JP2010262437A - ナビゲーション装置、自車の走行車線の判定方法および判定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置は、自車の少なくとも後方を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された撮像データを解析し後方車両(A1〜A3、B1〜B3、C1〜C3)を検出する検出手段と、検出された後方車両の動きベクトル(Va1、Va2、Vb1、Vb2、Vc1、Vc2)を算出するベクトル算出手段と、道路地図データを利用して自車が走行している道路の車線数を抽出する抽出手段と、動きベクトルに基づき抽出された車線数の中から自車の走行車線を判定する車線判定手段とを有する。
【選択図】 図4
Description
30:自車位置検出部 40:車両状態取得部
50:道路情報取得部 60:撮像部
70:画像処理部 80:記憶部
90:制御部 100:画像表示部
110:音声出力部 120:内部バス
Claims (20)
- 自車の少なくとも後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された撮像データを解析し、撮像データに映された後方車両の動きベクトルを算出するベクトル算出手段と、
道路地図データを利用して自車が走行している道路の車線数を抽出する抽出手段と、
前記動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定する車線判定手段と、
を有するナビゲーション装置。 - 前記車線判定手段は、複数の後方車両の動きベクトルの組合せに基づき少なくとも3車線の中から自車が走行している車線を判定する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記ベクトル算出手段は、後方車両が自車と同じ車線を走行しているときの第1の動きベクトルと後方車両が自車と異なる車線を走行しているときの第2の動きベクトルとを算出し、前記車線判定手段は、第1および第2の動きベクトルの組合せから自車が走行している車線を判定する、請求項2に記載のナビゲーション装置。
- 前記車線判定手段は、前記動きベクトルの組合せと走行車線との関係を規定するテーブルに従い自車の走行車線を判定する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置はさらに、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定手段と、前記車線変更判定手段により自車が車線変更をすると判定されたとき警告を提示する提示手段とを含む、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と誘導経路の進行方向に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項5に記載のナビゲーション装置。
- 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と方向指示器に関する情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項5に記載のナビゲーション装置。
- 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と外部から受信した車線に関する道路交通情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項5に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置はさらに、自車が走行していると判定された車線の属性情報を抽出し、当該属性情報が予め決められた設定に合致するか否かを判定し、判定結果に基づき警告を提示する提示手段を含む、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記ベクトル算出手段は、後方車両の特徴部分の動きベクトルを算出する、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置における自車の走行車線の判定方法であって、
自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、
検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、
自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、
前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップと、
を有する自車の走行車線の判定方法。 - 前記判定するステップは、複数の後方車両の動きベクトルの組合せに基づき少なくとも3車線数の中から自車の走行車線を判定する、請求項11に記載の判定方法。
- 前記算出するステップは、後方車両が自車と同じ車線を走行しているときの第1の動きベクトルと後方車両が自車と異なる車線を走行しているときの第2の動きベクトルとを算出し、前記判定するステップは、第1および第2の動きベクトルの組合せから自車の走行車線を判定する、請求項12に記載の判定方法。
- 前記判定するステップは、前記動きベクトルの組合せと走行車線との関係を規定するテーブルに従い自車の走行車線を判定する、請求項11に記載の判定方法。
- 自車の走行車線の判定方法はさらに、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定ステップと、自車が車線変更をすると判定されたとき警告を提示するステップとを含む、請求項11に記載の判定方法。
- 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と誘導経路の進行方向に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項15に記載の判定方法。
- 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と方向指示器に関する情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項15に記載の判定方法。
- 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と外部から受信した車線に関する道路交通情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項15に記載の判定方法。
- 自車の走行車線の判定方法はさらに、自車が走行していると判定された車線の属性情報を抽出し、当該属性情報が予め決められた設定に合致するか否かを判定し、判定結果に基づき警告を提示するステップを含む、請求項11に記載の判定方法。
- ナビゲーション装置が実行する自車の走行車線を判定するプログラムであって、
自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、
検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、
自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、
前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップと、
を有する判定プログラム。
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