DE102007029359B4

DE102007029359B4 - Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102007029359B4
Application number: DE102007029359A
Authority: DE
Inventors: Kazunao Yamada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-06-30
Filing date: 2007-06-26
Publication date: 2012-09-27
Anticipated expiration: 2027-06-27
Also published as: JP4910510B2; US20080004761A1; JP2008009870A; US7899589B2; DE102007029359A1; DE102007029359B8

Abstract

Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10), welche eine Fahrunterstützungsfunktion eines Fahrzeugs mittels Steuerinformationen steuert, aufweisend: eine Positions-Erfassungseinrichtung (21), die eine derzeitige Position des Fahrzeugs erfasst; eine Karten-Erfassungseinheit (23), die auf Kartendaten umfassend Straßen darstellende Verknüpfungen und Kreuzungen darstellende Knoten zugreift und aus der derzeitigen Position die Annäherung an eine Kreuzung erfasst; eine Objekt-Erfassungseinheit (31), die auf die Straße gezeichnete Markierungen oder Straßenschilder in der Nähe einer Kreuzung als Kandidaten erfasst, welche den Einfahrtspunkt oder den Ausfahrtfassungseinheit (24), die den Ausfahrtspunkt oder den Einfahrtspunkt aus bzw. in die Kreuzung als Steuerstartpunkt oder Steuerendpunkt derart wählt, dass der Steuerstartpunkt oder der Steuerendpunkt demjenigen Kandidaten entspricht, der am Nächsten an der Kreuzung gelegen ist; einen Informationsspeicher (24), der den zwischen dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt gefahrenen Weg des Fahrzeugs auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs als eine der Steuerinformationen speichert, wobei der Informationsspeicher...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung, welche eine Fahrunterstützungsfunktion eines Fahrzeugs mittels Steuerinformationen steuert.
In den letzten Jahren sind verschiedene Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit Kartendaten vorgeschlagen worden, die in einem Navigationssystem verwendet werden. Die Kartendaten müssen eine ausreichende Genauigkeit zum Steuern des Fahrzeugs auf eine zweckmäßige Weise aufweisen. Jedoch weisen die derzeit verfügbaren Kartendaten nicht die ausreichende Genauigkeit für ein erforderliches Steuern auf.
Ein paar der Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs verwenden einen Bewegungsweg des Fahrzeugs, der zum Steuern des Fahrzeugs gespeichert ist. Der Bewegungsweg des Fahrzeugs wird als eine Steuerinformation zum Steuern des Fahrzeugs gespeichert.
Zum Beispiel offenbart die japanische Anmeldung JP 2005-91071 A ein Straßeninformations-Untersuchungssystem, das eine Genauigkeit von gemittelten Daten verbessert, wenn das System eine Straßeninformationsdatenbank zum Steuern des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Sammlung von Daten zusammenstellt, die von einem Sensor auf dem Fahrzeug erfasst werden. In diesem System wird die Straßeninformation erfasst, während das Fahrzeug auf einer Straße fährt, und wird die Straßeninformationsdatenbank in Verbindung mit einer Positionsinformation in einer Straßenkarteninformation gespeichert. Dann werden die mittlere Abweichung und die Standardabweichung der Straßeninformationsdatenbank verwendet, um ein Straßeninformations-Auswahlkriterium zu berechnen, das um die gemittelten Daten reicht. Dann wird die Straßeninformation in dem Bereich des Auswahlkriteriums als eine Aktualisierungsinformation der Straßeninformationsdatenbank angewendet. Auf diese Weise wird die Änderung der Straßeninformation im Voraus entfernt, um die Genauigkeit des Mittelwerts der Straßeninformationsdatenbank zu verbessern.
Weiterhin offenbart die japanische Anmeldung JP 2001-141467 A ein Datenbankänderungssystem, das eine Straßendatenbank ändert, die einen vorbestimmten Satz von gespeicherten Straßen aufweist. Das Datenbankänderungssystem in der vorhergehenden Offenbarung identifiziert eine Straße, die von dem Fahrzeug befahren worden ist, auf der Grundlage einer derzeitigen Position und von Knotendaten und ändert die Datenbank auf der Grundlage von Fahrtstreckendaten zum Darstellen der identifizierten Straße und Bewegungswegdaten zum Darstellen eines Bewegungswegs des Fahrzeugs. Dann wird die Fahrtstrecke in mehrere Abschnitte zum Bestimmen geteilt, dass mindestens ein Start und ein Ende des Bewegungswegs des Fahrzeugs in dem geteilten Abschnitt der Fahrtstrecke in einem geraden Abschnitt sind. Wenn weder der Start noch das Ende des Bewegungswegs des Fahrzeugs in dem geraden Abschnitt sind, wird mindestens eines des Starts und des Endes des Wegs geändert.
Weiterhin offenbart die japanische Anmeldung JP 2005-121707 A eine Straßeninformations-Änderungsvorrichtung, die eine Straßenform einer gespeicherten Straßeninformation mit einer realen Straßenform in Übereinstimmung bringt, die eine Information bezüglich einer Fahrspur der Straße beinhaltet. Die Straßeninformations-Änderungsvorrichtung ändert die gespeicherte Straßeninformation auf der Grundlage einer Bewegungsweginformation des Fahrzeugs, das tatsächlich auf einer Straße gefahren ist. Die Straßeninformations-Änderungsvorrichtung ändert die Straßeninformation auf jeweiligen Fahrspuren auf der Grundlage der Bewegungsweginformation, wenn die gespeicherte Straßeninformation imstande ist, die Straßenform als eine durchgängige Straße eines Verkehrs in zwei Richtungen darzustellen.
Jedoch berücksichtigen die Vorrichtung und das System in den vorhergehenden Offenbarungen lediglich ein Steuern des Fahrzeugs gemäß einer realen Form der Straße auf der Grundlage eines Bewegungswegs des Fahrzeugs. Das heisst, anders ausgedrückt wird ein Zeitpunkt des Fahrzeugssteuerns nicht bezüglich einer erforderlichen Genauigkeit des Steuerns berücksichtigt.
Aus der EP 0921509 A2 ist eine Steuerinformations-Speichervorrichtung bekannt, welche aufweist: eine Positions-Erfassungseinrichtung, die eine derzeitige Position eines Fahrzeugs erfasst; einen Informationsspeicher, der einen Bewegungsort des Fahrzeugs auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs als eine Steuerinformation speichert, die zum Steuern des Fahrzeugs an einer Ausfahrt von einer Kreuzung zu verwenden ist; und eine Steuerpunkt-Erfassungseinheit, die einen Ausfahrtpunkt aus der Kreuzung als einen Steuerstartpunkt zum Starten des Steuerns des Fahrzeugs erfasst, wobei der Informationsspeicher den Steuerstartpunkt, der von der Steuerpunkt-Erfassungseinheit erfasst wird, als die Steuerinformation speichert.
Die JP 11-175897 A offenbart eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die bei Annäherung an eine Kreuzung automatisch die Steuerung abbricht und nach Durchfahren der Kreuzung wieder automatisch aktiviert.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die vorhergehenden und andere Probleme geschaffen worden und weist die Aufgabe auf, eine Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung zu schaffen, die eine verbesserte Genauigkeit eines Fahrzeugsteuerns liefert.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung geschaffen, welche eine Fahrunterstützungsfunktion eines Fahrzeugs mittels Steuerinformationen steuert, wobei die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung aufweist: eine Positions-Erfassungseinrichtung, die eine derzeitige Position des Fahrzeugs erfasst; eine Karten-Erfassungseinheit, die auf Kartendaten umfassend Straßen darstellende Verknüpfungen und Kreuzungen darstellende Knoten zugreift und aus der derzeitigen Position die Annäherung an eine Kreuzung erfasst; eine Objekt-Erfassungseinheit, die auf die Straße gezeichnete Markierungen oder Straßenschilder in der Nähe einer Kreuzung als Kandidaten erfasst, welche den Einfahrtspunkt oder den Ausfahrtspunkt der Kreuzung markieren; eine Steuerpunkt-Erfassungseinheit, die den Ausfahrtspunkt oder den Einfahrtspunkt aus bzw. in die Kreuzung als Steuerstartpunkt oder Steuerendpunkt derart wählt, dass der Steuerstartpunkt oder der Steuerendpunkt demjenigen Kandidaten entspricht, der am Nächsten an der Kreuzung gelegen ist; einen Informationsspeicher, der den zwischen dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt gefahrenen Weg des Fahrzeugs auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs als eine der Steuerinformationen speichert, wobei der Informationsspeicher den Steuerstartpunkt in sofern als Steuerinformation verwendet, dass bei einem Befahren einer Straße, zu der bereits Steuerinformationen vorliegen, der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den zugehörigen Steuerstartpunkt der Straße passiert, einer externen Vorrichtung mitgeteilt wird und diese basierend auf dem mitgeteilten Zeitpunkt und den übrigen Steuerinformationen die Fahrunterstützung durchführt.
Die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung speichert als die Steuerinformation zum Zwecke des Steuerns des Fahrzeugs den Steuerstartpunkt zum Starten des Fahrzeugssteuerns sowie den Fahrweg, im Folgenden auch als Bewegungsort bezeichnet, des Fahrzeugs. Die Steuerinformation, die in der Vorrichtung gespeichert ist, erleichtert das Fahrzeugsteuern, das die Straßenform einer tatsächlichen Straße beinhaltet, die von dem Bewegungsort des Fahrzeugs abgeleitet wird, und identifiziert weiterhin einen Steuerstartzeitpunkt des Fahrzeugsteuerns mit einer verbesserten. Genauigkeit auf der Grundlage des Steuerstartpunkts, der in der Steuerinformation beinhaltet ist.
Weiterhin ist die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung unter Verwendung eines Computerprogramms realisiert, das einen Computer steuert, um als die zuvor beschriebene Einheit der Vorrichtung zu dienen, um dadurch den gleichen Effekt zu erzielen. Weiterhin kann das Computerprogramm über ein Netz heruntergeladen werden und/oder kann durch verwandte tatsächliche Hardwarekomponenten ersetzt werden, um dadurch eine Verbesserung ihrer Funktion zu erleichtern.
Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert.
Es zeigt:
1 ein Blockschaltbild einer Navigationsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 eine Darstellung einer Straße, die in Kartendaten beinhaltet ist;
3 eine Darstellung eines Verfahrens zum Erfassen eines gestalteten Punkts an einer Kreuzung;
4 ein Flussdiagramm eines Steuerinformations-Unterrichtungsverfahrens;
5 ein Flussdiagramm eines Fahrzeugpositions-Erfassungsverfahrens;
6 ein Flussdiagramm eines Straßenbestimmungsverfahrens;
7 ein Flussdiagramm eines Straßeninformations-Speicherverfahrens;
8 eine Tabelle einer Steuerinformation, die in einem Speicher gespeichert ist;
9 eine Darstellung eines Bewegungsorts in jeder von Bewegungsrichtungen;
10 eine Darstellung eines Bewegungsrichtungs-Bestimmungsverfahrens;
11 eine Darstellung eines Verfahrens, das von dem Straßeninformations-Speicherverfahren unterstützt wird;
12 ein Zeitablaufsdiagramm des Stralleninformations-Speicherverfahrens;
13 ein Flussdiagramm eines Straßeninformations-Unterrichtungsverfahrens;
14 ein Blockschaltbild eines Änderungsverfahrens der Steuerinformation;
15A und 15B Darstellungen eines Berechnungsverfahrens eines gemittelten Gefälles und eines Radius einer gekrümmten Straße;
16 ein Zeitablaufdiagramm des Steuerinformatiors-Unterrichtungsverfahrens;
17 ein Zeitablaufdiagramm eines Verfahrens, das in dem Navigationssystem durchgeführt wird;
18A und 18B Darstellungen eines Verfahrens zum Erfassen eines gestalteten Punkts in der Kreuzung; und
19 ein Zeitablaufdiagramm eines Verfahrens, das ein Erfassungsergebnis eines Sensors zum Erfassen eines gestalteten Objekts mit einem Vorrang versieht.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung beschrieben. Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Folgenden beschreiben die Situation in dem Linksverkehrsystem. Jedoch kann die vorliegende Erfindung ebenso an dem Rechtsverkehrsystem angewendet werden, wenn die rechte und die linke Beziehung umgekehrt werden.
Aufbau
1 zeigt ein Blockschaltbild einer Navigationsvorrichtung 10 in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Navigationsvorrichtung 10 beinhaltet einen Globalpositionierungssystems- bzw. GPS-Sensor 11, einen Richtungssensor 12, einen Abstandssensor 13, eine Kartendatenbank 14 und eine Steuereinheit 20.
Der GPS-Sensor 11 ist imstande, eine Absolutposition des Fahrzeugs, das die Navigationsvorrichtung 10 aufweist, durch Empfangen einer Funkwelle von Satelliten mit einer GPS-Antenne zu erfassen. Die Absolutposition des Fahrzeugs beinhaltet die Breite und die Höhe des Fahrzeugs.
Der Richtungssensor 12 ist imstande, eine Absolutposition des Fahrzeugs auf der Grundlage des Geomagnetismus zu erfassen.
Der Abstandssensor 13 ist imstande, einen Fahrabstand des Fahrzeugs zu erfassen.
Die Kartendatenbank 14 ist imstande, Kartendaten zu speichern, die verschiedene Informationen bezüglich einer Karte beinhalten. Die Kartendaten verwenden Knoten und Verknüpfungen zum Darstellen der Straße in der realen Welt. Die Knoten werden an einer Mittenposition von jeder von Kreuzungen der Straße festgelegt und die Verknüpfungen werden festgelegt, um derartige Knoten zu verbinden. Das heisst, wie es in 2 gezeigt ist, die Straßen, die in den Kartendaten gespeichert sind, werden in eine Einheit der Verknüpfung für eine Datenverwaltung geteilt und jede der Verknüpfungen ist mit einer anderen Verknüpfung an ihrem Endpunkt verbunden. Weiterhin ist jeder der Verknüpfungen eine Verknüpfungs-ID (ein Straßenidentifikator) zum eindeutigen Identifizieren von derartigen Verknüpfungen zugewiesen. Die ”Kreuzungen” in dem vorhergehenden Kontext meinen allgemein einen Verbindungspunkt von mehreren Straßen, das heisst eine kreuzungsförmige Straße, eine T-förmige Straße, einen Abzweigungspunkt, einen Vereinigungspunkt und dergleichen. Anders ausgedrückt ist der Knoten als ein Verbindungspunkt definiert, der mindestens drei Verknüpfungen in den Kartendaten verbindet.
Weiterhin kann die Kartendatenbank 14 ausgestaltet sein, um die Kartendaten in einem Festplattenlaufwerk zu speichern, und können die Kartendaten von einer Magnetplatte, einer optisch-magnetischen Platte, einem tragbaren Speichermedium, wie zum Beispiel einem Halbleiterspeicher oder dergleichen, abgerufen werden.
Die Steuereinheit 20 ist als ein Mikrocomputer realisiert, der eine CPU bzw. zentrale Verarbeitungseinheit, einen ROM bzw. Nur-Lese-Speicher, einen RAM bzw. Direktzugriffsspeicher, eine Eingabe/Ausgabe- bzw. I/O-Schnittstelle und eine Busleitung zum Verbinden von diesen Komponenten zum Durchführen von verschiedenen Verfahren beinhaltet. Zum Beispiel führt die Steuereinheit 20 ein Verfahren zum Anzeigen einer derzeitigen Position zum Anzeigen einer derzeitigen Fahrzeugpositionsmarkierung auf den Kartendaten in einer Anzeigeeinheit durch Abrufen einer Karte aus den Kartendaten, die in der Kartendatenbank 14 gespeichert sind, ein Streckenleitverfahren zum Vorsehen einer optimalen Strecke von der derzeitigen Position des Fahrzeugs zu einem Ziel einer Fahrt und dergleichen sowie ein Erfassen einer derzeitigen Position des Fahrzeugs (das heisst einer Absolutposition des Fahrzeugs) auf der Grundlage von Erfassungssignalen aus dem GPS-Sensor 11, dem Richtungssensor 12 und dem Abstandssensor 13 durch. In diesem Fall speichert der ROM Programme zum Durchführen der Verfahren, die später in der Beschreibung beschrieben werden. Die Verfahren sind unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 und 13 beschrieben.
Weiterhin weist die Steuereinheit 20 eine Informationseingabe von einer Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 und einer Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32 auf.
Die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 ist eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Charakteristikobjekts, das an einer Kreuzung vorhanden ist. Das Charakteristikobjekt in diesem Kontext meint ein Objekt, das eine Kreuzung charakterisiert, wenn diese erfasst wird. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Markierung, die auf die Straße gezeichnet ist, wie zum Beispiel eine Haltelinie, ein Fußgängerüberweg oder dergleichen als das Charakteristikobjekt erfasst. Weiterhin ist die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als eine Fontkamera realisiert, die angeordnet ist, um ein Bild durch nach hinten schauen (das eine direkte Rückwärtsrichtung beinhaltet) von einer hohen Position an einem hinteren Ende des Fahrzeugs zu erfassen.
Die Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32 ist eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Information der Fahrtätigkeit, die von dem Fahrer durchgeführt wird. Die Fahrtätigkeitsinformation, die in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst wird, beinhaltet einen Lenkwinkel, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Fahrzeugbeschleunigung.
Das Fahrzeug, das die Navigationsvorrichtung 10 aufweist, weist mehrere Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 zum Steuern des Fahrzeugs auf. Das heisst, eine Kraftstoffverbrauchs-Steuereinrichtung 41, eine Licht-Steuereinrichtung 42, eine ACC-Steuereinrichtung 43 und eine Vorausschau-Steuereinrichtung 44 sind darin beinhaltet. Die Kraftstoffverbrauchs-Steuereinrichtung 41 ist imstande, einen Kraftstoffverbrauch durch Steuern einer Antriebsenergie auf der Grundlage einer Form der Straße vor dem Fahrzeug zu verbessern. Die Licht-Steuereinrichtung 42 ist imstande, eine Richtung der Lichtachse auf der Grundlage einer Form der Straße vor dem Fahrzeug zu steuern. Die ACC-Steuereinrichtung 43 ist imstande, eine adaptive Fahrtregelung durchzuführen, die einen zweckmäßigen Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug durch Aufweisen einer Sollgeschwindigkeit aufrecht erhält, die in Übereinstimmung mit einem derzeitigen Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug, einer Relativgeschwindigkeit und eines Fahrzustands des eigenen Fahrzeugs gesteuert wird. Die ACC-Steuereinrichtung 43 steuert einen Motor, ein Getriebe, eine Bremse und dergleichen des eigenen Fahrzeugs zum Aufrechterhalten des zweckmäßigen Abstands. Die Vorausschau-Steuereinrichtung 44 ist imstande, eine Fahrtätigkeit zu unterstützen, die mit einem Zustand der Straße vor dem Fahrzeug übereinstimmt.
Die Navigationsvorrichtung 10 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung speichert die Steuerinformation zum Steuern des Fahrzeugs, das in einem Abschnitt der Straße zwischen zwei Kreuzungen fährt, die den Verknüpfungen zugewiesen sind. Genauer gesagt erfasst die Vorrichtung 10 den Punkt, an dem das Fahrzeug aus der Kreuzung ausfährt als einen Steuerstartpunkt und erfasst ebenso den Punkt, an dem das Fahrzeug in eine andere Kreuzung einfährt, als einen Steuerendpunkt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst die Vorrichtung 10, wie es in 3 gezeigt, eine Haltelinie, die das Fahrzeug auf ein Einfahren in die Kreuzung passiert, als den Steuerendpunkt, und erfasst die Kreuzung, an der das Fahrzeug ausfährt, als den Steuerstartpunkt. Dann wird ein Bewegungsort des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Absolutposition des Fahrzeugs (hier im weiteren Verlauf als ein Absolutbewegungsort bezeichnet), der den Steuerstartpunkt als einen Startpunkt des Orts und den Steuerendpunkt als einen Endpunkt des Orts aufweist, als die Steuerinformation in einem Speicher gespeichert. Die Steuerinformation wird zu den Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben, wenn das Fahrzeug auf der Straße fährt, die der bereits gespeicherten Steuerinformation zugewiesen ist. Auf diese Weise führen die Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 genaue Fahrzeugsteuervorgänge auf der Grundlage einer tatsächlichen Straßenform durch. Genauer gesagt verbessert die Navigationsvorrichtung 10 die Genauigkeit des Fahrzeugsteuerns durch Ausgeben eines Fahrzeugpassierzeitpunkts, der eine Zeit eines Passierens des Fahrzeugs durch die Steuerstart/endpunkte definiert, zu den Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44.
Beschreibung von Verfahren
Verfahren, die in der Steuereinheit 20 durchgeführt werden, werden im Folgenden beschrieben.
Die Steuereinheit 20 arbeitet als eine Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21, ein Wegspeicher 22, eine Kartenabgleichseinheit 23 und ein Sicherheitssteuerprozessor 24, wie es in 1 gezeigt ist. Genauer gesagt arbeitet der Sicherheitssteuerprozessor 24 als eine Speichereinheit 24a und eine Informationsprozessoreinheit 24b. Weiterhin werden, obgleich alle dieser Funktionen jeweils durch eine unabhängige Hardware realisiert werden können, diese Funktionen in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung eines einzelnen Stücks einer Hardware realisiert.
Die Steuereinheit 20 führt periodisch ein Steuerinformations-Unterrichtungsverfahren, das in einem Flussdiagramm in 4 gezeigt ist, periodisch (zu jeder Intervallzeit t (zum Beispiel alle 100 ms)) aus. Das heisst, ein Fahrzeugpositions-Erfassungsverfahren, das später (in 5) beschrieben wird, wird in einem Schritt S100 gestartet. In einem Schritt S200 führt die Kartenabgleichseinheit 23 ein Straßenbestimmungsverfahren durch, das später (in 6) beschrieben wird. In einem Schritt S300 führt der Sicherheitssteuerprozessor 24 ein Stralleninformations-Speicherverfahren durch, das später (in 7) beschrieben wird. in einem Schritt S400 führt der Sicherheitssteuerprozessor 24 ein Stralleninformations-Unterrichtungsverfahren durch, das später (in 13) beschrieben wird. Dann ist das Steuerinformations-Unterrichtungsverfahren abgeschlossen.
Die Verfahren, die in den Schritten S100 bis S400 durchgeführt werden, werden nun im Detail beschrieben.
Zuerst wird das Fahrzeugpositions-Erfassungsverfahren in dem Schritt S100 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 5 beschrieben.
Wenn das Erfassungsverfahren gestartet wird, werden Erfassungswerte aus dem GPS-Sensor 11, dem Richtungssensor 12 und dem Abstandssensor 13 in einem Schritt S101 eingegeben.
Dann werden in einem Schritt S102 eine Absolutpasitionsinformation, die eine derzeitige Position (das heisst eine Absolutposition) des Fahrzeugs anzeigt, sowie eine Relativrichtung und ein Fahrweg bezüglich einer Fahrzeugposition zu einer Zeit t zuvor nun auf der Grundlage der Erfassungswerte erfasst, die in dem Schritt S101 eingegeben werden.
Dann werden in einem Schritt S103 die Relativrichtung und der Fahrweg zu dem Wegspeicher 22 ausgegeben und wird die Absolutpositionsinformation zu jeder der Kartenabgleichseinheit 23 und dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben. Dann ist das Fahrzeugpositions-Erfassungsverfahren abgeschlossen. In diesem Fall speichert der Wegspeicher 22 die eingegebene Relativrichtung und den Fahrweg von der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 als Bewegungswegdaten, die einen relativen Bewegungsweg des Fahrzeugs darstellen, und akkumuliert diese.
Als Nächstes wird das Straßenbestimmungsverfahren, das in dem Schritt S200 von der Kartenabgleichseinheit 23 durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 6 beschrieben. Wenn das Straßenbestimmungsverfahren gestartet wird, wird eine Anfangsposition des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Eingabe der Absolutpositionsinformation von der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 in einem Schritt S201 bestimmt.
Dann wird in einem Schritt S202 ein Kartenabgleichsverfahren auf der Grundlage einer Karte durchgeführt, die durch Kartendaten dargestellt ist, die in der Kartendatenbank 14 gespeichert sind. Genauer gesagt werden der relative Bewegungsweg, der in dem Wegspeicher 22 gespeichert ist, und ein Straßenmuster in der Karte zum Bestimmen des am meisten korrelierenden Straßenmusters mit dem relativen Bewegungsweg als die derzeit befahrene Straße miteinander verglichen (ein Musterabgleichsverfahren) und wird die derzeitige Fahrzeugposition korrigiert, um mit dem Straßenmuster überein zu stimmen.
Dann wird in einem Schritt S203 eine Verknüpfungs-ID bzw. -kennung der Verknüpfung, die der derzeit befahrenen Straße entspricht, aus den Kartendaten erfasst.
Dann wird in einem Schritt S204 die Verknüpfungs-ID, die in dem Schritt S203 erfasst wird, zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben.
Dann wird in einem Schritt S205 bestimmt, ob das Fahrzeug nahe an eine Kreuzung einer Straße kommt, die vor dem Fahrzeug liegt. Genauer gesagt wird bestimmt, ob das Fahrzeug einen Schwellwertpunkt passiert hat, der als ein Nahekriterium zu einem Endpunkt der Verknüpfung verwendet wird, die der derzeit befahrenen Straße entspricht. Der Schwellwertpunkt des Nähekriteriums wird zum Beispiel als ein Punkt auf einer Straße 20 Meter vor der Kreuzung bestimmt. In diesem Fall wird dieses Bestimmungsverfahren lediglich zum Bestimmen verwendet, dass das Fahrzeug der Kreuzung nahe gekommen ist. Deshalb kann eine Genauigkeit der Bestimmung lediglich einen mittelmäßigen Pegel aufweisen.
Dann schreitet das Straßenbestimmungsverfahren zu einem Schritt S206 fort, wenn die Straße als der Kreuzung vor dem Fahrzeug nahe kommend bestimmt wird (S205: JA) und wird eine Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben. Dann ist das Straßenbestimmungsverfahren abgeschlossen. Das Straßenbestimmungsverfahren ist auf der anderen Seite ohne Durchführen des Schritts S206 abgeschlossen, wenn das Fahrzeug nicht als der Kreuzung in einer Straße vor dem Fahrzeug nahe kommend bestimmt wird (S205: NEIN).
Als Nächstes wird das Straßeninformations-Speicherverfahren in dem Schritt S300 durch den Sicherheitssteuerprozessor 24 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 7 beschrieben.
Wenn das Straßeninformations-Speicherverfahren gestartet wird, wird eine Eingabe der Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung aus der Kartenabgleichseinheit 23 in einem Schritt S301 bestimmt.
Dann schreitet das Verfahren zu einem Schritt S302 fort, wenn die Verknüpfungsänderungs-Unterrichtungseinrichtung in dem Schritt S301 als eingegeben bestimmt wird (S301: JA). In dem Schritt S302 wird eine Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 vor einem Fortschreiten zu einem Schritt S303 ausgegeben. Das heisst, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung startet die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 ein Charakteristikobjekt-Erfassungsverfahren (das heisst eine Bilderfassung und eine Bildanalyse) lediglich, wenn die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung von der Steuereinheit 20 der Navigationsvorrichtung 10 eingegeben wird. Auf diese Weise wird das Erfassungsverfahren durch die Erfassungseinrichtung 31 lediglich durchgeführt, wenn das Fahrzeug nahe einer Kreuzung fährt. Dann gibt die Erfassungseinrichtung 31 eine Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu der Steuereinheit 20 der Navigationsvorrichtung 10 aus, wenn das Charakteristikobjekt, wie zum Beispiel eine Haltelinie oder ein Fußgängerüberweg, erfasst wird. Anders ausgedrückt gibt die Erfassungseinrichtung 31 die Unterrichtung zu der Steuereinheit 20 aus, wenn das Fahrzeug die Position des Charakteristikobjekts passiert. Deshalb wird die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu einer Zeit eingegeben, zu der das Fahrzeug die Position des Charakteristikobjekts passiert. In diesem Fall kann die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Charakteristikobjekt-Erfassungsverfahren zu einer Zeit auf der Grundlage von zum Beispiel einer verstrichenen Zeit oder einem Fahrweg oder auf der Grundlage einer Position des Fahrzeugs auf der Karte beenden.
Wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung in dem Schritt S301 als nicht eingegeben bestimmt wird (S301: NEIN), schreitet das Verfahren zu dem Schritt S303 ohne Fortschreiten zu dem Schritt S302 fort.
In dem Schritt S303 wird es bestimmt, ob das Fahrzeug die Kreuzung verlassen hat. Anders ausgedrückt wird das Erfassen des Steuerstartpunkts bestimmt. Genauer gesagt wird, wenn mehrere Punkte auf der Straße, an welcher die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung das Erfassen des Fußgängerüberwegs anzeigt, von der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 eingegeben werden, der nächste Punkt, an der die Verknüpfungs-ID, die von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird, aus den eingegebenen Punkten aus der Erfassungseinrichtung 31 geändert wird, als der Steuerstartpunkt erfasst. Das heisst, der Fußgängerüberweg, der der nächste Punkt ist, an der die Verknüpfung, die der Fahrstraße entspricht, geändert wird, wird als der Steuerstartpunkt erfasst.
Dann schreitet, wenn der Steuerstartpunkt in dem Schritt S303 erfasst wird (S303: JA), das Verfahren zu einem Schritt S304 fort und wird ein Speichermerker, der einen Speicherzustand der Information, wie zum Beispiel den Absolutbewegungsweg, anzeigt, eingeschaltet.
Dann wird in einem Schritt S305 ein Startpunkt-Passiermerker, der anzeigt, dass das Fahrzeug den Steuerstartpunkt passiert hat, vor einem Fortschreiten zu einem Schritt S306 eingeschaltet. in diesem Fall wird der Startpunkt-Passiermerker ausgeschaltet, wenn das Straßeninformations-Speicherverfahren gestartet wird.
Andererseits schreitet das Verfahren, wenn der Steuerstartpunkt in dem Schritt S303 als nicht erfasst bestimmt wird (S303: NEIN), zu dem Schritt S306 ohne Fortschreiten zu den Schritten S304 und S305 fort.
In dem Schritt S306 bestimmt das Verfahren, ob der Speichermerker eingeschaltet ist. In diesem Fall ist der Speichermerker eingeschaltet, wenn der Steuerstartpunkt wie zuvor beschrieben erfasst wird, und ist ausgeschaltet, wenn der Steuerstartpunkt, wie es in der Beschreibung später beschrieben wird, erfasst wird.
Dann schreitet das Verfahren, wenn der Speichermerker in dem Schritt S306 als eingeschaltet bestimmt wird (S306: JA), zu einem Schritt S307 fort und speichert die Absolutpositionsinformation, die von der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 eingegeben wird, und die Fahrtätigkeitsinformation, die von der Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32 eingegeben wird. Dann schreitet das Verfahren zu einem Schritt S308 fort.
Andererseits schreitet das Verfahren, wenn der Speichermerker in dem Schritt S306 nicht als eingeschaltet bestimmt wird (Schritt S306: NEIN), zu einem Schritt S308 ohne Fortschreiten zu dem Schritt S307 fort.
In dem Schritt S308 bestimmt das Verfahren, ob das Fahrzeug in die Kreuzung eingefahren ist. Genauer gesagt wird, wenn mehrere Punkte auf der Straße, an welchen die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung das Erfassen der Haltelinie anzeigt, von der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 eingegeben werden, der nächste Punkt, an der die Verknüpfungs-ID, die von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird, aus den eingegebenen Punkten aus der Erfassungseinrichtung 31 geändert wird, als der Steuerendpunkt erfasst. Das heisst, die Haltelinie, die am Nächsten zu dem Punkt ist, an dem die Verknüpfung, die der Fahrstraße entspricht, geändert wird, wird als der Steuerendpunkt erfasst.
Dann schreitet das Verfahren, wenn der Steuerendpunkt in dem Schritt S308 als erfasst bestimmt wird (S308: JA), zu einem Schritt S309 fort und wird der Speichermerker ausgeschaltet.
Dann wird in einem Schritt S310 ein Endpunkt-Passiermerker, der anzeigt, dass das Fahrzeug den Steuerendpunkt passiert hat, eingeschaltet. In diesem Fall wird der Endpunkt-Passiermerker ausgeschaltet, wenn das Straßeninformations-Speicherverfahren gestartet wird.
Dann werden in einem Schritt S311 die Absolutpositionsinformation und die Fahrtätigkeitsinformation, die in dem Schritt S307 gespeichert werden, als die Steuerinformation in der Speichereinheit 24a gespeichert und ist das Stralleninformations-Speicherverfahren abgeschlossen.
Genauer gesagt wird, wie es in 8 gezeigt ist, die Steuerinformation getrennt Verknüpfung für Verknüpfung und auf eine Weise gespeichert, die jede der Fahrtrichtungen des Verkehrs unterscheidet (zwei Stücke der Steuerinformation sind einer einzigen Verknüpfung zugewiesen). Das heisst, wie es in 9 gezeigt ist, auch wenn das Fahrzeug auf der Straße fährt, die der gleichen Verknüpfung L1 entspricht, unterscheiden sich der Bewegungsweg des Fahrzeugs, das von rechts nach links (eine gestrichelte Linie) fährt, und der Bewegungsweg des Fahrzeugs von links nach rechts (eine punktierte Linie) voneinander, da eine befahrene Fahrspur für jeden von derartigen Fällen unterschiedlich ist. Genauer gesagt ist, wenn die Straße eine gekrümmte Form aufweist, der Unterschied zwischen den beiden Orten auffallend. Deshalb ist die einzelne Verknüpfung mehreren Stücken der Steuerinformation für jeweilige Fahrrichtungen zugewiesen. In diesem Fall sind N1 und N2 Knoten auf jedem Ende der Verknüpfung L7 und sind S1 und S2 Formpunkte der Verknüpfung L1, die die Form der Verknüpfung L1 definiert.
Das Verfahren zum Bestimmen der Fahrtrichtung wird nun beschrieben. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in einer Verknüpfung auf der Grundlage der befahrenen Verknüpfung bestimmt, bevor das Fahrzeug in die derzeitige Verknüpfung einfährt. Genauer gesagt wird, wie es in 10 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug die Verknüpfung L4 von einer der Verknüpfungen L1, L2, L3 erreicht, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geometrisch als die Links-nach-Rechts-Richtung bestimmt. Andererseits wird, wenn das Fahrzeug die Verknüpfung L4 von einer der Verknüpfungen L5, L6 erreicht, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf die gleiche Weise als die Rechts-nach-Links-Richtung bestimmt. In diesem Fall ist das Verfahren zum Bestimmen der Fahrtrichtung nicht auf das zuvor Beschriebene beschränkt. Das heisst, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs kann ebenso auf der Grundlage von zum Beispiel der Änderung der derzeitigen Fahrzeugposition oder der Azimutrichtung des Fahrzeugs bestimmt werden.
Zur Verwendung als die Steuerinformation werden eine Information, wie zum Beispiel eine Straßenform (die Breite und die Länge), ein Straßengefälle (eine Höhe der Straße), eine Fahrzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung, ein Lenkwinkel und dergleichen gespeichert. In diesem Fall werden die Straßenform und das Straßengefälle aus der Absolutpositionsinformation abgeleitet und werden die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und der Lenkwinkel aus der Fahrtätigkeitsinformation abgeleitet. Weiterhin wird die Steuerinformation für lediglich einen Bereich der Straße gespeichert, der an dem Steuerstartpunkt beginnt und an dem Steuerendpunkt endet.
Weiterhin kann, wenn die Steuerinformation, die die gleiche Verknüpfungs-ID und die gleiche Fahrrichtung aufweist, bereits gespeichert ist, die Steuerinformation auf der Grundlage des Vergleichs der Datengenauigkeit aktualisiert werden oder können die alten und die neuen Daten gemittelt werden, um die aktualisierte Information aufzuweisen.
Andererseits wird, wenn der Steuerendpunkt in dem Schritt S308 nicht als erfasst bestimmt wird (S308: NEIN), das Straßeninformations-Speicherverfahren ohne Fortschreiten zu den Schritten S309 bis S311 abgeschlossen.
Ein veranschaulichendes Beispiel des Verfahrens, das durch die Straßeninformations-Speicherverfahren realisiert wird, ist als ein Fall erläutert, in dem das Fahrzeug von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 fährt, wie es in 11 gezeigt ist.
Wie es in 12 gezeigt ist, wird, während das Fahrzeug in der Verknüpfung LN fährt, die zu der Verknüpfung L1 führt, die Verknüpfungs-ID der Verknüpfung LN von der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben. Dann wird, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung (das heisst. den Startpunkt der Verknüpfung L1) erreicht, die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung aus der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 gibt die Charakteristikobjekt Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und gibt die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Charakteristikobjekt (eine Haltelinie oder ein Fußgängerüberweg) erfasst wird.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt als den Steuerstartpunkt der Verknüpfung L1 die Position des Charakteristikobjekts, die der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (das heisst einer Kreuzung) entspricht, die zu einer Zeit eingegeben wird, die am Nächsten zu der Verknüpfungsänderungszeit ist, zu der die Verknüpfungs-ID von der Verknüpfung LN zu der Verknüpfung L1 geändert wird. Dann werden die Absolutpositionsinformation aus der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 und die Fahrtätigkeitsinformation aus der Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32 als die Steuerinformation der Verknüpfung L1 gespeichert.
Dann wird die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung aus der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung (das heisst den Endpunkt der Verknüpfung L1) erreicht.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 gibt die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 21 aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und wird die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben, wenn das Charakteristikobjekt erfasst wird. Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt als den Steuerendpunkt der Verknüpfung L1 die Position des gestalteten Punkts, der der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (der Haltelinie) entspricht, die zu dem Zeitpunkt eingegeben wird, der sich am Nächsten zu dem Verknüpfungsänderungszeitpunkt befindet, wenn die Verknüpfungs-ID auf der Grundlage der Verknüpfungs-ID aus der Kartenabgleichseinheit 23 und der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung aus der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 geändert wird.
Der Absolutbewegungsweg und die Fahrtärigkeitsinformation zwischen dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt werden als die Steuerinformation der Verknüpfung L1 auf der Grundlage der zuvor beschriebenen Verfahren gespeichert.
Als Nächstes wird das Straßeninformations-Unterrichtungsverfahren (S400), das von dem Sicherheitssteuerprozessor 24 durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 13 beschrieben.
Wenn das Straßeninformations-Unterrichtungsverfahren gestartet wird, bestimmt das Verfahren, ob die Steuerinformation, die der derzeit befahrenen Verknüpfung entspricht, die eine geeignete Fahrrichtung bezüglich der derzeitigen Fahrrichtung des Fahrzeugs aufweist, in der Speichereinheit 24a gespeichert ist.
Dann schreitet das Verfahren, wenn das Verfahren bestimmt, dass die Steuerinformation in dem Schritt S401 gespeichert ist (S401: JA), zu einem Schritt S402 zum Lesen der Steuerinformation aus der Speichereinheit 24a und Ausgeben von ihr zu jeder der Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 fort. Genauer gesagt wird, wie es in 14 gezeigt ist, die Steuerinformation zu jeder der Steuereinheiten 41 bis 44 nach einem Durchführen eines Informationsänderungsverfahrens ausgegeben, das für jede der Steuereinheiten 41 bis 44 geeignet ist. Das heisst, die Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 führen jeweilige unterschiedliche Fahrzeugsteuervorgänge durch, um dadurch jeweilige unterschiedliche Arten einer Information anzufordern. Zum Beispiel sind für das Verfahren in der Kraftstoffverbrauch-Steuereinrichtung 41 ein mittleres Gefälle der Straße vor dem Fahrzeug und/oder der Radius der gekrümmten Straße erforderlich. Weiterhin sind zum Beispiel für das Verfahren in der Licht-Steuereinrichtung 42 der Radius der gekrümmten Straße und/oder ein Startpunkt der Kurve vor dem Fahrzeug erforderlich. Deshalb wird für die Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 auf der Grundlage der Steuerinformation, die in dem Speicher gespeichert Ist, eine zugeschnittene Information erzeugt und wird die zugeschnittene Information zu jeder der Steuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben. Genauer gesagt wird, wie es in 15A gezeigt ist, das mittlere Gefälle durch Mitteln der Gefälle einer bestimmten Anzahl (N Teilen) von Bereichen der Straße berechnet, die von der derzeitigen Fahrzeugposition beginnt. Weiterhin werden für den Radius der gekrümmten Straße, wie es in 15B gezeigt ist, N Stücke von Straßenformdaten zum Berechnen abgerufen.
Dann bestimmt das Verfahren in einem Schritt S403, ob der Startpunkt-Passiermerker eingeschaltet ist. In diesem Fall ist der Startpunkt-Passiermerker in dem Schritt S304 des Straßeninformations-Speicherverfahrens (7) eingeschaltet, wie es zuvor beschrieben worden ist.
Wenn der Startpunkt-Passiermerker in dem Schritt S403 als eingeschaltet bestimmt wird (S403: JA), schreitet das Verfahren zu einem Schritt S404 fort, um eine Startpunkt-Passierunterrichtung zu jeder der Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 auszugeben. Auf diese Weise erkennt jede der Steuereinheiten 41 bis 44 den Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Steuerstartpunkt passiert. Anders ausgedrückt erkennt jede der Steuereinheiten 41 bis 44 den Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die Straße erreicht, die dem Absolutbewegungsort des Fahrzeugs entspricht, der als die Steuerinformation ausgegeben wird.
Dann schreitet das Verfahren zu einem Schritt S405 fort, um einen Unterrichtungsmerker einzuschalten, der anzeigt, dass der Startpunkt-Passiermerker gesendet worden ist. Dann schreitet das Verfahren zu einem Schritt S406 fort.
Andererseits schreitet das Verfahren, wenn die Steuerinformation in dem Schritt S401 nicht als gespeichert bestimmt wird (S401: NEIN), oder wenn der Startpunkt-Passiermerker in dem Schritt S403 nicht als eingeschaltet bestimmt wird (S403: NEIN), zu dem Schritt S406 ohne Durchführen irgendeines Verfahrens fort.
In dem Schritt S406 bestimmt das Verfahren, ob der Endpunkt-Passiermerker eingeschaltet ist. in diesem Fall ist der Endpunkt-Passiermerker in dem Schritt S310 in dem Stralleninformations-Speicherverfahren (7) eingeschaltet worden, wie es zuvor beschrieben worden ist.
Wenn der Endpunkt-Passiermerker in dem Schritt S406 als eingeschaltet bestimmt wird (S406: JA), schreitet das Verfahren zu einem Schritt S407 fort und bestimmt, ob der Unterrichtungsmerker eingeschaltet ist. In diesem Fall ist der Unterrichtungsmerker eingeschaltet, wenn die Startpunkt-Passierunterrichtung gesendet wird, wie es zuvor beschrieben worden ist, und ist ausgeschaltet, wenn die Endpunkt-Passierunterrichtung gesendet worden ist, wie es später in der Beschreibung beschrieben wird.
Dann schreitet das Verfahren, wenn der Unterrichtungsmerker in dem Schritt S407 als eingeschaltet bestimmt wird (S407: JA), zu einem Schritt S408 fort und gibt die Endpunkt-Passierunterrichtung zu jeder der Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 aus. Auf diese Weise erkennt jede der Steuereinheiten 41 bis 44 den Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Steuerendpunkt passiert. Anders ausgedrückt wird der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug aus der Straße ausfährt, die dem Absolutbewegungsort entspricht, als die Steuerinformation ausgegeben.
Dann schaltet das Verfahren in einem Schritt S409 den Unterrichtungsmerker aus. Dann ist das Straßeninformations-Unterrichtungsverfahren abgeschlossen.
Andererseits wird, wenn der Endpunkt-Passiermerker nicht als eingeschaltet in dem Schritt S406 bestimmt wird (S406: NEIN) oder wenn der Unterrichtungsmerker nicht als eingeschaltet in dem Schritt S407 bestimmt wird (S407: NEIN), das Straßeninformations-Unterrichtungsverfahren ohne Durchführen irgendeines Verfahrens abgeschlossen.
Eine Fahrt des Fahrzeugs von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 in 11 wird nun als ein Beispiel des tatsächlichen Verfahrens genommen, das in dem zuvor beschriebenen Straßeninformations-Unterrichtungsverfahren durchgeführt wird.
Wie es in 16 gezeigt ist, wird, während das Fahrzeug die Verknüpfung LN befährt, die vor der Verknüpfung L1 ist, die Verknüpfungs-ID der Verknüpfung LN aus der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben. Dann wird, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung (das heisst den Startpunkt der Verknüpfung L1) erreicht, die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 gibt die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und gibt die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Charakteristikobjekt, wie zum Beispiel die Haltelinie oder der Fußgängerüberweg, erfasst wird.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt als den Steuerstartpunkt der Verknüpfung L1 die Position des gestalteten Punkts, der der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (einer Kreuzung) entspricht, die zu dem Zeitpunkt eingegeben wird, der am Nächsten zu dem Verknüpfungsänderungszeitpunkt ist, wenn die Verknüpfungs-ID auf der Grundlage der Verknüpfungs-ID aus der Kartenabgleichseinheit 23 und der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung aus der Erfassungseinrichtung 31 von der Verknüpfung LN zu der Verknüpfung L1 geändert wird. Dann wird die Startpunkt-Passierunterrichtung aus dem Sicherheitssteuerprozessor 24 zu jeder der Steuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben.
Weiterhin gibt der Sicherheitssteuerprozessor 24 die Steuerinformation der Verknüpfung L1 zu den Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 aus. In diesem Fall kann die Steuerinformation auf einmal ausgegeben werden oder kann geteilt werden, um zu mehreren Anlässen ausgegeben zu werden.
Dann wird die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 ausgegeben, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung (das heisst den Endpunkt der Verknüpfung L1) erreicht.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 gibt die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und gibt die Charakteristikobjekt-Erfassungsunterrichtung aus, die das Erfassen des Charakteristikobjekts anzeigt, wenn das Charakteristikobjekt erfasst wird.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt als den Steuerendpunkt der Verknüpfung L1 die Position des gestalteten Punkts, der der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (einer Haltelinie) entspricht, die zu dem Zeitpunkt eingegeben wird, der sich am Nächsten zu dem Verknüpfungsänderungszeitpunkt der Verknüpfungs-ID von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 befindet, auf der Grundlage der Verknüpfungs-ID aus der Kartenabgleichseinheit 23 und der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung aus der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31. Dann wird die Endpunkt-Passierunterrichtung aus dem Sicherheitssteuerprozessor 24 zu jeder der Steuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben.
Die Steuerinformation sowie die Startpunkt-Passierunterrichtung und die Endpunkt-Passierunterrichtung der Verknüpfung L1 werden auf die zuvor beschriebene Weise ausgegeben.
Veranschaulichende Beispiele von Verfahren
Als Nächstes wird das Verfahren, das von der Navigationsvorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 17 beschrieben. Das Verfahren wird beispielhaft für einen Fall erläutert, in dem die Steuerinformation zu der Licht-Steuereinrichtung 42 ausgegeben wird.
Der Fall ist in zwei Situationen geteilt. Das heisst, wenn das Fahrzeug die Straße das erste Mal befährt und wenn das Fahrzeug die gleiche Straße danach befährt.
Zuerst wird die erste Fahrt des Fahrzeugs auf einer bestimmten Straße beschrieben.
Während eines Fahrens gibt die Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 periodisch die Absolutpositionsinformation auf der Grundlage der Erfassungswerte aus dem GPS-Sensor 11, dem Richtungssensor 12 und dem Abstandssensor 13 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus.
Die Kartenabgleichseinheit 23 führt ein Kartenabgleichsverfahren auf der Grundlage der Bewegungsortdaten, die in dem Wegspeicher 22 gespeichert sind, und der Kartendaten durch, die in der Kartendatenbank 14 gespeichert sind. Dann gibt die Kartenabgleichseinheit 23 die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung erreicht.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 gibt die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und gibt die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Charakteristikobjekt (eine Haltelinie oder ein Fußgängerüberweg) erfasst wird.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt den Steuerstartpunkt auf der Grundlage der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung und der Verknüpfungs-ID. Dann speichert der Sicherheitssteuerprozessor 24 die Absolutpositionsinformation aus der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 und die Fahrtätigkeitsinformation aus der Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32, während er die Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt. Dann gibt der Sicherheitssteuerprozessor 24 die Charakteristikobjekt-Erfassungsanforderung zu der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 aus, wenn die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung erneut aus der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Auf diese Weise startet die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts und gibt die Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung zum Unterrichten des Erfassens des Charakteristikobjekts, wie zum Beispiel einer Haltelinie oder eines Fußgängerüberwegs, zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Charakteristikobjekt erfasst wird.
Der Sicherheitssteuerprozessor 24 bestimmt den Steuerendpunkt auf der Grundlage der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung und der Verknüpfungs-ID. Dann werden der Absolutbewegungsort und die Fahrtätigkeitsinformation zwischen dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt, die auf die zuvor beschriebene Weise bestimmt worden sind, als die Steuerinformation gespeichert.
Als Nächstes wird die zweite Fahrt des Fahrzeugs auf der bestimmten Straße beschrieben.
Während des Fahrens gibt die Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 periodisch die Absolutpositionsinformation auf der Grundlage der Erfassungswerte aus dem GPS-Sensor 11, dem Richtungssensor 12 und dem Abstandssensor 13 zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus.
Die Kartenabgleichseinheit 23 führt ein Kartenabgleichsverfahren auf der Grundlage der Bewegungsortdaten, die in dem Wegspeicher 22 gespeichert sind, und der Kartendaten durch, die in der Kartendatenbank 14 gespeichert sind. Dann gibt die Kartenabgleichseinheit 23 die Verknüpfungsänderungs-Vorausunterrichtung zu dem Sicherheitssteuerprozessor 24 aus, wenn das Fahrzeug eine Nähe der Kreuzung erreicht.
Der Sicherheitssteuerprozessor bestimmt den Startpunkt und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wie es zuvor beschrieben worden ist, und speichert die Absolutposition aus der Fahrzeugpositions-Berechnungseinheit 21 und die Fahrtätigkeitsinformation aus der Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32.
Weiterhin führt der Sicherheitssteuerprozessor 24 (das heisst die Prozessoreinheit 24b) das Änderungsverfahren für die bereits gespeicherte Steuerinformation durch. Genauer gesagt wird der Radius der gekrümmten Straße, der zuvor beschrieben worden ist, oder dergleichen zum Erzeugen der Straßeninformation der Straße vor dem Fahrzeug berechnet. Dann wird die Steuerinformation nach dem Änderungsverfahren zu der Licht-Steuereinrichtung 42 ausgegeben. Weiterhin unterrichtet der Sicherheitssteuerprozessor 24 über den Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Steuerstartpunkt und den Steuerendpunkt passiert.
Die Licht-Steuereinrichtung 42 führt das Fahrzeugsteuern in Übereinstimmung mit der Steuerinformation sowie einem Passierzeitpunkt durch, der durch ein Passieren des Fahrzeugs durch den Steuerstartpunkt und den Steuerendpunkt definiert ist.
Auf diese Weise werden, wenn das Fahrzeug auf einer bestimmten Straße das zweite Mal oder später fährt, ein Speicherverfahren der Steuerinformation sowie ein Ausgabeverfahren der bereits gespeicherten Steuerinformation zu der Licht-Steuereinrichtung 42 durchgeführt. In diesem Fall ist der Zeitpunkt des Fahrzeugsteuerns genau synchronisiert, da der Steuerstartpunkt und der Steuerendpunkt unter Verwendung der gleichen Erfassungsbedingung für jede Erfassungsgelegenheit erfasst werden.
Wirkung der vorliegenden Erfindung
Die Navigationsvorrichtung 10 in der vorliegenden Erfindung erfasst den Punkt, an dem das Fahrzeug von einer Kreuzung ausfährt, als den Steuerstartpunkt des Fahrzeugsteuerns (S303) und den Punkt, an dem das Fahrzeug in die nächste Kreuzung einfährt, als den Steuerendpunkt des Fahrzeugsteuerns (S308). Weiterhin bezeichnet der Steuerstartpunkt, der als ein Startpunkt des Bewegungsorts definiert ist, und der Steuerendpunkt, der als ein Endpunkt des Bewegungsorts definiert ist, den Absolutbewegungsort des Fahrzeugs, der als die Steuerinformation zu verwenden ist, die für jeweilige Fahrtrichtungen gespeichert ist (S311). Weiterhin wird die Steuerinformation zu jeder der Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben, wenn das Fahrzeug die Straße befährt, die die gespeicherte Steuerinformation nicht aufweist (S402), und wird der Fahrzeug-Passierzeitpunkt zu dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt unterrichtet (S404, S408).
Deshalb wird das Fahrzeugsteuern, das mit der Form der tatsächlichen Straße übereinstimmt, auf der Grundlage des Absolutbewegungsorts des Fahrzeugs sowie einem höchst genauen Fahrzeugsteuer-Startzeitpunkt auf der Grundlage des Steuerstartpunkts und des Steuerendpunkts in den Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 zugelassen.
Genauer gesagt gibt die Vorrichtung 10 die Steuerinformation nach einem Ändern für jeweilige Einheiten 41 bis 44 zu den Steuereinheiten 41 bis 44 aus, um dadurch den Wirkungsgrad der Information zur Ausgabe zu den jeweiligen Einheiten 41 bis 44 aufgrund der Verringerung der Ausgabeinformation auf lediglich den erforderlichen Teil zu verbessern.
Weiterhin erfasst die Vorrichtung 10 den Fahrzeugpassierpunkt, an dem das Charakteristikobjekt, das sich am Nächsten zu dem Verknüpfungsänderungspunkt befindet, der einen Verbindungspunkt von zwei Verknüpfungen definiert, die der derzeit befahrenen Straße entsprechen, aus den mehreren Charakteristikobjekten, die von der Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 erfasst werden. Auf diese Weise kann der Fußgängerüberweg einer Kreuzung auch dann genau erfasst werden, wenn ein anderer Fußgängerüberweg in einer Nähe des Fußgängerüberwegs der Kreuzung vorhanden ist.
Weiterhin kann, wenn das Fahrzeug eine Fontkamera auf seinem hinterem Ende zum Erfassen eines Rückschaubilds von einer hohen Position als die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 aufweist, der Fahrzeug-Passierzeitpunkt an dem Fußgängerüberweg oder die Haltelinie genau erfasst werden.
Weiterhin wird, da die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Erfassungsverfahren des Charakteristikobjekts startet, wenn das Fahrzeug nahe der Kreuzung kommt, die vor dem Fahrzeug vorhanden ist, das Erfassungsverfahren wirksam durchgeführt und eine Verringerung eines fehlerhaften Erfassens erzielt werden.
Die Navigationsvorrichtung 10 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung speichert die Fahrtätigkeitsinformation, die von der Fahrtätigkeits-Erfassungseinrichtung 32 erfasst wird, als die Steuerinformation, um dadurch das Fahrzeugsteuern zuzulassen, das mit der Fahrtätigkeit durch den Fahrer des Fahrzeugs übereinstimmt, in den Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44.
Andere Ausführungsbeispiele
Obgleich die vorliegende Erfindung vollständig in Verbindung mit dem bevorzugten Ausführungsbeispiel von ihr unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung beschrieben worden Ist, ist es anzumerken, dass verschiedene Änderungen und Ausgestaltungen für Fachleute offensichtlich werden.
Zum Beispiel

(1) Die Fontkamera 31, die in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird, kann durch andere Vorrichtungen ersetzt werden. Das heisst, zum Beispiel kann eine Frontkamera, die eine vordere Ansicht des Fahrzeugs abbildet, zum Erfassen eines Charakteristikobjekts in einer Kreuzung verwendet werden. In diesem Fall kann der Fahrzeug-Passierzeitpunkt an einem Verkehrszeichen auf der Grundlage eines Abstands zu dem Verkehrszeichen und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet werden. Weiterhin kann, wenn die Frontkamera imstande ist, eine Abbildung zu erfassen, die direkt unter dem Fahrzeug ist, der Fahrzeug-Passierzeitpunkt auf die gleiche Weise wie bei der Fontkamera berechnet werden.

Weiterhin kann die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 als zum Beispiel eine Radarvorrichtung, wie zum Beispiel ein Laserradar, ein Millimeterwellenradar oder dergleichen realisiert sein, solange die Vorrichtung imstande ist, eine Position des Charakteristikobjekts zu erfassen. Weiterhin kann die Radarvorrichtung in Verbindung mit der Kamera zum Erfassen des Charakteristikobjekts verwendet werden. Das heisst, während die Kamera ein Herabschaubild erfassen kann, kann die Radarvorrichtung ein Frontbild erfassen.

(2) Das Charakteristikobjekt, das in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst wird, wie zum Beispiel die Haltelinielinie oder der Fußgängerüberweg, kann durch andere Objekte ersetzt werden.

Das heisst, zum Beispiel kann eine Straßenmarkierung, wie zum Beispiel weisse Linien auf beiden Seiten der Straße, zum Erfassen des Steuerpunkts verwendet werden. Genauer gesagt kann, wie es in 18A gezeigt ist, ein unterbrochenes Ende der Fahrstreifenmarkierung auf der linken Seite der Straße als die Einfahrtposition des Fahrzeugs in die Kreuzung (das heisst der Steuerendpunkt) erfasst werden, wenn das Fahrzeug von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 fährt, und kann ein erneut auftretendes Ende der Fahrstreifenmarkierungslinie auf der linken Seite der Straße als die Ausfahrtposition des Fahrzeugs aus der Kreuzung (das heisst der Steuerstartpunkt) erfasst werden. Auf diese Weise können die Steuerstart- und -endpunkte für eine Kreuzung erfasst werden, die keine Haltelinie oder keinen Fußgängerüberweg aufweist.
Weiterhin ist das Charakteristikobjekt nicht auf die Straßenmarkierung oder dergleichen beschränkt. Das heisst, eine Einrichtung, die auf oder um die Straße angeordnet ist (zum Beispiel ein Verkehrssignal, eine straßenseitige Vorrichtung oder dergleichen), kann als das Charakteristikobjekt verwendet werden, solange das Objekt verwendet werden kann, um eine Position einer Kreuzung anzuzeigen.
Wenn zum Beispiel ein Verkehrssignalpfosten für den Fußgänger als die Position des Steuerstart/endpunkts verwendet wird, kann der Verkehrssignalabschnitt (das heisst eine Glühlampe) vorzugsweise in Verbindung mit dem Pfosten selbst zum Vermeiden eines falschen Erfassens des Pfostens von anderen Vorrichtungen verwendet werden.
Weiterhin können die Steuerstart/endpunkte auf der Grundlage einer Eingabe von den straßenseitigen Vorrichtungen an einer Kreuzung erfasst werden, die ein Funksignal senden.

(3) Das Charakteristikobjekt, das in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst wird, ist nicht notwendigerweise auf lediglich eine Art beschränkt. Das heisst, in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist der Steuerstartpunkt dem Fußgängerübenweg zugewiesen und ist der Steuerendpunkt der Haltelinie zugewiesen. Jedoch kann der Steuerstart/endpunkt mehreren Arten eines Charakteristikobjekts zugewiesen sein.

Weiterhin kann der Typ der Kreuzung vor dem Fahrzeug auf der Grundlage der Kartendaten bestimmt werden und kann die Charakteristikobjekt-Erfassungseinrichtung 31 das Charakteristikobjekt erfassen, das mit dem Typ der Kreuzung übereinstimmt. Das heisst, zum Beispiel der Typ der Kreuzung kann als eine Kreuzform, eine T-Form, ein Abzweigtyp, ein Vereinigungstyp oder dergleichen bestimmt werden, und die Erfassungseinrichtung 31 kann den Fußgängerüberweg als das Charakteristikobjekt erfassen, wenn der Typ der Kreuzung als der Kreuzformtyp bestimmt wird. Das zu erfassende Charakteristikobjekt kann zu der weißen Linie geändert werden, wenn der Typ der Kreuzung als die T-Form bestimmt wird. Auf diese Weise kann das Charakteristikobjekt, das höchstwahrscheinlich in der Kreuzung vorhanden ist, selektiv als ein Ziel eines Erfassens ausgewählt werden, um dadurch eine Verbesserung der Erfassungsrate des Charakteristikobjekts zuzulassen.

(4) Der Steuerstart/endpunkt in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird als der nächste Punkt zu dem Verknüpfungsänderungspunkt der derzeit befahrenen Straße aus den Punkten der Charakteristikobjekte bestimmt, die von der Erfassungseinrichtung 31 erfasst werden. Jedoch kann der Steuerstart/endpunkt unterschiedlich bestimmt werden.

Das heisst, zum Beispiel kann der Steuerstartpunkt als das Charakteristikobjekt (ein Fußgängerüberweg) erfasst werden, welchen das Fahrzeug unmittelbar nach der Verknüpfungsänderung der derzeit befahrenen Straße passiert hat, und kann der Steuerendpunkt als das Charakteristikobjekt (eine Haltelinie) erfasst werden, welchen das Fahrzeug unmittelbar vor der Verknüpfungsänderung der derzeit befahrenen Straße passiert hat.
Weiterhin kann der Punkt des Charakteristikobjekts, der von der Erfassungseinrichtung 31 erfasst wird, als der Steuerstart/endpunkt unberücksichtigt der Änderung der Verknüpfungsänderung der derzeit befahrenen Straße bestimmt werden.
Genauer gesagt kann das Verfahren, das in 12 dargestellt ist, durch das Verfahren in 19 ersetzt werden. Das heisst, in 19 bestimmt der Sicherheitssteuerprozessor 24 die Position des Charakteristikobjekts in der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung auf der Grundlage der Eingabe der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (einer Kreuzung) aus der Erfassungseinrichtung 31 unberücksichtigt des Verknüpfungsänderungszeitpunkts, der als der Zeitpunkt eines Verknüpfungs-ID-Übergangs von der Verknüpfung LN zu der Verknüpfung L1 definiert ist, der von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird. Anders ausgedrückt wird die Position des Charakteristikobjekts in der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung als der Steuerstartpunkt der Verknüpfung L1 bestimmt.
Weiterhin kann auf die gleiche Weise, wie sie zuvor beschrieben worden ist, der Sicherheitssteuerprozessor 24 die Position des Charakteristikobjekts als den Steuerendpunkt der Verknüpfung L1 auf der Grundlage der Charakteristikobjektkandidaten-Unterrichtung (einer Haltelinie) unberücksichtigt des Verknüpfungsänderungszeitpunkts bestimmen, zu der die Verknüpfungs-ID, die von der Kartenabgleichseinheit 23 eingegeben wird, von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L2 geändert wird.
Deshalb kann eine verhältnismäßig niedrige Kartenabgleichsgenauigkeit, die zu schwankenden Verknüpfungsänderungszeitpunkten führt, bezüglich eines Erfassens des Steuerstart/endpunkts durch Vorranggeben des Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung 31 kompensiert und verbessert werden, wenn der Erfassungsvorgang durch die Erfassungseinrichtung 31 höchst genau ist.

(5) Der Steuerstart/endpunkt wird auf der Grundlage des Charakteristikobjekts erfasst, das in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung von der Erfassungseinrichtung 31 erfasst wird. Jedoch kann der Steuerstart/endpunkt ohne Verwendung der Erfassungseinrichtung 31 erfasst werden.

Das heisst, zum Beispiel kann die Position der Verknüpfungsänderung der derzeit befahrenen Straße als der Steuerstart/endpunkt erfasst werden.
Weiterhin kann der Lenkwinkel in einem bestimmten vorbestimmten Bereich zum Erfassen der Position des Steuerstart/endpunkts verwendet werden. Genauer gesagt kann ein Lenkvorgang in einer Kreuzung auf der Grundlage des Lenkwinkels erfasst werden und kann die Position des Lenkvorgangs als der Steuerendpunkt erfasst werden. Weiterhin kann ein Umkehrvorgang des Lenkrads nach dem Lenkvorgang als der Steuerstartpunkt erfasst werden. Weiterhin kann das Erfassen des Fehlens des Lenkvorgangs in einer Kreuzung als die Position des Steuerend- und -startpunkts erachtet werden, wenn das Fahrzeug die Kreuzung passiert. Deshalb kann der Steuerstart/endpunkt auf der Grundlage der Änderung des Lenkwinkels erfasst werden.

(6) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nimmt das Straßennetz, dass durch die Kartendaten dargestellt ist, an, dass der Knoten in der Mitte jeder Kreuzung der tatsächlichen Straße angeordnet ist, und die Verknüpfungen als eine Verbindung von derartigen Knoten definiert sind (wie es in 2 gezeigt ist). Jedoch können mehrere Knoten an einer einzigen Kreuzung als die Kartendaten festgelegt werden. Das heisst, wie es in 18B gezeigt ist, gibt es einen Fall, in dem zwei Verknüpfungen beiden Seiten der Straße zugewiesen sind, die durch einen Mittelwert geteilt ist. In diesem Fall gibt es vier Knoten an der Kreuzformkreuzung und sind die Verbindungen zwischen derartigen Knoten als die Verknüpfungen definiert. Deshalb geht das Fahrzeug, wenn das Fahrzeug von der Verknüpfung L1 zu der Verknüpfung L4 fährt, durch drei Verknüpfungsänderungen, da es die Verknüpfungen von L1 zu L2 zu L3 zu L4 durchfährt. Daher können die mehreren Verknüpfungsänderungen in einer Kreuzung vorzugsweise durch eine Verknüpfungsänderung, zum Beispiel möglicherweise die erste, dargestellt sein. Genauer gesagt wird, wenn ein Abstand zwischen zwei Verknüpfungsänderungen oder eine Entfernung zwischen zwei Verknüpfungsänderungen gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, die Kreuzung als mehrere Verknüpfungsänderungen aufweisend bestimmt. Auf diese Weise kann die Kreuzung mit mehreren Knoten einen repräsentativen Verknüpfungsänderungspunkt aufweisen. Als Ergebnis können der Steuerstartpunkt und der Steuerendpunkt richtig erfasst werden.
(7) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird die Fahrtätigkeitsinformation für den gesamten Absolutbewegungsort als die Steuerinformation gespeichert. Jedoch kann die Fahrtätigkeitsinformation für lediglich einen begrenzten Abschnitt der Straße gespeichert werden. Weiterhin kann die Fahrtätigkeitsinformation vollständig aus der Steuerinformation weggelassen werden.
(8) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist die Steuerinformation den Verknüpfungen (das heisst. einer Einheit der Straße von einer Kreuzung zu der nächsten Kreuzung) zugewiesen. Jedoch ist das Verfahren des Zuweisens nicht auf die vorhergehende Weise beschränkt und kann die Steuerinformation einer Einheit von mehreren Verknüpfungen zugewiesen sein. Zum Beispiel kann, wenn eine Autobahn, die mehrere Fahrspuren oder dergleichen aufweist, eine Anzahl von kleineren Straßen kreuzt, die lediglich eine Fahrspur aufweisen, die Steuerinformation in Übereinstimmung mit der Einheit der mehreren Verknüpfungen, die durch die Kreuzungen von Autobahnen definiert sind, anstelle der Einheit der einzelnen Verknüpfung besser als geteilt verwendet werden. Deshalb können die Straßen, wie zum Beispiel die Autobahnen oder dergleichen, die Einheit von mehreren Verknüpfungen zum besseren Unterbringen des Speicherns der Steuerinformation aufweisen.
(9) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird die Steuerinformation zu jeder der Fahrzeugsteuereinheiten 41 bis 44 nach einem Durchführen eines Änderns für die jeweiligen Steuereinheiten 41 bis 44 ausgegeben. Jedoch kann die Steuerinformation ohne Durchführen des Änderns ausgegeben werden.
(10) In dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet der Absolutbewegungsort den Steuerstartpunkt als einen Startpunkt und den Steuerendpunkt als einen Endpunkt. Jedoch kann der Startpunkt dem Punkt zugewiesen sein, der vor dem Steuerstartpunkt angeordnet ist, und kann der Endpunkt dem Punkt zugewiesen sein, der hinter dem Steuerendpunkt angeordnet ist, und kann der Absolutbewegungsort unter Verwendung von derartigen Punkten gespeichert werden. Der Steuerstartpunkt und der Steuerendpunkt können getrennt von derartigen Punkten gespeichert werden.
(11) Die Steuerinformations-Speichervorrichtung in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist als die Navigationsvorrichtung 10 beschrieben. Jedoch kann die Steuerinformations-Speichervorrichtung als zu der Navigationsvorrichtung unterschiedliche Vorrichtung realisiert sein.

Es versteht sich, dass derartige Änderungen und Ausgestaltungen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung sind, wie er durch die beiliegenden Ansprüche definiert ist.
Eine zuvor breschriebene Navigationsvorrichtung speichert eine Steuerinformation, die zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Abschnitt einer Straße zwischen zwei Kreuzungen (das heisst einer Ausfahrt von einer Kreuzung) verwendet wird, in einer Form, die jeder von mehreren Verknüpfungen in Straßendaten zugewiesen ist. Zum Beispiel wird eine Haltelinie an einer Einfahrt zu einer Kreuzung als ein Steuerendpunkt erfasst und wird ein Punkt an einer Ausfahrt von einer Kreuzung als ein Steuerstartpunkt erfasst. Weiterhin wird ein Bewegungsort des Fahrzeugs als eine Steuerinformation, die dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt zugewiesen ist, auf der Grundlage einer Absolutposition des Fahrzeugs gespeichert. Die Steuerinformation wird zu einer Fahrzeugsteuereinheit ausgegeben, wenn das Fahrzeug auf der Straße fährt, die die Steuerinformation aufweist, die für die Steuereinheit verfügbar ist. Auf diese Weise steuert die Steuereinheit der Navigationsvorrichtung genau das Fahrzeug auf der Grundlage einer Form der Straße in einer realen Welt.

Claims

Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10), welche eine Fahrunterstützungsfunktion eines Fahrzeugs mittels Steuerinformationen steuert, aufweisend: eine Positions-Erfassungseinrichtung (21), die eine derzeitige Position des Fahrzeugs erfasst; eine Karten-Erfassungseinheit (23), die auf Kartendaten umfassend Straßen darstellende Verknüpfungen und Kreuzungen darstellende Knoten zugreift und aus der derzeitigen Position die Annäherung an eine Kreuzung erfasst; eine Objekt-Erfassungseinheit (31), die auf die Straße gezeichnete Markierungen oder Straßenschilder in der Nähe einer Kreuzung als Kandidaten erfasst, welche den Einfahrtspunkt oder den Ausfahrtspunkt der Kreuzung markieren; eine Steuerpunkt-Erfassungseinheit (24), die den Ausfahrtspunkt oder den Einfahrtspunkt aus bzw. in die Kreuzung als Steuerstartpunkt oder Steuerendpunkt derart wählt, dass der Steuerstartpunkt oder der Steuerendpunkt demjenigen Kandidaten entspricht, der am Nächsten an der Kreuzung gelegen ist; einen Informationsspeicher (24), der den zwischen dem Steuerstartpunkt und dem Steuerendpunkt gefahrenen Weg des Fahrzeugs auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs als eine der Steuerinformationen speichert, wobei der Informationsspeicher (24) den Steuerstartpunkt in sofern als Steuerinformation verwendet, dass bei einem Befahren einer Straße, zu der bereits Steuerinformationen vorliegen, der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den zugehörigen Steuerstartpunkt der Straße passiert, einer externen Vorrichtung mitgeteilt wird und diese basierend auf dem mitgeteilten Zeitpunkt und den übrigen Steuerinformationen die Fahrunterstützung durchführt.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die externe Vorrichtung Fahrzeugsteuereinheiten (41, 42, 43, 44) umfasst, die jeweils die Steuerinformationen empfangen.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Objekt-Erfassungseinheit (31) einen Erfassungsvorgang startet, wenn das Fahrzeug eine Nähe einer Kreuzung erreicht, die vor dem Fahrzeug vorhanden ist.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch 3, wobei die Objekt-Erfassungseinheit (31) auf der Straße gezeichnete Markierungen oder Straßenschilder erfasst, die auf eine Art der Kreuzung vor dem Fahrzeug zugeschnitten sind.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Kartendaten eine Straße beinhalten, die mehrere Knoten für eine einzelne Kreuzung bezeichnen, und die Steuerpunkt-Erfassungseinheit (24) der Kreuzung einen Knoten zuordnet.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch 5, wobei die Steuerpunkt-Erfassungseinheit (24) die mehreren Knoten dann lediglich einem Knoten zuordnet, wenn zwischen den Knoten ein vorbestimmter Abstand unterschritten ist.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Informationsspeicher (24) die Steuerinformation jeweils für mehrere Fahrtrichtungen einer Straße speichert.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Informationsspeicher (24) eine Fahrtätigkeit eines Fahrers des Fahrzeugs als Steuerinformation speichert.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Informationsspeicher (24) den Steuerstartpunkt und den Steuerendpunkt als Steuerinformation speichert.
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend einen Computer, auf dem ein Computerprogramm durchgeführt wird, welches die Positions-Erfassungseinrichtung (21), den Informationsspeicher (24) und die Steuerpunkt-Erfassungseinheit (24) der Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung (10) realisiert.