JP2002286459A

JP2002286459A - 車両用死角モニタの制御装置

Info

Publication number: JP2002286459A
Application number: JP2001093290A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Saito; 浩斎藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-03-28
Filing date: 2001-03-28
Publication date: 2002-10-03
Anticipated expiration: 2021-03-28
Also published as: JP4649756B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の死角モニタを手動で作動させた地点で
その後も自動起動させるため、地点による記憶要素が異
なっても確実に各地点を識別できるようにする。【解決手段】死角モニタ１を作動させるべく手動スイ
ッチ１４を操作すると、自動起動制御部１０がナビゲー
ションシステム２からその地点の情報を読み込む。車両
位置がリンク番号の付いた道路上にあるときはリンク番
号を含む位置情報を起動情報として記憶し、リンク番号
のない場所のときはリンク番号を含まない起動情報とす
る。その後の走行では、ナビゲーションシステム２で検
出した位置情報を起動情報と照合して過去に手動操作し
た地点で死角モニタ１を自動起動させる。リンク番号の
ない駐車場でも確実に自動起動できる一方、リンク番号
を含む起動情報では高い精度が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステムを搭載した車両においてＣＣＤカメラ等で自車両
の死角を撮影した映像を運転席等に設けた表示部に表示
する死角モニタの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】見通しの悪い交差点に近づいたとき運転
者が手動スイッチを操作して死角モニタを作動させ、次
回以降この交差点を通るときに死角モニタを自動起動さ
せるようにした従来技術として、たとえば特開平１０−
２７４５３４号公報に記載のものがある。この公報に記
載のものは、死角モニタ（ブラインドモニタ）を作動さ
せた地点に対応する道路のリンク番号、走行方向および
交差点までの距離を、ナビゲーションシステムから入力
して記憶し、それ以降、ナビゲーションシステムを作動
させた走行中に道路のリンク番号と車両の走行方向を上
記記憶情報と絶えず比較し、これらが一致したら走行方
向前方にある交差点までの距離が記憶した交差点までの
距離と同じになるか否かを比較して、両距離が一致した
時点で死角モニタを自動的に作動させるようにしてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、道
路のリンク番号を用いることで走行中の道路を特定し、
死角モニタの自動起動を可能としているが、車両が駐車
場や遊園地などの施設内のようにリンク番号が設定され
ていない場所を走行する場合には、地点の記憶ができな
くなったり、あるいはナビゲーションシステムのマップ
マッチングによりリンク番号が付された近傍の他の道路
上にあるものとして誤って記憶してしてしまい、死角モ
ニタを正常に自動起動させることができないことがあっ
た。

【０００４】すなわち、図９の（ａ）のようにリンク番
号が付されている道路については、リンク番号Ｌ２、Ｌ
３の各道路、これらに垂直な方向に沿うリンク番号Ｌ１
の道路、およびこれらの交差点を示すノードＮ１、Ｎ２
がナビゲーションシステムの地図データに記憶されてい
る。このようなリンク番号が付された道路上を走行する
場合は、ナビゲーションシステムがマップマッチング処
理を実行することで車両の測位位置が道路から外れてい
ても、（ｂ）に示すように車両位置をいずれか確からし
い道路上へ強制的に位置づける。したがって、（ａ）に
示すリンク番号Ｌ２の道路上でＢ−１地点を記憶した
後、今回隣の道路（リンク番号Ｌ３）上のＢ−２地点に
いる場合は、２本の道路が近接並行しているときでも、
（ｂ）のように車両がどちらの道路上にあるかを確実に
認識できるから、死角モニタの自動起動位置を確実に識
別することができる。

【０００５】しかしながら、図９の（ｄ）に示すよう
に、車両がリンク番号の付されていない場所、例えば駐
車場の出口であるＣ−１位置で死角モニタを作動させた
場合を考えると、この地点に対応する道路のリンク番号
がないので、この地点の記憶ができなくなることにな
る。あるいはマップマッチング処理の結果、（ｅ）に示
すように隣接したリンク番号Ｌ３の道路上にあると判断
され、駐車場の出口に対応するＣ’−１ではなくリンク
番号Ｌ３上のＣ’−２の地点に位置していたものとして
記憶されてしまい、誤作動することになる。

【０００６】この対策として、特開２０００−２５８１
６９号公報に記載の技術を利用し、車両の現在位置、車
両の進行方向および車両速度を用いて道路のリンク番号
を不要とし、車両の現在位置と進行方向が死角モニタを
作動させた時点で記憶した位置と進行方向に略一致した
ときに死角モニタを自動的に作動させるように構成する
ことが考えられる。しかしながら、この場合、道路のリ
ンク番号を記憶させるようにしていないので、進行方向
が略同じであれば、近接した並行道路上でも死角モニタ
が不要に自動作動してしまうおそれがある。

【０００７】すなわち、図１０の（ａ）に示すように、
αを死角モニタの自動起動が登録されている地点、βを
ナビゲーションシステムによって検出された自車両の位
置とすると、αとβとが同一地点であると認識するに
は、これらの間の道路幅方向の距離ΔＸと道路に沿った
距離ΔＹがともにゼロとなる必要がある。しかしなが
ら、現実問題として道路幅があり車両が幅方向にずれて
走行する可能性があり、あるいはナビゲーションシステ
ムでの測位誤差が生じること等が避けがたい。このた
め、αおよびβの一方にマージン分を持たせて広げた所
定範囲を設定し、その所定範囲内に他方があるときは同
一地点にあると判断するようにするのが一般的である。

【０００８】所定範囲としては、たとえば（ｂ）に示す
ように、αを中心とした半径Ｒの領域δを設定すること
とし、これをαとみなしてβが領域δ内に入った時、地
点が一致したと認識するようにする。これにより、図９
の（ｄ）に示した駐車場で起動位置を記憶するような場
合には、リンク番号を記憶する場合のように地点の記憶
ができなくなるといった不具合は回避でき、同図の
（ｆ）に示すように地点Ｃ”−１として記憶できる。

【０００９】しかしながら、この領域δの範囲は、場所
により道路幅が異なったり、複数車線があるなどの理由
で適正な設定が難しく、領域δをあまり大きくすると図
１０の（ｃ）に示すように、隣接する並行道路上を走行
しているにも関わらずβが領域δ内に入った場合、車両
が地点αにいると誤認識されてしまうことになる。先の
図９の（ｃ）はこの状態を示しており、地点Ｂ”−１で
記憶しても半径Ｒ内は地点一致と認識する結果、隣の道
路上の地点Ｂ”−２にいる場合でも地点Ｂ”−１にいる
と誤判断され、死角モニタを不要に自動起動してしま
う。

【００１０】したがって本発明は、上記の問題点に鑑
み、ナビゲーションシステムを利用して死角カメラの起
動位置をあらゆる地点で記憶できるようにするととも
に、その記憶した地点を次回以降の走行する時にその地
点で死角モニタがより精度良く自動起動できるようにし
た死角モニタを提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の本
発明は、車両の死角を撮影する撮影手段と、撮影手段で
撮影した映像を表示する表示部とを備える死角モニタの
制御装置であって、死角モニタに接続されて起動操作で
該死角モニタを起動可能な手動スイッチと、車両の現在
位置および走行方向を検出可能で、かつ道路のリンク番
号のデータ群を含む地図データを有するナビゲーション
システムと、手動スイッチが起動操作された時、ナビゲ
ーションシステムから入力される当該時点に車両が位置
した地点に関するデータを起動情報として記憶するとと
もに、その後は逐次ナビゲーションシステムからの入力
情報に対して起動情報を検索、照合して、車両が起動情
報にかかる地点に位置した時起動信号を送出し、死角モ
ニタを自動起動させる自動起動制御部とを有し、自動起
動制御部は、手動スイッチの起動操作時の地点がリンク
番号が付された道路上であるか否かに応じて記憶する起
動情報の要素を異ならせているものとした。

【００１２】車両が交差点など前方の左右の見通しがき
かない場所に差しかかったときに、運転者が手動スイッ
チを操作すると死角モニタが起動され、撮影手段で撮影
した死角の映像が表示部に表示されるとともに、この時
点における車両の位置や走行方向等がナビゲーションシ
ステムから入力されて起動情報として自動起動制御部に
記憶される。次回の走行において、ナビゲーションシス
テムからの入力情報と起動情報との照合を繰り返し、同
じ地点に来ると起動信号が発せられるので、死角モニタ
が自動起動する。

【００１３】請求項２の発明は、ナビゲーションシステ
ムの地図データが座標で表わされ、起動情報は、手動ス
イッチの起動操作時の地点がリンク番号が付された道路
上であるときは、リンク番号、座標および走行方向を含
み、リンク番号が付された道路上以外であるときは、座
標および走行方向を含むものとした。また、請求項３の
発明は、ナビゲーションシステムの地図データが座標で
表わされるとともに交差点情報を含み、起動情報は、手
動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号が付された
道路上であるときは、リンク番号、交差点までの距離お
よび走行方向を含み、リンク番号が付された道路上以外
であるときは、座標および走行方向を含むものとした。

【００１４】請求項４の発明は、自動起動制御部が、手
動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号が付された
道路上であるか否かに応じて、起動情報をリンク用と非
リンク用の異なるデータベースへ分けて記憶するものと
している。そして、請求項５の発明は、自動起動制御部
が、ナビゲーションシステムからの入力情報に対して、
車両の現在位置がリンク番号が付された道路上であると
きはリンク用のデータベースから起動情報を検索し、リ
ンク番号が付された道路上以外であるときは非リンク用
のデータベースから起動情報を検索するものとした。

【００１５】請求項６の発明は、自動起動制御部が、車
両が起動情報にかかる地点に位置し、かつ所定車速以下
になってから撮影手段で撮影した映像を表示部に表示さ
せるものとした。高速では表示に煩わされることなく、
低速になってから余裕をもって死角映像を確認すること
ができる。

【００１６】請求項７の発明は、死角モニタが、撮影手
段で撮影した映像を表示部に表示させる死角モニタ制御
部を備えるとともに、表示部がナビゲーションシステム
の画像の表示機能を兼ねており、死角モニタ制御部は、
自動起動制御部からの起動信号を受けて、表示部の表示
をナビゲーション画像から撮影手段で撮影した映像に切
り替えるものとした。

【００１７】

【発明の効果】請求項１の発明は、手動スイッチを操作
した位置がリンク番号が付された道路上であるか否かに
応じて起動情報の要素を異ならせるので、例えばリンク
番号が付与された道路上で手動スイッチを操作したとき
には、起動情報にそのリンク番号を含めることにより近
接する道路の識別が容易で、高精度に自動起動する地点
を認識できる。また、リンク番号が付されない道路上以
外で手動スイッチを操作した場合でも、起動情報として
異なる要素を記憶するので、駐車場のような場所でも確
実に死角モニタを自動起動させることができる。

【００１８】請求項２の発明は、具体的に、手動スイッ
チの操作時の地点がリンク番号が付された道路上である
ときはリンク番号、座標および走行方向を起動情報と
し、その他の場合には座標および走行方向を起動情報と
するので、いずれも自動起動すべき地点を識別でき、と
くにリンク番号を含む場合は高精度の識別条件が得られ
る。また、請求項３の発明は、リンク番号付き道路上に
ある時に記憶する起動情報として、上記座標の代わりに
ナビゲーションシステムの地図データに含まれる交差点
までの距離を用いるので、請求項２の発明と同様に自動
起動すべき地点を識別できる。

【００１９】請求項４の発明は、手動スイッチ操作位置
のリンク番号の有無に応じて、起動情報を異なるデータ
ベースへ振り分けるので、とくに請求項５のように、リ
ンク番号の有無に応じて対応するデータベースを検索す
ることにより、死角モニタを自動起動させるべき地点の
判別にかかる時間が短縮される。

【００２０】請求項６の発明は、所定車速以下になって
から死角映像を表示部に表示するから、運転者は余裕を
もってその死角映像を確認することができる。また請求
項７の発明は、死角モニタの表示部がナビゲーションシ
ステムの表示部を兼ね、以前に手動スイッチの操作で死
角映像を表示させた地点に至ったときのみ自動起動で死
角映像を表示するので、通常はナビゲーション画像の表
示に有効利用できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は、実施の形態の構成を示すブロック
図である。死角モニタ１は、死角を撮影可能な撮影部１
３、撮影部１３で撮影した画像データを制御、処理する
死角モニタ制御部１１、および死角モニタ制御部１１で
生成された死角映像を表示する表示部として運転席近傍
に設置したディスプレイ１２とからなる。死角モニタ１
には手動スイッチ１４と自動起動制御部１０が接続され
ている。

【００２２】死角モニタ１における撮影部１３は、ＣＣ
Ｄ（チャージ・カップルド・ディバイス）カメラ１３
Ｌ、１３Ｒから構成される。ＣＣＤカメラ１３Ｌ、１３
Ｒは、車両前端の左右の死角方向に向けて設置される。

【００２３】死角モニタ制御部１１は、撮影部１３から
の信号が入力され、ＣＣＤカメラ１３Ｌ、１３Ｒから得
られる二つの画像を合成して一枚の死角映像に合成する
画像合成器１５と、撮影部１３による死角映像とナビゲ
ーションシステム２からのナビゲーション画像とを選択
的に切り替えるビデオセレクタ１６とを備えている。死
角モニタ制御部１１には、手動スイッチ１４から操作信
号、自動起動制御部１０から起動／解除信号がそれぞれ
入力される。そして、死角モニタ制御部１１からは、ビ
デオセレクタ１６で切り替えられた死角映像信号あるい
はナビゲーション画像信号がディスプレイ１２へ出力可
能となっている。ディスプレイ１２は液晶ディスプレイ
で構成されている。

【００２４】ナビゲーションシステム２は、図示しない
ＧＰＳアンテナで受けたＧＰＳ衛星からの信号をもとに
測位するＧＰＳ測位装置３で求めた自車両位置等の情報
と、車速パルス発生器４からの車速信号および角速度セ
ンサ５からの角速度信号をもとに自律航法により推定し
た自車両位置等の情報とを利用して自車両の位置情報を
得るハイブリッドシステムとして構成されている。

【００２５】ナビゲーションシステム２では、測位した
位置情報に基づき地図データベース６から自車両位置に
対応する地図データを読み出し、マップマッチング実行
部７でリンク番号を付された道路のうち最も確からしい
道路上へ自車両位置を設定するとともに、地図表示生成
部８で自車両位置に対応する付近の地図を生成し、自車
両位置および周辺地図に関する情報信号を自動起動制御
部１０へ出力可能に構成されている。なお、ＧＰＳ測位
装置３、車速パルス発生器４および角速度センサ５から
の各信号の入力、地図データベース６からのデータ読み
出し、マップマッチング実行部７でのマップマッチング
機能、地図表示生成部８における表示地図の生成等は、
ナビゲーションシステム・コントローラ９により総合的
に制御される。

【００２６】ここで、上記マップマッチング実行部７で
のマップマッチング処理について説明する。マップマッ
チング処理とは、ＧＰＳ測位であれ自律航法による測位
であれ、測位値には誤差が含まれており実際の走行位置
からずれることから、車両は通常は道路上を走行してい
るとの前提で最も確からしい道路上の位置を推定する処
理である。

【００２７】図２の（ａ）において、ＧＰＳ測位あるい
は自律航法による自車両の位置および進行方向がＧおよ
びＳで表され、この点Ｇの位置を地図データベース６に
照合したとき、例えば近傍に２本の道路Ｒ１、Ｒ２があ
るものとする。点Ｇから各道路Ｒ１、Ｒ２へ垂線を下ろ
し、それらの交点をそれぞれＰ１、Ｐ２、各垂線の長さ
をｄ１、ｄ２、また測位方向（Ｓ）と各道路Ｒ１、Ｒ２
となす角度差をそれぞれθ１、θ２とする。ここで、点
Ｐｉに対する評価関数ΔをΔｉ＝ω１・ｄｉ＋ω２・θ
ｉ（但し、 ω１＋ω２＝１）と定義する。なお、ω
１は道路までの距離に対しての重みづけであり、ω２は
自車両進行方向に対する重みづけである。

【００２８】この定義式に従って、上記二つの点Ｐ１、
Ｐ２につきΔ１とΔ２とを算出し、評価関数値が小さい
方を実際の現在位置として妥当であると判断する。図２
の場合、点Ｐ１の方が妥当であると判断し、Ｇを（ｂ）
に示すように道路Ｒ１上のＧ’へと移動させる。なお、
評価関数値にはしきい値を設定しておき、最小の評価関
数値当該しきい値より大きい場合は、車両が道路外にい
るものとし、測位した点Ｇをそのまま現在位置と判断す
る。

【００２９】図１に戻って、自動起動制御部１０は、操
作履歴データベース１７と起動／解除判断部１８を備え
る。自動起動制御部１０には手動スイッチ１４から操作
信号、ナビゲーションシステム２から自車両位置等の信
号、また車速パルス発生器４から車速信号が各々入力さ
れる。自動起動制御部１０では、手動スイッチ１４が操
作された時、その操作時点でナビゲーションシステム２
から得られた自車両位置や走行方向等の情報を操作履歴
データベース１７に記憶する。

【００３０】そして、起動／解除判断部１８は、ナビゲ
ーションシステム２から得られる自車両の時々刻々の位
置等を操作履歴データベース１７に記憶されたデータと
照らし合わせて、これらが一致するか否かを判断し、一
致したとき死角モニタ制御部１１へ死角モニタの起動信
号を発する。起動／解除判断部１８はさらにその後の加
速などの所定条件で、死角モニタリングを解除する解除
信号を発する。

【００３１】ここで、上記操作履歴データベース１７に
記憶される内容につき説明する。ナビゲーションシステ
ム２の地図データは小さく分割されたメッシュ単位で管
理されており、個々のメッシュにはメッシュコードＭと
呼ばれる番号が付与されている。個々のメッシュは、横
方向Ｘ、縦方向Ｙに分割され、地図上の１点は、（Ｍ、
ｘ、ｙ）で特定される。一方、道路はノードの集合体と
して記述され、ノードＡとノードＢを結ぶ線分、あるい
は曲線（リンクという）で表される。そして、ノードＡ
とノードＢを端点と線分にはリンク番号Ｌが付与され
る。車両の進行方向は、例えば磁北を０度とし、時計回
りを正とする座標系で表現される。

【００３２】手動スイッチ１４は、運転者が手動で操作
するオン・オフ式のスイッチであり、オン操作で起動操
作信号が死角モニタ１へ送られる。死角モニタ制御部１
１がこの起動操作信号を受けると、撮影部１３のＣＣＤ
カメラ１３Ｌ、１３Ｒが駆動状態にされるとともに、ビ
デオセレクタ１６が死角映像をディスプレイ１２に表示
させるよう切り替わって死角モニタ１が起動する。すな
わち、本実施の形態では、死角モニタ１のディスプレイ
１２がナビゲーション画像の表示部を兼ねているので、
死角モニタ１の起動とは撮影部１３と画像合成器１５を
作動させ、ビデオセレクタ１６を死角映像表示側へ切り
替える動作となる。

【００３３】次に上記構成による制御の詳細について説
明する。まず、図３は死角モニタ１を起動する地点を記
憶する制御の流れを示すフローチャートである。この制
御は、ナビゲーションシステム２が作動している状態で
スタートする。すなわち、ナビゲーションシステム２で
は測位データに基づき地図データベース６から対応する
地図データが読み出され、マップマッチング実行部７で
マップマッチング処理が実行されて、地図表示生成部８
で対応地図が生成されており、ナビゲーション画像が死
角モニタ１のディスプレイ１２に表示されている。

【００３４】ステップ１０１において、死角モニタ制御
部１１および起動／解除判断部１８では手動スイッチ１
４の操作状況をチェックする。このフローは、手動スイ
ッチの操作があったとき、後述の死角モニタの自動起動
の制御に対する割り込みとなっている。車両が見通しの
良くない場所へ来て、運転者が死角をモニタすべく手動
スイッチ１４を操作すると、ステップ１０２で死角モニ
タ制御部１１の撮影部１３と画像合成器１５が作動状態
となって、死角モニタ１が待機状態（アクティブ）とな
る。

【００３５】そしてステップ１０３では、起動／解除判
断部１８が、車速パルス発生器４からの車速信号をもと
に車両が減速して所定車速（例えば時速１５ｋｍ）以下
になったか否かをチェックする。所定車速以下になるま
でステップ１０３を繰り返し、車速が所定車速以下にな
ったら、ステップ１０４へ進む。

【００３６】ステップ１０４では、起動／解除判断部１
８から死角モニタ制御部１１へ起動信号を送出して、ビ
デオセレクタ１６を切り替えさせ、これまで表示されて
いたナビゲーション画像のかわりに、撮影部１３で撮影
した死角映像をディスプレイ１２に表示させる。図４は
ディスプレイ１２における表示例を示し、左右の死角が
同時に表示されている。これにより運転者は直接見にく
いあるいは見えない前方左右の状況をディスプレイ１２
の映像で把握し、安全を確認しながら前進あるいは停止
することができる。

【００３７】次いで、ステップ１０５において、自動起
動制御部１０は、手動スイッチ１４操作時の車両の現在
位置（ナビゲーションシステム２でマップマッチング処
理した位置）がリンク番号の付与された道路上にのった
か否かをチェックする。上記の現在位置がリンク番号を
有する道路上にのった場合は、ステップ１０６へ進み、
地図のメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ，ｙ）、道
路のリンク番号Ｌ、進行方向θを操作履歴データベース
１７のリンク用データベースＤ１に書き込み記憶する。
一方、マップマッチング処理した現在位置がリンク番号
を有する道路上にのらない場合は、ステップ１０７へ進
み、操作履歴データベース１７の非リンク用データベー
スＤ２にメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ，ｙ）、
進行方向θを書き込み記憶する。

【００３８】ステップ１０６あるいは１０７において位
置情報の記憶処理が行なわれたあとは、ステップ１０８
において、起動／解除判断部１８が車速パルス発生器４
からの車速信号に基づき自車両が加速したか否かをチェ
ックする。加速されない間は、現状を維持して死角映像
の表示を継続する。加速されると、死角をモニタする必
要がなくなったとして、ステップ１０９に進み、起動／
解除判断部１８が死角モニタ制御部１１へ解除信号を送
出して、死角映像の表示を停止させ、ナビゲーション画
像の表示に戻る。このあと、ステップ１０１へ戻り、上
記のフローを繰り返す。

【００３９】以上のようにして手動スイッチ１４の操作
時における車両の現在位置（すなわち起動地点）がリン
ク番号を有する道路上にあるか否かが判断され、この判
断結果に応じて記憶する要素を変えて記憶するようにし
ている。したがって、リンク番号を有する道路上にある
ときは精度良く自動起動すべき起動地点を記憶でき、駐
車場内のようにリンク番号が付与されていない道路上以
外の地点であってもその起動地点を記憶することが可能
となる。図５、図６は、このようにして順次記憶された
リンク用データベースＤ１、非リンク用データベースＤ
２の例を示し、それぞれ手動スイッチ１４操作ごとの地
点情報が蓄積されている。

【００４０】次に図７、図８は、車両走行中、上記のよ
うにして記憶された地点に差しかかった場合の死角モニ
タ１の自動起動の制御の流れを示すフローチャートであ
る。まず、ステップ２０１において、自動起動制御部１
０は、ナビゲーションシステム２から出力されるマップ
マッチングされた現在位置の位置情報がリンク番号を有
する道路上にのっているか否かをチェックする。自車両
の位置がリンク番号を有する道路上にのっていれば、ス
テップ２０２に進み、リンク番号を有する道路上にのっ
ていなければステップ２２０に進む。

【００４１】ステップ２０２では、自動起動制御部１０
は、ナビゲーションシステム２から現在位置の地点に対
応する地図のメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ、
ｙ）、道路のリンク番号Ｌ、進行方向θを取得する。そ
してステップ２０３で、操作履歴データベース１７内の
リンク用データベースＤ１中に上記メッシュコードＭの
データ群があるか否かをチェックする。車両が以前記憶
した地点を含む地図メッシュ内に位置しておらず、リン
ク用データベースＤ１中にメッシュコードＭがないとき
は、ステップ２０１へ戻る。

【００４２】リンク用データベースＤ１中にメッシュコ
ードＭのデータ群があるときは、車両が以前記憶した地
点を含む地図メッシュ内にいるものとして、ステップ２
０４へ進む。ステップ２０４では、メッシュコードＭの
データ群中に道路のリンク番号Ｌというデータ群がある
か否かをチェックする。車両が以前記憶したリンク番号
Ｌの道路上を走行しておらず、リンク番号Ｌがなけれ
ば、ステップ２０１へ戻る。

【００４３】メッシュコードＭのデータ群にリンク番号
Ｌのデータ群があるときは、ステップ２０５へ進み、当
該データ群中に位置（ｘ、ｙ）に近いデータ群があるか
否かをチェックする。すなわち、位置（ｘ、ｙ）からマ
ージン分を設定した所定の範囲内にあるか否かをチェッ
クする。この所定範囲内のデータ群がないときは、ステ
ップ２０１へ戻る。位置（ｘ、ｙ）に近いデータ群があ
るときは、ステップ２０６へ進み、上記データ群にθに
近いデータがあるか否かをチェックする。すなわち、こ
こでも位置（ｘ、ｙ）と同様、θにマージン分を設定し
た所定範囲内にデータがあるか否かをチェックする。

【００４４】θの所定範囲内にデータがないときは、ス
テップ２０１へ戻る。記憶されたデータ群中に上記ステ
ップ２０３〜２０６でチェックする各データがないとき
にステップ２０１へ戻るのは、以前記憶した地点にいな
いため死角モニタの起動は不要として、次の新たな現在
位置についてのフローに進むためである。

【００４５】リンク用データベースＤ１中にθに近いデ
ータがあるときは、車両の現在位置が以前記憶した地点
であるとして、ステップ２０７へ進む。ステップ２０７
では、車速パルス発生器４からの車速信号に基づき、車
両が減速して所定車速（例えば時速１５ｋｍ）以下にな
っているかどうかのチェックを繰り返し、車速が所定車
速以下になると、ステップ２０８において、起動／解除
判断部１８が、起動信号を死角モニタ制御部１１へ送出
する。

【００４６】これにより、死角モニタ１が自動起動さ
れ、死角映像がディスプレイ１２に表示される。運転者
はこの映像を確認しながら前進あるいは停止して安全な
走行を続けることが可能となる。

【００４７】次いで、ステップ２０９では、起動／解除
判断部１８が車速パルス発生器４からの車速信号をもと
に車両が加速したか否かをチェックする。運転者が死角
映像を確認後、通常走行へ戻っても安全と判断して車両
を加速すると、ステップ２１０で起動／解除判断部１８
が死角モニタ制御部１１へ解除信号を送出して、死角映
像の表示を停止させ、ナビゲーション画像の表示に戻
る。このあと、ステップ２０１へ戻り、上記のフローを
繰り返す。

【００４８】一方、マップマッチング処理した自車両の
位置がリンク番号を有する道路上にないときは、ステッ
プ２２０において、自動起動制御部１０は、ナビゲーシ
ョンシステム２から現在位置の地点に対応する地図のメ
ッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ、ｙ）、道路のリン
ク番号Ｌ、進行方向θを取得する。

【００４９】ステップ２２１では、操作履歴データベー
ス１７内の非リンク用データベースＤ２中に上記メッシ
ュコードＭのデータ群があるか否かをチェックする。車
両が以前記憶した地点を含む地図メッシュ内に位置して
おらず、非リンク用データベースＤ２中にメッシュコー
ドＭがないときは、ステップ２０１へ戻る。ステップ２
２２、２２３も、データの記憶場所が非リンク用データ
ベースＤ２である点を除いて、ステップ２０５、２０６
と同様処理であるから、説明を省略する。ステップ２２
３のチェックで、非リンク用データベースＤ２にθに近
いデータがあると、ステップ２０７へ進む。このように
して、道路のリンク番号が設定されていない場所でも、
車両の現在位置が以前記憶した地点に至ると、所定車速
以下となってから死角モニタ１が自動起動されることに
なる。

【００５０】以上のように、本実施の形態では、手動ス
イッチを操作して死角モニタ１を起動させた地点の位置
情報を記憶する際、ナビゲーションシステムでマップマ
ッチングを行って決定した位置がリンク番号を有する道
路上であるかどうかを判別する。マップマッチング処理
における評価関数値にはしきい値を設定し、最小の評価
関数値がしきい値より大きい場合は無理にいずれかのリ
ンク番号に設定することなく、車両が道路外にいるもの
として、測位した点Ｇをそのまま現在位置と判断する。
そして、その判別結果に応じて記憶要素を異ならせた別
個のリンク用データベースＤ１または非リンク用データ
ベースＤ２に記憶し、その後の走行における自動起動地
点判断において、現在位置がリンク番号を有する道路上
であるかどうかにしたがって、対応するデータベースの
データ群と比較してするものとしたので、駐車場のよう
にリンク番号が付与されていない場所でも死角モニタ１
を自動起動することができるとともに、リンク番号が付
与された道路上ではとくに高精度で死角モニタ１を自動
起動することができる。

【００５１】なお、実施の形態では、各データベースＤ
１、Ｄ２に現在位置座標を記憶させるようにしたが、こ
れに限定されず、例えば交差点からの距離を記憶させる
ようにしてもよい。また、ディスプレイ１２への死角映
像の表示は車速が所定速度以下になるのを待って行うよ
うにしているが、所定速度より高い状態が所定時間以上
継続した場合は、自動的に自動起動制御部１０から解除
信号に切り替えるようにしてもよい。この場合、手動ス
イッチ１４の操作により死角モニタ１を作動させようと
していた場合は、その起動地点は記憶されない。

【００５２】同様に、加速を待って死角映像の表示を解
除するようにしているが、加速しない状態が所定時間以
上継続した場合にも自動的に死角モニタ１の作動を解除
するようにしてもよい。また、手動スイッチ１４をオフ
操作することで運転者自ら死角モニタ１の作動を解除す
るようにしてもよいことは言うまでもない。

【００５３】さらに起動地点を記憶した旨、あるいは記
憶しなかった旨の表示あるいは音声での報知を実行する
ようにしてもよい。また、死角モニタ１を自動起動する
ときは、音声でナビゲーション画像から死角映像へ切り
替える旨を音声等で報知して、運転者への注意を喚起す
るようにようにしてもよい。

【００５４】また、実施の形態では死角モニタ１のディ
スプレイ１２がナビゲーションシステム２の表示部を兼
ねており、死角映像を表示しないときもディスプレイ１
２が作動しているが、ディスプレイ１２がナビゲーショ
ンシステム２と兼用でない場合は、起動解除は死角モニ
タ１全体の電源のオン・オフとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】マップマッチング処理の要領を示す説明図であ
る。

【図３】死角モニタを起動する地点を記憶する制御の流
れを示すフローチャートである。

【図４】ディスプレイに表示された死角映像の例を示す
図である。

【図５】リンク用データベースの例を示す図である。

【図６】非リンク用データベースの例を示す図である。

【図７】死角モニタの自動起動の制御の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図８】死角モニタの自動起動の制御の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図９】従来例において道路のリンク番号利用の有無に
よる地点識別の問題点を示す説明図である。

【図１０】従来の道路のリンク番号を利用しない場合の
地点識別の問題点を示す説明図である。

【符号の説明】

１死角モニタ２ナビゲーションシステム３ＧＰＳ測位装置４車速パルス発生器５角速度センサ６地図データベース７マップマッチング実行部８地図表示生成部９ナビゲーションシステム・コントローラ１０自動起動制御部１１死角モニタ制御部１２ディスプレイ（表示部）１３撮影部（撮影手段）１３Ｌ、１３ＲＣＣＤカメラ１４手動スイッチ１５画像合成器１６ビデオセレクタ１７操作履歴データベース１８起動解除判断部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC04 AC14 AC20 AD01 5C054 CG01 CG02 CH09 DA04 EA01 EA07 FC12 FC15 FC16 FE01 FF02 FF07 GB05 GB16 HA30 5H180 AA01 CC04 FF04 FF05 FF22 FF33 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の死角を撮影する撮影手段と、撮影
手段で撮影した映像を表示する表示部とを備える死角モ
ニタの制御装置であって、死角モニタに接続されて起動
操作で該死角モニタを起動可能な手動スイッチと、車両
の現在位置および走行方向を検出可能で、かつ道路のリ
ンク番号のデータ群を含む地図データを有するナビゲー
ションシステムと、前記手動スイッチが起動操作された
時、前記ナビゲーションシステムから入力される当該時
点に車両が位置した地点に関するデータを起動情報とし
て記憶するとともに、その後は逐次ナビゲーションシス
テムからの入力情報に対して前記起動情報を検索、照合
して、車両が起動情報にかかる地点に位置した時起動信
号を送出し、死角モニタを自動起動させる自動起動制御
部とを有し、該自動起動制御部は、前記手動スイッチの
起動操作時の地点が前記リンク番号が付された道路上で
あるか否かに応じて前記記憶する起動情報の要素を異な
らせていることを特徴とする車両用死角モニタの制御装
置。
【請求項２】前記ナビゲーションシステムの地図デー
タが座標で表わされ、前記起動情報が、前記手動スイッ
チの起動操作時の地点がリンク番号が付された道路上で
あるときは、リンク番号、座標および走行方向を含み、
リンク番号が付された道路上以外であるときは、座標お
よび走行方向を含むことを特徴とする請求項１記載の車
両用死角モニタの制御装置。
【請求項３】前記ナビゲーションシステムの地図デー
タが座標で表わされるとともに交差点情報を含み、前記
起動情報が、前記手動スイッチの起動操作時の地点がリ
ンク番号が付された道路上であるときは、リンク番号、
交差点までの距離および走行方向を含み、リンク番号が
付された道路上以外であるときは、座標および走行方向
を含むことを特徴とする請求項１記載の車両用死角モニ
タの制御装置。
【請求項４】前記自動起動制御部は、前記手動スイッ
チの起動操作時の地点が前記リンク番号が付された道路
上であるか否かに応じて、前記起動情報をリンク用と非
リンク用の異なるデータベースへ分けて記憶することを
特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両用死
角モニタの制御装置。
【請求項５】前記自動起動制御部は、前記ナビゲーシ
ョンシステムからの入力情報に対して、車両の現在位置
が前記リンク番号が付された道路上であるときは前記リ
ンク用のデータベースから前記起動情報を検索し、前記
リンク番号が付された道路上以外であるときは前記非リ
ンク用のデータベースから前記起動情報を検索すること
を特徴とする請求項４記載の車両用死角モニタの制御装
置。
【請求項６】前記自動起動制御部は、車両が起動情報
にかかる地点に位置し、かつ所定車速以下になってから
前記撮影手段で撮影した映像を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車
両用死角モニタの制御装置。
【請求項７】死角モニタは、撮影手段で撮影した映像
を表示部に表示させる死角モニタ制御部を備えるととも
に、前記表示部が前記ナビゲーションシステムの画像の
表示機能を兼ねており、前記死角モニタ制御部は、前記
自動起動制御部からの起動信号を受けて、前記表示部の
表示をナビゲーション画像から撮影手段で撮影した映像
に切り替えることを特徴とする請求項１から６のいずれ
かに記載の車両用死角モニタの制御装置。