JPH08326857A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目標値に対する追従性の良好な無段変速機の
変速制御装置を得る。 【構成】 ＣＶＴ（８）の入力軸および出力軸の回転を
検出する検出器（１９，２３）と、その各出力の比より
実変速比を演算する手段（３０）と、負荷量を検出する
スロットル開度検出器（２１）と、要求負荷量と負荷の
回転速度から目標変速比を逐次決定する手段（３１，３
５，３２）と、実変速比が目標変速比に一致するように
１次側油圧制御弁（１２）を制御する手段（４０，３
６）と、ＣＶＴの伝達トルクを検出する手段（３４）
と、その伝達トルクに応じて２次側油圧制御弁（１１）
を制御し、１次側プーリおよび２次側プーリに必要な挟
持力を発生させる手段（３７，３８）とを備え、目標変
速比と実変速比との偏差に所定のゲインを掛け、ＣＶＴ
の２次側圧に対応した変数で除した値を積分し、この積
分値に上記変数を掛けた値を出力する手段（４７）を含
む構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無段変速機（以下、
ＣＶＴと称する）の変速制御装置に関し、特に、油圧制
御弁を使用した変速比フィードバック制御を行う例えば
車両等に用いて好適な無段変速機の変速制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば車両用ベルト式ＣＶＴ
は、固定プーリ部片、可動プーリ部片およびこの可動プ
ーリ部片に設けられた油圧サーボを有する実効径が連続
可変の１次側プーリ及び２次側プーリと、これらプーリ
間に張設された駆動ベルトとを備えている。そして、油
圧源が発生する油圧を伝達トルクに応じたＣＶＴの２次
側の油圧（以下、単に２次側圧と称する）に２次側油圧
制御弁で調圧し、２次側プーリの油圧サーボに供給す
る。一方、駆動ベルトの巻き付け半径を変化させ変速比
を変えるために、１次側油圧制御弁で２次側圧を調圧
し、１次側プーリの油圧サーボにＣＶＴの１次側の油圧
（以下、単に１次側圧と称する）を供給する。こうし
て、ＣＶＴはエンジンの回転を無段階に変速して車輪に
伝達する。

【０００３】ここで、１次側油圧制御弁や、２次側油圧
制御弁は、電子制御ユニットで制御される。電子制御ユ
ニットは、車速やスロットル開度等を入力して車両の運
転条件に応じて、適切な目標変速比を定め、ＣＶＴの変
速比をフィードバック制御する。なお、このようにＣＶ
Ｔを電子制御するものは、例えば特開昭６３−３０３２
５８号公報に記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般に、ＣＶＴの変速
制御を行うアクチュエータとして、流量制御弁と、圧力
制御弁があるが、圧力制御弁を使用した場合その操作量
は１次側圧である。定常状態では、変速比Ｒと、油圧比
Ｐ_R＝１次側圧Ｐ₁／２次側圧Ｐ₂とトルク比Ｔ_R＝入力ト
ルクＴ₁／最大伝達トルクＴ_MAXの関係は次式で表され
る。

【０００５】 Ｐ_R＝ｆ（Ｒ，Ｔ_R） （１）

【０００６】また、変速比変化速度ｄＲ／ｄｔは、次式
で表される定常状態での各油圧からの差ΔＰ₁に比例す
る。

【０００７】 ΔＰ₁＝Ｐ₁−Ｐ₂・Ｐ_R （２）

【０００８】目標変速比Ｒ_Sに実変速比Ｒをフィードバ
ック制御する場合、その偏差をなくすため、偏差に比例
ゲインをかける、いわゆる比例演算や、偏差に積分ゲイ
ンを掛けて積分する、いわゆる積分演算等が含まれる。
また、目標値に対する追従性を良くするため上記フィー
ドバック要素と並列に、フィードフォワード要素を組み
合わせることがある。

【０００９】上述の積分演算による積分値は、過去の偏
差を反映しているため、制御対象であるＣＶＴの変速動
作条件に急変があった場合目標変速比への追従遅れとな
る。例えば、ある積分値で偏差０の状態、すなわち上記
式（２）の ΔＰ₁＝０の状態が実現されていて、運転
者が、アクセルを踏み込み、エンジントルクが増加し、
ＣＶＴ入力トルクが増加する。このとき、目標変速比が
不変だとして、制御は、まず、入力トルクに見合った２
次側圧Ｐ₂の増大を行う。 このため、上記式（２）のΔ
Ｐ₁≠０となり実変速比が変化する。

【００１０】一方、変速制御のアクチュエータとして、
流量制御弁を使用している場合は、上記のような条件で
は、実変速比はほとんど変化しない。偏差０の状態で
は、流量制御弁は閉め切った状態にあるため、２次側圧
や、伝達トルクが変化しても、反作用として１次側圧が
変化して上記式（１）が自動的に成立するためである。

【００１１】以上のように、圧力制御弁を使用する場合
は、流量制御弁を使用しているときのような、一般的な
積分演算処理をしていたのでは、目標値に対する追従性
が著しく悪くなるという問題点があった。

【００１２】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、変速制御のアクチュエータと
して圧力制御弁を使用したフィードバック制御システム
において、目標値に対する追従性の良好な制御が可能な
無段変速機の変速制御装置を提供することを目的とす
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る無
段変速機の変速制御装置は、無段変速機の１次側プーリ
および２次側プーリのそれぞれの回転を検出する回転速
度検出手段と、この回転速度検出手段からの各回転速度
の比より実変速比を演算する実変速比演算手段と、エン
ジンに要求される負荷量を検出する要求負荷量検出手段
と、少なくともこの要求負荷量検出手段の出力と負荷の
回転速度とに基づいて目標変速比を逐次決定する目標変
速比決定手段と、実変速比が記目標変速比に一致するよ
うに１次側油圧制御弁を制御する変速比制御手段と、無
段変速機の伝達トルクを検出する伝達トルク検出手段
と、この伝達トルク検出手段の出力に応じて２次側油圧
制御弁を制御し、１次側プーリおよび２次側プーリに必
要な挟持力を発生させる２次側圧制御手段とを備え、変
速比制御手段は、目標変速比と実変速比との偏差に所定
のゲインを掛け、無段変速機の２次側圧に対応した変数
で除した値を積分し、この積分値に上記変数を掛けた値
を出力する積分制御演算手段を含むものである。

【００１４】請求項２の発明に係る無段変速機の変速制
御装置は、請求項１の発明において、変速制御手段が、
フィードフォワード制御演算部を有し、そのフィードフ
ォワード制御量を、少なくとも所定の油圧比から決定す
るものである。

【００１５】請求項３の発明に係る無段変速機の変速制
御装置は、請求項２の発明において、所定の油圧比の値
を、対象とする無段変速機のトルク比と目標変速比に基
づく油圧比の平均値より小さな値とするものである。

【００１６】請求項４の発明に係る無段変速機の変速制
御装置は、請求項１〜３の発明において、積分制御演算
手段が、前回の最大変速比からの変速開始後の所定時期
の積分値に対応した記憶値を、次回の最大変速比からの
変速開始時の上記積分値の初期値とするものである。

【００１７】

【作用】請求項１の発明においては、積分制御演算手段
において、偏差に所定の積分ゲインを掛け、２次側圧で
除した値を積分し、その積分値に２次側圧を掛けた値を
出力する。これにより、運転者のアクセル操作→入力ト
ルク増加→２次側圧増大の条件においても、直ちに上記
式（２）の Ｐ₁が０となるような１次側圧Ｐ₁＝Ｐ₁・
Ｐ_Rを出力するので、変速比はほとんど変化しない。と
いうのは、ＣＶＴ入力トルクが変化した場合、２次側圧
は、安全率一定ということで、ほぼトルク比が一定とな
るよう制御されるので、上記式（１）の油圧比は上記変
化の前後で一定である。

【００１８】請求項２の発明においては、変速制御手段
のフィードフォワード制御演算部におけるフィードフォ
ワード制御量を、少なくとも所定の油圧比（１次側圧の
２次側圧に対する比）から決定する。これにより、積分
値は油圧比であり、運転者のアクセル操作→入力トルク
増加→２次側圧増大の変化前に偏差が０となる値になっ
ているので、積分以外の比例演算等の他の制御演算分は
０で、操作量である１次側圧は、積分値と２次側圧の積
で決定されている。従って、上記変化後も同じ状態を維
持できることになる。

【００１９】請求項３の発明においては、所定の油圧比
の値を、対象とする無段変速機のトルク比と目標変速比
に基づく油圧比の平均値より小さな値とするので、例え
ば無段変速機の回転速度検出手段の故障で変速比のフィ
ードバック制御ができなくなった場合でも、負荷の駆動
力を確保できる最低速側に変速ができ、システムの信頼
性を向上できる。

【００２０】請求項４の発明においては、前回の最大変
速比からの変速開始後の所定時期の積分値に対応した記
憶値を、次回の最大変速比からの変速開始時の積分値の
初期値とするので、変速制御開始時の変速遅れを改善で
きる。

【００２１】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を、車両用ベルト
式無段変速機に適用した場合を例に取り、図面に基づい
て詳細に説明する。図１はこの発明の一実施例を示す構
成図である。同図において、１はエンジン（機関）であ
って、その回転は、エンジン出力軸２、クラッチ３を介
してＣＶＴ８に伝達され、このＣＶＴ８ににおいて無段
階に変速された後、図示しない差動装置を介して駆動輪
（図示せず）に伝達されるようになされている。ＣＶＴ
８は、互いに平行な一対の入力軸４および出力軸９と、
これら入力軸４および出力軸９にそれぞれ設けられた有
効径が可変の一対の１次側プーリ５および２次側プーリ
７と、これらプーリ５および７間に巻き掛けられた駆動
ベルト６と、入力軸４および出力軸９にそれぞれ設けら
れて、可変プーリプーリ５および７にそのＶ溝幅を小さ
くする方向の推力を付与する１次側油圧シリンダ５ｃお
よび２次側油圧シリンダ７ｃとを備えている。

【００２２】プーリ５および７は、入力軸４および出力
軸９にそれぞれ固定された固定回転体５ａおよび７ａ
と、入力軸４および出力軸９にそれぞれ相対回転不能か
つ軸方向の移動可能に設けられて可動回転体５ｂおよび
７ｂとから成る。１次側油圧シリンダ５ｃの受圧面積は
２次側油圧シリンダ７ｃの受圧面積より大きく設定さ
れ、可動回転体５ｂおよび７ｂを移動する油圧アクチュ
エータとして機能し、駆動ベルト６が、１次側プーリ５
と２次側プーリ７とに巻き付く半径の比率を変えること
で無段変速する。

【００２３】１０は油圧ポンプであって、この油圧ポン
プ１０はエンジン１で駆動され、オイルタンク１５に戻
された作動油を油路１３を介して、２次側油圧制御弁１
１と、１次側油圧制御弁１２および２次側油圧シリンダ
７ｃに圧送する。２次側油圧制御弁１１は、通常、マイ
クロコンピュータによって構成されるコントローラ２０
からの信号Ｓ₂に従って油路１３の作動油を戻り油路１
６に流出させることで油路１３の油圧である２次側圧Ｐ
₂を調圧する。１次側油圧制御弁１２は、油路１４の油
圧がコントローラ２０からの信号Ｓ₁に対応する油圧よ
り高ければ、油路１４の作動油を戻し油路１６に流出さ
せて降圧し、信号Ｓ₁に対応する油圧より低ければ、油
路１３の作動油を油路１４に流入させ昇圧させること
で、信号Ｓ₁に従って油路１４の油圧である１次側圧Ｐ₁
を調圧する。

【００２４】クラッチ３は、例えば、電磁式クラッチ
で、コントローラ２０からの信号Ｓ_Cに従って、その伝
達トルクをゼロから最大値まで変えることにより、クラ
ッチの遮断状態、半クラッチ（スリップ）状態そして直
結状態で機能する。コントローラ２０は、バスライン２
０ｅで互いに接続されている入力ポート２０ｃ、出力ポ
ート２０ｄ、ＭＰＵ２０ａ、メモリ２０ｂを含んでい
る。エンジン１の吸気管１７にあるスロットル弁２２の
スロットル開度θを検出する要求負荷量検出手段として
のスロットル開度検出器２１、エンジン回転速度Ｎｅを
検出するエンジン回転速度検出器１８、ＣＶＴ８の入力
軸４の回転速度Ｎ₁を検出するＣＶＴ入力軸回転速度検
出器１９、ＣＶＴ８の出力軸９の回転速度Ｎ₂を検出す
るＣＶＴ出力軸回転速度検出器２３の各検出出力等が入
力ポート２０ｃに供給され、コントローラ２０は、メモ
リ２０ｂに予め記憶されたプログラムに従って、これら
の入力信号を処理し、クラッチ３、１次側油圧制御弁１
２、２次側油圧制御弁１１へ、それぞれの信号Ｓ_C、
Ｓ₁、Ｓ₂を駆動信号として出力ポート２０ｄより出力す
る。

【００２５】図２は、図１のコントローラ２０の具体的
回路構成の一例を示す機能ブロック図である。実変速比
演算手段３０では、ＣＶＴ出力軸回転速度検出器２３か
らの出力回転速度Ｎ₂に対するＣＶＴ入力軸回転速度検
出器１９からの入力回転速度Ｎ₁の比、すなわち、ＣＶ
Ｔ８の変速比Ｒ（＝Ｎ₁／Ｎ₂）を計算する。第１目標変
速比演算手段３１では、予め記憶された図３に示すよう
なスロットル開度検出器２１からのスロットル開度θ
と、車速に対応する出力回転速度Ｎ₂との関係より目標
１次側回転速度を求め、その時の出力回転速度Ｎ₂で除
した値であるところの定常状態の変速比目標値Ｒｂを決
定する。この図３の関係は、複数用意されていて、図示
しない例えばシフトレバー等のシフト位置検出器２４で
検出されるシフト位置Ｓ_R（例えばＲ,Ｎ,Ｄ,Ｌ等）によ
って選択される。

【００２６】運転モード決定手段３２では、車速に対応
する出力回転速度Ｎ₂やその微分値の車両加速度Ａ_Cと、
ブレーキ信号や車両加速度Ａ_Cより車両の制動状態を検
出する制動状態検出器２５の出力と、スルットル開度θ
やその微分値と、シフト位置Ｓ_Rと、これらの情報に対
応した予め決められた各判定値との関係より、車両の動
作状態や運転者の意志を推定して、過渡状態も含めた目
標変速比（第２目標変速比）Ｒ_Sや２次側圧目標値を決
定するための運転状態（運転モードＭｏ）が、例えば、
停車モード、発進モード、通常走行モード、急加速モー
ド、急減速モード、降坂モード、滑り易い路面モードと
かの、どの領域（モード）にあるかを決定する。

【００２７】第２目標変速比演算手段３５では、第１目
標変速比Ｒｂが変化したとき、実変速比Ｒと運転モード
Ｍｏとから予め決められた最大変速比変化速度以下で、
第１目標変速比Ｒｂに追従して変化する第２目標変速比
Ｒ_S（以下、単に目標変速比と称す）を計算する。伝達
トルク検出手段としての入力トルク演算手段３４では、
図３に示すようなスロットル開度θと、エンジン回転速
度Ｎｅとの関係からエンジン出力トルクＴ_Eを求め次式
に従ってＣＶＴの入力トルクＴ₁を算出する。

【００２８】 Ｔ₁＝Ｔ_EーＪ・ｄＮｅ／ｄｔ （３）

【００２９】なお、この（３）式において、Ｊは、エン
ジンおよび１次側プーリ間の慣性モーメントの合計であ
る。目標２次側圧演算手段３７では、目標変速比Ｒ
_Sと、ＣＶＴ入力トルクＴ₁と、運転モードＭｏとより、
ＣＶＴ８がベルトスリップすることなく目標変速比Ｒ_S
に変速制御するのに必要な目標２次側圧Ｐ_2Sを決定す
る。２次側電流演算手段３８では、図５に示すような電
流ー油圧特性から、２次側油圧制御弁１１の駆動電流Ｉ
₂を演算して出力する。

【００３０】目標１次側圧演算手段４０では、実変速比
Ｒが目標変速比Ｒ_Sに一致するように、ＣＶＴ８を変速
させるに必要な１次側圧、すなわち目標１次側圧Ｐ_1Sを
算出する。この目標１次側圧演算手段４０の一例を図６
に示す。図において、プーリ位置演算部４４および４５
は、目標変速比Ｒ_Sと実変速比Ｒをそれぞれ目標プーリ
位置Ｘ_Sと実プーリ位置Ｘに変換する。なお、以下の説
明では、変速比が小さいほどプーリ位置を示す値が大き
くなるように定義している。

【００３１】積分制御演算手段としてのフィードバック
制御演算部４７は、加算器４６の出力プーリ位置偏差Ｘ
_Eに対して、制御則演算、例えばＰＩＤ（比例、積分、
微分）制御演算を行いフィードバック制御分Ｐ_1FBを出
力する。トルク比演算部４１では、目標２次側圧Ｐ_2Sで
ベルトスリップなしで伝達できるトルクＴ_MAX（目標変
速比Ｒ_Sの関数）に対する入力トルクＴ₁の比として定義
されるトルク比Ｔ_Rと求める。油圧比演算部４２では、
先に求めたトルク比Ｔ_Rと目標変速比Ｒ_Sから油圧比Ｐ_R
（１次側圧／２次側圧）を予め決められた図４の関係か
ら求める。次にフィードフォワード制御演算部４３で
は、油圧比Ｐ_R,目標２次側圧Ｐ_2Sおよび目標プーリ位置
Ｘ_Sの微分値＝目標プーリ移動速度Ｖ_PSからフィードフ
ォワード制御分Ｐ_1FFを次式で求める。

【００３２】 Ｐ_1FF＝Ｐ_2S× Ｐ_R＋Ｋ_V× Ｖ_PS （４）

【００３３】なお、この（４）式において、Ｋ_Vは予め
決められた値である。加算器４８でフィードバック制御
分Ｐ_1FBとフィードフォワード制御分Ｐ_1FFを加算した結
果に対して、目標１次側圧制限部４９では、目標２次側
圧をその上限値とし、入力トルクＴ₁と実変速比Ｒから
１次側プーリでベルトスリップしない最低の油圧をその
下限値として、下限値と上限値の間にある値に制限処理
したあとの値を目標１次側圧Ｐ_1Sとして出力する。

【００３４】さて、図２に戻り、１次側電流制御手段３
６では、２次側電流制御手段３８と同様に、予め決めら
れた図５に示すような油圧と電流の関係から駆動電流Ｉ
₁を決定して１次側油圧制御弁１２に出力する。なお、
第１目標変速比演算手段３１，第２目標変速比演算手段
３５および運転モード決定手段３２は目標変速比決定手
段を構成し、目標１次側圧演算手段４０および１次側電
流制御手段３６は変速比制御手段を構成し、目標２次側
圧演算手段３７および２次側電流制御手段３８は２次側
圧制御手段を構成する。

【００３５】図７はフィードバック制御演算部４７の具
体的回路構成の一例を示すブロック図である。図におい
て、Ｋ_P，Ｋ_D，Ｋ_Iはそれぞれ比例ゲイン，微分ゲイ
ン，積分ゲイン、Ｚ^-1はＺ変換で使用される演算子であ
って、このフィードバック制御演算部４７のＰＩＤ制御
演算が、通常のＰＩＤ制御演算と異なる点は、偏差Ｘ_E
を目標２次側圧Ｐ_2Sで除算し、積分ゲインＫ_Iを掛けて
積分し、その積分値Ｐ_INTに目標２次側圧Ｐ_2Sを掛けて
出力している点である。

【００３６】また、油圧比演算部４２において、油圧比
決定のために図４に示すようなマップを設けることにな
るが、油圧比Ｐ_Rの値の製品ばらつきや経時変化に対応
するための手段の１つとして、予想される油圧比特性変
化があってもフィードバック制御なしに最低速側に変速
できるマップ値とする方法がある。すなわち、油圧比決
定のマップ値は、各点（トルク比、変速比）に対応する
実油圧比データの領域のなかの小さい値とすることによ
り、例えばＣＶＴ入力軸回転速度検出器の故障で変速比
のフィードバック制御ができなくなった場合でも、車両
の駆動力を確保できる最低速側に変速ができ、システム
の信頼性を向上できる。

【００３７】しかし、油圧比マップ値を実機特性（実際
の製品で異なるトルク比、変速比、油圧比等の特性）の
平均値より小さく設定することは、フィードフォワード
量のずれの大きい状態で制御することになり、特に変速
制御開始時や急激な目標変速比変化時において制御遅れ
を大きくする不利益がある。図８は、車両が停止状態か
ら発進し、惰行して、急制動で停車するまでの主要な状
態変数を時間軸で示したものである。上述の変速制御開
始時の変速遅れ改善のため、図８の学習範囲で示す領域
すなわち目標変速比が最低速（この例ではＲ＝2.5）か
ら最高速（この例ではＲ＝0.5）側に変速開始してか
ら、目標変速比が最低速より小さい所定値（例えばＲ＝
2.1）までの領域で、以下の制御を実施する。

【００３８】１） 上述の学習開始時に所定の場所に収
納されている学習値をフィードバック制御演算部４７の
積分値Ｐ_INTに代入する（積分値の初期化）。 ２） 上述の学習終了時に積分値Ｐ_INTを学習値として
所定の場所に収納する。 ３） 上述の学習値は車両のキーＯＦＦ時でも記憶され
ている、いわゆるバックアップメモリ領域に置く。 ここで、この学習制御に上記積分値を使用できるのは、
この積分値が油圧比に対応した値のためであることは明
らかである。

【００３９】実施例２．なお、上記実施例では、エンジ
ンの要求負荷を検出するためにスロットル開度θが用い
る場合について説明したが、これに限定されることな
く、例えば、アクセルペダルの操作量や、エンジンの吸
気管負圧等の量であってもよい。

【００４０】実施例３．また、油圧比は、最終的なプー
リ押し付け力比でもよい。従って、変速機の変速特性が
１次側と２次側の押し付け力の比として表せる変速機で
あるなら、この発明は、ベルト式無段変速機に限らず、
その他の無段変速機、例えばトロイダル式無段変速機で
もよい。

【００４１】実施例４．また、上述の学習制御は、スロ
ットル開度等で複数のエンジン負荷量別に分け学習、記
憶を実施してもよい。

【００４２】実施例５．さらに、上記実施例では、この
発明を車両用の無段変速機に適用した場合について説明
したが、これに限定されることなく、その他の装置、例
えば航空機や船舶用の無段変速機等にも同様に適用で
き、同様の効果を奏する。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、 請求項１の発明によれ
ば、無段変速機の１次側プーリおよび２次側プーリのそ
れぞれの回転を検出する回転速度検出手段と、この回転
速度検出手段からの各回転速度の比より実変速比を演算
する実変速比演算手段と、エンジンに要求される負荷量
を検出する要求負荷量検出手段と、少なくともこの要求
負荷量検出手段の出力と負荷の回転速度とに基づいて目
標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速
比が目標変速比に一致するように１次側油圧制御弁を制
御する変速比制御手段と、無段変速機の伝達トルクを検
出する伝達トルク検出手段と、この伝達トルク検出手段
の出力に応じて２次側油圧制御弁を制御し、１次側プー
リおよび２次側プーリに必要な挟持力を発生させる２次
側圧制御手段とを備え、変速比制御手段は、目標変速比
と実変速比との偏差に所定のゲインを掛け、無段変速機
の２次側圧に対応した変数で除した値を積分し、この積
分値に上記変数を掛けた値を出力する積分制御演算手段
を含むので、目標変速比に対する良好な追従性がえられ
るという効果がある。

【００４４】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
において、変速制御手段が、フィードフォワード制御演
算部を有し、そのフィードフォワード制御量を、少なく
とも所定の油圧比から決定するので、そのフィードフォ
ワード制御量が油圧比の関数となり、この積分値を利用
することでフィードフォワード制御量を修正していくこ
とが容易になり、無段変速機の変速特性のばらつきを改
善できるという効果がある。

【００４５】請求項３の発明によれば、請求項２の発明
において、所定の油圧比の値を、対象とする無段変速機
のトルク比と目標変速比に基づく油圧比の平均値より小
さな値とするので、例えば無段変速機の回転速度検出手
段の故障で変速比のフィードバック制御ができなくなっ
た場合でも、負荷のの駆動力を確保できる最低速側に変
速ができ、システムの信頼性を向上できるという効果が
ある。

【００４６】請求項４の発明によれば、請求項１〜３の
発明において、積分制御演算手段が、前回の最大変速比
からの変速開始後の所定時期の積分値に対応した記憶値
を、次回の最大変速比からの変速開始時の上記積分値の
初期値とするので、変速制御開始時の変速遅れを改善で
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例を示す構成図である。

【図２】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の要部を示すブロック図である。

【図３】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の目標変速比決定のためのマップを示す図であ
る。

【図４】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の油圧比決定のためのマップを示す図である。

【図５】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例における油圧制御弁の制御電流と出力油圧の関
係を示す図である。

【図６】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の要部を示すブロック図である。

【図７】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の要部を示すブロック図である。

【図８】 この発明に係る無段変速機の変速制御装置の
一実施例の動作説明に供するための図である。

【符号の説明】

２ エンジン出力軸、４ ＣＶＴ入力軸、５ １次側プ
ーリ、７ ２次側プーリ、８ ＣＶＴ、９ ＣＶＴ出力
軸、１０ 油圧ポンプ、１１ ２次側油圧制御弁、１２
１次側油圧制御弁、１８ エンジン回転速度検出器、
１９ ＣＶＴ入力軸回転速度検出器、２０ コントロー
ラ、２１ スロットル開度検出器、２２スロットル弁、
２３ ＣＶＴ出力軸回転速度検出器、２４ シフト位
置検出器、２５ 制動状態検出器、３０ 実変速比演算
手段、３１ 第１目標変速比演算手段、３２ 運転モー
ド決定手段、３４ 入力トルク演算手段、３５ 第２目
標変速比演算手段、３６ １次側電流制御手段、３７
目標２次側圧演算手段、３８ ２次側電流制御手段、４
０ 目標１次側圧演算手段、４３ フィードフォワード
制御演算部、４７ フィードバック制御演算部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定プーリ部片、可動プーリ部片及び該
   可動プーリ部片に設けられた油圧サーボを有する実効径
   が連続可変の１次側プーリ及び２次側プーリと、これら
   プーリ間に張設された駆動ベルトと、油圧源が発生する
   油圧を調圧し上記２次側プーリの油圧サーボに供給する
   ２次側油圧制御弁と、２次側圧を調圧し上記１次側プー
   リの油圧サーボに供給する１次側油圧圧制御弁とを有
   し、エンジンの回転を無段階に変速して負荷に伝達する
   無段変速機において、 上記１次側プーリおよび上記２次側プーリのそれぞれの
   回転を検出する回転速度検出手段と、 該回転速度検出手段からの各回転速度の比より実変速比
   を演算する実変速比演算手段と、 上記エンジンに要求される負荷量を検出する要求負荷量
   検出手段と、 少なくとも該要求負荷量検出手段の出力と上記負荷の回
   転速度とに基づいて目標変速比を逐次決定する目標変速
   比決定手段と、 上記実変速比が上記目標変速比に一致するように上記１
   次側油圧制御弁を制御する変速比制御手段と、 上記無段変速機の伝達トルクを検出する伝達トルク検出
   手段と、該伝達トルク検出手段の出力に応じて上記２次
   側油圧制御弁を制御し、上記１次側プーリおよび上記２
   次側プーリに必要な挟持力を発生させる２次側圧制御手
   段とを備え、 上記変速比制御手段は、上記目標変速比と上記記実変速
   比との偏差に所定のゲインを掛け、上記無段変速機の２
   次側圧に対応した変数で除した値を積分し、該積分値に
   上記変数を掛けた値を出力する積分制御演算手段を含む
   ことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 上記変速制御手段は、フィードフォワー
   ド制御演算部を有し、そのフィードフォワード制御量
   を、少なくとも所定の油圧比から決定する請求項１記載
   の無段変速機の変速制御装置。
3. 【請求項３】 上記所定の油圧比の値は、対象とする無
   段変速機のトルク比と目標変速比に基づく油圧比の平均
   値より小さな値とする請求項２記載の無段変速機の変速
   制御装置。
4. 【請求項４】 上記積分制御演算手段は、前回の最大変
   速比からの変速開始後の所定時期の積分値に対応した記
   憶値を、次回の最大変速比からの変速開始時の上記積分
   値の初期値とする請求項１〜３のいずれかに記載の無段
   変速機の変速制御装置。