JP2015051745A - 車両周辺環境表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者の注意が自車両の運転操作から逸れることを防止しつつ、運転者が所望するタイミングで自車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させることができる車両周辺環境表示装置を提供する。【解決手段】 環境表示装置１は、カメラ２が検知した車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示する表示部３と、車両Ｃの運転者による回転操作に応じて車両Ｃを操舵するステアリングホイール１１が左回りに回転される左回転操作と右回りに回転される右回転操作との少なくともいずれかが、第１判定時間t_th1内で２回以上なされる操作であるトリガ操作がなされたことを検知するトリガ操作検知部８１と、トリガ操作検知部８１によってトリガ操作がなされたことが検知されたときに、カメラ２が検知した車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させる表示処理を実行する表示制御部８２とを備える。【選択図】 図４

Description

本発明は、車両の周辺の環境に関する情報を表示する車両周辺環境表示装置に関する。

従来、自車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示する車両周辺環境表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両周辺環境表示装置は、インストルメントパネル等に設けられたスイッチを備えている。そして、車両周辺環境表示装置は、自車両の運転者によって当該スイッチが操作されたときに、自車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示することを開始する。

特開２０１２−６５５１号公報

しかしながら、特許文献１に記載された車両周辺環境表示装置において、運転者は、運転中に自車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示したい場合に、ステアリングホイールから一旦片手を離して前記スイッチを操作する必要がある。このため、前記スイッチの操作時に、運転者の注意が、ステアリング操作から逸れたり、或いは、運転者の視線が車両の進行方向から逸れてしまうおそれがある。

本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、運転者の注意が自車両の運転操作から逸れることを防止しつつ、運転者が所望するタイミングで自車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させることができる車両周辺環境表示装置を提供することを目的とする。

本発明は、車両の周辺の環境を検知する環境検知装置と、前記環境検知装置が検知した前記車両の周辺の環境に関する情報を表示する表示部と、前記車両の運転者による回転操作に応じて前記車両を操舵するステアリングホイールが左回りに回転される左回転操作と右回りに回転される右回転操作との少なくともいずれかが、第１所定時間内で２回以上なされる操作であるトリガ操作がなされたことを検知するトリガ操作検知部と、前記トリガ操作検知部によって前記トリガ操作がなされたことが検知されたときに、前記環境検知装置が検知した前記車両の周辺の環境に関する情報を前記表示部に表示させる表示処理を実行する表示制御部とを備えることを特徴とする。

本発明において、運転者は、トリガ操作を行う場合、ステアリングホイールを操作するだけ、すなわち、ステアリングホイールの左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかを、第１所定時間内で２回以上なせばよい。このため、運転者は、ステアリングホイールから片手を離すことなく、ステアリングホイールを操作するだけでトリガ操作を行うことができる。

これにより、運転者は、車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させるためにトリガ操作を行った場合であっても、ステアリングホイールを操作するだけであるので、ステアリング操作から注意が逸れたり、或いは、運転者の視線が車両の進行方向から逸れるのを防止できる。従って、運転者の注意が車両の運転操作から逸れることを防止しつつ、運転者が所望するタイミングで車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させることができる。

更に、トリガ操作のように、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが、第１所定時間内で２回以上なされる操作は、車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させるために、運転者が意図的に操作している可能性が高い。従って、運転者の意図を適切に反映して、車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させることができる。

本発明において、前記車両の走行速度を検知する走行速度検知部を備え、前記表示制御部は、前記走行速度検知部によって検知された走行速度が第１所定速度以下である状態で、前記トリガ操作検知部によって前記トリガ操作がなされたことが検知されたときに、前記表示処理を実行するように構成されていることが好ましい。

例えば、交差点に侵入する手前、交差点に侵入するとき、又は後退時等のように、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況では、運転者は、車両を低速（第１所定速度以下）で走行させることが多い。

このため、上記構成により、表示制御部が、車両の走行速度が第１所定速度以下である状態を検知することにより、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を検知できる。そして、この状況においてトリガ操作がなされたことがトリガ操作検知部によって検知されたときに、表示制御部が車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示する。

これにより、運転者は、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況において、トリガ操作を行うだけで車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示させることができる。

本発明において、前記左回転操作及び前記右回転操作は、前記ステアリングホイールの回転の遊びの範囲内での回転操作であることが好ましい。ここで、「ステアリングホイールの回転の遊び」は、ステアリングホイールの回転操作における不感帯（操舵輪の舵角変化が実質的に生じない角度範囲）のことである。

この構成によれば、運転者がトリガ操作を行ったときであっても（すなわち、左回転操作及び右回転操作の少なくともいずれかが２回以上行われたときであっても）、当該トリガ操作は、ステアリングホイールの回転の遊びの範囲内で操作される。このため、車両の操舵輪の操舵角を維持した状態でトリガ操作を行うことができる。

本発明において、前記トリガ操作検知部が検知するトリガ操作は、前記左回転操作と前記右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後の少なくともいずれかにおいて、前記ステアリングホイールの回転角速度が第１所定角速度以下の状態が第２所定時間継続していること、又は前記ステアリングホイールの回転角度が一定に維持される状態が前記第２所定時間継続していることを必要条件とする操作であることが好ましい。ここで、「一定に維持される状態」には、一定に維持されているとみなせる状態（ほぼ一定に維持される状態）も含まれる。

左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされるようなステアリングホイールの回転角度の変化は、路面状態又は車両の振動等によって生じる可能性がある。この場合、トリガ操作検知部は、運転者によってトリガ操作がなされていないにも拘らず、トリガ操作がなされたと誤検知してしまう。このため、運転者の意図をより適切に反映するために、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされるという条件以外の条件を、トリガ操作の必要条件としている。

詳細には、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後の少なくともいずれかにおいて、ステアリングホイールの回転角速度が第１所定角速度以下の状態が第２所定時間継続しているか、又はステアリングホイールの回転角度が一定に維持される状態が第２所定時間継続することを、トリガ操作の必要条件としている。

このように、ステアリングホイールの回転角速度が第１所定角速度以下の状態が第２所定時間継続するか、又はステアリングホイールの回転角度が一定に維持される状態が第２所定時間継続するということは、車両が安定して走行している状況（すなわち、路面状態又は車両の振動等によるステアリングホイールの回転角度の変化が生じない状況）である。このような状況においてトリガ操作がなされたときは、運転者の意図によって当該トリガ操作がなされた可能性が極めて高い。

従って、上記のようにトリガ操作が規定されることで、誤検知の可能性が低い状況において、トリガ操作検知部がトリガ操作を検知するので、運転者の意図に適切に判定して、車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示できる。

本発明において、前記トリガ操作検知部が検知するトリガ操作は、その前記左回転操作及び前記右回転操作による前記ステアリングホイールの回転角速度が第２所定角速度以上であることを必要条件とする操作であることが好ましい。

運転者によりステアリングホイールの回転操作として左回転操作及び右回転操作の少なくともいずれかが２回以上行われるときに、当該ステアリングホイールが第２所定角速度以上で回転操作された場合（すなわち、比較的素早くステアリングホイールが回転操作された場合）には、当該運転者が表示部に車両の周辺の環境に関する情報を表示させることを意図して、ステアリングホイールを回転操作している可能性が高い。従って、上記のようにトリガ操作が規定されることで、運転者の意図に即したタイミングで、車両の周辺の環境に関する情報を表示部に表示できる。

本発明において、前記車両の周辺のうち当該車両のヨー方向において表示対象領域を選択する領域選択部を備え、前記表示制御部によって実行される前記表示処理は、前記領域選択部によって選択された前記表示対象領域の環境に関する情報を表示する処理であり、前記領域選択部は、前記表示制御部が前記表示処理を実行している状態で、前記ステアリングホイールの回転角度に応じて、前記表示対象領域を選択することが好ましい。

この構成によれば、運転者は、車両の周辺のうち表示対象領域の環境に関する情報を表示部に表示しているときに、ステアリングホイールの回転角度を変化させることで、当該変化に応じて表示対象領域を選択（すなわち、変更）することができる。このように、車両の進行方向又は進行させようとする方向に合った表示対象領域の環境に関する情報を、表示部に表示できる。

本発明において、前記車両の走行速度を検知する走行速度検知部を備え、前記表示制御部は、前記表示処理を実行しているときに、前記走行速度検知部によって検知された走行速度が第２所定速度より高い状態が、第３所定時間継続したときに、前記表示処理を終了することが好ましい。

例えば、交差点に侵入する手前等のように、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況から、第２所定速度より高い状態が第３所定時間継続することにより、当該交差点のように車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定される。

従って、上記構成により、第２所定速度より高い状態が第３所定時間継続したときに（すなわち、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定されるときに）、運転者が、車両を走行させるための操作以外の操作をすることなく（すなわち、表示処理を終了させるための特別な操作をすることなく）、表示部への車両の周辺の環境の表示を終了できる。

本発明において、前記表示制御部は、前記車両が停止している状態において前記表示処理が実行されていた場合に、前記車両が前記停止している状態から発進したときには、前記表示処理を終了することが好ましい。

車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況においては、車両が停止している状態になることがある。このような状態から、車両が発進したときは、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状態を脱したと推定される。

従って、上記構成により、車両が停止している状態から発進したときに（車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定されるときに）、運転者が、車両を走行させるための操作以外の操作をすることなく（すなわち、表示処理を終了させるための特別な操作をすることなく）、表示部への車両の周辺の環境の表示を終了できる。

本発明の実施形態の車両周辺環境表示装置の構成図。 図１に示した車両周辺環境表示装置の車両への取り付け態様の説明図。 図１に示した車両周辺環境表示装置における処理手順を示したフローチャート。 （ａ）は、トリガ操作がなされるときのステアリングホイールの回転角度θの時間変化を示す図、（ｂ）は、トリガ操作がなされるときのステアリングホイールの回転角速度ωの時間変化を示す図。 （ａ）は、カメラの向きが標準の向きのときの表示対象領域Ａを示す図、（ｂ）は、図３のステップＳＴ７において、ステアリングホイールが左に回転操作されたたときの表示対象領域Ａを示す図、（ｃ）は、図３のステップＳＴ７において、ステアリングホイールが右に回転操作されたたときの表示対象領域Ａを示す図。 （ａ）は、図３のステップＳＴ８の判定結果がＹＥＳになって、カメラがオフにされるときの車速Ｖの時間変化の一例を示す図、（ｂ）は、図３のステップＳＴ８の判定結果がＹＥＳになって、カメラがオフにされるときの車速Ｖの時間変化の（ａ）とは別の例を示す図、（ｃ）は、図３のステップＳＴ１０の判定結果がＹＥＳになって、カメラがオフにされるときの車速Ｖの時間変化の一例を示す図。

以下、本発明の実施形態の車両周辺環境表示装置１（以下、単に「環境表示装置」という）について説明する。図１及び図２を参照して、環境表示装置１は、カメラ２（本発明の「環境検知装置」に相当する）と、表示部３と、車速センサ４（本発明の「走行速度検知部」に相当する）と、制御装置８とを備える。また、環境表示装置１が搭載される車両Ｃは、ステアリングホイール１１と、回転角度センサ１２と、回転角速度センサ１３とを備える。

ステアリングホイール１１は、運転者によってなされる回転操作に応じて、車両Ｃを操舵する（操舵輪（図示省略）の操舵角を変化させる）。

回転角度センサ１２は、ステアリングホイール１１の回転角度θを検知する。回転角度センサ１２は、検知した回転角度θを表す信号を外部に出力する。回転角速度センサ１３は、ステアリングホイール１１の回転角速度ωを検知する。回転角速度センサ１３は、検知した回転角速度ωを表す信号を、外部に出力する。

なお、ステアリングホイール１１の回転角度θは、回転角速度センサ１３が検知した回転角速度ωを積分して求められてもよい。また、ステアリングホイール１１の回転角速度ωは、回転角度センサ１２が検知した回転角度θを微分して求められてもよい。

また、車速センサ４は、車両Ｃの走行速度（以下、「車速」という）Ｖを検知する。車速センサ４は、検知した車速Ｖを表す信号を、外部に出力する。

カメラ２は、可視光カメラであり、車両Ｃの前方を撮像して得られた画像を信号として外部に出力する。

カメラ２は、車両Ｃのフロントバンパー（図示省略）付近に配置されている（図２参照）。また、カメラ２は、ヨー方向（上下方向の軸周り方向）に回動自在に取り付けられている。

表示部３は、カメラ２により得られた画像等を表示するディスプレイである。表示部３は、その表示内容を、運転席に座っている運転者が視認可能に配置されている。

制御装置８は、図示しないＣＰＵ，メモリ等を有する電子制御ユニットにより構成されている。制御装置８には、カメラ２、車速センサ４、回転角度センサ１２及び回転角速度センサ１３が出力した信号が入力される。また、制御装置８は、トリガ操作検知部８１、表示制御部８２、及び領域選択部８３としての機能を有する。

次に、図３を参照して、制御装置８によって実行される制御処理について説明する。制御装置８は、所定の制御周期（例えば、10[msec]）毎に、図３に示したフローチャートによる処理を実行する。

制御装置８は、当該フローチャートを実行することで、カメラ２がオフ（停止状態）のとき（ステップＳＴ１の判定結果がＮＯのとき）において、カメラ２をオン（作動状態）にして表示処理を実行するトリガとなる操作であるトリガ操作が検知された場合に、カメラ２をオンにして表示処理を実行する（ステップＳＴ４）。

また、制御装置８は、カメラ２がオンのとき（ステップＳＴ１の判定結果がＹＥＳのとき）において、「車速Ｖ≦第２判定速度Vth2（本発明の「第２所定速度」に相当する）」の場合（ステップＳＴ６の判定結果がＹＥＳの場合）には、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じてカメラ２の向きを変更する（ステップＳＴ７）。ここで、第２判定速度Vth2は、車両Ｃが実質的に停止しているとみなせる速度に設定される。

一方、制御装置８は、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の場合（ステップＳＴ６の判定結果がＮＯの場合）には、車速Ｖの時間変化に応じて、カメラ２の作動を制御（作動の継続又は停止）する（ステップＳＴ８〜ＳＴ１０）。

以下、本フローチャートの処理の詳細について説明する。

制御装置８は、まず最初のステップＳＴ１で、現時点でカメラ２がオンか否かを判定する。制御装置８は、ステップＳＴ１で、カメラ２がオフであると判定した場合には、ステップＳＴ２に進む。

制御装置８は、ステップＳＴ２で、車速センサ４が検知した車速Ｖが、第１判定速度Vth1（本発明の「第１所定速度」に相当する）以下であるか否かを判定する。ここで、第１判定速度Vth1以下となる状況は、交差点に侵入する手前、交差点に侵入するとき、又は後退時等のように、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高いと推定される状況である。制御装置８は、ステップＳＴ２で、「車速Ｖ≦第１判定速度Vth1」であると判定した場合には、ステップＳＴ３に進む。

制御装置８は、ステップＳＴ３で、運転者によってトリガ操作がなされたか否かを判定する。ここで、図４を参照して、トリガ操作について説明する。

図４（ａ）では、横軸が時間であり、縦軸がステアリングホイール１１の回転角度θである。縦軸の値が一定に維持された状態は、ステアリングホイール１１の回転角度θが一定に維持された状態である。また、縦軸の値が増加する場合はステアリングホイール１１が左回転操作（左回りに回転される操作）されている場合であり、縦軸の値が減少する場合はステアリングホイール１１が右回転操作（右回りに回転される操作）されている場合である。

図４（ｂ）では、横軸が時間であり、縦軸がステアリングホイール１１の回転角速度ωである。縦軸の値が「0」のときは、ステアリングホイール１１の回転角度θが一定に維持された状態である。また、縦軸の値が増加する場合はステアリングホイール１１が左回転操作されている場合であり、縦軸の値が減少する場合はステアリングホイール１１が右回転操作されている場合である。

本実施形態において、トリガ操作は、以下の４つの条件１〜４を必要条件とすることが規定されている。

条件１：左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが、第１判定時間t_th1（本発明の「第１所定時間」に相当する）内で２回以上なされるという条件（図４の時間t2〜t6参照）。ここで、第１判定時間t_th1は、例えば、トリガ操作を行うにあたって、最低限必要となると推定される時間に近い時間に設定されている。なお、図４においては、左回転操作と右回転操作との各々が、第１判定時間t_th1内で少なくとも１回以上交互になされる場合を例示している。

条件２：左回転操作及び右回転操作は、ステアリングホイール１１の回転の遊びの範囲内での回転操作であるという条件。ここで、「ステアリングホイール１１の回転の遊び」は、ステアリングホイール１１の回転操作における不感帯（車両の操舵輪（図示省略）の舵角変化が実質的に生じない角度範囲）のことである。なお、本実施形態では、ステアリングホイール１１の回転操作における不感帯となる角度範囲を、第１判定角度範囲θ_th1と規定している（図４（ａ）参照）。

条件３：左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後に（すなわち、条件１を満たす操作がなされる前（時点t2以前）及び当該操作がなされた後（時点t6以降）に）、「ステアリングホイール１１の回転角速度ωの大きさ（絶対値）が第１判定角速度ω_th1（本発明の「第１所定角速度」に相当する）の大きさ以下の状態」が第２判定時間t_th2（本発明の「第２所定時間」に相当する）継続しているという条件（図４（ｂ）の「時間t1〜t2」及び「時間t6〜t7」参照）。

ここで、第１判定角速度ω_th1は、ステアリングホイール１１がほぼ一定に維持されているとみなせる角速度に設定される。

なお、当該条件３は、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前（時点t2以前）及び後（時点t6以降）に、ステアリングホイール１１の回転角度θが一定に維持される状態が第２判定時間t_th2継続しているという条件に置き換えてもよい。ここで、「一定に維持される状態」には、一定に維持されているとみなせる状態（ほぼ一定に維持される状態）も含まれる。「ほぼ一定に維持される状態」は、ステアリングホイール１１の回転角度θの変化量が、例えば、図４（ａ）の第２判定角度範囲θ_th2内に収まっている場合である。

条件４：左回転操作及び右回転操作によるステアリングホイール１１の回転角速度ωの大きさ（絶対値）が第２判定角速度ω_th2（本発明の「第２所定角速度」に相当する）の大きさ以上であるという条件（図４（ｂ）参照）。

制御装置８は、上記条件１〜４を全て満たした時点（図４の時点t7）において、トリガ操作がなされたことを検知する。

ここで、本ステップＳＴ３が、トリガ操作検知部８１によって実行される処理に相当する。

制御装置８は、ステップＳＴ３で、トリガ操作がなされたと判定した場合には、ステップＳＴ４に進む。制御装置８は、ステップＳＴ４で、カメラ２をオン（作動状態）にした後、カメラ２によって撮像された車両Ｃの周辺の環境に関する情報を、表示部３に表示する表示処理を実行する。ここで、本ステップＳＴ４が、表示制御部８２によって実行される処理に相当する。

上記条件１〜４に示されたように、運転者は、トリガ操作をなすときに、ステアリングホイール１１から片手を離すことなく、ステアリングホイール１１を操作するだけでトリガ操作を行うことができる。これにより、運転者は、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させるためにトリガ操作を行った場合であっても、ステアリングホイール１１を操作するだけであるので、ステアリング操作から注意が逸れたり、或いは、運転者の視線が車両Ｃの進行方向から逸れるのを防止できる。

従って、運転者の注意が車両Ｃの運転操作から逸れることを防止しつつ、運転者が所望するタイミングで車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させることができる。

更に、トリガ操作の必要条件として条件１が規定されることで、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが、第１判定時間t_th1内で２回以上なされるというトリガ操作は、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させるために、運転者が意図的に操作している可能性が高い。従って、運転者の意図を適切に反映して、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させることができる。

更に、トリガ操作の必要条件として条件２が規定されることで、運転者がトリガ操作を行ったときであっても（すなわち、左回転操作及び右回転操作の少なくともいずれかが２回以上行われたときであっても）、当該トリガ操作は、ステアリングホイール１１の回転の遊びの範囲内で操作される。このため、車両Ｃの操舵輪の操舵角を維持した状態でトリガ操作を行うことができる。

更に、トリガ操作の必要条件として条件３が規定されることで、以下のような効果が得られる。

まず、条件１に規定されているような、左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされるようなステアリングホイール１１の回転角度の変化は、路面状態又は車両の振動等によって生じる可能性がある。この場合、条件３がトリガ操作の必要条件ではなかった場合、制御装置８は、ステップＳＴ３において、運転者によってトリガ操作がなされていないにも拘らず、トリガ操作がなされたと誤検知する可能性がある。このため、運転者の意図をより適切に反映するために、条件３をトリガ操作の必要条件としている。

条件３に規定されているように、ステアリングホイール１１の回転角速度ωが第１判定角速度ω_th1以下の状態が第２判定時間t_th2継続する（又は、ステアリングホイール１１の回転角度θが一定に維持される状態が第２判定時間t_th2継続する）ということは、車両Ｃが安定して走行している状況（すなわち、路面状態又は車両Ｃの振動等によるステアリングホイール１１の回転角度θの変化が生じない状況）である。このような状況においてトリガ操作がなされたときは、運転者の意図によって当該トリガ操作がなされた可能性が極めて高い。

従って、条件３がトリガ操作の必要条件と規定されることで、制御装置８は、誤検知の可能性が低い状況においてトリガ操作を検知するので、運転者の意図に適切に判定して、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示できる。

なお、第２判定時間t_th2は、車両Ｃが安定して走行している状況か否かを判定可能な時間に設定されている。

更に、トリガ操作の必要条件として条件４が規定されることで、運転者によりステアリングホイール１１の回転操作として左回転操作及び右回転操作の少なくともいずれかが２回以上行われるときに、当該ステアリングホイール１１が第２判定角速度ω_th2以上の大きさの角速度で回転操作される。このような場合（すなわち、比較的素早くステアリングホイールが回転操作された場合）には、当該運転者が表示部３に車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示させることを意図して、ステアリングホイール１１を回転操作している可能性が高い。従って、条件４がトリガ操作の必要条件と規定されることで、運転者の意図に即したタイミングで、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示できる。

なお、第２判定角速度ω_th2は、当該運転者が表示部３に車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示させることを意図して、ステアリングホイール１１を回転操作していることを判定可能な角速度に設定されている。

また、例えば、交差点に侵入する手前、交差点に侵入するとき、又は後退時等のように、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況では、運転者は、車両Ｃを低速（第１判定速度Vth1以下）で走行させることが多い。

このため、制御装置８は、ステップＳＴ２で、「車速Ｖ≦第１判定速度Vth1」であると判定することで、車両の周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況であると検知している。

そして、このときに、更にトリガ操作がなされた場合（ステップＳＴ３の判定結果がＹＥＳの場合）に、カメラ２をオンにして表示処理を実行している（ステップＳＴ４）。これにより、運転者は、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況において、トリガ操作を行うだけで車両Ｃの周辺の環境に関する情報を表示部３に表示させることができる。

制御装置８は、ステップＳＴ４が終了すると、ステップＳＴ５に進み、カメラ２の向きを標準の向き（本実施形態では、車両Ｃの前方向）に設定する。制御装置８は、ステップＳＴ５が終了すると、本フローチャートを終了する。

制御装置８は、ステップＳＴ１で、現時点でカメラ２がオンであると判定した場合には、ステップＳＴ６に進む。制御装置８は、ステップＳＴ６で、車速Ｖが、第２判定速度Vth2以下であるか否かを判定する。

制御装置８は、ステップＳＴ６で「車速Ｖ≦第２判定速度Vth2」と判定した場合には、ステップＳＴ７に進み、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて、カメラ２の向きを変化させる。

図５は、車両Ｃが左右の見通しの悪い交差点に進入しようとしているときを例示した図である。図５（ａ）は、カメラ２の向きが標準の向きに設定されているときに、当該カメラ２によって撮像される領域（以下、標準の向きのときに撮像される領域を「第１領域」という）Ａ１を示している。なお、このとき、表示部３に表示されている情報は、この第１領域Ａ１の情報である（以下、表示部３に表示されている領域を「表示対象領域Ａ」という）。

この状態において、運転者が左折（又は右折）する場合等のように、第１領域Ａ１よりも車両Ｃの左側の領域を確認したい場合がある。このような場合、運転者は、ステアリングホイール１１を左回り（又は右回り）に回転する。制御装置８は、このときのステアリングホイール１１の回転角度θに応じて、カメラ２の向きをヨー方向で上方から見て反時計回りに回転させて変化させる。

このとき、制御装置８は、ステアリングホイール１１の回転角度θが大きいほど、カメラ２のヨー方向の回転角度が大きくなるように制御する。これにより、図５（ｂ）に示されるように、第１領域Ａ１よりもヨー方向で上方から見て反時計回りに回転した領域（以下、「第２領域」という）Ａ２が、カメラ２によって撮像される領域（表示対象領域Ａ）として選択される。

同様に、運転者が右折（又は左折）する場合等のように、第１領域Ａ１よりも車両Ｃの右側の領域を確認したい場合がある。このような場合、運転者は、ステアリングホイール１１を右回り（又は左回り）に回転する。制御装置８は、このときのステアリングホイール１１の回転角度θに応じて、カメラ２の向きをヨー方向で上方から見て時計回りに回転させて変化させる。

このとき、制御装置８は、ステアリングホイール１１の回転角度θが大きいほど、カメラ２のヨー方向の回転角度が大きくなるように制御する。これにより、図５（ｃ）に示されるように、第１領域Ａ１よりもヨー方向で上方から見て時計回りに回転した領域（以下、「第３領域」という）Ａ３が、カメラ２によって撮像される領域（表示対象領域Ａ）として選択される。

このように、制御装置８が、ステップＳＴ７で、運転者の操作によるステアリングホイール１１の回転角度θの変化に応じてカメラ２の向きをヨー方向に回転させる（すなわち、車両Ｃの周辺のうち当該車両Ｃのヨー方向において表示対象領域Ａを選択する）。これにより、運転者は、ステアリングホイール１１の回転角度θを変化させることで、当該変化に応じて車両Ｃの進行方向又は進行させようとする方向に合った表示対象領域Ａの環境に関する情報を、表示部３に表示できる。

制御装置８は、ステップＳＴ７の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。

制御装置８は、ステップＳＴ６で「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」と判定した場合には、ステップＳＴ８に進み、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が第３判定時間t_th3（本発明の「第３所定時間」に相当する）以上継続しているか否かを判定する。

ここで、図６（ａ）及び図６（ｂ）が、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が第３判定時間t_th3以上継続する場合の例を示している。図６（ａ）は、カメラ２がオンにされた時点t_over2_1の後、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が継続している例である。図６（ｂ）は、カメラ２がオンにされた後、第２判定速度Vth2よりも遅い速度まで車両Ｃが減速し、その後の時点t_over2_2で「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」となり、それ以降「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が継続している例である。

制御装置８は、ステップＳＴ８で、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が第３判定時間t_th3以上継続していると判定した場合には、ステップＳＴ９に進み、カメラ２をオフにして表示処理を停止する（すなわち、制御装置８は、車両Ｃの周辺の環境に関する情報を、表示部３に表示することを終了する）。

例えば、図６（ａ）では、時点t_off_1（カメラ２がオンにされた時点t_over2_1から第３判定時間t_th3経過後の時点）でカメラ２がオフにされる。また、図６（ｂ）では、時点t_off_2（車速Ｖが第２判定速度Vth2よりも速い速度になった時点t_over2_2から第３判定時間t_th3経過後の時点）でカメラ２がオフにされる。

ここで、交差点に侵入する手前等のように、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況から、第２判定速度Vth2より高い状態が第３判定時間t_th3継続することにより、当該交差点のように車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定される。

従って、ステップＳＴ８で、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が第３判定時間t_th3以上継続していると判定した場合に、（すなわち、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定される場合に）、運転者が、車両Ｃを走行させるための操作以外の操作をすることなく（すなわち、表示処理を終了させるための特別な操作をすることなく）、表示部３への車両Ｃの周辺の環境の表示を終了できる。

なお、第３判定時間t_th3は、第２判定速度Vth2より高い状態が継続したときに、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定可能な時間に設定される。

制御装置８は、ステップＳＴ９が終了すると、本フローチャートを終了する。

制御装置８は、ステップＳＴ８で、「車速Ｖ＞第２判定速度Vth2」の状態が第３判定時間t_th3以上継続していないと判定した場合には、ステップＳＴ１０に進む。そして、制御装置８は、ステップＳＴ１０で、「車速Ｖが第２判定速度Vth2以下になった後に、車速Ｖが第３判定速度Vth3以上となったか否か」を判定する。ここで、第３判定速度Vth3は、車両Ｃが発進したと推定できる速度に設定される。

制御装置８は、ステップＳＴ１０で、「車速Ｖが第２判定速度Vth2以下になった後に、車速Ｖが第３判定速度Vth3以上となった」と判定した場合（図６（ｃ）に例示されるような場合）には、上記ステップＳＴ９に進み、カメラ２をオフにして表示処理を停止する。

車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況においては、車両Ｃが停止又はほぼ停止している状態になることがある。このような状態から、車両Ｃが発進したときは、車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状態を脱したと推定される。

従って、ステップＳＴ１０の判定により、車両Ｃが停止している状態（「車速Ｖ≦第２判定速度Vth2」の状態）から発進した（「車速Ｖ≧第３判定速度Vth3」となった）と推定されるときに（車両Ｃの周辺の環境を注意深く確認する必要性が高い状況を脱したと推定されるときに）、運転者が、車両Ｃを走行させるための操作以外の操作をすることなく（すなわち、表示処理を終了させるための特別な操作をすることなく）、表示部３への車両Ｃの周辺の環境の表示を終了できる。

制御装置８は、ステップＳＴ１０で、「車速Ｖが第２判定速度Vth2以下になった後に、車速Ｖが第３判定速度Vth3以上となっていない」と判定した場合には、本フローチャートを終了する。

なお、本実施形態では、制御装置８は、「車速Ｖ≦第１判定速度Vth1」のときにトリガ操作がなされたときに、表示処理を実行しているが、これに限らず、例えば、トリガ操作がなされたときには、車速Ｖに拘らず表示処理を実行してもよい。この場合、例えば、図３のステップＳＴ２の処理が不要となり、制御装置８は、ステップＳＴ１の判定結果がＮＯとなった場合に、ステップＳＴ３に進めばよい。

また、本実施形態では、上記条件３は、「ステアリングホイール１１の左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後に、ステアリングホイール１１の回転角速度ωの大きさ（絶対値）が第１判定角速度ω_th1の大きさ以下の状態が第２判定時間t_th2（本発明の「第２所定時間」に相当する）継続しているという条件」に規定されていたが、これに限らない。

例えば、当該条件は、「左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後の少なくともいずれかで、ステアリングホイール１１の回転角速度ωの大きさ（絶対値）が第１判定角速度ω_th1の大きさ以下の状態が第２判定時間t_th2継続しているという条件」に規定されていてもよい。また、当該条件は、「左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後の少なくともいずれかで、ステアリングホイール１１の回転角度θが一定に維持される状態が第２判定時間t_th2継続しているという条件」に規定されていてもよい。

また、「第２判定時間t_th2」は、「左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前」と「左回転操作と右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる後」とで、異なる時間に設定されていてもよい。

また、トリガ操作の必要条件は、少なくとも条件１が規定されていればよい。すなわち、条件２，３，４の少なくともいずれかが、トリガ操作の必要条件ではなくてもよい。

また、上記条件１は、本実施形態の条件以外の条件でもよく、例えば、「左回転操作と右回転操作との各々が、第１判定時間t_th1内で少なくとも１回以上交互になされるという条件」、「左回転操作が、第１判定時間t_th1内で２回以上なされるという条件」、及び「右回転操作が、第１判定時間t_th1内で２回以上なされるという条件」のいずれの条件であってもよい。

また、本実施形態では、カメラ２がオンのときで、更に「車速Ｖ≦第２判定速度Vth2」のときに、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて、カメラ２の向きを変更（すなわち、表示対象領域Ａを選択）しているが、これに限らない。例えば、カメラ２がオンのときであれば、車速Ｖに拘らず、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて、カメラ２の向きを変更してもよい。

また、本実施形態では、カメラのレンズに標準レンズを採用しているが、当該標準レンズよりも画角の大きい広角レンズを用いたカメラを、本発明の環境検知装置として用いてもよい。この場合には、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて表示対象領域を選択する場合に、カメラ２をヨー方向に回転させるのではなく、広角レンズで撮像された画像のうち、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて一部分の領域を切り出した画像（すなわち、表示対象領域の画像）を表示部３に表示する。このとき、広角レンズで撮像された画像を、標準レンズで撮像されたときの画像となるように修正した画像を、表示部３に表示してもよい。

また、本実施形態では、表示対象領域Ａを、ステアリングホイール１１の回転角度θに応じて選択できるが、表示対象領域Ａが常に固定されていてもよい。

また、カメラ２をオフにする条件は、本実施形態の条件以外の条件であってもよい。

また、本実施形態では、カメラ２を車両Ｃのフロントバンパー付近に配置しているが、これに限らない。更に、カメラ２が、車両Ｃの前方を撮像するように配置されているが、これに限らず、例えば、車両Ｃの後方又は側方を撮像するように配置されていてもよい。

また、本実施形態では、環境検知装置として可視光カメラを用いているが、赤外線カメラ又はレーダーを用いた物体検知用の装置であってもよい。環境検知装置としてレーダーを用いた場合には、レーダーが検知した車両周辺の物体を表す画像を表示部に表示させてもよい。また、環境検知装置として、カメラとレーダーとを併用してもよい。この場合には、例えば、カメラで撮像した画像とレーダーで検知した物体を表す画像とに基づいて合成等の画像処理をして得られた画像を、表示部に表示してもよい。

１…環境表示装置（車両周辺環境表示装置）、Ｃ…車両、２…カメラ（環境検知装置）、３…表示部、４…車速センサ（走行速度検知部）、１１…ステアリングホイール、８１…トリガ操作検知部、８２…表示制御部、８３…領域選択部、Ａ…表示対象領域、Vth1…第１判定速度（第１所定速度）、Vth2…第２判定速度（第２所定速度）、t_th1…第１判定時間（第１所定時間）、t_th2…第２判定時間（第２所定時間）、t_th3…第３判定時間（第３所定時間）、ω_th1…第１判定角速度（第１所定角速度）、ω_th2…第２判定角速度（第２所定角速度）。

Claims (8)

1. 車両の周辺の環境を検知する環境検知装置と、
   前記環境検知装置が検知した前記車両の周辺の環境に関する情報を表示する表示部と、
   前記車両の運転者による回転操作に応じて前記車両を操舵するステアリングホイールが左回りに回転される左回転操作と右回りに回転される右回転操作との少なくともいずれかが、第１所定時間内で２回以上なされる操作であるトリガ操作がなされたことを検知するトリガ操作検知部と、
   前記トリガ操作検知部によって前記トリガ操作がなされたことが検知されたときに、前記環境検知装置が検知した前記車両の周辺の環境に関する情報を前記表示部に表示させる表示処理を実行する表示制御部とを備えることを特徴とする車両周辺環境表示装置。
2. 請求項１に記載の車両周辺環境表示装置において、
   前記車両の走行速度を検知する走行速度検知部を備え、
   前記表示制御部は、前記走行速度検知部によって検知された走行速度が第１所定速度以下である状態で、前記トリガ操作検知部によって前記トリガ操作がなされたことが検知されたときに、前記表示処理を実行するように構成されていることを特徴とする車両周辺環境表示装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両周辺環境表示装置において、前記左回転操作及び前記右回転操作は、前記ステアリングホイールの回転の遊びの範囲内での回転操作であることを特徴とする車両周辺環境表示装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺環境表示装置において、前記トリガ操作検知部が検知するトリガ操作は、前記左回転操作と前記右回転操作との少なくともいずれかが２回以上なされる前及び後の少なくともいずれかにおいて、前記ステアリングホイールの回転角速度が第１所定角速度以下の状態が第２所定時間継続していること、又は前記ステアリングホイールの回転角度が一定に維持される状態が前記第２所定時間継続していることを必要条件とする操作であることを特徴とする車両周辺環境表示装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺環境表示装置において、前記トリガ操作検知部が検知するトリガ操作は、その前記左回転操作及び前記右回転操作による前記ステアリングホイールの回転角速度が第２所定角速度以上であることを必要条件とする操作であることを特徴とする車両周辺環境表示装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両周辺環境表示装置において、
   前記車両の周辺のうち当該車両のヨー方向において表示対象領域を選択する領域選択部を備え、
   前記表示制御部によって実行される前記表示処理は、前記領域選択部によって選択された前記表示対象領域の環境に関する情報を表示する処理であり、
   前記領域選択部は、前記表示制御部が前記表示処理を実行している状態で、前記ステアリングホイールの回転角度に応じて、前記表示対象領域を選択することを特徴とする車両周辺環境表示装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両周辺環境表示装置において、
   前記車両の走行速度を検知する走行速度検知部を備え、
   前記表示制御部は、前記表示処理を実行しているときに、前記走行速度検知部によって検知された走行速度が第２所定速度より高い状態が、第３所定時間継続したときに、前記表示処理を終了することを特徴とする車両周辺環境表示装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両周辺環境表示装置において、前記表示制御部は、前記車両が停止している状態において前記表示処理が実行されていた場合に、前記車両が前記停止している状態から発進したときには、前記表示処理を終了することを特徴とする車両周辺環境表示装置。