JP3303354B2

JP3303354B2 - 四輪駆動車

Info

Publication number: JP3303354B2
Application number: JP26193592A
Authority: JP
Inventors: 文顕西川
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1992-09-30
Filing date: 1992-09-30
Publication date: 2002-07-22
Anticipated expiration: 2017-07-22
Also published as: JPH06107013A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、圃場内において前輪
及び後輪を最適な状態で駆動する四輪駆動車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来技術としては、四輪駆動車の旋回時
に前車輪の駆動を切って後二輪で旋回を行なう旋回時二
輪駆動のものや、この旋回時に前車輪の平均周速を後車
輪に対して約二倍程度に増速して旋回を行なう旋回時倍
速四輪駆動のものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のもの
は、最初に設定した標準的な作動順序に合わせて機械的
に制御を行なうだけであって、地面の状態の変化が生じ
ても無視して標準作動を行なっている。このような従来
のものは、標準的な状態の地面上を走行する場合は問題
無いが、泥濘地や凹凸路面での直進走行や旋回走行にお
いて標準的作動を行なうと、走行性能が悪化したり走行
できない場合が生じる。

【０００４】即ち、旋回時に単純に後二輪駆動に切り換
えると、泥濘地であって後輪の一方がスリップすると、
後輪の中間中央部のデファレンシャル装置の働きにより
車体が前進できなくなったり、凹凸路面で旋回時点が下
り坂部になって後輪がスリップすると、車体の重量を支
えるのが後輪だけと成りエンジンブレーキが作用せずに
車体が低地側に暴走する恐れが生じる。

【０００５】そこで、近年は、設定するだけで自動制御
により、自動的に直進時で後車輪駆動から前後車輪同速
の四輪駆動や、旋回時で後車輪駆動から前後車輪同速の
四輪駆動や前車輪増速の四輪旋回駆動するものが開発さ
れた。しかし、このようなものは、特に圃場内において
運転者の意図する走行状態に設定することが難しいとい
う不具合が有った。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、従来装置
の、このような不具合を解消しようとするものであっ
て、次のような技術的手段を講じた。即ち、エンジン１
の駆動力を複数段の変速機構２を介して後車輪３と前車
輪４に伝達し、前記前車輪４の駆動経路に同前車輪４の
駆動状態を、非駆動状態、後車輪３と同速で駆動する状
態、前車輪４よりも増速して駆動する状態とに切り替え
るクラッチ機構７，８を備え、車両を後輪ニ駆状態、前
後輪等速四駆状態、前輪増速四駆状態に切替え可能に構
成した四輪駆動車において、前記車両には旋回操作を検
出するセンサー１１と、車両のスリップ状態を検出する
センサー９，１０とを設け、車両の駆動形態を回動式設
定手段９０で変更可能に構成すると共に、その駆動形態
の中に、作業機を下降させた状態では前後輪等速四駆状
態に固定され、作業機を上昇させた状態ではスリップ状
態に応じて後輪ニ駆状態又は前後輪等速四駆状態に切り
替わり、作業機を上昇させた状態で旋回するときは前輪
増速四駆状態になるオートモードが含まれていることを
特徴とする四輪駆動車の構成とした。

【０００７】

【発明の効果】この発明は、前記の構成により、次のよ
うな技術的効果を奏する。即ち、回動式設定手段を操作
するだけで簡単にモード切り替えが行なえるので取扱い
が容易である。また、圃場内での作業時には、車両の駆
動形態をオートモードに切り替えると前後輪が等速で駆
動されて大きな牽引力を発揮させながら作業機を牽引す
ることができ、作業機を上昇させたときだけ前後輪のス
リップ状態に応じて後輪ニ駆状態又は前後輪等速四駆状
態に自動的に切り替えられるから車輪で圃場を荒らすこ
とが少なく、また作業機を上昇させて旋回する際には前
輪が増速されるので小半径でしかも圃場を痛めることな
くスムーズに旋回させることができる。

【０００８】

【実施例】以下に、図面を参照して、この発明の実施例
をくわしく説明する。ただし、この実施例に記載されて
いる構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、
特に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそ
れらのみに限定する趣旨のものではなく、単なる説明例
にすぎない。

【０００９】図例は農用トラクター１４であって、この
農用トラクター１４の前車輪４，４駆動部の自動制御牽
制に、この発明を折り込んだものである。農用トラクタ
ー１４である前後四輪駆動式の移動車両は、機体の前後
四隅部に前後車輪４，４、３，３を取付けており、エン
ジン１の動力を利用して駆動している。

【００１０】前後車輪４，４、３，３は、夫れ夫れ前後
の車軸ケース１５，１６に連結されて外側に突設し、そ
の基端部を前フレーム１７や主フレームであるギヤーケ
ース１８等に取付けられる。前フレーム１７の後端は主
フレーム側に一体に組み付けられた機枠となっており、
この機枠である前フレーム１７の前方部にエンジン１が
着脱自在に取付けられている。

【００１１】前車軸ケース１５の左右方向中央部は、前
フレーム１７に対し左右揺動自在に軸着１９され、地面
の凹凸により前車輪４，４が上下動する。この前車輪ケ
ース１５の左右方向中央部には、左右の前車輪４，４の
周速差を調整する前部デファレンシャル装置２０を内装
しており、後述する伝動ケース２１から外部に突出する
前駆動軸６を介して入力している。

【００１２】２２はラジエター、２３は冷却ファンであ
って、エンジン１の前方に配設される。１２はエンジン
回転センサーであって、図例では冷却ファン２３近傍に
設けられてエンジン１の回転数を測定しているが、エン
ジン１と正比例で回転していれば、クランク軸（図示省
略）や他の回転部の回転を読んでも良い。

【００１３】２４はボンネットであって、エンジン１や
補器類（図示省略）の前方や側方を覆っている。２６は
クラッチハウジングであって、内部に主クラッチ２７を
内装しておりエンジン１の後部に取付けられ、後部の伝
動ケース２１部に駆動力を伝達している。

【００１４】２８はハンドル、２９はハンドルポストで
あって、ハンドルポスト２９の下端部は機枠に取付けら
れ、図示しないがハンドル２８を左右回転すると、前車
輪４，４が左右に舵取り揺動する。この前車輪４，４の
左右操舵角度を舵角センサー１１で読み取る。左右の後
車輪３，３の前方から上方にかけてフェンダー３０，３
０が取り付けられ、この左右フェンダー３０，３０間に
座席３１が設けられる。

【００１５】左右の後車輪３，３は後車軸ケース１６で
左右連結され、左右中間部に後部デファレンシャル装置
２５を設けている。後部デファレンシャル装置２５を内
装するギヤーケース１８は、前述の伝動ケース２１の後
部に取付けられ、伝動ケース２１はクラッチハウジング
２６の後端部に一体に連結されている。

【００１６】座席３１下部の運転者足元部からハンドル
ポスト２９下部の両側方にかけて、略平板状のフロア３
２を取付けている。フロア３２は、略左右方向平板状で
その外幅は左右のフェンダー３０，３０の外縁部近傍ま
で、即ち、機体全幅に近い広さとしている。エンジン１
から主クラッチ２７を経た駆動力は、伝動ケース２１の
前部から入力する。

【００１７】入力した駆動力は、詳細は図示省略するが
前後進の変速を行なうリバーサー装置３３や主変速装置
３４や副変速装置３５等の、一部または全部から成る変
速機構２を経て後部デファレンシャル装置２５に達する
走行車輪駆動系と、伝動ケース２１の入り口部で伝動分
岐した外部動力取出であるＰＴＯ駆動系３６との二系統
に分かれる。

【００１８】３７はＰＴＯ軸であって、ギヤーケース１
８から後方に突出し、この突出部に各種の作業機（図示
省略）への入力軸を着脱自在とする。後部デファレンシ
ャル装置２５から左右に出力軸７５，７５を突出し、こ
の出力軸７５中間部に左右のブレーキ７６，７６を備え
た伝動経路後位に左右の後車輪３，３を取り付けてい
る。

【００１９】この左右の後車輪３，３は、図示しないが
独立した左右のブレーキペタルにより夫れ夫れ別個にま
たは同時に制動される。変速機構２から出力し後部デフ
ァレンシャル装置２５に入力する間の駆動軸ならどこで
も良いが、この駆動軸である後車輪正比例駆動回転５部
の駆動力を出力ギヤー３８、カウンターギヤー３９を経
て主ギヤー４０に伝達する。

【００２０】主ギヤー４０は、第一クラッチボス４１の
スプライン部に係合しており、ボスと一体回転する。ま
た、このスプライン部に係合して別の副ギヤー４２が取
付けられ、主副ギヤー４０，４２は同時回転する。これ
らは図例で二枚のギヤーとしているが、歯数が問題無け
れば主副ギヤー４０，４２は一枚としても良い。

【００２１】副ギヤー４２には、カウンター入口ギヤー
４３が常時噛み合っており、連結駆動軸４４で連結され
たカウンター出口ギヤー４５も一体回転可能としてい
る。カウンター出口ギヤー４５は第二クラッチギヤー４
６と常時噛み合っており、この第二クラッチギヤー４６
と一体の第二クラッチボス４７まで同時回転可能として
いる。

【００２２】言葉を換えると、主ギヤー４０が回転する
と、前駆動クラッチ軸４８上に対向して回転自由に設け
た第一クラッチボス４１と第二クラッチボス４７は同時
に回転し、主ギヤー４０が停止すると第一、第二クラッ
チボス４１，４７は同時に停止する。副ギヤー４２によ
りカウンター入口ギヤー４３が増速され、さらに、カウ
ンター出口ギヤー４５により第二クラッチギヤー４６が
増速されているから、第一クラッチボス４１が一回転す
る時第二クラッチボス４７は略々二回転する。

【００２３】この第一、第二クラッチボス４１，４７間
には、第一ピストン４９と第二ピストン５０が配設され
ると共に、複数の摩擦板５１，５１を内装した駆動ドラ
ム５２で外周を覆われている。駆動ドラム５２は、仕切
壁５３で前後に仕切られており、後部の第一クラッチボ
ス４１と摩擦板５１と第一ピストン４９で直結クラッチ
７を構成し、前部の第二クラッチボス４７と摩擦板５１
と第二ピストン５０で増速クラッチ８を構成している。

【００２４】駆動ドラム５２は、前駆動クラッチ軸４８
のスプライン部に一体に組み付けられている。伝動ケー
ス２１内には潤滑油５４が保持され、各伝動歯車や軸類
を潤滑している。この潤滑油５４の一部をオイルポンプ
５５で吸引し加圧すると共に、油路切替弁５８を介して
前述の直結クラッチ７の第一ピストン４９と仕切壁５３
間の第一油室５６部、または、増速クラッチ８の第二ピ
ストン５０と仕切壁５３間の第二油室５７部、のいずれ
か一方に供給する。

【００２５】図２の油路切替弁５８は中立状態を示して
おり、次に第一ソレノイド５９に通電すると弁５８ａ部
に切り替わって高圧油が第一油室５６に流入し、直結ク
ラッチ７が繋がって後車輪正比例駆動回転５をそのまま
前駆動クラッチ軸４８に伝える。第二ソレノイド６０に
通電すると弁５８ｂ部に切り替わって高圧油が第二油室
５７に流入し、増速クラッチ８が繋がって後車輪正比例
駆動回転５を略々二倍として前駆動クラッチ軸４８に伝
える。

【００２６】この前駆動クラッチ軸４８に入力した後車
輪正比例駆動回転５は、前述した前駆動軸６に連動連結
されており、前部デファレンシャル装置２０を経て前車
輪４，４を駆動する。６１はドレン油路であって、油路
切替弁５８が切り替わると連携した油路内の圧油を、伝
動ケース２１に逃がす。

【００２７】図例では、伝動ケース２１を油溜りとして
使用しているが、別体のオイルタンクを専用に設けても
良い。カウンター出口ギヤー４５近傍には後軸回転セン
サー９が配設され、駆動ドラム５２近傍には前軸回転セ
ンサー１０が配設されて、夫れ夫れの回転部の回転数を
読み取っている。８０は検出ギヤーであって、駆動ドラ
ム５２の中央外周に設けられた歯部である。

【００２８】モード切替具９０について、図５で説明す
る。モード切替具９０は、図３で示すようにハンドルポ
スト２９近傍の計器盤付近に配設され、四位置切替を行
なうスイッチである。その切替位置は、「オート
（１）」接点９１と、「オート（２）」接点９２と、
「フリー」接点９３と、「ロック」接点９４の四段階の
位置を有している。

【００２９】「オート（１）」接点９１の位置にモード
切替具９０を設定すると、詳しくは後述するが、直進
走行と旋回走行の両走行時でポジションレバー６６を上
げている時は、後二輪駆動（２ＷＤ）と前後同速の四輪
駆動（４ＷＤ）が自動切り替わりすると共に、旋回走
行時に前輪増速（約２倍）での四輪駆動と、作業機昇
降操作をするポジションレバー６６が下げ操作され作業
機が地面側に一定以上下降している時に、直進走行と旋
回走行の両走行時に前後同速の四輪駆動（４ＷＤ）にロ
ックして、ロータリー耕耘作業等におけるダッシングを
防止する、三方式の制御変化の制御だけ許可する。

【００３０】「オート（２）」接点９２の位置にモード
切替具９０を設定すると、詳しくは後述するが、直進
走行と旋回走行の両走行時でポジションレバー６６を上
げている時は、後二輪駆動（２ＷＤ）と前後同速の四輪
駆動（４ＷＤ）が自動切り替わりすると共に、作業機
昇降操作をするポジションレバー６６が下げ操作され作
業機が地面側に一定以上下降している時で直進走行と旋
回走行の両走行時に、前後同速の四輪駆動（４ＷＤ）に
ロックして、ロータリー耕耘作業等におけるダッシング
を防止する、二方式の制御変化の制御だけ許可するもの
であり、ハウス等の室内耕耘作業に向いている。

【００３１】「フリー」接点９３の位置にモード切替具
９０を設定すると、詳しくは後述するが、直進走行と
旋回走行の両走行時に、前車輪４と後車輪３の回転比
（周速比）により自動的に後二輪駆動（２ＷＤ）と前後
同速の四輪駆動（４ＷＤ）が自動切り替わりし、低摩擦
係数の路面や急登坂や急制動や急発進時等、後車輪３と
路面との間に滑りが発生したとき自動的に四輪駆動（４
ＷＤ）として、路上走行やトレーラー牽引や軽負荷作業
に利点を有する、一方式の制御変化の制御だけ許可す
る。

【００３２】「ロック」接点９４の位置にモード切替具
９０を設定すると、詳しくは後述するが、直進走行と
旋回走行の両走行時に、前後同速の四輪駆動（４ＷＤ）
にロックする制御のみ許可して、トラックへの積降しや
圃場への出入り、その他緊急時に安全走行する。これら
の変化を、図６のマトリックス図で示しておく。

【００３３】このように、モード切替具９０の廻りに
は、切替具の回転中心と略同芯で走行モードと前輪増速
を示すネーマー８９を貼り付けて、各接点位置を明示し
ている。次に制御について、フローチャート図で説明す
る。全体の制御装置は、図７で示すフローチャートに従
って作動する。

【００３４】制御装置が作動すると、先ず初期設定とし
て第一ソレノイド５９と第二ソレノイド６０がＯＦＦ．
となって、前車輪４，４への駆動力が切られ後車輪３，
３での走行を開始する。自動制御のソフトの量によっ
て、１サイクル周期の時間は一定しないが、最長の制御
回路を通った時の１サイクル周期が例えば、１４ｍｓｅ
ｃ必要とするとその時間より速く戻った場合、その時間
が経過するまで待つ。

【００３５】その経過時間が過ぎると、各種データが読
み込まれ、次に前車輪４，４の実際の操舵角が舵角セン
サー１１により設定角度「α」（仮に５度とする。）を
超すと読まれると、サブルーチンである旋回制御６２の
作動を処理し、前車輪４，４の実際の操舵角が舵角セン
サー１１により設定角度「α」に達しないと読まれると
別のサブルーチンである直進制御６３の作動を処理す
る。

【００３６】サブルーチンである旋回制御６２の作動に
ついて、図８のフローチャートで説明する。旋回制御６
２がスタートすると、先ず初期設定として後述する直進
制御６３でのデータを初期化、即ち、第一ソレノイド５
９と第二ソレノイド６０をＯＦＦ．とし、前車輪４，４
への駆動力が切られ後車輪３，３での走行を開始する。

【００３７】手動でＯＮ．ＯＦＦ．するモード切替具９
０が、「オート（１）」接点９１へＯＮ．となっている
かどうか判断しＯＮ．の場合は、後軸回転センサー９に
より読み取った後車輪３，３の左右平均した車速６５が
設定車速「Ｖ」（４Ｋｍ／Ｈ程度）に達したかどうか判
断し、設定車速「Ｖ」に達せず、しかも、舵角センサー
１１で読み取った前車輪４，４の操舵角がγ（直進状態
から略４０度）を超え、農用トラクター１４の機体端部
に上下昇降自在に取り付ける作業機（図示せず）の昇降
位置を操作するポジションレバー６６が上げ操作をされ
ている場合、フルターン制御６７を作動させる。

【００３８】また、フルターン制御６７の条件の判断で
ある、手動でＯＮ．ＯＦＦ．するモード切替具９０の
「オート（１）」接点９１スイッチがＯＦＦ．の場合
と、後軸回転センサー９により読み取った後車輪３，３
の左右平均した車速６５が設定車速「Ｖ」（４Ｋｍ／Ｈ
程度）を超した場合と、舵角センサー１１で読み取った
前車輪４，４の操舵角がγ（直進状態から略４０度）に
達しない場合と、農用トラクター１４の機体端部に上下
昇降自在に取り付ける作業機（図示せず）の昇降位置を
操作するポジションレバー６６が下げ位置操作を保って
いる場合の、全てもしくは何れかの条件を満たしている
場合には、小舵角旋回制御６８を作動させて、全体の旋
回制御６２をリターンする。

【００３９】次に、フルターン制御６７の作動を、図９
のフローチャートで説明する。スタートして先ず最初は
フルターンフラグがＯＮ．になっているかどうか判断
し、なっていない場合には、次に前軸回転センサー１０
と後軸回転センサー９により、前車輪４，４と後車輪
３，３の左右車輪の平均周速に差が有るかどうかを判断
する。

【００４０】前提条件の一つで、フルターン制御６７作
動時には前車輪４，４は操舵角γを超えているから、夫
れ夫れの車輪の周速は旋回半径の差に伴い後車輪３，３
が駆動時に対地スリップを生じていなければ前車輪４，
４は旋回半径が大きい分機体に押されて速く廻ることと
なり、前輪オーバーラン有りと判断され、次のオーバー
ラン率の判断へと移る。

【００４１】前車輪４のオーバーラン率が所定の数値
「Ｂ」（後輪に対し１８０％程度）を超える場合、即
ち、後車輪３，３が確実に駆動力を地面に伝えている時
フルターン制御６７はリターンされる。（後二輪駆動で
旋回する。）後車輪３が対地スリップして機体を押す力
が弱くなると、前車輪４のオーバーラン率が所定の数値
「Ｂ」（１８０％程度）に達せず、フルターンフラグが
ＯＮ．され、次に第二ソレノイド６０がＯＮ．する。

【００４２】第二ソレノイド６０が入っても、前車輪４
を後車輪３の略二倍で廻す増速クラッチ８が実際に作動
するまで通常０．４〜０．５秒のタイムラグがあり、実
際に前車輪４，４のオーバーラン率が所定の数値「Ｂ」
（１８０％程度）を超えるかどうか判断され、超えない
ときは超えるまで、フルターン制御６７はリターンされ
る。

【００４３】タイムラグの０．４〜０．５秒が経過する
と、増速クラッチ８の作動により前車輪４のオーバーラ
ン率が所定の数値「Ｂ」（１８０％程度）を超えるか
ら、制御ライン６９を経てウェイト処理中７０かどうか
の判断を行なう。先ず一回目は、ウェイト処理中７０を
行なっていないので、ＮＯ．の制御ラインを経て前車輪
４のオーバーラン率が所定の数値「Ｂ」（１８０％程
度）に達して後車輪駆動（２ＷＤ）に成ったり、前車輪
４のオーバーラン率が所定の数値「Ｂ」（１８０％程
度）に達せずに第二ソレノイド６０をＯＮ．して増速ク
ラッチ８が実際に作動するフルターンへの切り替わり
の、変動の回数である一往復のカウント数が、所定の定
数「Ｎ」（仮に３回とする。）を超えたかどうか判断す
る。

【００４４】次に、ウェイト処理７０を開始するが、こ
の場合のウェイト処理７０はＴ秒（１秒間）の間第二ソ
レノイド６０をＯＮ．することであり、Ｔ秒のウェイト
処理７０が経過すると、「２ＷＤとフルターン」の変動
回数のカウントを一回だけ加算していく。このカウント
が３回を超すまでは、その都度フルターンフラグをクリ
アして２ＷＤとし、後車輪３のスリップが無くなって前
車輪４のオーバーラン率が所定の数値「Ｂ」（１８０％
程度）を超えたかどうか確認し、超えたらリセットして
２ＷＤで旋回し、オーバーラン率が所定の数値「Ｂ」
（１８０％程度）を超え無い場合、フルターンフラグを
ＯＮ．し第二ソレノイド６０に通電する。

【００４５】農用トラクター１４が一度圃場端で旋回す
るのに必要な時間は、時速３Ｋｍ程度で約６〜８秒を必
要とし、この６〜８秒の間に「２ＷＤとフルターン」の
変動回数のカウントが「Ｎ」（３回）を超えない間は後
車輪３のスリップを測定してフルターン制御６７の必要
性を確認する。即ち、スリップ状態でオーバーラン率が
所定の数値「Ｂ」を超え無い、即ち、泥濘地等の走行で
後車輪３，３が地面に駆動力をうまく伝達していないと
き、フルターン制御６７を行なって、前車輪４，４で機
体を強制的に牽引し、さらにこのフルターン制御６７を
実施中にもＴ秒とタイムラグを合わせた１．５秒に一回
程度フルターン制御６７の必要性を再確認し、オーバー
ラン率が所定の数値「Ｂ」を超えたら直ちにフルターン
制御６７をリセットして２ＷＤ旋回を行なうものであ
る。

【００４６】また、「２ＷＤとフルターン」の変動回数
のカウントが「Ｎ」（３回）を超えると、その圃場で
は、やはりフルターン制御６７が必要であると認識し、
フルターンフラグをＯＮ．のままとして旋回が終了する
までフルターン制御６７の指示を変更しない。次に、小
舵角旋回制御６８について、図１０のフローチャートで
説明する。

【００４７】スタート後、フルターン制御６７でのデー
タを初期化し、第一、第二ソレノイド５９，６０をＯＦ
Ｆ．として後二輪駆動状態とする。４ＷＤ（前後四輪駆
動）フラグがＯＮ．かどうか判断し、ＯＮ．していない
場合、次に後車輪３，３がスリップしているかどうかの
判断に移る。後軸回転センサー９と前軸回転センサー１
０を用い、前後車輪４，３の平均回転周速に差があるか
判断し、後車輪３にスリップが有る場合第一ソレノイド
５９をＯＮ．し、前後車輪４，３を同時に常時駆動する
前後四輪駆動（４ＷＤ）とすると共に、スリップ制御７
１のサブルーチンを作動させる。

【００４８】スリップ制御７１について、図１１のフロ
ーチャートで説明する。４ＷＤロックフラグがＯＮ．の
場合には、このスリップ制御７１はそのままリターンす
る。４ＷＤロック６４とは、第一ソレノイド５９をＯ
Ｎ．することにより、直結クラッチ７を作用させて前車
輪４，４と後車輪３，３を常時四輪駆動走行する。

【００４９】４ＷＤロックフラグがＯＮ．でない場合
（後車輪３，３のみ駆動中。）に、時間「Ｓ」秒（略３
０秒）のカウントが開始されたかどうか判断し、カウン
トされていない場合「Ｓ」秒の間カウントを開始する。
次に後車輪３がスリップしているかどうかを判断し、ス
リップしている場合このスリップ制御７１はリターン
し、スリップしていない場合「Ｒ」秒（２秒）のウェイ
ト処理７２が処理中であるか判断する。

【００５０】「Ｒ」秒（２秒）のウェイト処理７２が処
理中でない場合には、時間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウ
ントが経過したかどうか判断して経過していない場合に
は、「Ｒ」秒（２秒）のウェイト処理７２を開始する。
「Ｒ」秒（２秒）のウェイト処理７２が処理中の場合に
は、そのまま「Ｒ」秒（２秒）が経過するまで４ＷＤ状
態の制御を続ける。

【００５１】「Ｒ」秒（２秒）が経過すると、「２ＷＤ
と４ＷＤ」間の駆動変更の数をカウント加算７３し、４
ＷＤフラグをクリアして第一ソレノイド５９と第二ソレ
ノイド６０をＯＦＦ．して後二輪駆動で走行する。
「Ｒ」秒（２秒）のウェイト処理７２が処理中でない
（言葉を変えると未処理と処理完了である。）場合で、
時間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントが経過した場合に
は、時間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントをクリアする
と共に「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が
定数「Ｍ」（仮に５回とする。）を超えたかどうか判断
する。

【００５２】「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
ト数が定数「Ｍ」（仮に５回とする。）を超えない場
合、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウントをクリ
アしてスリップ制御７１はリターンする。「２ＷＤと４
ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が定数「Ｍ」（仮に５
回とする。）を超える場合、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆
動変更のカウントをクリアすると共に４ＷＤロックフラ
グをＯＮ．してスリップ制御７１はリターンする。

【００５３】以上で旋回制御６２に関する、種々の関連
した制御の説明を終わり、次に、直進制御６３につい
て、図１２のフローチャートで説明する。直進制御６３
は、ブレーキフラグ７４と４ＷＤフラグがＯＮ．されて
いない時後車輪３のスリップを読み取り、一定以上（仮
に８％減程度）のスリップがある時に、（後輪が地面に
駆動力を完全に伝えていない時。）４ＷＤフラグをＯ
Ｎ．すると共に、第一ソレノイド５９をＯＮ．して４Ｗ
Ｄ走行とし、さらに、図１１で前述したスリップ制御７
１を経て直進制御６３はリターンする。

【００５４】後車輪３に一定以上（仮に８％減程度）の
スリップがない場合、前車輪４が後車輪３より平均周速
で速く廻っているかどうか判断し、前車輪４のオーバー
ラン率が所定の数値「Ａ」（仮に５％増程度。）を超え
る場合、ブレーキフラグ７４をＯＮ．すると共に、第一
ソレノイド５９をＯＮ．して常時前後四輪駆動する４Ｗ
Ｄ走行とし、次に説明するブレーキ制御７７へと進む。

【００５５】前車輪４のオーバーラン率が所定の数値
「Ａ」（仮に５％増程度。）を超えていない場合は、そ
のまま直進制御６３はリターンする。直進制御６３の開
始時点でブレーキフラグ７４がＯＮ．されている場合も
制御回路７８を経て、次に説明するブレーキ制御７７へ
と進む。図１３のフローチャートで、ブレーキ制御７７
について説明する。

【００５６】４ＷＤロックフラグがＯＮ．の場合には、
このブレーキ制御７７はそのままリターンする。４ＷＤ
ロックフラグがＯＮ．でなく、時間「Ｘ」秒（略３０
秒）のカウントが成されていない場合「Ｘ」秒（略３０
秒）のカウントを開始すると共に、前車輪４のオーバー
ラン率が所定の数値「Ａ」（仮に５％増程度。）に達し
ているかどうか判断する。

【００５７】前車輪４のオーバーラン率が所定の数値
「Ａ」（仮に５％増程度。）を超えている場合、ブレー
キ制御７７はリターンする。前車輪４のオーバーラン率
が所定の数値「Ａ」（仮に５％増程度。）に達していな
い場合、時間「Ｙ」秒（略２秒）がカウント中かどうか
を判断し、カウント中で無い場合「Ｘ」秒（略３０秒）
のカウントが経過したかどうかを判断する。

【００５８】「Ｘ」秒（略３０秒）のカウントが経過し
ていない場合、時間「Ｙ」秒（２秒）のウェイト処理を
開始し時間「Ｙ」秒（２秒）のウェイト処理が経過した
かどうか判断する。前述の、時間「Ｙ」秒（略２秒）が
カウント中かどうかの判断で、カウント中の場合は、直
接時間「Ｙ」秒（２秒）のウェイト処理が経過したかど
うか判断する。

【００５９】時間「Ｙ」秒（２秒）のウェイト処理の経
過がない場合ブレーキ制御７７はリターンされ、「Ｙ」
秒のウェイト処理の経過があった場合「２ＷＤと４Ｗ
Ｄ」間の駆動変更のカウント数が加算され、４ＷＤフラ
グがクリアされ、次に、第一ソレノイド５９と第二ソレ
ノイド６０の両方にＯＦＦ．指令が出力され、農用トラ
クター１４は後車輪３，３のみの駆動で走行し、ブレー
キ制御７７はリターンする。

【００６０】「Ｘ」秒（略３０秒）のカウントが経過し
た場合、「Ｘ」秒（略３０秒）のカウントをクリアし、
「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が定数
「Ｍ」（仮に５回とする。）を超えたかどうか判断す
る。「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が定
数「Ｍ」を超えている時は、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆
動変更のカウントをクリアし、４ＷＤロックフラグをＯ
Ｎ．してブレーキ制御７７をリターンし、「２ＷＤと４
ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が定数「Ｍ」を超えて
いない時は、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
トをクリアしブレーキ制御７７をリターンする。

【００６１】言葉を替えるとブレーキ制御７７は、運転
者が従来の農用トラクターで急ブレーキをかけた際、後
車輪３，３のブレーキ７６，７６は制動されて機体が停
止しようとするが、前車輪４，４にはブレーキが無いの
で機体の前車輪４側はそのままの走行速度で進むため、
ブレーキ７６の効きが悪い。このとき、自動的に判断
し、瞬時に４ＷＤロック６４の走行とするから、後車輪
３の制動力が駆動連動している前者輪４部にも影響して
作用するから、制動力を増すことになる。

【００６２】また、２ＷＤ走行中の急な下り坂で、後車
輪３は変速機構２を低速の変速状態で走行していても、
地面が滑りやすくて車輪の走行速度以上に機体が走行し
た場合、前車輪４のオーバーランを自動測定して４ＷＤ
として暴走を防ぐ。この発明は、４ＷＤを支持しても、
その指示が必要で無くなると、即座に自動的に２ＷＤと
して走行し、２ＷＤを支持して走行中に危険を感知する
と自動的に４ＷＤに切り換えるものである。

【００６３】旋回制御６２と直進制御６３は、前記の如
く自動的に制御内容を各種センサーからの検出情報によ
り、制御手段１３であるコンピューターを介して自動制
御できる。これに対し、モード切替具９０により、四通
りの接点位置即ち「オート（１）」接点９１，「オート
（２）」接点９２，「フリー」接点９３，「ロック」接
点９４の何れかに接続位置を設定すると、図６で示す制
御内だけの自動制御が許される。

【００６４】このモード切替具９０の接点の内「ロッ
ク」接点９４は、旋回制御６２と直進制御６３の何れに
おいても４ＷＤロック６４する特殊なもの、即ち、農用
トラクターをトラック等に積降ししたり、圃場の出入り
時の転倒防止等であるから、フェンダーやカバー部に単
独で優先使用する別の隠しスイッチ８２としていても良
い。

【００６５】このように別スイッチとすることにより、
通常使用のモード数が少なくなり、選択範囲が減って使
い勝手が向上する。

【図面の簡単な説明】図は、この発明の実施例を示す。

【図１】要部の説明線図である。

【図２】要部の側面断面図である。

【図３】全体側面図である。

【図４】全体を展開した伝動平面線図である。

【図５】別要部の平面図である。

【図６】制御の説明マトリックス図である。

【図７】自動制御全体のフローチャート図である。

【図８】サブルーチンである、旋回制御のフローチャー
ト図である。

【図９】サブルーチンである、フルターン制御のフロー
チャート図である。

【図１０】サブルーチンである、小舵角旋回制御のフロ
ーチャート図である。

【図１１】サブルーチンである、スリップ制御のフロー
チャート図である。

【図１２】サブルーチンである、直進制御のフローチャ
ート図である。

【図１３】サブルーチンである、ブレーキ制御のフロー
チャート図である。

【符号の説明】

１エンジン２変速機構３後車輪４前車輪５後車輪正比例駆動回転６前駆動軸７直結クラッチ８増速クラッチ９後軸回転センサー１０前軸回転センサー１１舵角センサー１３制御手段９０モード切替具

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジン（１）の駆動力を複数段の変速
機構（２）を介して後車輪（３）と前車輪（４）に伝達
し、前記前車輪（４）の駆動経路に同前車輪（４）の駆
動状態を、非駆動状態、後車輪（３）と同速で駆動する
状態、前車輪（４）よりも増速して駆動する状態とに切
り替えるクラッチ機構（７，８）を備え、車両を後輪二
駆状態、前後輪等速四駆状態、前輪増速四駆状態に切替
え可能に構成した四輪駆動車において、前記車両には旋
回操作を検出するセンサー（１１）と、車両のスリップ
状態を検出するセンサー（９，１０）とを設け、車両の
駆動形態を回動式設定手段（９０）で変更可能に構成す
ると共に、その駆動形態の中に、作業機を下降させた状
態では前後輪等速四駆状態に固定され、作業機を上昇さ
せた状態ではスリップ状態に応じて後輪二駆状態又は前
後輪等速四駆状態に切り替わり、作業機を上昇させた状
態で旋回するときは前輪増速四駆状態になるオートモー
ドが含まれていることを特徴とする四輪駆動車。