JP2010092403A - 道路標示認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路標示認識システムは、道路標示に対する過去認識結果データ123に基づいて認識用パラメータを設定し(S240)、認識用パラメータを用いて画像230から道路標示Pを認識し、その認識結果と認識用パラメータに基づいて過去認識結果データ123を更新する処理を行う。これによれば、かすれ状況を含む不鮮明な道路標示Pに対して、同一地点を再走行したときに、過去認識結果データ123を用いて設定された認識用パラメータを用いて再度の認識処理を実行でき(S250)、道路標示Pの種別を積極的に認識することができる。従って、道路標示Pの認識率を向上させることができ、自車位置精度の向上を図ることができる。
【選択図】図1
Description
[第1実施の形態]
図1は、本実施の形態における道路標示認識システムの機能ブロック図を示したものである。道路標示認識システムは、カーナビゲーション装置100と道路標示特定装置200によって構成される。
上記した第1実施の形態では、ステップS250の認識処理において、かすれ状況認識処理S2520、対称性認識処理S2530、幅・高さ認識処理2540で得られる確信度スコアのポイントを加算する場合を例にして説明したが、本実施の形態では、かすれ状況認識処理S2520に限定した例について、処理の詳細を説明する。
本実施の形態では、複数の道路標示に対して認識処理を行う方法について図6〜図8を用いて説明する。図6は、道路標示「T字路」11P、「横断歩道あり」の「菱形」12Pと13P、「停止線」14P、「横断歩道」15Pなど複数の道路標示がペイントされた道路10上を、自車両20が1回目に走行した時の特徴量閾値と認識処理結果を示したものであり、図8は、2回目に走行したときの特徴量閾値と認識処理結果を示したものである。
上記した第1〜第3実施の形態では、認識処理250において、かすれ状況認識処理(ステップS2520)、線対称性認識処理(ステップS2530)、幅・高さ認識処理(ステップS2540)にそれぞれ確信度スコアを付与する場合について説明した。しかし、道路標示の全体についてこれらの認識処理を実行すると、道路標示の重要特徴部分以外の画像に対しても処理を実行することになり、無駄な処理時間を要する。そこで、本実施の形態では、道路標示の重要な特徴部分についてのみの認識処理を行い、道路標示を認識するようにした場合を例に説明する。
110 要求道路標示情報通知手段
120 データベース
130 各種情報通知手段
140 認識結果受信手段
150 処理結果情報更新手段
200 道路標示特定装置
210 カメラ制御パラメータ設定手段
220 カメラ(撮像手段)
230 画像
240 認識用パラメータ設定手段
250 認識手段
260 結果出力処理手段
11P、12P、13P、14P、15P、16P 道路標示
1A、11C、12C、13C、14C、15C 取得画像
1B 二値化画像
1C1、1C2 ラベリング処理画像、
11D、12D、13D、14D、15D 認識要求される道路標示
Claims (13)
- 自車に搭載されたカメラで撮像した画像から予め設定された場所の道路標示を認識する道路標示認識システムであって、
前記道路標示に対する過去認識結果データに基づいて認識用パラメータを設定し、該認識用パラメータを用いて前記画像から前記道路標示を認識し、該認識結果と前記認識用パラメータに基づいて前記過去認識結果データを更新することを特徴とする道路標示認識システム。 - 自車に搭載されたカメラで撮像した画像から予め設定された場所の道路標示を認識する道路標示認識システムであって、
前記道路標示に対する過去認識結果データを記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶されている過去認識結果データを用いて認識用パラメータを設定する認識用パラメータ設定手段と、
該認識用パラメータ設定手段により設定された認識用パラメータを用いて前記画像から前記道路標示を認識する認識手段と、
該認識手段による認識結果と前記認識用パラメータに基づいて前記過去認識結果データを更新する更新手段と、
を有することを特徴とする道路標示認識システム。 - 前記認識用パラメータ設定手段は、
前記記憶手段が前記道路標示に対する過去認識結果データを未だ記憶していないときは、予め設定されたデフォルトの認識用パラメータを設定することを特徴とする請求項2に記載の道路標示認識システム。 - 前記認識用パラメータ設定手段は、
前記過去認識結果データが有する前記道路標示の認識結果が認識成功であるときは前回と同じ認識用パラメータを設定し、認識失敗であるときは前回とは異なる新たな認識用パラメータを設定することを特徴とする請求項2又は3に記載の道路標示認識システム。 - 前記過去認識結果データには、前記道路標示の認識時における自車周囲の環境情報が含まれており、
前記認識用パラメータ設定手段は、前記過去認識結果データが有する前記道路標示の認識結果が認識成功である場合は、該認識結果の認識時における環境情報と、パラメータ設定時における環境情報とが同等であるか否かを判断し、環境情報が同等であるときは前回と同じ認識用パラメータを設定し、環境情報が同等ではないときは前回とは異なる新たな認識用パラメータを設定することを特徴とする請求項2又は3に記載の道路標示認識システム。 - 前記認識手段は、
前記画像から前記道路標示の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
該特徴量抽出手段により抽出された特徴量と前記認識用パラメータ設定手段により設定された認識用パラメータとを比較して、前記特徴量が前記認識用パラメータ以上の場合に認識成功と判断し、前記特徴量が前記認識用パラメータよりも少ない場合に認識失敗と判断する認識判定手段と、
を有することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一つに記載の道路標示認識システム。 - 前記特徴量抽出手段は、前記特徴量を抽出するための画像処理を前記画像に施し、該画像処理が施された処理画像から認識対象の道路標示である度合いを示す確信度スコアを算出し、
前記認識判定手段は、前記特徴量抽出手段により算出された確信度スコアと前記認識用パラメータにより設定された認識判定閾値とを比較して、前記確信度スコアが前記認識判定閾値以上である場合に認識成功と判断し、前記確信度スコアが前記認識判定閾値よりも小さい場合に認識失敗と判断することを特徴とする請求項6に記載の道路標示認識システム。 - 前記特徴量抽出手段は、
前記画像処理手段によって前記画像を二値化画像に変換する画像処理を行う画像処理手段を備え、該画像処理手段により画像処理された二値化画像から前記確信度スコアを算出することを特徴とする請求項7に記載の道路標示認識システム。 - 前記特徴量抽出手段は、
前記画像処理手段により画像処理された二値化画像に基づいて、前記道路標示のかすれ状況を認識し、該かすれ状況が前記認識用パラメータにより設定された閾値以上である場合は、前記確信度スコアにポイントを加算することを特徴とする請求項8に記載の道路標示認識システム。 - 前記特徴量抽出手段は、
前記画像処理手段により画像処理された二値化画像に基づいて、前記道路標示の線対称性を認識し、該線対称性が前記認識用パラメータにより設定された閾値以上である場合は、前記確信度スコアにポイントを加算することを特徴とする請求項8に記載の道路標示認識システム。 - 前記特徴量抽出手段は、
前記画像処理手段により画像処理された二値化画像に基づいて、前記道路標示の投影パターンを認識し、該投影パターンと前記認識用パラメータにより設定された認識用パターンとの一致度合いを示すマッチングスコアを算出し、該マッチングスコアが前記認識用パラメータにより設定された閾値以上である場合は、前記確信度スコアにポイントを加算することを特徴とする請求項8に記載の道路標示認識システム。 - 自車周囲の環境情報と自車の走行情報を取得して通知する情報通知手段と、
該情報通知手段から通知される情報に基づいて、前記カメラの制御パラメータを設定するカメラ制御パラメータ設定手段と、を有することを特徴とする請求項2から請求項11のいずれか一つに記載の道路標示認識システム。 - 自車位置情報と、地図データと、道路標示位置データに基づいて認識対象の道路標示を特定し、該特定した道路標示の情報及び前記過去認識結果データを要求道路標示情報として前記認識用パラメータ設定手段に通知する要求道路標示情報通知手段を有し、
前記認識用パラメータ設定手段は、前記要求道路標示情報に基づいて前記認識用パラメータの設定を行うことを特徴とする請求項2から請求項12のいずれか一つに記載の道路標示認識システム。
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