JPH08282339A - トラクタの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラクタを圃場状況に合った走行方式で旋回
させる。 【構成】 旋回時に前後車輪の駆動形態を後輪二駆状態
及び前輪増速四駆状態に切換可能で、かつ旋回内行側の
後輪を制動する後輪ブレーキ装置を設けたトラクタの走
行制御装置であって、前輪の周速を検出する前輪回転セ
ンサ１０と、後輪の周速を検出する後輪回転センサ９
と、これらセンサの検出結果に基づいて旋回直前の前輪
と後輪の周速比を算出すると共に、その周速比に応じ旋
回時における前後車輪の駆動形態と後輪ブレーキの制動
力を決定する制御部１３とを具備する構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、圃場状況に合った旋回
を可能とするトラクタの走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】旋回内行側の後輪にブレーキをかけ、そ
の後輪を支点にしてトラクタを旋回させる際、前輪の駆
動を切って後輪だけを駆動する後輪二駆状態か、或は前
輪の平均周速を後輪の平均周速に対して約２倍に増速し
た前輪増速四駆状態にし、前輪と後輪の周速差を調整し
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】湿田等の軟弱な圃場を
後輪二駆状態で旋回すると、後輪がスリップし走行が困
難になることがある。したがって、軟弱な圃場では、前
輪増速四駆状態とするのが良い。一方、畑地等の地面の
硬い圃場では、後輪二駆状態でも旋回が容易であり、む
しろ後輪二駆状態の方が前輪で圃場を荒らすことがない
ので好ましい。このように、圃場状況によって好ましい
駆動形態は異なっている。

【０００４】また、軟弱な圃場を前輪増速四駆状態で旋
回する場合、旋回内行側の後輪を完全に固定すると、そ
の内行側の後輪が向きを変える際に土壌を大きくえぐっ
てしまうが、後輪ブレーキの制動力を弱め、内行側の後
輪が少し回転する状態で旋回すれば、圃場の荒れを少な
くすることができる。

【０００５】そこで本発明は、圃場状況に応じて駆動形
態と後輪ブレーキの制動力を好ましい状態に変えること
により、圃場状況に合った旋回をさせようとするもの
で、これを達成するために次のように構成した。

【０００６】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明にかか
るトラクタの走行制御装置は、旋回時に前後車輪の駆動
形態を後輪二駆状態及び前輪増速四駆状態に切換可能
で、かつ旋回内行側の後輪を制動する後輪ブレーキ装置
を設けたトラクタの走行制御装置であって、前輪の周速
を検出する前輪回転センサと、後輪の周速を検出する後
輪回転センサと、これらセンサの検出結果に基づいて旋
回直前の前輪と後輪の周速比を算出すると共に、その周
速比に応じ旋回時における前後車輪の駆動形態と後輪ブ
レーキの制動力を決定する制御部とを具備することを特
徴としている。

【０００７】

【作用】前輪の周速を前輪回転センサで検出するととも
に、後輪の周速を後輪回転センサで検出し、これらセン
サの検出結果に基づいて算出される旋回直前の前輪と後
輪の周速比より圃場状況を判断する。そして、その周速
比に応じて旋回時の駆動形態と後輪ブレーキの制動力を
決定する。

【０００８】

【実施例】まず、図１乃至図３に示す本発明の走行制御
装置を搭載したトラクタについて説明する。図例のトラ
クタは１例であり、これに限定されるものではない。

【０００９】このトラクタ１４は、前後四輪駆動車両で
あって、機体の四隅部に前輪４，４と後輪３，３を備え
ている。前輪４，４の車軸を支持する前車軸ケース１５
と後輪３，３を支持する後車軸ケース１６，１６は、前
フレーム１７とギヤケース１８にそれぞれ取り付けられ
ている。そして、前フレーム１７の中央上側に、これら
車輪４，４，３，３を駆動するエンジン１が着脱自在に
搭載されている。

【００１０】前車軸ケース１５はその左右方向中央部で
前フレーム１７に対し左右揺動自在に軸着１９され、地
面の凹凸により前輪４，４が上下動するようになってい
る。この前車軸ケース１５の左右方向中央部には、前部
デファレンシャル装置２０が内装されている。前車軸ケ
ース１５へは、後記伝動ケース２１から前駆動軸６を介
して入力される。

【００１１】２２はラジエター、２３は冷却ファンであ
って、これらはエンジン１の前方に配設されている。冷
却ファン２３の近傍には、エンジン１の回転数を検出す
るエンジン回転センサ１２が設けられ、該センサの検出
結果を制御部であるコントローラ１３に送信している。

【００１２】２４はボンネットであって、エンジン１や
補器類（図示省略）の前方や側方を覆っている。２６は
クラッチハウジングであって、内部に主クラッチ２７を
内装している。この主クラッチ２７はエンジン１の後部
に取り付けられ、伝動ケース２１内に駆動力を伝達して
いる。

【００１３】２８はハンドル、２９はハンドルポストで
あって、ハンドルポスト２９の下端部は機枠に取り付け
られ、ハンドル２８を左右回転させると、前輪４，４が
左右に舵取り揺動するようになっている。この前輪４，
４の操舵角をステアリング切れ角センサ１１で検出し、
その検出結果をコントローラ１３に送信している。

【００１４】左右の後輪３，３は後車軸ケース１６，１
６とギヤケース１８内の伝動機構で連結されており、そ
の左右中間部に後部デファレンシャル装置２５が設けら
れている。後部デファレンシャル装置２５を内装するギ
ヤケース１８は、前述の伝動ケース２１の後部に取り付
けられ、さらに伝動ケース２１はクラッチハウジング２
６の後端部に一体に連結されている。

【００１５】左右の後輪３，３の前方から上方にかけて
フェンダー３０，３０が取り付けられ、この左右フェン
ダー３０，３０の間に座席３１が設けられている。座席
３１の下部の運転者足元部からハンドルポスト２９の下
部の両側方にかけて、略平板状のフロア３２が設けられ
ている。

【００１６】トラクタ１４の後部にはトラクタが具備す
る油圧装置（図示省略）で上下回動させるリフトアーム
８０が設けられている。必要に応じて取り付けられる作
業機装着用のリンクにこのリフトアーム８０を連結し、
該リフトアームを上げ作動及び下げ作動させることによ
り、リンクに装着した作業機が昇降するようになってい
る。リフトアーム８０の基部には該アームの角度を検出
するリフトアームセンサ８１が設けられ、その検出結果
がコントローラ１３に送信されている。また、座席３１
の側方部には、作業機の位置を操作決定するコントロー
ルレバー８２が設けられている。

【００１７】エンジン１の回転動力は、主クラッチ２７
を経て伝動ケース２１に入力され、その入り口部で、前
輪及び後輪を駆動する走行駆動力と外部動力取出のＰＴ
Ｏ駆動の二系統に伝動分岐される。走行駆動力は、前進
と後進に切り替えるリバーサー装置３３、４段変速の主
変速装置３４、低速、中速、高速のシフト位置を有する
副変速装置３５等からなる変速機構２を経て、後輪駆動
回転軸５により前記後部デファレンシャル装置２５に伝
動される。また、ＰＴＯ駆動力は、ＰＴＯ変速装置３６
を経て、ギヤケース１８から後方に突出するＰＴＯ軸３
７に取り出される。ＰＴＯ軸３７の突出部に、各種作業
機（図示省略）への伝動軸が着脱自在に伝動連結するよ
うになっている。

【００１８】前記リバーサー装置３３、主変速装置３４
及び副変速装置３５のシフト位置は、前後進シフト位置
センサ８３、主変速シフト位置センサ８４、及び副変速
シフト位置センサ８５でそれぞれ検出され、その検出結
果がコントローラ１３に送信されている。

【００１９】後部デファレンシャル装置２５から出力軸
７５，７５が左右に突出し、その出力軸７５，７５の駆
動力が後車軸ケース１６，１６内の伝動機構に伝えら
れ、左右の後輪３，３を駆動している。左右の出力軸７
５，７５には図示を省略した左右のブレーキペダルで操
作する後輪ブレーキ７６，７６が設けられていて、左右
の後輪３，３がそれぞれ別個または同時に制動できるよ
うになっている。この後輪ブレーキ７６，７６には、制
動圧力を減圧する減圧機構が設けられており、その減圧
機構を後記右ブレーキ減圧ソレノイド８６と左ブレーキ
減圧ソレノイド８７により適宜作動させられるようにな
っている。

【００２０】また、前記後輪駆動回転軸５の駆動力が、
該軸に取り付けた出力ギヤ３８からカウンタギヤ３９を
経て主ギヤ４０に伝動される。主ギヤ４０は、第一クラ
ッチボス４１のスプライン部に係合しており、ボス４１
と一体回転する。また、このスプライン部に係合して別
の副ギヤ４２が設けられ、これら主・副ギヤ４０，４２
は同時回転する。副ギヤ４２にはカウンタ入口ギヤ４３
が常時噛み合っており、該カウンタ入口ギヤと連結伝動
軸４４で連結されたカウンタ出口ギヤ４５も一体回転可
能である。さらに、カウンタ出口ギヤ４５は第二クラッ
チギヤ４６と常時噛み合っており、該第二クラッチギヤ
と一体の第二クラッチボス４７も同時回転可能である。

【００２１】これにより、主ギヤ４０が回転すると、第
一クラッチボス４１と第二クラッチボス４７は同時に回
転し、主ギヤ４０が停止すると第一・第二クラッチボス
４１，４７は同時に停止する。副ギヤ４２によってカウ
ンタ入口ギヤ４３が増速され、さらに、カウンタ入口ギ
ヤ４５により第二クラッチギヤ４６が増速され、第一ク
ラッチボス４１が１回転する間に第二クラッチボス４７
は約２回転する。

【００２２】第一クラッチボス４１と第二クラッチボス
４７は前駆動クラッチ軸４８上に対向して回転自在に設
けられ、第一クラッチボス４１と前駆動クラッチ軸４８
が直結クラッチ７で伝動入切可能となっていると共に、
第二クラッチボス４７と前駆動クラッチ軸４８が増速ク
ラッチ８で伝動入切可能となっている。直結クラッチ７
及び増速クラッチ８は下記の構成となっている。

【００２３】第一クラッチボス４１と第二クラッチボス
４７の間に、複数の摩擦板５１，…，５１，…を内装し
た駆動ドラム５２が、前駆動クラッチ軸４８のスプライ
ン部に一体に組み付けられており、その駆動ドラム５２
の仕切壁５３の両側に直結クラッチ入切用第一ピストン
４９と増速クラッチ入切用第二ピストン５０が配設され
ている。そして、伝動ケース２１内に充填されている潤
滑油５４の一部をオイルポンプ５５で吸引加圧し、それ
を油路切替弁５８を介して、第一ピストン４９と仕切壁
５３の間の第一油室５６、または増速クラッチ８の第二
ピストン５０と仕切壁５３の間の第二油室５７のいずれ
か一方に供給することにより、第一ピストン４９または
第二ピストン５０を作動させるようになっている。

【００２４】図３は油路切替弁５８が中立の状態を示し
ており、この中立状態では直結クラッチ７と増速クラッ
チ８は共に切状態となり、後輪駆動回転軸５の回転を前
駆動クラッチ軸４８に伝えない。

【００２５】油路切替弁５８の第一ソレノイド５９に通
電すると、油路切替弁５８は弁位置５８ａに切り替わっ
て高圧油が第一油室５６に流入し、直結クラッチ７が繋
がって後輪駆動回転軸５の回転を前駆動クラッチ軸４８
に伝える。

【００２６】油路切替弁５８の第二ソレノイド６０に通
電すると、油路切替弁５８は弁位置５８ｂに切り替わっ
て高圧油が第二油５７に流入し、増速クラッチ８が繋が
って後輪駆動回転軸５の回転を約２倍にして前駆動クラ
ッチ軸４８に伝える。

【００２７】前駆動クラッチ軸８は前駆動軸６に連動連
結されており、上述のようにして後輪駆動回転軸５から
前駆動クラッチ軸８に伝えられた回転は、前部デファレ
ンシャル装置２０を経て前輪４，４を駆動する。

【００２８】よって、直結クラッチ７が「入」かつ増速
クラッチ８が「切」の時は、後輪３，３と前輪４，４の
平均周速度がほぼ等速である「前後輪等速四駆状態」と
なり、直結クラッチ７が「切」かつ増速クラッチ８が
「入」の時は、前輪４，４の周速度が後輪３，３の周速
度のほぼ２倍である「前輪増速四駆状態」となり、両ク
ラッチ７，８が共に「切」の時は、後輪３，３のみを駆
動する「後輪二駆状態」となる。このような駆動形態の
変更は第一、第二ソレノイド５９，６０によって行わ
れ、第一ソレノイド５９が前後輪等速四駆ソレノイド、
第二ソレノイド６０が前輪増速四駆ソレノイドとなって
いる。

【００２９】カウンタ出口ギヤ４５の近傍には後輪回転
センサ９が設けられ、また駆動ドラム５２の近傍には前
輪回転センサ１０が設けられ、それぞれの回転部の回転
数を読み取るようになっている。これらのセンサによっ
て前輪及び後輪の周速度が検出される。その検出結果は
コントローラ１３に送信される。

【００３０】このトラクタ１４は走行制御装置によって
走行を制御する。走行制御としては、圃場状況に応じて
前後車輪の駆動形態を切り替える制御と、圃場状況に応
じて変速のシフト位置を切り替える制御とがあり、実際
にはこれらの制御は共通の制御部（コントローラ）１３
によって一括に行うが、ここでは便宜上両制御を個別に
説明する。

【００３１】まず、駆動形態を切り替える制御に関して
は、ブロック図で示すと図４のようになる。コントロー
ラ１３は走行コントローラ１３ａと作業機位置コントロ
ーラ１３ｂに分かれており、作業機位置コントローラ１
３ｂから走行コントローラ１３ａへ、リフトアーム８０
の上げ指令があったことを示すリフト上昇信号と、その
時のリフトアーム８０の上下位置を示すリフト上下位置
信号が送信されている。また、各センサ９，１０，１１
の検出信号とモード切替スイッチ９０の制御モードを示
す信号が走行コントローラ１３ａへ送られている。そし
て、これらの信号によって入力されるデータに基づい
て、走行コントローラ１３ａが図５及び図６に示す制御
を行ない、各ソレノイド５９，６０，８６，８７を出力
するようになっている。なお、作業機位置コントローラ
１３ｂは、コントロールレバー８２とリフトアームセン
サ８１からの入力信号に基づいて前記作業機昇降油圧装
置の上昇用ソレノイド９１或は下降用ソレノイド９２に
出力信号を出す。

【００３２】モード切替スイッチ９０で設定される制御
モードには、「前後輪等速四駆状態」に保持する「４Ｗ
Ｄモード」と、通常の路上走行に適した「走行モード」
と、圃場内作業に適した「作業モード」とがあり、「走
行モード」と「作業モード」が選択された時は以下のよ
うに制御する。

【００３３】「走行モード」では、通常は「後輪二駆状
態」で走行し、圃場状況等に応じ適宜「前後輪等速四駆
状態」に切り替えるよう制御する。その時の走行状態が
適正であるか否かは、「後輪二駆状態」における前輪と
後輪の周速度比（前輪周速度／後輪周速度）より判定す
る。前輪と後輪の周速度が同期している場合は、圃場状
況に合った適正な走行状態であるので、「後輪二駆状
態」のまま保持する。前輪よりも後輪の方が周速度が大
きい場合は、例えば地面が軟弱で駆動輪である後輪がス
リップして状態であるから、「前後輪等速四駆状態」に
して推進力を増大させる。また、前輪の方が後輪よりも
周速度が大きい場合は、例えば地面の凹凸が激しく前輪
が地面から跳ねてオーバーランしている状態であるか
ら、「前後輪等速四駆状態」にして走行の安定を図る。

【００３４】さらに、「前後輪等速四駆状態」で走行中
は、一定時間ごとに一旦「後輪二駆状態」に切り替え、
上記方法で走行状態の適否を判定し、それに応じて走行
駆動形態を選択する。

【００３５】「作業モード」においては、直進時には前
記「走行モード」と同様に制御し、旋回時には下記の旋
回制御を行う。但し、作業機が下降位置にある場合及び
車速が規定速度以上である場合は、旋回制御を行うと危
険であるので、直進時の制御を行う。

【００３６】旋回制御は、圃場状況等に合わせて、
（Ａ）走行駆動形態が「後輪二駆状態」で、かつ後輪ブ
レーキをいっぱいに強くして内行側後輪を固定しての旋
回と、（Ｂ）走行駆動形態が「前輪増速四駆状態」で、
かつ後輪ブレーキを緩めて内行側後輪をある程度回転さ
せながらの旋回とを選択する制御である。

【００３７】まず、旋回開始段階では、旋回に伴う作業
機上昇直前の直進時の走行状態を判断し、前輪と後輪が
同期或は前輪がオーバーランしている場合は（Ａ）の旋
回を選択し、後輪がスリップしている場合は（Ｂ）の旋
回を選択する。（Ｂ）の旋回をする際、そのときの後輪
ブレーキのブレーキ圧は上記走行状態判断時の後輪のス
リップ率より算出し、スリップ率が大きいほどブレーキ
圧を弱めにし、スリップ率が小さいほどブレーキ圧を強
めにする。

【００３８】前記スリップ率は、「後輪二駆状態」にお
いて前輪と後輪の周速度が同期している状態から後輪が
スリップ状態になるまでの時間、換言すれば一旦「後輪
二駆状態」に切り替わってから「前後輪等速四駆状態」
に戻るまでの２ＷＤ保持時間Ｓ（図７参照）によって決
定する。地面が柔らかい圃場ほど周速比の降下が急激で
あるから、２ＷＤ保持時間が短いほどスリップ率が大き
いと言える。

【００３９】ところで、スリップ率は正確には周速比の
推移等を調べることによって求められるが、実際には周
速比の変動はあまり大きくないため、精度の高いスリッ
プ率を計測しようとすればスリップ状態やオーバーラン
状態を長く継続させる必要がある。そこで、スリップ率
の代用として、２ＷＤ保持時間を計測することで地面が
どの程度の硬さであるかを類推する方法がとられている
のである。

【００４０】また、「前輪増速四駆状態」で旋回中は、
一定時間ごとに一旦「後輪二駆状態」に切り替えて走行
状態を判断し、前輪がオーバーランしている場合は
（Ａ）の旋回を選択し、前輪と後輪が同期或は後輪がス
リップしている場合は（Ｂ）の旋回を選択する。（Ｂ）
の旋回をする際、そのときの後輪ブレーキのブレーキ圧
は、前輪と後輪の周速度が同期している状態から後輪が
スリップ状態になるまでの２ＷＤ保持時間Ｔ_A ，Ｔ_B ，
…に応じて算出する。

【００４１】この例では、１回のデータで走行状態を判
断しているが、過去数回のデータの平均から走行状態を
判定するように構成してもよい。

【００４２】このように、旋回動作に入る直前の走行状
態を前輪と後輪の周速比より判断し、それに応じて前後
車輪の駆動形態と後輪ブレーキのブレーキ圧を変更する
ことにより、圃場状況に合った最適の条件で旋回を行う
ようにしている。例えば、硬い圃場であれば、「後輪二
駆状態」で旋回し、前輪によって圃場を荒らすことがな
いようにする。また、柔らかい圃場であれば、「前輪増
速四駆状態」にして後輪がスリップしないようにすると
共に、圃場の硬軟度に応じて内行側後輪のブレーキ圧を
弱めて、内行側後輪がある程度回転しながら旋回するよ
うにし、該内行側後輪が圃場をあまり荒さないようにし
ている。

【００４３】次に、変速のシフトを切り替える制御に関
しては、ブロック図で示すと図８のようになる。図の各
センサ、スイッチ類からの信号がコントローラ１３に入
力し、これらのデータに基づいて、コントローラ１３が
図９乃至図１３に示す制御を行ない、リバーサー３３、
主変速装置３４及び副変速装置３５の各ソレノイドを出
力するようになっている。増速操作スイッチ９５及び減
速操作スイッチ９６は、ボタン操作で主変速装置３４を
現在シフト位置から１段シフトアップまたはシフトダウ
ンするスイッチである。

【００４４】この制御の全体の流れは図９に示す如く
で、各センサや操作スイッチ類を読み込み、イニシャル
処理を行った後、変速スイッチ処理、旋回処理、シフト
変更処理、前後進処理を順に行い、その処理結果に基づ
き出力する。

【００４５】変速ボタン処理は、図１０に示す如く、増
速操作スイッチ９５または減速操作スイッチ９６が操作
されている場合は、その操作を優先して主変速装置３４
を現在シフト位置から１段シフトアップまたはシフトダ
ウンするように制御する。

【００４６】旋回処理は、図１１に示す如く、作業機上
昇操作が出されると主変速装置３４のシフト位置を１段
シフトダウンすると共に、作業機が降下してから一定時
間経過すると主変速装置３４のシフト位置を１段シフト
アップして元のシフト位置に戻すように制御する。これ
により、旋回中の車速が遅くなり、安全に旋回すること
ができる。旋回に要する時間はほぼ決まっている（時速
３kmで約６〜８秒）から、シフトダウンから一定時間後
にシフト位置を元に戻すようにすれば、旋回が終了した
時点で旋回前の車速に戻して作業を再開できる。

【００４７】或は、図１２にように旋回処理を行っても
よい。この旋回処理は、作業機上昇操作が出されると主
変速装置３４のシフト位置を１段シフトダウンすると共
に、エンジン負荷が作業機上昇の直前の負荷まで復帰し
たならば主変速装置３４のシフト位置を１段シフトアッ
プして元のシフト位置に戻すように制御する。なお、フ
ローチャート中では、作業機上昇の直前のエンジン回転
数Ｅ_m 、シフトダウンによるエンジン回転数減少分をα
とし、エンジン回転数がＥ_m −α以上になったならば、
エンジン負荷が作業機上昇の直前の負荷まで復帰したと
判断している。作業機を上げ位置から下降させ作業機が
接地する時にエンジン負荷が急激に大きくなるので、旋
回終了時、作業機下降と同時に増速すると、駆動力が不
足し走行が不安定になるばかりが、時にはエンストする
こともある。そこで、エンジン負荷が作業機上昇の直前
の負荷まで復帰してから増速するようにし、旋回終了後
安定した作業を行えるのである。

【００４８】また、この旋回処理では、作業機副変速装
置３５のシフト位置が「高速」である場合は上記自動減
速を行わないようにしている。これにより、路上走行中
に自動変速されるのを防止している。

【００４９】シフト変更処理は、図１３に示す如く、上
記変速スイッチ処理と旋回処理で決定されたシフト目標
と実際のシフト位置を比較し、シフト目標に基づいて出
力する。

【００５０】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかるト
ラクタの走行制御装置は、旋回動作に入る直前の走行状
態を前輪と後輪の周速比より判断し、それに応じて前後
車輪の駆動形態と後輪ブレーキの制動力を変更すること
により、圃場状況に合った最適の条件で旋回を行うよう
になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】トラクタの伝動系統図である。

【図３】トラクタの要部を示す断面図である。

【図４】駆動形態を制御する走行制御装置のブロック図
である。

【図５】駆動形態を制御する走行制御のフローチャート
その１である。

【図６】駆動形態を制御する走行制御のフローチャート
その２である。

【図７】周速比と４ＷＤ出力のタイムチャートである。

【図８】変速シフト位置を制御する走行制御装置のブロ
ック図である。

【図９】変速シフト位置を制御する走行制御のフローチ
ャートである。

【図１０】変速スイッチ処理のフローチャートである。

【図１１】旋回処理の第一例のフローチャートである。

【図１２】旋回処理の第二例のフローチャートである。

【図１３】シフト変更処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１ エンジン ９ 後輪回転センサ １０ 前輪回転センサ １１ ステアリン切れ角センサ １３ コントローラ（制御部） ５９ 前後輪等速四駆ソレノイド ６０ 前輪増速四駆ソレノイド ８６ 右ブレーキ減圧ソレノイド ８７ 左ブレーキ減圧ソレノイド ９０ モード切替スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回時に前後車輪の駆動形態を後輪二駆
   状態及び前輪増速四駆状態に切換可能で、かつ旋回内行
   側の後輪を制動する後輪ブレーキ装置を設けたトラクタ
   の走行制御装置であって、前輪の周速を検出する前輪回
   転センサと、後輪の周速を検出する後輪回転センサと、
   これらセンサの検出結果に基づいて旋回直前の前輪と後
   輪の周速比を算出すると共に、その周速比に応じ旋回時
   における前後車輪の駆動形態と後輪ブレーキの制動力を
   決定する制御部とを具備することを特徴とするトラクタ
   の走行制御装置。