
け、インバータ装置１２に対して停止指示を出力し、か
つ、インバータ装置１２からの運転停止信号により、ブ
レーキスイッチ駆動部を介し、ブレーキ駆動スイッチを
遮断することで荷物２１は停止する。
【００１９】次に、減速距離の算出について図３により
説明する。
説明する。
【００２０】運転周波数ｆからの減速距離Ｌは、パルス
発生装置１４より得られるパルス信号で換算されるの
で、運転周波数ｆ時の発生パルス数Ｘを求める。モータ
の回転数Ｎは、モータ極数Ｐと運転周波数ｆにより数１
で表される。
発生装置１４より得られるパルス信号で換算されるの
で、運転周波数ｆ時の発生パルス数Ｘを求める。モータ
の回転数Ｎは、モータ極数Ｐと運転周波数ｆにより数１
で表される。
【００２１】
【数１】
【００２２】したがって１秒間の回転数Ｎ’は数２とな
り、モータ１回転でパルス発生装置１４が発生するパル
ス数をＭとすると、１秒間の入力パルス数Ｘは数３とな
る。
り、モータ１回転でパルス発生装置１４が発生するパル
ス数をＭとすると、１秒間の入力パルス数Ｘは数３とな
る。
【００２３】
【数２】
【００２４】
【数３】
【００２５】前記より、減速距離Ｌ（パルス換算）は、
数４となる。
数４となる。
【００２６】
【数４】
【００２７】ここで、減速時間ｔは、最高周波数ｆmax
時の減速時間ｔmaxを基準として考えると、数５で表さ
れる。
時の減速時間ｔmaxを基準として考えると、数５で表さ
れる。
【００２８】
【数５】
【００２９】したがって、減速距離Ｌは、モータ極数
Ｐ、モータ１回転で発生するパルス数Ｍ、最高周波数ｆ
max、最高周波数ｆmax時の減速時間ｔmax、運転周波数
ｆにより、数６で表される。
Ｐ、モータ１回転で発生するパルス数Ｍ、最高周波数ｆ
max、最高周波数ｆmax時の減速時間ｔmax、運転周波数
ｆにより、数６で表される。
【００３０】
【数６】
【００３１】ここで、モータ極数Ｐ、発生するパルス数
Ｍ、最高周波数ｆmax、最高周波数ｆmax時の減速時間ｔ
maxは、予めデータ入力部８より入力するものとする。
Ｍ、最高周波数ｆmax、最高周波数ｆmax時の減速時間ｔ
maxは、予めデータ入力部８より入力するものとする。
【００３２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、位置検
出装置は、設定された検出点で荷物を停止させることが
でき、したがって従来のように、検出点Ａ（上限）また
は検出点Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合
に、停止後に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動
することにより、その間、停止中であるか、運転中であ
るかの判断ができないといった安全上の問題をなくし、
また自動運転、無人運転においても、荷物の種類、例え
ば精密機器の搬送で、停止精度が要求される場合に、検
出点を超えて停止することがなく、確実な搬送運転が可
能となる。
出装置は、設定された検出点で荷物を停止させることが
でき、したがって従来のように、検出点Ａ（上限）また
は検出点Ｂ（下限）と停止位置が不一致となった場合
に、停止後に自動的に補正動作を行い、検出点まで移動
することにより、その間、停止中であるか、運転中であ
るかの判断ができないといった安全上の問題をなくし、
また自動運転、無人運転においても、荷物の種類、例え
ば精密機器の搬送で、停止精度が要求される場合に、検
出点を超えて停止することがなく、確実な搬送運転が可
能となる。
【図１】本発明に係る位置検出装置付きインバータホイ
ストの一実施例を示す全体制御構成図である。
ストの一実施例を示す全体制御構成図である。
【図２】位置検出装置付きインバータホイストの全体構
成図である。
成図である。
【図３】本実施例での減速距離算出についての説明図で
ある。
ある。
【図４】従来の位置検出装置付きインバータホイストの
全体制御構成図である。
全体制御構成図である。
１…主制御装置、２…インバータ制御部、３…ブレーキ
スイッチ駆動部、４…ブレーキ駆動スイッチ、５…位置
演算部、６…速度演算部、７…減速距離演算部、８…デ
ータ入力部、９…設定位置記憶部、１０…設定位置入力
部、１１…操作入力装置、１２…インバータ装置、１３
…誘導モートル、１４…パルス発生装置、１５…ブレー
キ装置、１６…ブレーキ駆動スイッチ、１７…ホイスト
本体、１８…制御盤、１９…ロードブロック、２１…荷
物。
スイッチ駆動部、４…ブレーキ駆動スイッチ、５…位置
演算部、６…速度演算部、７…減速距離演算部、８…デ
ータ入力部、９…設定位置記憶部、１０…設定位置入力
部、１１…操作入力装置、１２…インバータ装置、１３
…誘導モートル、１４…パルス発生装置、１５…ブレー
キ装置、１６…ブレーキ駆動スイッチ、１７…ホイスト
本体、１８…制御盤、１９…ロードブロック、２１…荷
物。
Claims (3)
- 【請求項１】 巻上用ホイストと、巻上用ホイストを速
度制御するインバータ装置とを備えるインバータホイス
トにおいて、 前記巻上用ホイストの巻上・巻下に伴う荷物の上下位置
を検出する位置検出装置に対して、位置情報の信号を取
り込み現在位置を演算する位置演算部と、巻上・巻下の
速度を演算する速度演算部と、前記速度に対応する減速
距離を演算する減速距離演算部を具備し、検出点の手前
より荷物を減速させ、検出点と荷物の停止位置を一致さ
せることにより、検出位置で荷物が自動停止する構成を
特徴とするインバータホイスト。 - 【請求項２】 巻上用ホイストと、巻上用ホイストを速
度制御するインバータ装置とを備えるインバータホイス
トにおいて、 前記巻上用ホイストの巻上・巻下に伴う荷物の上下位置
を検出する位置検出装置に対して、位置情報の信号を取
り込み現在位置を演算する位置演算部と、誘導モートル
の回転数を計算する速度演算部と、前記速度に対応する
減速距離を演算する減速距離演算部を具備し、検出点の
手前より荷物を減速させ、検出点と荷物の停止位置を一
致させることにより、検出位置で荷物が自動停止する構
成を特徴とするインバータホイスト。 - 【請求項３】 巻上用ホイストと、巻上用ホイストを速
度制御するインバータ装置とを備えるインバータホイス
トにおいて、 前記巻上用ホイストの巻上・巻下に伴う荷物の上下位置
を検出する位置検出装置に対して、位置情報の信号を取
り込み現在位置を演算する位置演算部と、荷物の速度を
計算する速度演算部と、前記速度に対応する減速距離を
演算する減速距離演算部を具備し、検出点の手前より荷
物を減速させ、検出点と荷物の停止位置を一致させるこ
とにより、検出位置で荷物が自動停止する構成を特徴と
するインバータホイスト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14327995A JPH08333092A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | インバータホイスト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14327995A JPH08333092A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | インバータホイスト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08333092A true JPH08333092A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15335050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14327995A Pending JPH08333092A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | インバータホイスト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08333092A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010076856A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | クレーン制御装置 |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP14327995A patent/JPH08333092A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010076856A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | クレーン制御装置 |
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