JPH08293098A

JPH08293098A - 車両側方監視装置

Info

Publication number: JPH08293098A
Application number: JP7096471A
Authority: JP
Inventors: Akio Kawai; 昭夫河合
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-04-21
Filing date: 1995-04-21
Publication date: 1996-11-05
Anticipated expiration: 2018-06-16
Also published as: JP3417134B2

Abstract

(57)【要約】【目的】カーナビシステムに登録されている見通しの
悪い交差点に来れば、自動的に側方監視カメラの映像を
ディスプレイに映し出させて運転者に見せ、安全性を高
める。【構成】運転席のディスプレイ５に通常走行時には車
両位置検出装置21が検出する車両の走行位置を含めた地
図情報を表示させておく。そして、あらかじめ登録され
ている監視位置に到達したことを車両位置検出装置21が
検出すると、表示切換制御装置25により、車両の前端部
に設置されている撮像装置11を起動させて車両の前左右
側方の監視映像を取り込み、その監視映像をディスプレ
イ５に地図映像から強制的に切り換えて表示させる。こ
うして、特に注意を必要とする交差点にさしかかる場合
には、運転者が切換操作しなくても自動的にディスプレ
イ５に車両の前左右側方の監視映像を映し出させるよう
にして、使い勝手を向上させ、運転の安全性を向上させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両に搭載された撮像装
置によって見通しの悪い交差点などで車両の前左右側方
を監視し、運転席に設置されてディスプレイに表示する
車両側方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１１に示すように車両１の側方
に遮蔽物２が在って見通しが悪く、運転者が交差路を走
行する車両３，４などを容易に認識できないような交差
点に車両１が進入しようとするとき、それらの車両３，
４を早いタイミングで認識できるようにするために車両
１に車両側方監視装置を搭載し、図１３に示すように運
転席に設置されたディスプレイ５によって車両１の前左
右側方の様子を表示させるようにすることが提案されて
いる（実開平１−１０９４４７号公報、特開昭６０−２
２９４８６号公報）。

【０００３】この従来の車両側方監視装置は図１２に示
すような構成であり、車両１の前端部にＣＣＤカメラと
左右側方を映す反射鏡などによって構成され、車両１の
前左右側方それぞれの一定角度を視野範囲として撮像す
る撮像装置１１と、車両１の運転席の運転者から視認で
きる場所に設置され、撮像装置１１の画像を表示するデ
ィスプレイ５と、このディスプレイ５に表示させるテレ
ビ信号を受信するテレビ受信機１２と、ＧＰＳを含むカ
ーナビゲーションシステムとして知られている車両位置
検出装置１３と、手動切換操作スイッチ１４と、この操
作スイッチ１４の操作によって撮像装置１１の映像、テ
レビ受信機１２の映像あるいは車両位置検出装置１３の
映像のいずれかを切換選択してディスプレイ５に表示さ
せる制御装置１５を備えている。

【０００４】このような車両側方監視装置は、車両の前
左右側方の監視画像は常に必要というものではなく、見
通しの悪い交差点に進入しようとするような限られた場
所で必要とするものであるので、従来から１つのディス
プレイ５にテレビ映像、車両の現在位置を示す地図画
像、あるいは側方監視画像を切り換えて表示させるよう
にしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両側方監視装置では、側方監視画像を表示させ
るには、運転者が側方監視を必要とする場所にさしかか
ろうとするときに自動的にその場所を検知して側方監視
画像をディスプレイに表示させることはできず、運転者
が意識して操作スイッチを操作して撮像装置を起動し、
ディスプレイに撮像装置からの映像を表示させる操作を
必要としており、特に見通しの悪い交差点などの場所は
入り組んだ道路を走行するときに頻繁に現れるものであ
り、また通勤、通学、あるいは業務途上において頻繁に
通過する場所でもあるため、操作スイッチの操作によっ
て監視画像をディスプレイに表示させるようにするので
は運転者がたびたび操作スイッチを操作しなければなら
ず、運転者にわずらわしさを与える問題点があった。

【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、側方監視画像を表示させる必要がある
場所をあらかじめ登録しておくことによって、該当する
場所にさしかかるときに自動的に、かつ強制的にディス
プレイに側方監視画像を表示させるようにする車両側方
監視装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両側
方監視装置は、車両の前端部に取り付けられ、車両の前
左右側方を撮像する撮像手段と、車両の走行位置を検出
する位置検出手段と、車両の運転席の近くに設置され、
撮像手段が撮像した車両の前左右側方の監視映像と位置
検出手段が検出する走行位置を含めた地図情報とを切り
換えて表示するディスプレイと、位置検出手段が使用す
る地図情報上に撮像手段による監視を必要する地点を登
録する監視位置登録手段と、位置検出手段が検出する走
行位置が監視位置登録手段に登録された監視位置に来た
ことを判定する監視位置到達判定手段と、監視位置到達
判定手段が監視位置到達判定信号を出力するときに撮像
手段を起動してその監視映像をディスプレイに他の表示
画面から強制的に切り換えて表示させる表示切換手段と
を備えたものである。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明の車両
側方監視装置において、表示切換手段が、開始位置到達
判定手段からの監視位置到達判定信号と共に、所定の運
転条件を加味してディスプレイの切換制御を行うように
したものである。

【０００９】請求項３の発明は、請求項２の発明の車両
側方監視装置において、表示切換手段が加味する所定の
運転条件として車速が所定値以下であることを条件とす
るようにしたものである。

【００１０】請求項４の発明は、請求項２の発明の車両
側方監視装置において、表示切換手段が加味する所定の
運転条件として車速が所定値以下であり、かつフットブ
レーキ又は方向指示装置が作動していることを条件とす
るようにしたものである。

【００１１】

【作用】請求項１の発明の車両側方監視装置では、運転
席のディスプレイに通常走行時には位置検出手段が検出
する車両の走行位置を含めた地図情報を表示させてお
く。そして、監視位置登録手段によってあらかじめ登録
されている監視位置に到達したことを監視位置到達判定
手段が判定すると、表示切換手段により、車両の前端部
に設置されている撮像手段を起動させて車両の前左右側
方の監視映像を取り込み、その監視映像をディスプレイ
に他の表示画面から強制的に切り換えて表示させる。

【００１２】こうして、特に注意を必要とする地点にさ
しかかる場合には、運転者が切換操作しなくても自動的
にディスプレイに車両の前左右側方の監視映像を映し出
させるようにして、使い勝手を向上させ、運転の安全性
を向上させる。

【００１３】請求項２の発明の車両側方監視装置では、
表示切換手段が、監視位置到達判定手段により位置検出
手段の位置検出信号に基づく監視位置到達判定信号を受
けると共に、見通しの悪い地点にさしかかったことを示
す所定の運転条件を検出したときに実際に監視を必要と
する地点に来たと判断して自動的に監視映像をディスプ
レイに表示させる。

【００１４】こうして、位置検出手段に位置検出誤差が
あっても、実際の監視を必要とする地点に到達したこと
を運転条件から正確に判定し、自動的にディスプレイに
車両の前左右側方の監視映像を映し出させることができ
る。

【００１５】請求項３の発明の車両側方監視装置では、
表示切換手段が加味する所定の運転条件として車速が所
定値以下であることを条件とすることにより、位置検出
手段に位置検出誤差があっても、実際に見通しが悪い地
点に到達すれば運転者が車速を緩めるようになるので、
その運転条件を検出して監視を必要とする地点に到達し
たと正確に判定して自動的にディスプレイに車両の前左
右側方の監視映像を映し出させることができる。

【００１６】請求項４の発明の処理側方監視装置では、
表示切換手段が加味する所定の運転条件として車速が所
定値以下であり、かつフットブレーキが作動しているこ
とを条件とすることにより、位置検出手段に位置検出誤
差があっても、実際に見通しが悪い地点に到達すれば運
転者がフットブレーキを踏んで車速を緩めるようになる
ので、その運転条件を検出して監視を必要とする地点に
到達したと正確に判定して自動的にディスプレイに車両
の前左右側方の監視映像を映し出させることができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。図１は本発明の第１の実施例の回路構成を示してお
り、従来例と同様に車両の前端部に設置され、車両の前
左右側方の様子を撮像する撮像装置１１、車両の走行位
置を含めた地図情報や撮像装置１１からの映像を切り換
えて表示するディスプレイ５、ＧＰＳを備え、車両の走
行位置を自動的に検出してディスプレイ５に車両位置を
含めた地図情報を表示する車両位置検出装置２１、この
車両位置検出装置２１に対して撮像装置１１の作動位置
を登録するための位置登録スイッチ２２、撮像装置１１
の手動起動を行うためのカメラスイッチ２３、車両の速
度を検出する車速センサ２４、そしてこれら各装置を統
括的に制御し、ディスプレイ５に撮像装置１１からの監
視映像と車両位置検出装置２１からの地図情報を一定の
条件判断に基づいて自動的に切り換えて表示させる制御
装置２５を備えている。

【００１８】車両位置検出装置２１に対する位置登録ス
イッチ２２は、図２に示す外観であり、カメラＯＮ位置
の登録開始を入力するスイッチ２２ａ、車両位置検出装
置２１によってディスプレイ５に表示されている所望の
地域の地図上にカーソルを表示させ、所望の車両側方監
視位置にそのカーソルを移動させるためのカーソル移動
操作スイッチ２２ｂ、このカーソル移動操作スイッチ２
２ｂでカーソルを所望の位置に移動させ、その位置を登
録するときに操作する登録スイッチ２２ｃを備えてい
る。なお、車両位置検出装置２１は通常のカーナビゲー
ション機能を有すると共に、後述するように、撮像装置
１１を自動的に作動させる地点をディスプレイ５の地図
画面上で登録する機能と、ある地点がカメラＯＮ位置と
して登録されている場合にはその地点から半径約３０ｍ
（この数値は特に限定されないが、車両位置検出装置２
１の位置検出精度によって決定される値である）の範囲
に自車両が進入した場合にカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡを
出力する機能が付加されている。そして位置登録スイッ
チ２２によって監視位置登録作業を行うときには、車両
位置検出装置２１側に備えられている操作手段を用いて
表示エリア選択、拡大、縮小などの必要な操作を行う。
また、車両位置検出装置２１側の操作手段にこの位置登
録スイッチ２２の機能を盛り込んで１つの操作手段で両
方の操作ができるようにしてもよい。

【００１９】制御装置２５は図３に示す構成であり、撮
像装置１１から出力されるカメラ映像信号ＳＣと車両位
置検出装置２１から出力されるナビゲーション映像信号
ＳＮとを切り換えてディスプレイ５にビデオ映像信号Ｓ
Ｄとして出力する映像切換回路２５ａと、登録された位
置が検出されたときに車両位置検出装置２１から出力さ
れるカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡと撮像装置１１を手動投
入するカメラスイッチ２３から出力されるカメラ手動Ｏ
Ｎ信号ＳＣＭとの論理和をとるＯＲ回路２５ｂと、車速
センサ２４から入力される実車速を所定の車速信号ＯＮ
しきい値（このしきい値としては、車両の停止直前の車
速、例えば１０ｋｍ／ｈとする）と比較して実速度が車
速信号ＯＮしきい値以下となったときに車速信号ＳＶを
出力する車速判定回路２５ｃと、ＯＲ回路２５ｂからの
出力とこの車速判定回路２５ｃからの車速信号ＳＶとの
論理積をとり、その結果を映像切換回路２５ａに切換指
令信号として出力するＡＮＤ回路２５ｄとから構成され
ている。なお、この制御装置２５で用いられる信号の論
理は正負のいずれでもかまわないが、ここではＨレベル
のときに各信号が能動状態であると認識する正論理が採
用されているものとして説明する。

【００２０】次に、上記の第１の実施例の車両側方監視
装置の動作について説明する。まず、図４及び図５に基
づいて車両位置検出装置２１と位置登録スイッチ２２に
よる車両側方監視地点の登録手順について説明する。

【００２１】車両位置検出装置２１を起動してディスプ
レイ５に所望のエリアの地図情報を表示させる。そして
位置登録スイッチ２２を用いて、カメラＯＮ位置登録ス
イッチ２２ａを押すことによりディスプレイ５の地図画
面上に「カメラＯＮ位置登録」モードであることを示す
表示３１と、位置登録カーソル３２を現れさせる。位置
登録カーソル３２は位置設定用のカーソル移動操作スイ
ッチ２２ｂの操作によって移動させることができ、カメ
ラＯＮ位置として登録したい地点まで地図画面上で位置
登録カーソル３２を移動させ、登録設定（ＳＥＴ）スイ
ッチ２２ｃを押すことによって登録が完了する。図４で
は、Ｂ地点はすでに登録されており、Ｃ地点にカーソル
３２を合わせてこれから登録しようとしているところを
示している。この位置登録カーソル３２は所望の地点で
登録操作が完了すれば、次にカメラＯＮ位置登録スイッ
チ２２ａを押すまで消去され、ディスプレイ５の地図画
面上にはカメラＯＮ位置マーカ３３だけが表示されるこ
とになる。

【００２２】こうして運転者が必要と思う地点すべてを
登録し終えれば、車両位置検出装置２１を動作させ、デ
ィスプレイ５に地図情報を表示させると、図５に示すよ
うに地図画面上の登録地点ごとにカメラＯＮ位置マーカ
３３が表示されることになる。図５は自車両がＡ地点を
走行中で、Ｂ，Ｃ，Ｅ地点にはカメラＯＮ位置登録がな
されていることを示している。３４は自車位置マーカで
ある。

【００２３】次に、制御装置２５により撮像装置１１を
自動的に作動させてディスプレイ５上に車両側方監視映
像を表示するようにする動作を図６のフローチャート及
び図７のタイミングチャートに基づいて説明する。車両
位置検出装置２１を作動するときの初期設定としては、
映像切換回路２５ａは車両位置検出装置２１からナビゲ
ーション映像信号ＳＮを取り込んでディスプレイ５に表
示させる（ステップＳ１，Ｓ２）。このディスプレイ５
の地図表示画面には、図５に示したように自車両の位置
とカメラＯＮ登録位置とが表示される。

【００２４】そして制御装置２５は車両位置検出装置２
１からのカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡが入力されるか、ま
たは手動カメラスイッチ２３からのカメラ手動ＯＮ信号
ＳＣＭが入力されるのを待機しながら、ディスプレイ５
にナビゲーション映像を表示し続けさせる（ステップＳ
３，Ｓ４，Ｓ１，Ｓ２）。

【００２５】自車両が走行を続けてＢ地点の手前３０ｍ
まで近づくと、車両位置検出装置２１からカメラ自動Ｏ
Ｎ信号ＳＣＡがＯＲ回路２５ｂに入力されるようにな
り、ＯＲ回路２５ｂからＡＮＤ回路２５ｄに能動信号が
入力される（ステップＳ３でＹＥＳ側に分岐）。しかし
ながら、運転者がＢ地点に近づいてもＢ地点そのものま
でにはまだ距離があると判断して車速をゆっくり緩め、
車速センサ２４が検出する実車速が１０ｋｍ／ｈよりも
大きい間は、車速判定回路２５ｃがＡＮＤ回路２５ｄに
対して能動信号を出力しない（ステップＳ５でＮＯ側に
分岐）。したがって、車両位置検出装置２１側からはカ
メラ自動ＯＮ信号ＳＣＡが入力されているが、ディスプ
レイ５にはなお、ナビゲーション映像信号ＳＮがビデオ
信号ＳＤとして与えられ、ディスプレイ５はナビゲーシ
ョン映像を表示し続ける（ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ１，
Ｓ２）。

【００２６】自車両がＢ地点にさらに近づき、運転者が
一旦停止するために車速を１０ｋｍ／ｈ以下になるまで
落とすと、車速判定回路２５ｃは車速信号ＳＶをＡＮＤ
回路２５ｄに出力するようになり（ステップＳ５でＹＥ
Ｓ側に分岐）、ＡＮＤ回路２５ｄはＯＲ回路２５ｂから
の能動信号とこの車速判定回路２５ｃからの車速信号Ｓ
Ｖとの論理積をとり、カメラ映像表示信号ＳＣＯを映像
切換回路２５ａに出力する。映像切換回路２５ａはこの
信号ＳＣＯを受けると撮像装置１１を作動させ、それま
でのナビゲーション映像信号ＳＮから撮像装置１１のカ
メラ映像信号ＳＣに切り換えてディスプレイ５にビデオ
信号ＳＤとして出力し、ディスプレイ５に図１３に示し
たような側方監視映像を表示させる（ステップＳ６，Ｓ
７）。

【００２７】運転者がＢ地点を通過し、自車両を加速す
れば車速判定回路２５ｃは車速信号ＳＶを出力しなくな
り、ＡＮＤ回路２５ｄもカメラ映像表示信号ＳＣＯを出
力しなくなり、映像切換回路２５ａは撮像装置１１を停
止させ、車両位置検出装置２１からのナビゲーション映
像信号ＳＮに切り換えてディスプレイ５に表示させるよ
うになる（ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ１，Ｓ２）。

【００２８】また、運転者が図５に示したナビゲーショ
ン映像表示画面上でＡ地点−Ｂ地点−Ｃ地点を経てＤ地
点にさしかかろうとするとき、このＤ地点はカメラ自動
ＯＮ位置登録されていない地点であるが、道路状況から
判断して側方監視が必要であると運転者が判断する場
合、カメラスイッチ２３を手動操作する（ステップＳ４
でＹＥＳ側に分岐）。こうして手動操作された場合に
は、カメラスイッチ２３からカメラ手動ＯＮ信号ＳＣＭ
がＯＲ回路２５ｂに入力され、車速センサ２４が検出す
る実車速が１０ｋｍ／ｈ以下となっていれば、上記と同
様に車速判定回路２５ｃが車速信号ＳＶを出力し、ＡＮ
Ｄ回路２５ｄがカメラ映像表示信号ＳＣＯを映像切換回
路２５ａに与え、撮像装置１１を作動させてそこからの
カメラ映像信号ＳＣをディスプレイ５に表示させること
になる（ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７）。

【００２９】以上の一連の動作を図７のタイミングチャ
ートに基づいて説明する。運転者が自分の判断である地
点にさしかかるためにタイミングｔ１に車速を緩め始
め、車両位置検出装置２１がタイミングｔ２に登録され
ているカメラ自動ＯＮ位置に近づいたと判定してカメラ
自動ＯＮ信号ＳＣＡを出力し、さらに車速が緩められて
タイミングｔ３で車速信号ＯＮしきい値Ｖｔｈ（ここで
は、１０ｋｍ／ｈに設定されている）以下になるまで低
下すると、カメラ映像表示信号ＳＣＯがＡＮＤ回路２５
ｄから映像切換回路２５ａに与えられるようになり、撮
像装置１１を作動させてそこからのカメラ映像信号ＳＣ
をディスプレイ５に表示させることになる。

【００３０】その後、カメラ自動ＯＮ登録地点を通過し
て自車両が加速されてタイミングｔ４でしきい値Ｖｔｈ
を超えるようになればＡＮＤ回路２５ｄからカメラ映像
表示信号ＳＣＯが出力されなくなり、映像切換回路２５
ａは再び、車両位置検出装置２１からのナビゲーション
映像信号ＳＮに切り換えてディスプレイ５に表示させる
ことになる。なお、その後、タイミングｔ５に車両はカ
メラ自動ＯＮ登録地点の範囲（ここでは、３０ｍに設定
されている）を抜け出すと、カメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡ
も停止する。

【００３１】この後、運転者がカメラ自動ＯＮ登録地点
ではない交差点にさしかかり、タイミングｔ６で車速を
緩め始めて停止したが、その交差点の状況から判断して
側方監視をしたいと思えば、タイミングｔ７で手動でカ
メラスイッチ２３を操作することになる。これによって
ＯＲ回路２５ｂにカメラ手動ＯＮ信号ＳＣＭが入力され
て能動信号をＡＮＤ回路２５ｄに出力するようになり、
また車速判定回路２５ｃからＡＮＤ回路２５ｄにはすで
に車速信号ＳＶが出力されるようになっているので、Ａ
ＮＤ回路２５ｄはカメラ映像表示信号ＳＣＯを映像切換
回路２５ａに出力し、映像切換回路２５ａが撮像装置１
１を作動させてそこからのカメラ映像信号ＳＣをディス
プレイ５に表示させることになる。

【００３２】運転者がタイミングｔ８で側方確認を終え
てカメラスイッチ２３を切れば、カメラ映像表示信号Ｓ
ＣＯは出力しなくなり、映像切換回路２５ａは車両位置
検出装置２１からのナビゲーション映像信号ＳＮを再び
ディスプレイ５に表示させるようになる。なお、運転者
がカメラスイッチ２３を切り忘れた場合でも、その地点
を通過して加速を始め、実車速が車速信号ＯＮしきい値
を超えるようになれば車速判定回路２５ｃから車速信号
ＳＶが出力されなくなり、タイミングｔ９にはカメラ映
像表示信号ＳＣＯが出力しなくなり、映像切換回路２５
ａは車両位置検出装置２１からのナビゲーション映像信
号ＳＮに切り換えて再びディスプレイ５に表示させるよ
うになり、ディスプレイ５に側方監視映像が表示され続
けることはない。

【００３３】なお、図５に示した地図画面において、自
車両がＡ地点からＢ−Ｃ−Ｄ地点を経てＥ地点に達する
ような径路をとるときに通過した地点Ｂ、Ｃに表示され
ていたカメラ自動ＯＮ位置マーカ３３は自動的に消去さ
れる。

【００３４】こうして、この第１の実施例の車両側方監
視装置では、車両位置検出装置２１の地図情報と重畳し
て側方監視地点を登録しておくことにより、車両位置検
出装置２１が自車両がその登録地点の近くに来て車速を
所定速度以下まで低下させるときに自動的に撮像装置１
１を起動させて側方監視映像をディスプレイ５に切り換
えて表示させ、運転者に見せることができ、また運転者
の手動操作でも撮像装置１１を作動させて側方監視映像
を見ることができるのである。

【００３５】なお、この第１の実施例において、システ
ムを単純化する必要があれば、車速判定回路を省略し、
車両位置検出装置２１に登録してある地点に近づいたこ
とを車両位置検出装置２１が検出したときにそのカメラ
自動ＯＮ信号ＳＣＡだけで撮像装置１１を作動させてデ
ィスプレイ５に側方監視映像を表示させるように切り換
える構成とすることができる。

【００３６】次に、本発明の第２の実施例について図８
及び図９に基づいて説明する。この第２の実施例の特徴
点は、車両位置検出装置２１がカメラ自動ＯＮ登録位置
を検出してカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡを出力していると
きに、車速が車速信号ＯＮしきい値Ｖｔｈよりも低下し
ているという条件共に、フットブレーキが踏まれたこと
又は方向指示装置が作動していることを条件に加えて撮
像装置１１の自動作動とディスプレイ５の映像切換動作
を行うところにある。

【００３７】そこで、図１に示した第１の実施例に対し
て、さらにフットブレーキが踏まれたことを検出するフ
ットブレーキセンサ２６と方向指示装置の作動を検出す
る方向指示装置作動センサ２７とを備え、これらのフッ
トブレーキセンサ２６と方向指示装置作動センサ２７の
信号が制御装置２５´に入力されるようにしている。そ
の他の部分の構成は、図１と共通する部分に同一の符号
を付して示してある。

【００３８】図９に基づいて制御装置２５´の内部構成
について説明すると、図３に示した第１の実施例の制御
装置２５と同様に、映像切換回路２５ａと、ＯＲ回路２
５ｂと、車速判定回路２５ｃとを備え、また、フットブ
レーキが踏まれたときにフットブレーキセンサ２６から
出力されるフットブレーキ信号ＳＦＢと方向指示装置が
作動するときに方向指示装置作動センサ２７から出力さ
れる方向指示装置作動信号ＳＴＳとの論理和をとるＯＲ
回路２５ｅと、ＯＲ回路２５ｂからの出力と車速判定回
路２５ｃからの車速信号ＳＶとＯＲ回路２５ｅからの出
力との論理積をとり、その結果を映像切換回路２５ａに
切換指令信号として出力するＡＮＤ回路２５ｄ´とを備
えている。なお、この制御装置２５´で用いられる信号
の論理は正負のいずれでもかまわないが、ここではＨレ
ベルのときに各信号が能動状態であると認識する正論理
が採用されているものとして説明する。

【００３９】次に、上記の第２の実施例の車両側方監視
装置の動作について説明する。まず、車両側方監視地点
の登録は、図４及び図５に示した第１の実施例と同じ手
順で行う。

【００４０】制御装置２５´により撮像装置１１を自動
的に作動させてディスプレイ５上に車両側方監視映像を
表示するようにする動作について説明すると、車両位置
検出装置２１を作動するときの初期設定としては、映像
切換回路２５ａは車両位置検出装置２１からナビゲーシ
ョン映像信号ＳＮを取り込んでディスプレイ５に表示さ
せている。このディスプレイ５の地図表示画面には、図
５に示したように自車両の位置とカメラＯＮ登録位置と
が表示される。そして制御装置２５´は車両位置検出装
置２１からのカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡが入力される
か、または手動カメラスイッチ２３からのカメラ手動Ｏ
Ｎ信号ＳＣＭが入力されるのを待機しながら、ディスプ
レイ５にナビゲーション映像を表示し続ける。

【００４１】自車両が走行を続けてＢ地点の手前３０ｍ
（この数値は特に限定されないが、車両位置検出装置２
１の位置検出精度に応じて決定される）まで近づくと、
車両位置検出装置２１からカメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡが
ＯＲ回路２５ｂに入力されるようになり、ＯＲ回路２５
ｂからＡＮＤ回路２５ｄ´に能動信号が入力される。ま
た、運転者がＢ地点に近づいたのでフットブレーキを踏
み、あるいは自分の曲がる方向の方向指示装置を作動さ
せると、フットブレーキ信号ＳＦＢまたは方向指示装置
作動信号ＳＴＳがＯＲ回路２５ｅに入力され、ＯＲ回路
２５ｅからＡＮＤ回路２５ｄ´に能動信号が入力され
る。しかし、このＡＮＤ回路２５ｄ´は３入力論理積ゲ
ートであるので、まだゲートＯＮとはならない。

【００４２】自車両がさらにＢ地点そのものまでゆっく
り近づき、運転者が一旦停止するために車速を１０ｋｍ
／ｈ以下になるまで落とすと、車速判定回路２５ｃは車
速信号ＳＶをＡＮＤ回路２５ｄ´に出力するようにな
る。この結果、ＡＮＤ回路２５ｄ´の３入力がすべて能
動信号となるのでゲートオンし、カメラ映像表示信号Ｓ
ＣＯを映像切換回路２５ａに出力するようになる。

【００４３】映像切換回路２５ａはこの信号ＳＣＯを受
けると撮像装置１１を作動させ、それまでのナビゲーシ
ョン映像信号ＳＮから撮像装置１１のカメラ映像信号Ｓ
Ｃに切り換えてディスプレイ５にビデオ信号ＳＤとして
出力し、ディスプレイ５に図１３に示したような側方監
視映像を表示させる。

【００４４】運転者がＢ地点を通過し、フットブレーキ
を離し、方向指示装置を戻し、又は自車両を加速すれば
ＡＮＤ回路２５ｄ´はゲートオフしてカメラ映像表示信
号ＳＣＯを出力しなくなり、映像切換回路２５ａは撮像
装置１１を停止させ、車両位置検出装置２１からのナビ
ゲーション映像信号ＳＮに切り換えてディスプレイ５に
表示させるようになる。

【００４５】また、運転者が図５に示したナビゲーショ
ン映像表示画面上のＤ地点にさしかかろうとするとき、
このＤ地点はカメラ自動ＯＮ位置登録されていない地点
であるが、道路状況から判断して側方監視が必要である
と判断する場合、カメラスイッチ２３を手動操作する。
こうして手動操作された場合にはカメラスイッチ２３か
らカメラ手動ＯＮ信号ＳＣＭがＯＲ回路２５ｂに入力さ
れ、その後、フットブレーキが踏まれ、又は方向指示装
置が操作され、さらに車速センサ２４が検出する実車速
が１０ｋｍ／ｈ以下まで低下すれば、ＡＮＤ回路２５ｄ
´の３入力がすべて能動信号となってゲートオンしてカ
メラ映像表示信号ＳＣＯを映像切換回路２５ａに与え、
撮像装置１１を作動させてそこからのカメラ映像信号Ｓ
Ｃをディスプレイ５に表示させる。

【００４６】この実施例の場合にも、運転者が側方確認
を終えてカメラスイッチ２３を切れば、カメラ映像表示
信号ＳＣＯは出力しなくなり、映像切換回路２５ａは車
両位置検出装置２１からのナビゲーション映像信号ＳＮ
を再びディスプレイ５に表示させるようになる。なお、
運転者がカメラスイッチ２３を切り忘れた場合でも、そ
の地点を通過してフットブレーキを離し、あるいは方向
指示装置を戻し、加速を始めるならば、車速判定回路２
５ｃからの車速信号ＳＶ又はＯＲ回路２５ｅからの能動
信号がなくなり、ＡＮＤ回路２５ｄ´はゲートオフして
カメラ映像表示信号ＳＣＯを出力しなくなり、映像切換
回路２５ａは車両位置検出装置２１からのナビゲーショ
ン映像信号ＳＮを再びディスプレイ５に表示させるよう
になり、ディスプレイ５に常に側方監視映像が表示され
続けることはない。

【００４７】また、この第２の実施例においても、図５
に示した地図表示画面において、自車両がＡ地点からＢ
−Ｃ−Ｄ地点を経てＥ地点に達するような径路をとると
きに通過した地点Ｂ、Ｃに表示されていたカメラ自動Ｏ
Ｎ位置マーカ３３は自動的に消去される。

【００４８】こうして、第２の実施例の車両側方監視装
置では、車両位置検出装置２１の地図情報と重畳して側
方監視地点を登録しておくことにより、車両位置検出装
置２１が自車両がその登録地点の近くに来て車速を所定
の車速信号ＯＮしきい値Ｖｔｈ以下まで低下させ、かつ
フットブレーキを踏み込むか方向指示装置を作動させる
ときに自動的に撮像装置１１を起動させて側方監視映像
をディスプレイ５に切り換えて表示させ、運転者に見せ
ることができ、また運転者の手動操作でも撮像装置１１
を作動させて側方監視映像を見ることができるのであ
る。

【００４９】そしてこの第２の実施例の場合には、さら
に、第１の実施例に加えて、登録地点の近くでフットブ
レーキを踏み又は方向指示装置が作動することを映像信
号切換条件としているので、登録した地点に到達してい
ることをより信頼度高く判断してディスプレイ５にナビ
ゲーション映像から側方監視映像に切り換えて表示させ
ることができるようになる。

【００５０】なお、この第２の実施例でも単純化する必
要があれば、方向指示装置作動スイッチを省略し、映像
信号の切換条件として、カメラ自動ＯＮ信号ＳＣＡと車
速信号ＳＶとフットブレーキ信号ＳＦＢの論理積をとる
構成とすることもできる。

【００５１】次に、本発明の第３の実施例を図１０に基
づいて説明する。この第３の実施例の車両側方監視装置
は、車両位置検出装置２１、ラジオテレビチューナユニ
ット２８、リアビューカメラ２９などのＡＶシステムに
撮像装置１１も組み込み、また撮像装置１１の手動カメ
ラスイッチや位置登録スイッチはＡＶスイッチユニット
３０に組み込み、これらのシステムをＡＶシステムコン
トローラ２５″によって統合的にコントロールさせ、側
方監視動作に関しては上記の第２の実施例の制御装置２
５´と同様の制御を実行させるようにしたものである。

【００５２】この場合には、ディスプレイ５の表示画面
をテレビ映像、ラジオ文字情報あるいはナビゲーション
映像と撮像装置１１からのカメラ映像との間で、上記の
第２の実施例で示した論理条件に基づいて自動的、ある
いは手動で切り換えて表示させることができるようにな
る。

【００５３】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
運転席のディスプレイに通常走行時には位置検出手段が
検出する車両の走行位置を含めた地図情報を表示させて
おき、監視位置登録手段によってあらかじめ登録されて
いる監視位置に到達したことを監視位置到達判定手段が
判定すると、表示切換手段により、車両の前端部に設置
されている撮像手段を起動させて車両の前左右側方の監
視映像を取り込み、その監視映像をディスプレイに他の
表示画面から強制的に切り換えて表示させるようにして
いるので、特に注意を必要とする地点にさしかかる場合
には、運転者が切換操作しなくても自動的にディスプレ
イに車両の前左右側方の監視映像を映し出させることが
でき、使い勝手を向上させ、運転の安全性を向上させる
ことができる。

【００５４】請求項２の発明によれば、表示切換手段
が、監視位置到達判定手段により位置検出手段の位置検
出信号に基づく監視位置到達判定信号を受けると共に、
見通しの悪い地点にさしかかったことを示す所定の運転
条件を検出したときに実際に監視を必要とする地点に来
たと判断して自動的に監視映像をディスプレイに表示さ
せるようにしているので、位置検出手段に位置検出誤差
があっても、実際の監視を必要とする地点に到達したこ
とを運転条件から正確に判定し、自動的にディスプレイ
に車両の前左右側方の監視映像を映し出させることがで
きる。

【００５５】請求項３の発明によれば、表示切換手段が
加味する所定の運転条件として車速が所定値以下である
ことを条件としているので、位置検出手段に位置検出誤
差があっても、実際に見通しが悪い地点に到達して運転
者が車速を緩めれば、その運転条件を検出して監視を必
要とする地点に到達したと判定して撮像手段からの監視
映像をディスプレイに表示させることができ、監視を必
要とする地点に到達したことを正確に判定して自動的に
ディスプレイに車両の前左右側方の監視映像を映し出さ
せることができる。

【００５６】請求項４の発明によれば、表示切換手段が
加味する所定の運転条件として車速が所定値以下であ
り、かつフットブレーキが作動していることを条件とし
ているので、位置検出手段に位置検出誤差があっても、
実際に見通しが悪い地点に到達すれば運転者がフットブ
レーキを踏んで車速を緩めるようになるので、その運転
条件を検出して監視を必要とする地点に到達したと判定
することができ、監視を必要とする地点に到達したこと
を正確に判定して自動的にディスプレイに車両の前左右
側方の監視映像を映し出させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の回路ブロック図。

【図２】上記実施例で使用される位置登録スイッチの外
観図。

【図３】上記実施例における制御装置の内部構成を示す
回路ブロック図。

【図４】上記実施例における自動カメラＯＮ位置の登録
操作時のディスプレイの表示例を示す説明図。

【図５】上記実施例における自動カメラＯＮ位置の登録
完了後のディスプレイの表示例を示す説明図。

【図６】上記実施例における制御装置のナビゲーション
映像とカメラ映像との表示切換処理を示すフローチャー
ト。

【図７】上記実施例における制御装置のナビゲーション
映像とカメラ映像との表示切換処理動作を示すタイミン
グチャート。

【図８】本発明の第２の実施例の回路ブロック図。

【図９】上記実施例における制御装置の内部構成を示す
回路ブロック図。

【図１０】本発明の第３の実施例の回路ブロック図。

【図１１】一般的な撮像装置の側方監視動作を示す平面
図。

【図１２】従来例の回路ブロック図。

【図１３】一般的な側方監視画面の説明図。

【符号の説明】

５ディスプレイ１１撮像装置２１車両位置検出装置２２位置登録スイッチ２２ａカメラＯＮ位置登録スイッチ２２ｂカーソル移動操作スイッチ２２ｃ登録設定スイッチ２３カメラスイッチ２４車速センサ２５制御装置２５´ 制御装置２５″ 制御装置２５ａ映像切換回路２５ｂＯＲ回路２５ｃ車速判定回路２５ｄＡＮＤ回路２５ｄ´ ＡＮＤ回路２５ｅＯＲ回路２６フットブレーキスイッチ２７方向指示装置作動スイッチ２８ラジオテレビチューナユニット２９リアビューカメラ３０ＡＶスイッチユニット３２位置登録カーソル３３カメラＯＮ位置マーカ３４自車位置マーカ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前端部に取り付けられ、車両の前
左右側方を撮像する撮像手段と、車両の走行位置を検出する位置検出手段と、車両の運転席の近くに設置され、前記撮像手段が撮像し
た車両の前左右側方の監視映像と前記位置検出手段が検
出する走行位置を含めた地図情報とを切り換えて表示す
るディスプレイと、前記位置検出手段が使用する地図情報上に前記撮像手段
による監視を必要する地点を登録する監視位置登録手段
と、前記位置検出手段が検出する走行位置が前記監視位置登
録手段に登録された監視位置に来たことを判定する監視
位置到達判定手段と、前記監視位置到達判定手段が監視位置到達判定信号を出
力するときに前記撮像手段を起動してその監視映像を前
記ディスプレイに他の表示画面から強制的に切り換えて
表示させる表示切換手段とを備えて成る車両側方監視装
置。
【請求項２】前記表示切換手段が、前記開始位置到達
判定手段からの監視位置到達判定信号と共に、所定の運
転条件を加味して前記ディスプレイの切換制御を行うこ
とを特徴とする請求項１記載の車両側方監視装置。
【請求項３】前記所定の運転条件として車速が所定値
以下であることを条件としたことを特徴とする請求項２
記載の車両側方監視装置。
【請求項４】前記所定の運転条件として車速が所定値
以下であり、かつフットブレーキ又は方向指示装置が作
動していることを条件としたことを特徴とする請求項２
記載の車両側方監視装置。