JPH08315296A - 路面監視装置及び路面監視方法 - Google Patents
路面監視装置及び路面監視方法Info
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- JPH08315296A JPH08315296A JP7114540A JP11454095A JPH08315296A JP H08315296 A JPH08315296 A JP H08315296A JP 7114540 A JP7114540 A JP 7114540A JP 11454095 A JP11454095 A JP 11454095A JP H08315296 A JPH08315296 A JP H08315296A
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- QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N (r)-(6-ethoxyquinolin-4-yl)-[(2s,4s,5r)-5-ethyl-1-azabicyclo[2.2.2]octan-2-yl]methanol;hydrochloride Chemical compound Cl.C([C@H]([C@H](C1)CC)C2)CN1[C@@H]2[C@H](O)C1=CC=NC2=CC=C(OCC)C=C21 QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N 0.000 description 1
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- Processing Or Creating Images (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 道路の汚れや影に影響されることなく道路面
に描かれた道路標示を認識することができる路面監視装
置及び路面監視方法を得る。 【構成】 前方路面を撮像した画像を水平方向に走査し
て画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段と、
走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウイン
ドウと、このウインドウ内の画像の対称性を評価して対
称性の良いウインドウ位置を求める対称性評価手段とを
備え、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置とに基
づき路面に描かれている道路標示を認識するようにし
た。
に描かれた道路標示を認識することができる路面監視装
置及び路面監視方法を得る。 【構成】 前方路面を撮像した画像を水平方向に走査し
て画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段と、
走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウイン
ドウと、このウインドウ内の画像の対称性を評価して対
称性の良いウインドウ位置を求める対称性評価手段とを
備え、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置とに基
づき路面に描かれている道路標示を認識するようにし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自車両が走行する道
路面に描かれている道路標示を監視する路面監視装置あ
るいは路面監視方法に関するものである。
路面に描かれている道路標示を監視する路面監視装置あ
るいは路面監視方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両に搭載された撮像手段によ
り前方道路を撮像し、撮像された道路画像から画像処理
技術を用いて走行レーンを検出することが特開平４−２
９９７１０号公報あるいは特開平６−１４９３５９号公
報等により知られている。これらはいずれも、道路画像
においてその輝度が大きく変わるエッジを検出すること
により道路に沿って設けられた白線を認識している。
り前方道路を撮像し、撮像された道路画像から画像処理
技術を用いて走行レーンを検出することが特開平４−２
９９７１０号公報あるいは特開平６−１４９３５９号公
報等により知られている。これらはいずれも、道路画像
においてその輝度が大きく変わるエッジを検出すること
により道路に沿って設けられた白線を認識している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の走行レーン検出
装置、あるいは白線検出装置は以上のように道路画像の
エッジ情報をもとに検出しているので、例えば路面の汚
れや影を誤検出することがある。従って、これらの装置
を用いて路面に描かれている白線以外の複雑な道路標示
を検出するのは困難であるという問題点があった。
装置、あるいは白線検出装置は以上のように道路画像の
エッジ情報をもとに検出しているので、例えば路面の汚
れや影を誤検出することがある。従って、これらの装置
を用いて路面に描かれている白線以外の複雑な道路標示
を検出するのは困難であるという問題点があった。
【０００４】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、道路画像のエッジ位置の情報
と前記画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対称
性が良いウインドウ位置とを検出することにより複雑な
道路標示を容易に検知することができる路面監視装置お
よび路面監視方法を得ることを目的としている。
るためになされたもので、道路画像のエッジ位置の情報
と前記画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対称
性が良いウインドウ位置とを検出することにより複雑な
道路標示を容易に検知することができる路面監視装置お
よび路面監視方法を得ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る路面監視
装置は、撮像手段により撮像された画像を水平方向に走
査して画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段
と、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウ
インドウ内の画像の対称性を評価して対称性の良いウイ
ンドウ位置を求める対称性評価手段と、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する認識手段とを備えたものである。
装置は、撮像手段により撮像された画像を水平方向に走
査して画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段
と、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウ
インドウ内の画像の対称性を評価して対称性の良いウイ
ンドウ位置を求める対称性評価手段と、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する認識手段とを備えたものである。
【０００６】また、この発明に係る路面監視装置は、検
出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路面に描
かれている道路標示を認識するものである。
出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路面に描
かれている道路標示を認識するものである。
【０００７】また、この発明に係る路面監視装置は、対
称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近にあっ
て、且つその両側に位置するエッジ位置の間隔が時間の
経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化をした場
合は前方に横断歩道があることを示す道路標示であると
判断するものである。
称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近にあっ
て、且つその両側に位置するエッジ位置の間隔が時間の
経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化をした場
合は前方に横断歩道があることを示す道路標示であると
判断するものである。
【０００８】また、この発明に係る路面監視装置は、エ
ッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方向に交
互に存在する時は横断歩道を示す道路標示であると判断
するものである。
ッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方向に交
互に存在する時は横断歩道を示す道路標示であると判断
するものである。
【０００９】また、この発明に係る路面監視装置は、認
識した道路標示を運転者に報知する報知手段を備えたも
のである。
識した道路標示を運転者に報知する報知手段を備えたも
のである。
【００１０】また、この発明に係る路面監視装置は、認
識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方法を変
更する報知手段を備えたものである。
識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方法を変
更する報知手段を備えたものである。
【００１１】また、この発明に係る路面監視方法は、走
行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査して画像
のエッジ位置を検出するステップと、走査位置の近傍に
設定され画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対
称性を評価して対称性の良いウインドウ位置を求めるス
テップと、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置に
基づき路面に描かれている道路標示を認識するステップ
とを備えたものである。
行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査して画像
のエッジ位置を検出するステップと、走査位置の近傍に
設定され画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対
称性を評価して対称性の良いウインドウ位置を求めるス
テップと、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置に
基づき路面に描かれている道路標示を認識するステップ
とを備えたものである。
【００１２】
【作用】この発明に係る路面監視装置は、撮像手段によ
り撮像された画像を水平方向に走査して画像のエッジ位
置を検出し、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲
を囲むウインドウ内の画像の対称性を評価して対称性の
良いウインドウ位置を求め、エッジ位置と対称性の良い
ウインドウ位置とに基づき路面に描かれている道路標示
を認識する。
り撮像された画像を水平方向に走査して画像のエッジ位
置を検出し、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲
を囲むウインドウ内の画像の対称性を評価して対称性の
良いウインドウ位置を求め、エッジ位置と対称性の良い
ウインドウ位置とに基づき路面に描かれている道路標示
を認識する。
【００１３】また、この発明に係る路面監視装置は、検
出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路面に描
かれている道路標示を認識する。
出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路面に描
かれている道路標示を認識する。
【００１４】また、この発明に係る路面監視装置は、対
称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近にある
ことを検出し、その両側に位置するエッジ位置の間隔が
時間の経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化を
検出して、前方に横断歩道があることを示す道路標示を
認識する。
称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近にある
ことを検出し、その両側に位置するエッジ位置の間隔が
時間の経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化を
検出して、前方に横断歩道があることを示す道路標示を
認識する。
【００１５】また、この発明に係る路面監視装置は、エ
ッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方向に交
互に存在することを検出して、横断歩道を示す道路標示
を認識する。
ッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方向に交
互に存在することを検出して、横断歩道を示す道路標示
を認識する。
【００１６】また、この発明に係る路面監視装置は、道
路標示を認識するとそれを運転者に報知する。
路標示を認識するとそれを運転者に報知する。
【００１７】また、この発明に係る路面監視装置は、認
識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方法を変
更する。
識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方法を変
更する。
【００１８】また、この発明に係る路面監視方法は、走
行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査して画像
のエッジ位置を検出し、走査位置の近傍に設定され画像
の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対称性を評価し
て対称性の良いウインドウ位置を求め、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する。
行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査して画像
のエッジ位置を検出し、走査位置の近傍に設定され画像
の所定範囲を囲むウインドウ内の画像の対称性を評価し
て対称性の良いウインドウ位置を求め、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する。
【００１９】
実施例１．以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１は実施例１の路面監視装置を示すブロック図で
あり、図中１は、レンズ２、二次元のイメージセンサ３
を備えた撮像手段である。４は上記撮像手段１により撮
像される車両前方の道路面、５はアナログ・デジタル変
換器、６、７はメモリ、８はマイクロコンピュータ、９
は撮像手段１により撮像された画像を表示する表示装
置、１０は車室内に配設されている報知手段としての報
知器で例えばブザー等で構成されている。なお、メモリ
６は演算処理用に設けられたメモリであって、撮像手段
１により得られた情報あるいはマイクロコンピュータ８
の演算結果などを格納するものである。これに対しメモ
リ７は画像処理用のメモリであって、撮像手段１により
得られた情報を表示装置９の画面に表示する、あるいは
マイクロコンピュータ８の演算結果を表示装置９の画面
に表示する、例えばウインドウ１４等の表示（スーパー
インポーズ）等を行うための情報を格納するものであ
る。
る。図１は実施例１の路面監視装置を示すブロック図で
あり、図中１は、レンズ２、二次元のイメージセンサ３
を備えた撮像手段である。４は上記撮像手段１により撮
像される車両前方の道路面、５はアナログ・デジタル変
換器、６、７はメモリ、８はマイクロコンピュータ、９
は撮像手段１により撮像された画像を表示する表示装
置、１０は車室内に配設されている報知手段としての報
知器で例えばブザー等で構成されている。なお、メモリ
６は演算処理用に設けられたメモリであって、撮像手段
１により得られた情報あるいはマイクロコンピュータ８
の演算結果などを格納するものである。これに対しメモ
リ７は画像処理用のメモリであって、撮像手段１により
得られた情報を表示装置９の画面に表示する、あるいは
マイクロコンピュータ８の演算結果を表示装置９の画面
に表示する、例えばウインドウ１４等の表示（スーパー
インポーズ）等を行うための情報を格納するものであ
る。
【００２０】以上の構成を有する実施例１の動作を説明
する。例えば図２に示すように、走行中の車両前方を撮
像する撮像手段１による画像を表示する表示装置９の画
面に、道路上に描かれている菱形マーク１１（前方に横
断歩道があることを示す道路標示）および、白線（走行
区分帯）１２、１３が表示されたとする。マイクロコン
ピュータ８はエッジ位置検出手段を有し、このエッジ位
置検出手段は、表示装置９の画像のＡ線に沿って図示左
側から右側に向かって水平方向に走査し、この線上の画
像の微分信号、即ち輝度の差が大きな部分を求めこれに
より画像のエッジ位置を検出する。この時検出された微
分信号はエッジ位置信号であって、Ｂで示すように路面
に描かれている道路標示の端部に対応した正あるいは負
極性の位置信号で得られる。正極性の微分信号は、画像
が暗いところから明るいところに変化するエッジ位置を
示し、負極性の微分信号は、画像が明るいところから暗
いところに変化するエッジ位置を示す。さらに、マイク
ロコンピュータ８は対称性評価手段を有し、この対称性
評価手段は、上記Ａ線に沿って水平方向に１画素単位で
移動するウインドウ１４内の画像の左右対称性を評価
し、ウインドウ内の画像の対称性が良いウインドウ位置
を求める。このウインドウは、走査中の画素の近傍に設
定され画像の所定範囲を囲むものである。左右対称性を
評価した演算結果はＣのような波形で得られ対称性の良
いウインドウ位置は対称波形の谷の位置Ｐとして求めら
れる。なお、上記ウインドウ１４内の画像の左右対称性
を求める方法は特開平４−５０６１１号公報、特開平６
−７４７６１号公報等で衆知のものである。
する。例えば図２に示すように、走行中の車両前方を撮
像する撮像手段１による画像を表示する表示装置９の画
面に、道路上に描かれている菱形マーク１１（前方に横
断歩道があることを示す道路標示）および、白線（走行
区分帯）１２、１３が表示されたとする。マイクロコン
ピュータ８はエッジ位置検出手段を有し、このエッジ位
置検出手段は、表示装置９の画像のＡ線に沿って図示左
側から右側に向かって水平方向に走査し、この線上の画
像の微分信号、即ち輝度の差が大きな部分を求めこれに
より画像のエッジ位置を検出する。この時検出された微
分信号はエッジ位置信号であって、Ｂで示すように路面
に描かれている道路標示の端部に対応した正あるいは負
極性の位置信号で得られる。正極性の微分信号は、画像
が暗いところから明るいところに変化するエッジ位置を
示し、負極性の微分信号は、画像が明るいところから暗
いところに変化するエッジ位置を示す。さらに、マイク
ロコンピュータ８は対称性評価手段を有し、この対称性
評価手段は、上記Ａ線に沿って水平方向に１画素単位で
移動するウインドウ１４内の画像の左右対称性を評価
し、ウインドウ内の画像の対称性が良いウインドウ位置
を求める。このウインドウは、走査中の画素の近傍に設
定され画像の所定範囲を囲むものである。左右対称性を
評価した演算結果はＣのような波形で得られ対称性の良
いウインドウ位置は対称波形の谷の位置Ｐとして求めら
れる。なお、上記ウインドウ１４内の画像の左右対称性
を求める方法は特開平４−５０６１１号公報、特開平６
−７４７６１号公報等で衆知のものである。
【００２１】このようにして求めた画面中央付近の対称
性の良いウインドウ位置Ｐの左側には正極性のエッジ位
置信号Ｋがあり、右側には負極性のエッジ位置信号Ｓが
ある、そして信号Ｋと信号Ｓの間隔はＲである。
性の良いウインドウ位置Ｐの左側には正極性のエッジ位
置信号Ｋがあり、右側には負極性のエッジ位置信号Ｓが
ある、そして信号Ｋと信号Ｓの間隔はＲである。
【００２２】つぎに所定時間が経過して車両が前進し図
３に示すように菱形マーク１１が接近すると、対称性の
良いウインドウ位置Ｐの左側の正極性のエッジ位置信号
Ｋと右側の負極性のエッジ位置信号Ｓの間隔は広がりＮ
となる。さらに所定時間が経過して車両がさらに前進し
て菱形マーク１１がさらに接近すると、図４に示すよう
になり対称性の良いウインドウ位置Ｐの左側の正極性の
エッジ位置信号Ｋと右側の負極性のエッジ位置信号Ｓの
間隔は挟まりＭとなる。すなわち表示装置９の撮像画像
の中央付近の対称性の良いウインドウ位置Ｐの左側のエ
ッジ位置信号Ｋと右側のエッジ位置信号Ｓの間隔をマイ
クロコンピュータ８により監視し、車両の進行に伴って
上記間隔が広がり、再び狭くなるような変化をした場合
は菱形マークを検出したとしてマイクロコンピュータ８
は報知器１０を駆動し、前方に横断歩道があることを運
転者に知らせる。
３に示すように菱形マーク１１が接近すると、対称性の
良いウインドウ位置Ｐの左側の正極性のエッジ位置信号
Ｋと右側の負極性のエッジ位置信号Ｓの間隔は広がりＮ
となる。さらに所定時間が経過して車両がさらに前進し
て菱形マーク１１がさらに接近すると、図４に示すよう
になり対称性の良いウインドウ位置Ｐの左側の正極性の
エッジ位置信号Ｋと右側の負極性のエッジ位置信号Ｓの
間隔は挟まりＭとなる。すなわち表示装置９の撮像画像
の中央付近の対称性の良いウインドウ位置Ｐの左側のエ
ッジ位置信号Ｋと右側のエッジ位置信号Ｓの間隔をマイ
クロコンピュータ８により監視し、車両の進行に伴って
上記間隔が広がり、再び狭くなるような変化をした場合
は菱形マークを検出したとしてマイクロコンピュータ８
は報知器１０を駆動し、前方に横断歩道があることを運
転者に知らせる。
【００２３】さらに車両が前進して図５に示すように画
面の中に横断歩道の道路表示１５が入ると、画面９の中
央付近の対称性の良いウインドウ位置はＰ以外にＥ，
Ｆ，Ｇ，Ｈ，と多数現れる。そしてこの対称性の良いウ
インドウ位置Ｐ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，と正極性あるいは負
極性のエッジ信号位置は交互に存在している。このよう
にエッジ位置と対称性の良いウインドウ位置とが画面の
中央付近にほぼ等間隔で交互に複数個存在している時は
横断歩道の道路標示１５を検出したと認識してマイクロ
コンピュータ８は再び報知器１０を駆動し、直前に横断
歩道があることを運転者に知らせ注意を喚起する。この
ようにして車両が走行している道路面に描かれている道
路標示を認識判断することができるのである。尚、かか
る認識判断は、マイクロコンピュータ８やその処理プロ
グラム等により行われる。
面の中に横断歩道の道路表示１５が入ると、画面９の中
央付近の対称性の良いウインドウ位置はＰ以外にＥ，
Ｆ，Ｇ，Ｈ，と多数現れる。そしてこの対称性の良いウ
インドウ位置Ｐ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，と正極性あるいは負
極性のエッジ信号位置は交互に存在している。このよう
にエッジ位置と対称性の良いウインドウ位置とが画面の
中央付近にほぼ等間隔で交互に複数個存在している時は
横断歩道の道路標示１５を検出したと認識してマイクロ
コンピュータ８は再び報知器１０を駆動し、直前に横断
歩道があることを運転者に知らせ注意を喚起する。この
ようにして車両が走行している道路面に描かれている道
路標示を認識判断することができるのである。尚、かか
る認識判断は、マイクロコンピュータ８やその処理プロ
グラム等により行われる。
【００２４】また、報知器１０を複数種類の報知方法を
有するものとし、菱形マーク１１を検出したときにはブ
ザーを断続的に鳴らし、更に横断歩道の道路標示１５を
検出したときには運転者の注意をより喚起できる方法、
例えばブザーを連続的に鳴らす、あるいは音量を大きく
するというようにしても良い。また、菱形マーク１１を
検出したときには警告灯を点灯あるいは点滅させると共
に、横断歩道の道路標示１５を検出したときにはブザー
を鳴らすというようにしてもよい。
有するものとし、菱形マーク１１を検出したときにはブ
ザーを断続的に鳴らし、更に横断歩道の道路標示１５を
検出したときには運転者の注意をより喚起できる方法、
例えばブザーを連続的に鳴らす、あるいは音量を大きく
するというようにしても良い。また、菱形マーク１１を
検出したときには警告灯を点灯あるいは点滅させると共
に、横断歩道の道路標示１５を検出したときにはブザー
を鳴らすというようにしてもよい。
【００２５】次に、実施例１の動作をフローチャートを
用いて説明する。図６は、実施例１の動作を示すフロー
チャートであって、表示装置９の画面のＡ線上の画像の
エッジ位置と上記Ａ線に沿って移動するウインドウ１４
内の画像の左右対称性の良いウインドウ位置が検出され
た時点からの動作手順を示している。このフローチャー
トでは、菱形マーク１１あるいは横断歩道の道路標示１
５の何れかを検出して運転者に報知する例を示してい
る。まず、ステップＳ１０１で撮像された画像のＡ線上
のエッジ位置とウインドウ１４内の画像の左右対称性の
良いウインドウ位置が検出されると、ステップＳ１０２
にてそのウインドウ位置が画面中央付近にあるかどうか
判断される。この判断は、ウインドウ位置Ｐが画面のど
の位置にあるか、もしくは、ウインドウ１４は現在走査
している画素の位置に基づいて設定されるものであるか
ら、現在走査中の画素はどの位置にあるものかというこ
とに基づき行われる。ここで、該ウインドウ位置が画面
中央付近でなければステップＳ１０１に戻る。ステップ
Ｓ１０３では該ウインドウ位置の左右にエッジ位置信号
があるか否かを判定する。もし、エッジ位置信号がなけ
ればステップＳ１０１に戻る。左右にエッジが検出され
ていればステップＳ１０４に進み、左右対称性の良いウ
インドウ位置とエッジ位置とがほぼ等間隔に交互し、し
かも複数個存在しているかどうかを判定する。ここで、
ほぼ等間隔に交互し、かつ複数個あれば横断歩道の道路
標示１５を検出したと認識し、ステップＳ１０５にて報
知器１０を駆動して運転者に知らせる。この場合の報知
器１０による報知は、運転者の注意をより喚起できる方
法が望ましい。
用いて説明する。図６は、実施例１の動作を示すフロー
チャートであって、表示装置９の画面のＡ線上の画像の
エッジ位置と上記Ａ線に沿って移動するウインドウ１４
内の画像の左右対称性の良いウインドウ位置が検出され
た時点からの動作手順を示している。このフローチャー
トでは、菱形マーク１１あるいは横断歩道の道路標示１
５の何れかを検出して運転者に報知する例を示してい
る。まず、ステップＳ１０１で撮像された画像のＡ線上
のエッジ位置とウインドウ１４内の画像の左右対称性の
良いウインドウ位置が検出されると、ステップＳ１０２
にてそのウインドウ位置が画面中央付近にあるかどうか
判断される。この判断は、ウインドウ位置Ｐが画面のど
の位置にあるか、もしくは、ウインドウ１４は現在走査
している画素の位置に基づいて設定されるものであるか
ら、現在走査中の画素はどの位置にあるものかというこ
とに基づき行われる。ここで、該ウインドウ位置が画面
中央付近でなければステップＳ１０１に戻る。ステップ
Ｓ１０３では該ウインドウ位置の左右にエッジ位置信号
があるか否かを判定する。もし、エッジ位置信号がなけ
ればステップＳ１０１に戻る。左右にエッジが検出され
ていればステップＳ１０４に進み、左右対称性の良いウ
インドウ位置とエッジ位置とがほぼ等間隔に交互し、し
かも複数個存在しているかどうかを判定する。ここで、
ほぼ等間隔に交互し、かつ複数個あれば横断歩道の道路
標示１５を検出したと認識し、ステップＳ１０５にて報
知器１０を駆動して運転者に知らせる。この場合の報知
器１０による報知は、運転者の注意をより喚起できる方
法が望ましい。
【００２６】ステップＳ１０４にて否定された場合はス
テップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６以下では、検
出した道路標示が菱形マーク１１であるか否かを判定す
る。ステップＳ１０６では、左右対称性の良いウインド
ウ位置の左側に正極性のエッジ位置信号があり、右側に
負極性のエッジ位置信号があるか否か判断される。左側
に正極性のエッジ位置信号、右側に負極性のエッジ位置
信号が有った場合はステップＳ１０７に進み、ステップ
Ｓ１０７にて、車両の進行に伴い２つのエッジ位置信号
の間隔が所定の変化をしたか否かが判定される。
テップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６以下では、検
出した道路標示が菱形マーク１１であるか否かを判定す
る。ステップＳ１０６では、左右対称性の良いウインド
ウ位置の左側に正極性のエッジ位置信号があり、右側に
負極性のエッジ位置信号があるか否か判断される。左側
に正極性のエッジ位置信号、右側に負極性のエッジ位置
信号が有った場合はステップＳ１０７に進み、ステップ
Ｓ１０７にて、車両の進行に伴い２つのエッジ位置信号
の間隔が所定の変化をしたか否かが判定される。
【００２７】ステップＳ１０７では２つのエッジ位置信
号の間隔が測定される。この測定は、ステップＳ１０７
の演算が行われる毎に為されており、その測定結果はメ
モリ６に順次格納される。なお、図６のフローチャート
は処理を繰り返し行うようになっているので、ステップ
Ｓ１０７は所定期間あるいは所定時間毎に行われる。よ
って、メモリ６に格納される測定結果は、所定期間毎、
あるいは所定時間毎の情報が順次格納されることにな
る。また、ステップＳ１０７では、メモリ６に格納され
た測定結果に基づき、２つのエッジ位置信号の間隔が車
両の進行に伴って広がりさらに車両が進行すると狭くな
るように変化したか否かが判定される。この判定は次の
ようにして行われる。まず車両が進行しているか否かの
判定は、車速が所定値以上、あるいは撮像手段により撮
像された画像の変化に基づいて行われる。次に、２つの
エッジ位置信号の間隔の測定結果はメモリ６に測定順に
格納されている。従って、車両の進行に伴うエッジ位置
信号の間隔の変化は、車両が進行していると判定された
際に、メモリ６に格納されている測定結果を古い順に順
次読み出し比較することにより知ることができる。ステ
ップＳ１０６、Ｓ１０７で否定された場合は、検出した
道路標示は菱形マーク１１ではないと認識しステップＳ
１０１に戻る。
号の間隔が測定される。この測定は、ステップＳ１０７
の演算が行われる毎に為されており、その測定結果はメ
モリ６に順次格納される。なお、図６のフローチャート
は処理を繰り返し行うようになっているので、ステップ
Ｓ１０７は所定期間あるいは所定時間毎に行われる。よ
って、メモリ６に格納される測定結果は、所定期間毎、
あるいは所定時間毎の情報が順次格納されることにな
る。また、ステップＳ１０７では、メモリ６に格納され
た測定結果に基づき、２つのエッジ位置信号の間隔が車
両の進行に伴って広がりさらに車両が進行すると狭くな
るように変化したか否かが判定される。この判定は次の
ようにして行われる。まず車両が進行しているか否かの
判定は、車速が所定値以上、あるいは撮像手段により撮
像された画像の変化に基づいて行われる。次に、２つの
エッジ位置信号の間隔の測定結果はメモリ６に測定順に
格納されている。従って、車両の進行に伴うエッジ位置
信号の間隔の変化は、車両が進行していると判定された
際に、メモリ６に格納されている測定結果を古い順に順
次読み出し比較することにより知ることができる。ステ
ップＳ１０６、Ｓ１０７で否定された場合は、検出した
道路標示は菱形マーク１１ではないと認識しステップＳ
１０１に戻る。
【００２８】ステップＳ１０７で肯定されると菱形マー
ク１１を検出したと認識して、報知器１０を駆動して運
転者に菱形マーク１１を検出したことを報知する。この
報知は、比較的に小さな音量のブザー音、あるいは警告
灯の点灯、点滅などにより行われる。この処理が終わる
とステップＳ１０１にもどり、上述の処理が繰り返し実
行される。
ク１１を検出したと認識して、報知器１０を駆動して運
転者に菱形マーク１１を検出したことを報知する。この
報知は、比較的に小さな音量のブザー音、あるいは警告
灯の点灯、点滅などにより行われる。この処理が終わる
とステップＳ１０１にもどり、上述の処理が繰り返し実
行される。
【００２９】
【発明の効果】よって、この発明に係る路面監視装置に
よれば、撮像手段により撮像された画像を水平方向に走
査して画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段
と、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウ
インドウ内の画像の対称性を評価して対称性の良いウイ
ンドウ位置を求める対称性評価手段と、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する認識手段とを備えたので、路面の汚
れや影を誤検出することがなく比較的容易に道路標示を
検出することができる。
よれば、撮像手段により撮像された画像を水平方向に走
査して画像のエッジ位置を検出するエッジ位置検出手段
と、走査位置の近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウ
インドウ内の画像の対称性を評価して対称性の良いウイ
ンドウ位置を求める対称性評価手段と、エッジ位置と対
称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれている
道路標示を認識する認識手段とを備えたので、路面の汚
れや影を誤検出することがなく比較的容易に道路標示を
検出することができる。
【００３０】また、この発明に係る路面監視装置によれ
ば、検出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路
面に描かれている道路標示を認識するので、道路標示の
形状が所定の形状であるか否かを確実に検出することが
できる。
ば、検出されたエッジ位置の間隔の経時変化に基づき路
面に描かれている道路標示を認識するので、道路標示の
形状が所定の形状であるか否かを確実に検出することが
できる。
【００３１】また、この発明に係る路面監視装置によれ
ば、対称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近
にあって、且つその両側に位置するエッジ位置の間隔が
時間の経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化を
したか否かを判定するので、前方に横断歩道があること
を示す道路標示を確実に検出することができる。
ば、対称性の良いウインドウ位置が撮像画面の中央付近
にあって、且つその両側に位置するエッジ位置の間隔が
時間の経過に伴って広がり、再び狭くなるような変化を
したか否かを判定するので、前方に横断歩道があること
を示す道路標示を確実に検出することができる。
【００３２】また、この発明に係る路面監視装置によれ
ば、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方
向に交互に存在するか否かを判定するので、横断歩道を
示す道路標示を確実に検出することができる。
ば、エッジ位置と対称性の良いウインドウ位置が水平方
向に交互に存在するか否かを判定するので、横断歩道を
示す道路標示を確実に検出することができる。
【００３３】また、この発明に係る路面監視装置によれ
ば、認識した道路標示を運転者に報知する報知手段を備
えたので、安全性を高めることができる。
ば、認識した道路標示を運転者に報知する報知手段を備
えたので、安全性を高めることができる。
【００３４】また、この発明に係る路面監視装置によれ
ば、認識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方
法を変更する報知手段を備えたので、道路標示に応じて
運転者の注意を喚起する度合い変化させ、より安全性を
高めることができる。
ば、認識した道路標示に応じて運転者に報知する報知方
法を変更する報知手段を備えたので、道路標示に応じて
運転者の注意を喚起する度合い変化させ、より安全性を
高めることができる。
【００３５】また、この発明に係る路面監視方法によれ
ば、走行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査し
て画像のエッジ位置を検出するステップと、走査位置の
近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画
像の対称性を評価して対称性の良いウインドウ位置を求
めるステップと、エッジ位置と対称性の良いウインドウ
位置に基づき路面に描かれている道路標示を認識するス
テップとを備えたので、路面の汚れや影を誤検出するこ
とがなく比較的容易に道路標示を検出することができ
る。
ば、走行する車両の前方路面の画像を水平方向に走査し
て画像のエッジ位置を検出するステップと、走査位置の
近傍に設定され画像の所定範囲を囲むウインドウ内の画
像の対称性を評価して対称性の良いウインドウ位置を求
めるステップと、エッジ位置と対称性の良いウインドウ
位置に基づき路面に描かれている道路標示を認識するス
テップとを備えたので、路面の汚れや影を誤検出するこ
とがなく比較的容易に道路標示を検出することができ
る。
【図１】 実施例１の路面監視装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】 実施例１の動作を説明する説明図である。
【図３】 実施例１の動作を説明する説明図である。
【図４】 実施例１の動作を説明する説明図である。
【図５】 実施例１の動作を説明する説明図である。
【図６】 実施例１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１：撮像手段、２：レンズ、３：イメージセンサ、４：
道路面、５：アナログ・デジタル変換器、６、７：メモ
リ、８：マイクロコンピュータ、９：表示装置、１０：
報知器、１１：菱形マーク、１２、１３：白線、１４：
ウインドウ、１５：横断歩道の道路標示。
道路面、５：アナログ・デジタル変換器、６、７：メモ
リ、８：マイクロコンピュータ、９：表示装置、１０：
報知器、１１：菱形マーク、１２、１３：白線、１４：
ウインドウ、１５：横断歩道の道路標示。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 Ｇ０５Ｄ 1/02 9061−5Ｈ 15/70
Claims (7)
- 【請求項１】 走行する車両の前方路面を撮像する撮像
手段と、この撮像手段により撮像された画像を水平方向
に走査して前記画像のエッジ位置を検出するエッジ位置
検出手段と、走査位置の近傍に設定され前記画像の所定
範囲を囲むウインドウと、このウインドウ内の画像の対
称性を評価して対称性の良いウインドウ位置を求める対
称性評価手段と、前記エッジ位置と前記対称性の良いウ
インドウ位置に基づき路面に描かれている道路標示を認
識する認識手段を備えたことを特徴とする路面監視装
置。 - 【請求項２】 検出されたエッジ位置の間隔の経時変化
に基づき路面に描かれている道路標示を認識することを
特徴とする請求項１の車両の路面監視装置。 - 【請求項３】 対称性の良いウインドウ位置が撮像画面
の中央付近に存在することを検出すると共に、該ウイン
ドウ位置の両側に位置するエッジ位置の間隔が時間の経
過に伴って広がり、再び狭くなるような変化をした場合
は前方に横断歩道があることを示す道路標示であると判
断することを特徴とする請求項２の路面監視装置。 - 【請求項４】 エッジ位置と対称性の良いウインドウ位
置が水平方向に交互に存在する時は、横断歩道を示す道
路標示であると判断することを特徴とする請求項１の路
面監視装置。 - 【請求項５】 認識した道路標示を運転者に報知する報
知手段を備えたことを特徴とする請求項１の路面監視装
置。 - 【請求項６】 報知手段は、認識した道路標示に応じて
運転者に報知する報知方法を変更することを特徴とする
請求項５の路面監視装置。 - 【請求項７】 走行する車両の前方路面の画像を水平方
向に走査して前記画像のエッジ位置を検出するステップ
と、走査位置の近傍に設定され前記画像の所定範囲を囲
むウインドウ内の画像の対称性を評価して対称性の良い
ウインドウ位置を求めるステップと、前記エッジ位置と
前記対称性の良いウインドウ位置に基づき路面に描かれ
ている道路標示を認識するステップとを備えたことを特
徴とする路面監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11454095A JP3153845B2 (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 路面監視装置及び路面監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11454095A JP3153845B2 (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 路面監視装置及び路面監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08315296A true JPH08315296A (ja) | 1996-11-29 |
| JP3153845B2 JP3153845B2 (ja) | 2001-04-09 |
Family
ID=14640328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11454095A Expired - Fee Related JP3153845B2 (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 路面監視装置及び路面監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3153845B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000285394A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-10-13 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
| JP2002190100A (ja) * | 2000-12-21 | 2002-07-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP2003032669A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-31 | Hitachi Ltd | 車載用画像処理カメラ装置 |
| JP2003085562A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | 停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置 |
| JP2005339468A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用路面標示検出装置 |
| WO2009116590A1 (ja) * | 2008-03-19 | 2009-09-24 | 日本電気株式会社 | 縞模様検知システム、縞模様検知方法および縞模様検知用プログラム |
| JP2010092403A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 道路標示認識システム |
| JP2011118509A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 道路認識装置 |
| WO2011114947A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | アイシン精機株式会社 | 横断歩道検出装置、横断歩道検出方法及びプログラム |
-
1995
- 1995-05-12 JP JP11454095A patent/JP3153845B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000285394A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-10-13 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
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| JP2003085562A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | 停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置 |
| JP2005339468A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用路面標示検出装置 |
| JP4575031B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2010-11-04 | 三菱電機株式会社 | 車載用路面標示検出装置 |
| US8432447B2 (en) | 2008-03-19 | 2013-04-30 | Nec Corporation | Stripe pattern detection system, stripe pattern detection method, and program for stripe pattern detection |
| WO2009116590A1 (ja) * | 2008-03-19 | 2009-09-24 | 日本電気株式会社 | 縞模様検知システム、縞模様検知方法および縞模様検知用プログラム |
| JP2010092403A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 道路標示認識システム |
| JP2011118509A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 道路認識装置 |
| WO2011114947A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | アイシン精機株式会社 | 横断歩道検出装置、横断歩道検出方法及びプログラム |
| JP2011192071A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Aisin Seiki Co Ltd | 横断歩道検出装置、横断歩道検出システム，横断歩道検出方法及びプログラム |
| US8600112B2 (en) | 2010-03-15 | 2013-12-03 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Crosswalk detection device, crosswalk detection method and recording medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3153845B2 (ja) | 2001-04-09 |
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